CN118226408A - 用于识别激光雷达传感器的散焦的方法和激光雷达传感器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于识别激光雷达传感器的散焦的方法：将初级光发射到激光雷达的视场中；借助探测器单元接收在视场中反射和/或散射的次级光；探测器单元具有第一和第二接收区域；基于在第一接收区域中的次级光确定激光雷达与对象的间距，基于在第二接收区域中接收到的次级光求取散焦信息。借助探测器单元的校准确定第一接收区域。第一和第二接收区域彼此分开地激活以接收次级光。第二接收区域在多个在时间上连续的扫描拍摄中的单个的扫描拍摄期间激活。第一接收区域由第一序列构造，第一序列在每行中包括恰好一个像素。第二接收区域由图案构造，图案在每行中包括恰一个像素，图案的布置在第一接收区域之外的像素比图案的与第一序列重叠的像素多。

Description

用于识别激光雷达传感器的散焦的方法和激光雷达传感器

技术领域

本发明涉及一种用于识别激光雷达传感器的散焦的方法和一种激光雷达传感器。

背景技术

激光雷达(LIDAR，Light Detection and Ranging，光探测与测距)传感器、尤其是用于汽车领域的驾驶员辅助功能的应用的激光雷达传感器，通常布置在具有透明的保护玻璃的壳体中，用以保护免受外部环境影响。属于激光雷达传感器的信息传递(例如电磁辐射/光的传播)，穿过保护玻璃。如果该保护玻璃通过污物、例如水或者小颗粒而受到污染，则信息流被干扰并且激光雷达传感器在其功能方面受到限制。确定的天气现象，例如雾、雨或者雪，也可能干扰信息流。为了消除这样一种功能限制，清洁设备可以例如安装在保护玻璃的外侧上。

DE 10 2020 209 849 A1公开一种用于求取激光雷达传感器的、尤其是空间分辨式激光雷达传感器的光学串扰的方法和一种这样的激光雷达传感器。

DE 2018 217 467A1公开一种光学系统、尤其是激光雷达系统，该光学系统具有污物识别系统。

发明内容

本发明从一种用于识别激光雷达传感器的散焦的方法出发，该方法具有下述步骤：借助激光雷达传感器的发送单元的至少一个激光发射器单元将初级光以激光线的形式发射到激光雷达传感器的视场中，用以扫描视场；借助接收单元的矩阵形的探测器单元接收在视场中由对象反射和/或散射的次级光；其中，探测器单元具有第一接收区域和第二接收区域，该第二接收区域与所述第一接收区域不同；借助分析处理单元基于在第一接收区域中接收到的次级光确定激光雷达传感器与在激光雷达传感器的视场中的对象之间的间距，并且借助分析处理单元基于在第二接收区域中接收到的次级光求取关于散焦的程度的信息。

根据本发明，借助对矩阵形的探测器单元的校准确定第一接收区域。第一接收区域和第二接收区域彼此分开地被激活，用以接收次级光。并且，第二接收区域在多个在时间上连续的扫描拍摄中的单个的扫描拍摄期间被激活。第一接收区域由沿着矩阵形的探测器单元的多个行的像素的第一序列构造，其中，第一序列在每行中包括恰好一个像素；并且第二接收区域由沿着矩阵形的探测器单元的多个行的像素的图案构造，其中，该图案在每行中包括恰好一个像素，并且其中，图案的布置在第一接收区域之外的像素比图案的与第一序列重叠的像素多。

借助激光雷达传感器，可以例如基于信号飞行时间(Time of Flight，TOF)或者基于经频率调制的连续波信号(Frequency Modulated Continuous Wave，FMCW)确定激光雷达传感器与在激光雷达传感器的视场中的对象之间的间距。为此，激光雷达传感器尤其具有分析处理单元，该分析处理单元设立为用于，确定所发出的初级光的光飞行时间和再次接收到的次级光的光飞行时间。这尤其是与求取关于激光雷达传感器的散焦的程度的信息的分析处理单元相同的分析处理单元。光飞行时间方法包括脉冲方法或者相位方法，所述脉冲方法确定被反射的激光脉冲的接收时间点，所述相位方法发出经幅度调制的光信号并且确定与接收到的光信号的相位偏移。

