KR102435313B1 - 광전자 센서의 각도 위치를 결정하는 방법 및 테스트 스탠드 - Google Patents

광전자 센서의 각도 위치를 결정하는 방법 및 테스트 스탠드 Download PDF

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안드레아스 스트레드니키
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발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아
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Abstract

본 발명은 자동차(1)의 광전자 센서(5)의 적어도 하나의 각도 위치를 결정하는 방법에 관한 것으로, 광전자 센서는 적어도 하나의 트랜스미터 장치(6), 적어도 2 개의 리시버 요소를 포함하는 적어도 하나의 리시버 유닛(7), 및 적어도 하나의 평가 유닛(10)을 포함하고, 이 방법은 다음 단계를 포함한다:
- 트랜스미터 장치(6)에 의해 자동차(1)의 주변(4)으로 광선(8)을 방출하는 단계와,
- 리시버 유닛(7)에 의해 물체(3)에서 반사된 광선(8)을 수신하는 단계 - 광선(8)은 평가 유닛(10)에 의해 광전자 센서(5)에 의해 생성된 자동차(1)의 주변(4)의 센서 이미지(S)에 주사점(17, 18, 19, 20)으로서 표현되고, 각각의 주사점(17, 18, 19, 20)은 리시버 요소(7a, 7b)에 할당됨 - 를 포함하고,
적어도 하나의 각도 위치를 결정하기 위해 센서 이미지(S)에서 서로 평행하게 서로 이격되어 배치된 적어도 두 개의 선 모양 측정 구조(14, 15)가 인식되며, 타겟 각도 위치로부터의 광전자 센서(5)의 적어도 하나의 각도 편차는 제 1 및 제 2 측정 구조(14, 15)를 나타내는 주사점(17, 18 , 19, 20)에 기초하여 광전자 센서(5)의 적어도 하나의 각도 편차를 결정하기 위해 결정되고, 광전자 센서(5)는 적어도 하나의 각도 편차에 기초하여 교정된다. 또한, 본 발명은 테스트 스탠드(12)에 관한 것이다.

Description

광전자 센서의 각도 위치를 결정하는 방법 및 테스트 스탠드
본 발명은 자동차의 광전자 센서의 적어도 하나의 각도 위치(angle position)를 결정하기 위한 방법에 관한 것이다. 광선은 광전자 센서를 통해 자동차 주변으로 방출되고 물체에서 반사된 광선은 광전자 센서의 리시버 유닛에 의해 수신된다. 수신된 광선은 평가 장치에 의해 센서 이미지로 표현된다. 또한, 본 발명은 테스트 스탠드에 관한 것이다.
종래, 라이다(lidar) 센서의 오정렬을 탐지하기 위한 방법이 이미 개시되어 있다. 라이다 센서 또는 레이저 스캐너는 예를 들어, 자동차의 최종 조립 후 또는 수리 후 작업장에서 교정된다. 예를 들어, 독일 특허 공보 DE 10 2004 033 14 A1에 개시된 바와 같이, 소위 교정 타겟이 종래 기술에 따른 교정에 사용된다. 이러한 캘리브레이션 타겟은 정의된 형태와 검정색과 흰색 영역으로 구성된 정의된 패턴을 가지며 캘리브레이션 절차를 위해 차량 앞에 배치된다.
본 발명의 목적은 광전자 센서의 교정이 안정적이고 신속하게 수행될 수 있는 방법 및 테스트 스탠드를 개발하는 것이다.
이러한 목적은 독립 청구항에 따른 방법 및 테스트 스탠드에 의해 달성된다.
본 발명의 한 측면은 자동차의 광전자 센서의 적어도 하나의 각도 위치를 결정하기 위한 방법에 관한 것이다. 광전자 센서는 자동차 주변으로 광선을 방출하는 데 사용된다. 방출된 광선은 물체에서 반사되고 적어도 두 개의 리시버 요소가 있는 리시버 유닛에 의해 수신된다. 평가 유닛을 통해 수신된 광선이 광전자 센서에 의해 생성된 센서 이미지에서 주사점으로 표현된다. 여기서 각 주사점은 리시버 요소에 할당된다.
