JP6590988B1 - 区画線認識装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明に係る運転支援装置の実施の形態について、図1〜図10を用いて説明する。
図1は、本発明に係る区画線認識装置を搭載した車両10の全体構成を示すブロック図である。なお、図1においては、主として操舵系を示しており駆動系などは省略している。
次に、図4に示すフローチャートを用いて、実施の形態に係る区画線認識装置100の動作について説明する。なお、このフローチャートの開始から終了までの動作は、例えば0.01secを1周期とする一定周期で複数回繰り返して実行される。
次に、図5に示すフローチャートを用いて、図4に示すステップS3の推定区画線情報保持部14において現在位置推定区画線情報を求めるフローについて説明する。また、図6は、現在位置推定区画線情報の算出処理を模式的に示す図である。
推定区画線情報保持部14は、ステップS31において、区画線情報推定部13で推定された現在位置CPでの現在の推定区画線情報を記憶区画線情報(過去値)として記憶する。また、推定区画線情報保持部14は、記憶区画線情報に加え、推定区画線情報を推定するのに使用した車両挙動情報も過去値として記憶し、積算して車両挙動積算値とする。過去から現在までの車両挙動を周期ごとに積算することで、図4に示すフローの開始から現在までに変化した車両の位置および方向を取得する。例えば、区画線情報推定部13での過去の推定時に車両の左側の区画線と車両との距離が2mであった場合、過去の推定時から現在までに車両が左側に1m移動した場合には、左側の区画線との距離は1mになっていると推測できる。
次に、推定区画線情報保持部14は、ステップS32において、記憶区画線情報に含まれる区画線距離k0、車両角度k1および区画線の曲率k2から、中間区画線情報を求める。なお、中間区画線は、検出位置DPにおける過去の推定区画線情報を現在位置CPにおける現在位置推定区画線情報に変換する途中の情報である。すなわち、中間区画線情報は、車両が、過去に区画線情報を推定した時点の検出位置DPから現在位置CPに進んだ時点の推定区画線を見た場合の検出位置座標系における推定区画線の位置および形状に関する情報である。
そこで、推定区画線情報保持部14は、ステップS32で得られた複数の中間区画線情報の座標系を、検出位置DPを基準とする検出位置座標系から、現在位置CPを基準とする現在位置座標系に変換することで、複数の現在位置推定区画線情報に補正する(ステップS33)。この処理により、各記憶区画線情報の検出位置に関わらず、車両の現在位置に対応した値を制御に用いること、および、車両の現在位置に対応した値をまとめて処理することが可能となる。
次に、推定区画線情報保持部14は、ステップS34において、複数の現在位置推定区画線情報に基づいて1つの現在位置推定区画線情報を決定する。すなわち、推定区画線情報保持部14は、図4に示したステップS1〜S5のフローを繰り返す間に複数の現在位置推定区画線情報を記憶することになるので、記憶した複数の現在位置推定区画線情報を用いて1つの現在位置推定区画線情報を決定することで、より安定した現在位置推定区画線情報を得ることができる。
次に、図9に示すフローチャートを用いて、図4のステップS4における推定区画線の精度の判定処理のフローについて説明する。
次に、図10に示すフローチャートを用いて、図4のステップS5における区画線情報の補正処理のフローについて説明する。
以上の説明では、走行路の認識結果をレーンキープアシストに使用する装置について述べたが、これに限らず、走行路の認識結果を車線逸脱警報装置、自動運転装置等に使用しても良くそれぞれの装置で区画線情報、または走行路情報として使用することができる。
Claims (8)
- 車両が走行する走行路の区画線情報を取得して区画線を認識する区画線認識装置であって、
カメラ情報に基づいて、前記車両の前方の前記区画線の位置および形状に関する前記区画線情報を算出する区画線検出部と、
前記車両の車速およびヨーレートを検出して車両挙動情報として出力する車両挙動検出部と、
前記車両挙動情報に基づいて前記走行路の前記区画線情報の推定値である推定区画線情報を求めて出力する区画線情報推定部と、
前記区画線情報推定部から出力される前記推定区画線情報および前記車両挙動検出部から出力される前記車両挙動情報を記憶すると共に、記憶した過去の推定区画線情報を過去の車両挙動情報に基づいて前記車両の現在位置における現在位置推定区画線情報に補正して出力する推定区画線情報保持部と、
前記区画線情報推定部から出力される前記推定区画線情報と前記推定区画線情報保持部から出力される前記現在位置推定区画線情報とを比較して、前記推定区画線情報と前記現在位置推定区画線情報との差異が、第1の範囲内であるか否かを判定し、前記第1の範囲内であれば前記推定区画線情報を判定結果として出力し、前記第1の範囲内でなければ前記現在位置推定区画線情報に基づいて前記推定区画線情報を補正して判定結果として出力する推定区画線精度判定部と、
前記区画線検出部から出力される前記区画線情報と推定区画線精度判定部から出力される前記判定結果とを比較して、前記区画線情報と前記判定結果との差異が、第2の範囲内であるか否かを判定し、前記第2の範囲内であれば前記区画線情報を出力し、前記第2の範囲内でなければ前記判定結果に基づいて前記区画線情報を補正して出力する、区画線情報補正部と、を備える区画線認識装置。 - 前記推定区画線情報は、
前記車両と車両側方の区画線との推定距離で規定される推定区画線距離、
前記車両側方の区画線に対する前記車両の進行方向の推定の傾きで規定される推定車両角度、
前記区画線の推定曲率および前記区画線の推定曲率変化率のうち、少なくとも1つ以上を含む、請求項1記載の区画線認識装置。 - 前記現在位置推定区画線情報は、
前記過去の車両挙動情報に含まれる前記車両の進行方向の移動量の積算値を変数とし、前記過去の推定区画線情報を係数として設定される数式に基づいて算出される、請求項2記載の区画線認識装置。 - 前記推定区画線情報保持部は、
定められた過去の期間分について前記現在位置推定区画線情報を複数記憶し、複数の現在位置推定区画線情報の平均を取って前記現在位置推定区画線情報とする、請求項1記載の区画線認識装置。 - 前記第1の範囲は、
前記現在位置推定区画線情報に第1の値を加えた上限値と、
前記現在位置推定区画線情報から前記第1の値を引いた下限値との間に設定され、
前記第1の値は、
前記車両の車速に基づいて設定される、請求項1記載の区画線認識装置。 - 前記第1の値は、
前記車速が比較的速い場合は比較的大きな値に設定され、
前記車速が比較的遅い場合は比較的小さな値に設定される、請求項5記載の区画線認識装置。 - 前記第2の範囲は、
前記判定結果に第2の値を加えた上限値と、
前記判定結果から前記第2の値を引いた下限値との間に設定され、
前記第2の値は、
前記車両の車速に基づいて決定される、請求項1記載の区画線認識装置。 - 前記第2の値は、
前記車速が比較的速い場合は比較的大きな値に設定され、
前記車速が比較的遅い場合は比較的小さな値に設定される、請求項7記載の区画線認識装置。
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