另外，激光雷达传感器尤其具有偏转单元，借助该偏转单元，初级光可以以不同的偏转角度发射到视场中。由此能够扫描该视场。由相应与角度有关的单测量可以推导出环境图像。该偏转单元可以例如构造为旋转的平台，在该平台上布置有发送单元和接收单元(或者所述发送单元和接收单元的相应的部分)。即，激光雷达传感器可以例如构造为旋转的系统。

激光雷达传感器可以例如构造为用于车辆或者用于工作设备。

激光雷达传感器的散焦可以例如通过在激光雷达传感器的保护玻璃上的污物导致。替代地或者同时地，例如雾、雨或者雪等天气现象也可以导致激光雷达传感器的散焦。在散焦的情况下，尤其是，与激光雷达传感器的经聚焦的状态相比，次级光的在探测器单元上接收到的信号的点扩散函数较宽。

激光发射器单元可以构造为用于以激光线的形式发射初级光。替代地，激光发射器单元可以以点状激光射束的形式发射初级光，并且发送单元可以具有光学单元、例如光学透镜，所述光学单元将点状激光射束成型为激光线。接收单元可以另外具有光学单元，例如光学透镜、反射镜或者类似物。

接收单元可以另外具有光学单元，例如光学透镜、反射镜或者类似物。这些光学单元可以构造为用于，将次级光尽可能无损耗地成像到探测器单元上。

在此，尤其是在借助激光雷达传感器进行间距测量之前，已知该第一接收区域。尤其是，在时间上在确定激光雷达传感器与在视场中的对象之间的间距之前，并且也在时间上在求取关于激光雷达传感器的散焦的程度的信息之前，进行校准。例如，可以在使激光雷达传感器开始运转之前进行校准。由此可以保证，例如激光雷达传感器的保护玻璃是未受污染的。在校准的步骤中，尤其在矩阵形的探测器单元的每行中求取恰好一个像素，在该像素中出现接收到的次级光的强度最大值。然后，第一接收区域由这些像素构造。借助校准求取出的像素也可以被称为经激活的像素。换言之，第一接收区域尤其由如下像素构造：在所述像素的情况下，在校准的步骤中已求取出，在矩阵形的探测器单元的一行的该像素中分别出现接收到的次级光的强度最大值。第一接收区域尤其包括所谓的经激活的像素。在此，经激活意味着，这些像素用于借助激光雷达传感器进行的间距测量。

第二接收区域尤其包括所谓的未激活的像素。在此，未激活意味着，这些像素不用于借助激光雷达传感器进行的距离测量。

第二接收区域在多个在时间上连续的扫描拍摄中的单个的扫描拍摄期间被激活，可以理解为，在这里提出的方法中，尤其在多数扫描拍摄中，第一接收区域的像素是经激活的。只有在一定数量的扫描拍摄中，第二接收区域的像素才是经激活的。换言之，借助激光雷达传感器，大部分时间借助多个扫描拍摄确定激光雷达传感器与在视场中的对象之间的间距。然而，每隔几个扫描拍摄，不激活第一接收区域，而是激活第二接收区域。纯粹示例性地，可以每十个扫描拍摄就是这种情况。然而，如下扫描拍摄之间的间隔也可以更小或者更大：在所述扫描拍摄中，第二接收区域被激活。尤其是，第二接收区域以扫描拍摄的有规律的间隔被激活。在此，该间隔可以例如与车辆的驾驶状况有关，在该驾驶状况中安装有激光雷达传感器。因此，在车辆的高速的情况下，更大的间隔可以是有意义的，以便确保激光雷达传感器的可用性。在低速的情况下，第二接收区域也可以更频繁地被激活。因此，例如如果借助激光雷达传感器所拍摄的散点图只还输出<100m的点，则也可以调整该间隔，因为这可能指出存在污物。

图案的布置在第一接收区域之外的像素比图案的与第一序列重叠的像素多，可以理解为，该图案包括在矩阵形的探测器单元的列中位于在第一序列旁边的第一侧上的像素和在矩阵形的探测器单元的列中位于在第一序列旁边的第二侧上的像素占多数。