센서 이미지에서 적어도 2 개의 선 모양 측정 구조가 인식된다. 적어도 2 개의 선 모양 측정 구조는 서로 평행하게 그리고 서로 이격되어 배열된다. 타겟 각도 위치로부터의 적어도 하나의 각도 편차는 제 1 및 제 2 측정 구조를 나타내는주사점에 기초하여 광전자 센서의 적어도 하나의 각도 위치를 결정하려는 목적으로 결정된다. 광전자 센서는 적어도 하나의 각도 편차에 기초하여 보정된다.
본 발명에 따른 방법은 특별한 교정 타겟(calibration target)을 요구하지 않고 광전자 센서가 교정될 수 있도록 한다. 이것은 광전자 센서의 간단하고 빠른 교정을 용이하게 한다. 특히, 자동차 주변의 사전 정의된 위치에 배치해야 하는 교정 타겟이 필요하지 않다. 대신, 센서 이미지에 선 모양의 평행하고 이격된 측정 구조로 표현되는 개체를 사용할 수 있다.
적어도 두 개의 리시버 요소에 주사점을 할당한 결과 센서 이미지에서 적어도 두 개의 평면이 정의된다. 센서 이미지의 물체가 본 발명의 의미 내에서 선 모양의 측정 구조로 계산되도록, 센서 이미지의 물체에 할당된 주사점은 평면을 가로 질러 하나의 연속적인 선으로 연결될 수 있어야 한다. 특히, 연속적인 선은 직선일 수 있다. 또는 선이 곡선일 수도 있다. 광전자 센서의 각도 위치를 결정하기 위해, 각각 이러한 요구 사항을 충족하고, 또한 서로 평행하고 서로 이격되어 배치된 적어도 두 개의 측정 구조가 센서 이미지에서 인식된다.
결과적으로, 본 발명에 따른 방법에 의해, 특히 자동차에 대한 광전자 센서의 적어도 하나의 각도 위치를 결정하는 것이 가능하다. 특히, 이것은 광전자 센서의 동작 개선이 용이하도록 평가 유닛에 의해 광전자 센서의 오정렬이 인식되고 수정될 수 있게 한다.
하나의 구성에 따르면, 센서 좌표계가 제 1 리시버 요소의 적어도 2 개의 수신된 주사점를 사용하여 생성된 센서 이미지에 형성된다. 추가로, 기준 좌표계는 제 1 리시버 요소의 적어도 하나의 주사점 및 제 2 리시버 요소의 적어도 하나의 주사점을 사용하여 결정된다. 여기서, 센서 좌표계를 결정하는 주사점과 기준 좌표계를 형성하는 주사점은 센서 이미지에서 적어도 두 개의 측정 구조에 동일하게 할당된다. 타겟 각도 위치로부터의 광전자 센서의 적어도 하나의 각도 편차는 센서 좌표계와 기준 좌표계의 비교에 의해 광전자 센서의 적어도 하나의 각도 위치를 결정하기 위한 목적으로 결정된다. 그 결과, 광전자 센서의 각도 위치가 확실하게 결정될 수 있다.
추가 실시예에서, 요 각도(yaw angle)는 광전자 센서의 각도 편차로서 결정된다. 특히, "요(yaw)"라고도 하는 요 각도는 자동차의 수직축에 대한 광전자 센서의 회전일 수 있다. 각도 편차를 요 각도로 결정함으로써, 특히 광전자 센서의 수직축에 대한 회전을 결정할 수 있으며, 특히 광전자 센서의 이러한 각도 편차를 교정하거나 보정할 수 있어, 이러한 요 각도에 대해 보정된 광전자 센서의 센서 이미지를 제공하는 것이 가능하다.
추가 실시예에서, 피치 각도(pitch angle)는 광전자 센서의 각도 편차로서 결정된다. 특히, "피치(pitch)"라고도 하는 피치 각도는 자동차의 너비 방향 축에 대한 광전자 센서의 회전일 수 있다. 각도 편차를 피치 각도로 결정함으로써, 특히 광전자 센서의 가로축에 대한 회전을 결정할 수 있으며, 특히 광전자 센서의 이러한 각도 편차를 교정 또는 보정하여 이러한 피치 각도에 대해 수정된 광전자 센서의 센서 이미지를 제공하는 것이 가능하다.
추가 실시예에 따르면, 요 각도 및 피치 각도는 각각의 각도 편차로서 결정되고, 여기서 요 각도는 광전자 센서의 제 1 프로세서 코어에서 결정되고 피치 각도는 광전자 센서의 제 2 프로세서 코어에서 결정된다. 결과적으로, 요 각도와 피치 각도는 서로 다른 프로세서 코어에서 병렬로 결정될 수 있다. 특히, 평가 유닛은 프로세서 코어에 의해 각각 결정된 요 각도/피치 각도에 기초하여 광전자 센서의 보정 또는 교정을 수행할 수 있다. 그 결과, 요 각도와 피치 각도가 신뢰성 있고 빠른 방식으로 동시에 결정될 수 있어 광전자 센서의 교정이 신뢰성 있고 안전하게 수행될 수 있다.
일 실시예에서, 광전자 센서의 적어도 하나의 스캔 축과 기준 축 사이의 타겟 각도 위치로부터의 광전자 센서의 각도 편차는 적어도 하나의 각도 위치를 결정하기 위해 결정된다. 스캔 축은 제 1 측정 구조의 적어도 하나의 주사점 및 제 2 측정 구조의 적어도 하나의 주사점에 의해 형성된다. 이러한 실시예를 사용하여, 롤 각도는 광전자 센서의 각도 편차로서 유리하게 결정될 수 있다. 특히, "롤(roll)"이라고도 하는 롤 각도는 자동차의 종축을 중심으로 한 광전자 센서의 회전일 수 있다. 롤 각도, 특히 광전자 센서의 이러한 종축에 대해 결정된 회전을 결정함으로써, 광전자 센서의 이러한 각도 위치를 교정하거나 보정하여 이러한 롤 각도에 대해 수정된 광전자 센서의 센서 이미지를 제공하는 것이 가능하다.
다른 유리한 실시예에 따르면, 요 각도는 제 1 각도 편차로 결정되고 피치 각도는 제 2 각도 편차로 결정되며, 롤 각도는 요 각도 및/또는 피치 각도의 결정 후 제 3 각도 편차로 결정된다. 특히, 롤 각도는 요 각도 및/또는 피치 각도에 의존하기 때문에, 롤 각도가 결정되기 전에, 피치 각도 및 요 각도를 결정함으로써 롤 각도가 매우 신뢰성 있게 결정될 수 있다. 특히, 결과적으로 광전자 센서의 임의의 오정렬을 빠르고 신뢰성 있게 결정할 수 있으며 광전자 센서가 교정될 수 있다.
추가 실시예에서, 자동차는 각도 위치가 결정되는 동안 정지 상태에 있다. 예를 들어, 최종 조립 후 또는 작업장 방문 중에 자동차를 적어도 두 개의 선 모양 측정 구조가 있는 주변으로 주행하고 정지 상태로 만들 수 있다. 그 후, 측정 구조를 사용하여 광전자 센서가 교정될 수 있다. 이 경우 측정 구조와 관련된 자동차의 정확한 정렬이 필요하지 않다. 정지 상태에서 광전자 센서의 각도 위치를 결정함으로써, 모터에서 발생하는 진동과 같은 주변 환경의 영향과 무관하게 각도 위치를 결정하는 것이 가능할 수 있다. 결과적으로, 각도 위치가 신뢰성 있게 결정될 수 있다.