图案部分地与第一序列重叠，尤其可以理解为，该图案的像素的第一部分与第一序列的像素的一部分是相同的。该图案的该第一部分所包括的像素比第二部分所包括的像素少，该第二部分的像素布置在第一接收区域之外。替代地，该特征也可以理解为，该图案包括在矩阵形的探测器单元的列中位于在第一序列旁边的第一侧上的像素和在矩阵形的探测器单元的列中位于在第一序列旁边的第二侧上的像素，其中，第一接收区域的像素被省略。

本发明的优点在于，不需要附加的用于识别散焦的系统。更确切地说，可以使用属于激光雷达传感器的矩阵形的探测器单元。有利地，可以将次级光的借助探测器单元检测到的如下两个直接连续的扫描拍摄相互比较：在所述两个直接连续的扫描拍摄中，第一接收区域被激活一次，第二接收区域被激活一次。如果第一接收区域例如倾斜地在探测器单元上，则当将相邻的行相互比较时，尤其是在一个扫描拍摄内就已经可以识别出散焦。如果存在散焦，则这导致较宽的点扩散函数。在第二接收区域中，可以识别出信号的较高的强度。

在本发明的一种有利构型中设置，第一序列另外这样构造，使得行的像素与矩阵形的探测器单元的直接相邻的行的像素位于相同的列中，和/或行的像素与矩阵形的探测器单元的直接相邻的行的像素位于直接相邻的列中。

该第一序列尤其由如下像素构造：所述像素位于一列的多个直接相邻的行中。相应地，第一序列可以构造为直线。

替代地，第一序列尤其这样构造，使得所述像素的第一部分位于第一列的多个直接相邻的行中，所述像素的至少第二部分位于第二列的或者另一列的多个直接相邻的行中，该第二列或者该另一列与第一列或者所述像素的先前的部分的列直接相邻。相应地，第一序列可以构造为梯级形的行。在此，尤其是在梯级形的过渡部上布置有如下像素：所述像素不仅与第一序列的像素的一部分位于相同的列中，还与所述像素的一部分位于相同的直接相邻的列中。

该构型的优点在于，第一接收区域的延展尺度和位置特别准确地适配于该校准。即使作为线被接收的次级光没有精确地成像到矩阵形的探测器单元的列上，第一接收区域也可以构造为梯级形的行。由此能够非常精确地定义第一接收区域，无论次级光是精确地成像到列上还是略微倾斜地入射到矩阵形的探测器单元上。

在本发明的另一种有利构型中设置，该方法具有向车辆的控制器发出求取出的关于散焦的程度的信息的另外的步骤，该控制器构造为用于操控车辆的驾驶功能。

该构型的优点在于，当在车辆中使用激光雷达传感器时，可以确保驾驶操作的安全性。如果车辆的控制器例如获得如下信息：确定的激光雷达的散焦的程度这样大，使得不再能够信任借助激光雷达进行的间距测量，则该控制器可以在车辆内操控另外的步骤。因此，该控制器可以例如操控安装在车辆中的另外的激光雷达传感器的用于间距测量的应用。或者，该控制器可以引起，使用替代的传感器来求取确定的驾驶功能所必需的信息。该控制器也可以操控车辆的用于改变车辆的速度的器件。能够考虑借助控制器影响另外的驾驶功能。

在本发明的另一种有利构型中设置，该方法具有如果散焦的程度大于预给定的阈值则操控激光雷达传感器的清洁设备的另外的步骤。

该构型的优点在于，如果识别出的散焦是污物，则可以清除这些污物。这可以有利地直接在识别出保护玻璃上的污物之后进行。在此特别有利的是，清洁设备在激光雷达传感器正在运行时清洁该保护玻璃或者仅需要短暂地中断激光雷达传感器的运行。由此，尤其在至少部分自主驾驶的车辆的情况下，可以避免或者至少大幅缩短激光雷达传感器的失效。

另外，本发明从一种计算机程序出发，该计算机程序设立为用于实施所描述的方法。

另外，本发明从一种机器可读的存储介质出发，在该机器可读的存储介质上存储有所描述的计算机程序。

另外，本发明从一种激光雷达传感器出发，该激光雷达雷达设备具有：发送单元，该发送单元具有至少一个激光发射器单元，该激光发射器单元构造为用于将初级光以激光线的形式发射到激光雷达传感器的视场中；接收单元，该接收单元具有矩阵形的探测器单元，该探测器单元构造为用于接收在视场中由对象反射和/或散射的次级光；其中，该探测器单元具有第一接收区域和第二接收区域，该第二接收区域与所述第一接收区域不同，和分析处理单元，该分析处理单元构造为用于，基于在第一接收区域中接收到的次级光确定激光雷达传感器与在激光雷达传感器的视场中的对象之间的间距，并且基于在第二接收区域中接收到的次级光求取关于激光雷达传感器的散焦的程度的信息。

根据本发明，第一接收区域能够借助对矩阵形的探测器单元的校准确定；第一接收区域和第二接收区域能够彼此分开地被激活，用以接收次级光；第二接收区域能够在多个在时间上连续的扫描拍摄中的单个的扫描拍摄期间被激活；第一接收区域由沿着矩阵形的探测器单元的多个行的像素的第一序列构造，其中，第一序列在每行中包括恰好一个像素；第二接收区域由沿着矩阵形的探测器单元的多个行的像素的图案构造，其中，该图案在每行中包括恰好一个像素，并且其中，该图案部分地与第一序列重叠，并且其中，图案的布置在第一接收区域之外的像素比图案的与第一序列重叠的像素多。

在本发明的一种有利构型中设置，激光雷达传感器另外具有清洁设备，该清洁设备用于防止、阻碍和/或清除保护玻璃的至少一个污物。

在本发明的另一种有利构型中设置，激光雷达传感器另外具有控制单元，该控制单元构造为用于根据识别出的污物操控清洁设备。

显而易见的是，上文提到的和下文待阐述的特征不仅可以按相应给出的组合使用，还可以按其他的组合来使用或者单独使用，而不脱离本发明的框架。

附图说明

在下文中，根据所附绘图更详细地阐述本发明的实施例。附图中的相同的附图标记表示相同的或者作用相同的元件。附图示出：

图1示出根据本发明的激光雷达传感器的部件的示意性概貌；

图2示出在激光雷达传感器不具有散焦的情况下在探测器单元上接收到的次级光的示例性示意图；

图3示出在激光雷达传感器具有散焦的情况下在探测器单元上接收到的次级光的示例性示意图；

图4示出用于识别激光雷达传感器的散焦的方法的实施例；

图5示出探测器单元的第一和第二接收区域的示例性示意图。

具体实施方式

图1示例性地示出根据本发明的激光雷达传感器100的部件的示意性概貌。激光雷达传感器100具有发送单元，该发送单元具有激光发射器单元101，该激光发射器单元与发送光学器件102相结合地设立为用于，将呈激光线形式的初级光104穿过激光雷达传感器100的保护玻璃103发出到激光雷达传感器100的视场中。在激光雷达传感器100的视场中在对象105上反射或散射的次级光106，穿过激光雷达传感器100的保护玻璃103再次进入到激光雷达传感器100中，并且通过激光雷达传感器100的接收单元的接收光学器件107成像到接收单元的矩阵形的探测器单元109上。探测器单元109具有第一接收区域和与第一接收区域不同的第二接收区域。第一接收区域能够借助对矩阵形的探测器单元的校准来确定。第一接收区域和第二接收区域能够彼此分开地被激活，用以接收次级光。另外，第二接收区域能够在多个在时间上连续的扫描拍摄中的单个的扫描拍摄期间被激活。在图2、3和5中更详尽地描述包括第一和第二接收区域在内的探测器单元109的构型的一种可能性。由于保护玻璃103的例如由于污物造成的散射特性，接收到的次级光可以包括散射光分量108，所述散射光分量可以导致激光雷达传感器100的空间分辨率的精度的降低。根据本发明的分析处理单元110可以例如构造为ASIC，该分析处理单元可以在信息技术方面与激光发射器单元101和矩阵形的探测器单元109连接。基于通过分析处理单元110实施的、实现上述根据本发明的方法步骤的计算机程序，分析处理单元110设立为用于，基于在第一接收区域203中接收到的次级光确定激光雷达传感器100与在激光雷达传感器100的视场中的对象105之间的间距并且求取关于激光雷达传感器的散焦的程度的信息。除此之外，分析处理单元110也可以构造为用于，执行对次级光的在第一接收区域中接收到的分量的信号强度的变化的至少部分的补偿。