추가 실시예에서는, 각도 위치가 결정되는 동안 자동차가 움직이고 있다. 다르게 표현하면, 자동차는 결정하는 동안 적어도 두 개의 선 모양의 측정 구조에 관하여 움직이고 있다. 이 과정에서 차량은 운전자가 수동으로 제어하거나 자율적으로 제어할 수 있다. 대안으로, 차량은 또한 컨베이어 벨트상에서 측정 구조에 대해 이동될 수 있다. 측정 구조에 대해 차량을 이동시킴으로써, 광전자 센서의 적어도 하나의 각도 위치를 특히, 상이한 시야각(viewing angles)에서의 다수의 측정에 대한 평균값으로서 결정할 수 있다.
추가 실시예에서, 서로 평행하게 그리고 서로 이격되어 배치되는 적어도 2 개의 선 모양 측정 구조는 자동차가 위치하는 지면(ground)에 적용된 적어도 2 개의 마킹(markings)이다. 예를 들어, 도로 표시에도 사용되는 재료 또는 색상을 마킹으로 사용할 수 있다. 특히, 이러한 색상은 마킹을 특히 잘 포착할 수 있도록 반사율이 높은 입자를 포함할 수 있는 재료이다. 또한, 이러한 마킹은 작업장과 조립 공장 모두에서 지출이 거의 없이 지면에 적용될 수 있다.
추가 실시예에서, 적어도 2 개의 평행한 벽은 주변에서 선 모양의, 평행하고 이격된 측정 구조로서 포착된다. 두 개의 평행한 벽은 작업장의 외벽이나 조립 공장(assembly hall) 또는 벽과 같은 구조물이 될 수 있으며, 서로 평행하게 그리고 서로 이격되어 배열된다. 예로서, 벽 모양 구조로 목재 보드 또는 금속판이 고려될 수 있다. 평행한 벽은 반사층에 의해 추가적로 코팅될 수 있다. 평행한 벽을 사용함으로서, 간단한 조건에서도 이 방법이 안전하고 신뢰성 있게 수행될 수 있다.
본 발명의 다른 측면은 자동차의 광전자 센서의 적어도 하나의 각도 위치를 결정하기 위한 테스트 스탠드에 관한 것이다. 테스트 스탠드는 제 1 선 모양 측정 구조 및 적어도 하나의 제 2 선 모양 측정 구조를 포함하며, 이들은 서로 이격되어 평행하게 배열된다.
일 실시예에서, 제 1 및 제 2 선 모양 측정 구조는 자동차 주변의 지면상의 마킹이다.
추가 실시예에서, 제 1 선 모양 측정 구조 및 제 2 선 모양 측정 구조는 차량 주변(surrounding) 내의 평행하고 이격된 벽이다. 특히, 조립 공장이나 작업장의 벽이 될 수 있다. 대안적으로, 벽은 서로 평행하게 배열된 목재, 금속 등으로 만들어진 보드 일 수 있다. 또한, 벽은 반사 재료로 코팅될 수 있다.
본 발명의 다른 특징들은 청구항, 도면 및 도면의 설명으로부터 나온다. 전술한 설명에 기재되어 있는 특징들 및 특징들의 조합, 그리고 하기의 도면의 설명에 기재되어 있거나 및/또는 도면에만 도시되어 있는 특징들 및 특징들의 조합은, 각각 표현된 조합으로 사용될 뿐만 아니라, 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서 다른 조합으로 또는 그 자체로 사용될 수도 있다. 따라서, 도면에 명시적으로 도시되어 설명되지 않았지만 특징들의 자기 완성형 조합 덕분에 설명된 실시예로부터 나오며 생산 가능한 본 발명의 실시예도 또한 포함되고 개시된 것으로 간주할 의도이다. 그러므로, 최초에 기재된 독립 청구항의 모든 특징을 구비하는 않는 실시예들 및 특징들의 조합도 개시되어 있는 것으로 간주된다. 나아가, 청구항들의 역참조에 기재된 특징들의 조합의 범위를 넘거나 그와 상이한 실시예들 및 특징들의 조합도 특히 상술한 실시예에 의해 개시된 것으로 간주되어야만 한다.