激光雷达传感器100可以例如构造为围绕旋转轴线111旋转的系统。

图2示例性地示出在激光雷达传感器100不具有(或者仅具有非常小的)散焦的情况下在探测器单元109上接收到的次级光的示意图，该激光雷达传感器示例性地在图1中示出。例如，当保护玻璃103不具有污物或者仅具有非常低散射的污物时，是这种情况。在此，在激光雷达传感器的视场中当前也没有出现例如雾、雨或者雪等天气现象。

探测器单元109具有像素，所述像素在这里示出的例子中布置为具有100行201和30列205的矩阵。相应于在相应的像素中的信号强度，在此较明亮地示出如下像素：次级光成像到所述像素上。在此，次级光以线的形式略微倾斜地成像在探测器单元109上。在每行201中，次级光在此成像到大约六列的像素上。借助括号202示例性地为第84行至第100行201示出这一点。

借助对矩阵形的探测器单元109的校准来确定第一接收区域203，该第一接收区域用于根据本发明的用于确定激光雷达传感器100与在激光雷达传感器100的视场中的对象105之间的间距的方法。相应地，在这里示出的例子中，第一接收区域203由沿着矩阵形的探测器单元109的多个行201的像素的第一序列502构造，其中，第一序列502在每行201中包括恰好一个像素。属于接收区域203的像素以印刷得更粗的方式圈住。

能够看出，在示出的例子中第一序列502这样构造，使得行201的像素与矩阵形的探测器单元109的直接相邻的行201的像素位于相同的列205中，和/或行201的像素与矩阵形的探测器单元109的直接相邻的行201的像素位于直接相邻的列205中。在此，第一序列502构造为梯级形的行。序列502的像素的第一部分位于第一列205的多个直接相邻的行201中。这样的第一部分示例性地借助括号206标记。所述像素的第二部分位于第二列205的多个直接相邻的行201中，该第二列与所述像素的第一部分206的第一列直接相邻。这样的第二部分示例性地借助括号207标记。所述像素的另一部分位于另一列205的多个直接相邻的行201中，该另一列与所述像素的第二部分207的第二列直接相邻。这样的另一部分示例性地借助括号208标记。所有部分一起，也包括这里未标记的部分，共同形成在此梯级形的行。

为了借助校准确定第一接收区域203，尤其在矩阵形的探测器单元109的每行201中求取恰好一个像素，在该像素中出现接收到的次级光的强度最大值。示例性地为探测器单元109的第89行示出这一点。在图2的左侧部分中示出相应的图表，在该图表中在列205上方绘制信号强度204。用于第89行201的强度最大值位于第19列205的像素中。相应地，在此，来自第89行201和第19列205的像素被分配给第一接收区域203。为探测器单元109的全部行201重复该处理方式，并且将如此求取出的像素组合成第一接收区域203。这可以尤其在校准的步骤中进行。

在此在图2中示出的对探测器单元109上的接收到的次级光的测量，可以例如用于校准探测器单元，用以调整第一接收区域203。

图3示例性地示出在例如图1中的激光雷达传感器100具有散焦的情况下在探测器单元109上接收到的次级光的示意图。图3在此在一些点上与图2相似，因此主要讨论不同之处。

在图3中，再次相应于在相应的像素中的信号强度较明亮地示出探测器单元109的如下像素：次级光成像到所述像素上。在此，次级光再次以线的形式略微倾斜地成像在探测器单元109上。然而，由于激光雷达传感器的例如通过保护玻璃上的污物和由此所导致的散射造成的散焦，该线明显更宽。在每行201中，次级光在此成像到大约14列的像素上。借助括号301示例性地为第84行至第100行201示出这一点。在右侧示出的图表中，对于探测器单元109的第89行，能够看出信号强度204的加宽。与图2相比，在此示出的点扩散函数明显加宽。没有分配给第一接收区域203的像素可以用于构造第二接收区域。在对图4中的方法400的描述中并且在图5方面将更详细地阐述这一点。