이제, 바람직한 예시적인 실시예를 기초로 첨부 도면을 참조하여 본 발명에 대해 보다 상세히 설명할 것이다.
도 1은 광전자 센서의 실시예를 포함하는 자동차의 개략 평면도를 나타낸다.
도 2는 도 1은 테스트 스탠드의 실시예의 개략도이다.
도 3은 각도 위치를 결정하기 위한 실시예의 제 1 개략도를 도시한다.
도 4는 각도 위치를 결정하기 위한 실시예의 제 2 개략도를 도시한다.
도 5는 추가 각도 위치를 결정하기 위한 실시예의 제 3 개략도를 도시한다.
도면에서 동일한 도면부호는 동일하거나 또는 동일한 기능을 가진 요소들을 식별하기 위해 부여된다.
도 1은 운전자 보조 시스템(2)을 포함한 자동차(1)를 도시한다. 자동차(1)의 주변(4)에 배치된 물체(3)는 예컨대 운전자 보조 시스템(2)에 의해 포착될 수 있다. 특히, 자동차(1)와 물체(3) 사이의 거리가 운전 보조 시스템(2)에 의해 결정될 수 있다.
운전자 보조 시스템(2)은 적어도 하나의 광전자 센서(5)를 포함한다. 광전자 센서(5)는 라이다 센서 또는 레이저 스캐너로서 구현될 수 있다. 본 예에서, 광전자 센서(5)는 자동차(1)의 전방 영역에 배열된다. 광전자 센서(5)는 또한 다른 영역, 예컨대 자동차(1)의 후방 영역 또는 측방 영역에 배열될 수 있다.
광전자 센서(5)는 트랜스미터 장치(6)를 포함하고, 이에 의해 광 빔(8)이 방출되거나 송신될 수 있다. 광 빔(8)은 사전결정된 포착 범위(E) 또는 사전결정된 각도 범위 내에서 트랜스미터 장치(6)에 의해 방출될 수 있다. 예로서, 광 빔(8)은 사전결정된 수평 각도 범위로 방출될 수 있다. 또한, 광전자 센서(5)는 편향 장치를 포함하는데, 이 편향 장치에 의해 광 빔(8)은 주변(4)으로 편향될 수 있으며, 그에 따라 포착 범위(E)가 조사된다.
나아가, 광전자 센서(5)는 예컨대 적어도 두 개의 리시버 요소를 포함할 수도 있는 리시버 유닛(7)을 포함한다. 리시버 유닛(7)을 사용하면, 물체(3)에 의해 반사된 광 빔(9)이 수신 신호로서 수신될 수 있다. 또한, 광전자 센서(5)는 예컨대 마이크로컨트롤러 또는 디지털 시그널 프로세서에 의해 형성될 수 있는 제어 장치를 포함할 수 있다. 광전자 센서(5)는 평가 유닛(10)을 포함할 수 있는데, 수신된 반사된 광 빔(9)은 광전자 센서(5)의 센서 이미지 내의 주사점(17, 18, 19, 20)(도 3 참조)으로서 표현될 수 있다. 운전자 보조 시스템(2)은 예컨대 자동차(1)의 전자 제어 유닛(ECU)에 의해 형성될 수 있는 제어 장치(11)를 더 포함한다. 제어 장치(11)는 데이터 전송을 위해 광전자 센서(5)에 연결된다. 데이터 전송은 예컨대 자동차(1)의 데이터 버스(data bus)를 통해 실행될 수 있다.
도 2는 테스트 영역(13)에서 본 발명에 따른 테스트 스탠드(12)의 실시예의 개략적인 평면도를 도시한다. 테스트 영역(13)은 테스트 스탠드(12)가 배치되어 있고, 차량이 위치하거나 이동하는 조립 공장 또는 작업장 내의 영역이다. 테스트 스탠드(12)는 지면에 배치된 선 모양 측정 구조(14, 15)로서 두 개의 마킹을 갖는다. 마킹(14, 15)은 지면에서 서로 평행하고 서로 이격되어 적용된다. 마킹은 반사율이 높은 입자가 포함된 페인트로 구성된다. 자동차(1)는 자동차(1)의 전방에 배치된 광전자 센서(5)가 마킹을 포착하는 방식으로 테스트 영역(13)에서 테스트 스탠드(12)의 전방에 배치된다. 자동차(1)는 광전자 센서(5)를 교정하기 위해 정지 상태에 있다.
도 3은 도 2에 따라 테스트 스탠드를 포착할 때 광전자 센서(5)의 센서 이미지(S)의 개략적인 사시도를 도시한다. 본 예시적인 실시예에서, 광전자 센서(5)는 리시버 유닛(7)의 3 개의 리시버 요소를 포함하고, 이에 의해 물체에 반사된 광선을 포착할 수 있다. 포착된 반사 광선은 평가 유닛(10)에 의해 광전자 센서(5)의 센서 이미지에서 주사점(17, 18)으로서 표현된다. 3 개의 리시버 요소는 센서 이미지에서 서로 분리된 3 개의 평면을 정의한다. 하나의 평면 내에는 각각의 리시버 요소에 의해 포착된 광전자 센서(5)에 대해 상이한 수평 각도에서 포착된 반사 광선이 표현된다. 주사점(17)은 센서 이미지의 제 1 마킹을 나타내며, 주사점(17A)은 센서 이미지의 제 1 평면에서 이미지화되고, 주사점(17B)은 제 2 평면에서 이미지화되며, 주사점(17C)은 제 3 평면에서 이미지화된다. 주사점(18)은 센서 이미지의 제 1 마킹을 나타내고, 주사점(18A)은 센서 이미지의 제 1 평면에서 이미지화되며, 주사점(18B)은 제 2 평면에서 이미지화되고 주사점(18C)은 제 3 평면에서 이미지화된다.
자동차(1)에 대한 광전자 센서(5)의 각도 위치를 결정하기 위해, 타겟 각도 위치로부터의 각도 편차는 센서 좌표계와 기준 좌표계의 비교에 의해 결정된다. 센서 좌표계는 주사점 직선(17G, 18G)에 의해 형성된다. 이는 센서 이미지의 각 평면에서, 마킹에 할당된 모든 주사점(17, 18)을 통과한다. 마킹에 할당된 주사점 직선(17G, 18G)은 서로 평행하다. 기준 좌표계는 기준 직선(21)에 의해 형성된다. 기준 직선(21)은 동일한 수평 각도를 갖는 3 개의 평면의 주사점을 통과하여 배치된다. 광전자 센서(5)의 각도 위치가 타겟 각도 위치에 대응하면, 주사점 직선(17G, 18G) 및 기준 직선(21)은 서로 평행하게 연장된다. 주사점 직선(17G, 18G)과 기준 직선(21)이 교차점을 갖는 경우, 광전자 센서(5)의 각도 편차는 주사점 직선(17G, 18G)과 기준 직선 사이의 각도로 결정된다. 요 각도(α) 및/또는 피치 각도(β)는 이러한 방식으로 각도 편차로서 결정된다.
도 4는 광전자 센서(5)의 센서 이미지(S)의 개략적인 사시도를 도시하며, 센서 이미지는 연속적으로 기록된 두 개의 다른 측정에 기초하여 구성되고, 차량은 측정 사이에서 이동된다. 주사점(17, 18)은 제 1 측정 동안 기록되었고, 주사점(19, 20)은 제 2 측정 동안 기록되었다. 주사점(17, 18, 19, 20)은 도 3과 관련하여 기술된 평가와 유사한 방식으로 평가된다. 이러한 방식으로, 요 각도(α) 및/또는 피치 각도(β)는 마킹에 대한 다른 관점을 갖는 두 측정을 사용하여 각도 편차로 결정된다. 각도 편차로서 요 각도(α) 및/또는 피치 각도(β)는 각각 두 측정으로부터 요 각도(α) 및/또는 피치 각도(β)에 대한 개별 값의 평균값으로 결정된다.
도 5는 롤 각도(γ)를 각도 편차로 결정하기 위한 개략적인 횡단면도를 도시한다. 롤 각도(γ)는 차량 종축(X)에 대한 회전이다. 롤 각도(γ)를 결정하기 위해, 스캔 축(22)과 기준 축(23) 사이의 각도가 결정된다. 스캔 축(22)은 제 1 마킹에 할당된 주사점(17)과 제 2 마킹에 할당된 주사점(18)을 통해 배치된 직선으로 형성된다. 기준 축(23)은 지면에 평행하게 정렬된다. 광전자 센서(5)의 각도 위치가 타겟 각도 위치에 해당하면, 스캔 축(22) 및 기준 축(23)은 서로 평행하다. 스캔 축(22)과 기준 축(23)이 교차점을 갖는 경우, 스캔 축(22)과 기준 축(23) 사이의 각도는 롤 각도(γ)에 대응한다. 롤 각도(γ)가 신뢰성 있게 결정될 수 있게 하려면, 이전 단계에서 요 각도(α) 및/또는 피치 각도(β)를 결정해야 한다.
결정된 각도 편차에 따라, 광전자 센서(5)가 교정되거나 보정된다. 이를 위해 광전자 센서(5)의 평가 유닛(10)은 요 각도(α), 피치 각도(β) 및 롤 각도(γ)를 결정할 수 있고, 광전자 센서(5)를 교정할 수 있다. 주행 동작 중에, 평가 유닛(10)에 의한 해당 각도 편차가 교정된다.

Claims (14)

  1. 자동차(1)의 광전자 센서(5)의 적어도 하나의 각도 위치를 결정하는 방법으로서,
    상기 광전자 센서는 적어도 하나의 트랜스미터 장치(6)와, 적어도 두 개의 리시버 요소를 갖는 적어도 하나의 리시버 유닛(7)과, 적어도 하나의 평가 유닛(10)을 포함하고,
    상기 방법은,
    - 상기 트랜스미터 장치(6)에 의해 상기 자동차(1)의 주변(4)으로 광선(8)을 방출하는 단계와,
    - 상기 리시버 유닛(7)에 의해 물체(3)에서 반사된 광선(8)을 수신하는 단계 - 상기 광선(8)은 상기 평가 유닛(10)에 의해 상기 광전자 센서(5)에 의해 생성된 상기 자동차(1)의 주변(4)의 센서 이미지(S)에 주사점(17, 18, 19, 20)으로서 표현되고, 각각의 주사점(17, 18, 19, 20)은 리시버 요소(7a, 7b)에 할당됨 - 를 포함하고,
    적어도 하나의 각도 위치를 결정하기 위해 상기 센서 이미지(S)에서 서로 이격되어 평행하게 배열된 적어도 두 개의 선 모양 측정 구조(14, 15)가 인식되며,
    타겟 각도 위치로부터의 상기 광전자 센서(5)의 적어도 하나의 각도 편차는 제 1 및 제 2 측정 구조(14, 15)를 나타내는 상기 주사점(17, 18 , 19, 20)에 기초하여 상기 광전자 센서(5)의 적어도 하나의 각도 편차를 결정하기 위해 결정되고,
    상기 광전자 센서(5)는 상기 적어도 하나의 각도 편차에 기초하여 교정되며,
    상기 적어도 두 개의 리시버 요소는 제 1 리시버 요소(7a) 및 제 2 리시버 요소(7b)를 포함하며, 상기 적어도 두 개의 리시버 요소는 상기 센서 이미지에 서로 분리된 평면들을 정의하며, 하나의 평면 내에는 각각의 상기 리시버 요소에 의해 포착된 상기 광전자 센서(5)에 대해 상이한 수평 각도에서 포착된 상기 반사된 광선이 표현되고,
    상기 제 1 리시버 요소(7a)의 적어도 2 개의 수신된 주사점(17A)을 사용하여 상기 생성된 센서 이미지(S)에서 센서 좌표계가 결정되고, 상기 제 1 리시버 요소의 적어도 하나의 주사점(17A) 및 상기 제 2 리시버 요소(7b)의 적어도 하나의 주사점(17B)을 사용하여 상기 생성된 센서 이미지에서 기준 좌표계가 결정되며, 상기 기준 좌표계는 기준 직선에 의해 형성되며, 상기 기준 직선은 동일한 수평 각도를 갖는 평면들의 주사점들을 통과하여 배치되고, 상기 센서 좌표계를 결정하는 상기 주사점(17A)과 상기 기준 좌표계를 형성하는 상기 주사점(17A, 17B)은 상기 센서 이미지(S)에서 상기 적어도 두 개의 측정 구조(14, 15)에 동일하게 할당되고,
    상기 광전자 센서(5)의 적어도 하나의 각도 위치를 결정하기 위해, 상기 센서 좌표계와 상기 기준 좌표계를 비교하여, 상기 타겟 각도 위치로부터 상기 광전자 센서(5)의 적어도 하나의 각도 편차가 결정되는
    방법.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 광전자 센서(5)의 요 각도(α)가 각도 편차로 결정되는
    방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 광전자 센서(5)의 피치 각도(β)가 각도 편차로 결정되는
    방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 광전자 센서(5)의 적어도 하나의 스캔 축(22)과 기준 축(23) 사이의 타겟 각도 위치로부터 상기 광전자 센서(5)의 각도 편차가 상기 각도 위치를 결정하기 위해 결정되고,
    상기 스캔 축(22)은 상기 제 1 측정 구조(14)의 적어도 하나의 주사점(17, 18, 19, 20)과 상기 제 2 측정 구조(15)의 적어도 하나의 주사점(17, 18, 19, 20)에 의해 형성되는
    방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 광전자 센서(5)의 롤 각도(γ)가 각도 편차로 결정되는
    방법.
  7. 제 1 항 및 제 3 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    요 각도(α)가 제 1 각도 편차로 결정되고/되거나 피치 각도(β)가 제 2 각도 편차로 결정되며, 제 3 각도 편차는 상기 요 각도(α) 및/또는 상기 피치 각도(β)를 결정한 후, 롤 각도(γ)로서 결정되는
    방법.
  8. 제 1 항 및 제 3 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 각도 위치가 결정될 때 상기 자동차(1)가 정지 상태에 있는
    방법.
  9. 제 1 항 및 제 3 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 각도 위치가 결정되는 동안 상기 자동차(1)가 이동 중인
    방법.
  10. 제 1 항 및 제 3 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자동차(1)가 위치한 지면(ground)에 적어도 두 개의 마킹이 상기 주변(4)에서 평행 측정 구조(14, 15)로 포착되는
    방법.
  11. 제 1 항 및 제 3 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 두 개의 평행한 벽이 상기 주변(4)에서 평행한 측정 구조(14, 15)로 포착되는
    방법.
  12. 자동차(1)의 광전자 센서(5)의 적어도 하나의 각도 위치를 결정하기 위한 테스트 스탠드(12)로서,
    서로 이격되어 평행하게 배열되는 적어도 하나의 제 1 선 모양 측정 구조(14) 및 적어도 하나의 제 2 선 모양 측정 구조(15)를 포함하고,
    상기 제 1 선 모양 측정 구조(14) 및 상기 제 2 선 모양 측정 구조(15)는 상기 자동차(1)의 주변(4)의 지면상에 있는 평행하고 이격된 마킹(marking)이거나,
    상기 제 1 선 모양 측정 구조(14) 및 상기 제 2 선 모양 측정 구조(15)는 상기 자동차(1)의 상기 주변(4) 내의 평행하고 이격된 벽(wall)인
    테스트 스탠드.
  13. 삭제
  14. 삭제
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