图4示出用于识别例如在图1中示出的激光雷达传感器100的保护玻璃103上的污物的方法400的实施例。

在步骤402中，借助激光雷达传感器100的发送单元的至少一个激光发射器单元101将初级光104以激光线的形式发射到激光雷达传感器100的视场中。在步骤403中，借助接收单元的矩阵形的探测器单元109接收在视场中由对象105反射和/或散射的次级光106。在此，探测器单元109具有第一接收区域203和第二接收区域501，所述第一接收区域和所述第二接收区域在图2和5中描述。在步骤404中，借助分析处理单元基于在第一接收区域中接收到的次级光确定激光雷达传感器与在激光雷达传感器的视场中的对象之间的间距。在步骤405中，借助分析处理单元基于在第二接收区域501中接收到的次级光106求取关于激光雷达传感器的散焦的程度的信息。在此，第一接收区域203和第二接收区域501彼此分开地被激活，用以接收403次级光。在此，第二接收区域501在多个在时间上连续的扫描拍摄中的单个的扫描拍摄期间被激活。

可以说在时间上在真正的方法400之前进行对探测器单元109的校准的步骤406，其中，使用该校准的结果来确定第一接收区域203。

该方法400可以可选地具有另外的步骤407，在该另外的步骤中，向车辆的控制器发出求取出的关于激光雷达传感器100的散焦的程度的信息，该控制器构造为用于操控车辆的驾驶功能。

该方法400可以可选地具有另外的步骤408，在该另外的步骤中，如果散焦的程度大于预给定的阈值，则操控激光雷达传感器100的清洁设备。

图5示出探测器单元109的第一接收区域203和第二接收区域501的示例性示意图。在此，第一接收区域203相应于在图2中描述的第一接收区域203。探测器单元109的第二接收区域501与第一接收区域203不同。第二接收区域501由沿着矩阵形的探测器单元109的多个行201的像素的图案503构造，其中，图案503在每行201中包括恰好一个像素，并且其中，图案503部分地与第一序列502重叠，并且其中，图案503的布置在第一接收区域203之外的像素比图案503的与第一序列502重叠的像素多。

在该例子中，图案503这样构造，使得该图案包括多个次序(Abfolge)504的像素。在此，每个次序504这样构造，使得该次序包括奇数数量的像素(在此在该例子中九个)，其中，每个像素以相对于相邻的像素恰好移位矩阵形的探测器单元109上的一行201和一列205的方式布置。在此，至少布置在次序504的中心的像素与第一序列502重叠。示例性地，标记图案503的前两个次序504-1和504-2。

图案503也可以被称为第二序列503。图5中的第二序列503的像素与第一序列502一样借助更粗的印刷线圈住。图5中的图案503的像素与第一序列502一样借助更粗的印刷线圈住。

在此示出的图案503是第一接收区域501的构造方案的一个可能的例子。其他图案也是可能的。

Claims (8)

1.一种用于识别激光雷达传感器(100)的散焦的方法(400)，所述方法具有下述步骤：

借助所述激光雷达传感器(100)的发送单元的至少一个激光发射器单元(101)将初级光(104)以激光线的形式发射(402)到所述激光雷达传感器(100)的视场中，用以扫描所述视场；

借助接收单元的矩阵形的探测器单元(109)接收(403)在所述视场中由对象(105)反射和/或散射的次级光(106)；其中，

所述探测器单元(109)具有第一接收区域(203)和第二接收区域(501)，所述第二接收区域与所述第一接收区域(203)不同，

借助分析处理单元(110)基于在所述第一接收区域(203)中接收到的次级光(106)确定(404)所述激光雷达传感器(100)与在所述激光雷达传感器(100)的视场中的对象(105)之间的间距，

借助分析处理单元(110)基于在所述第二接收区域(501)中接收到的次级光(106)求取(405)关于所述散焦的程度的信息；

其特征在于，

借助对所述矩阵形的探测器单元(109)的校准(406)确定所述第一接收区域(203)；

所述第一接收区域(203)和所述第二接收区域(501)彼此分开地被激活，用以接收(403)次级光；

所述第二接收区域(501)在多个在时间上连续的扫描拍摄中的单个的扫描拍摄期间被激活；其中，

所述第一接收区域(203)由沿着所述矩阵形的探测器单元(109)的多个行(201)的像素的第一序列(502)构造，其中，所述第一序列(502)在每行(201)中包括恰好一个像素；并且其中，

所述第二接收区域(501)由沿着所述矩阵形的探测器单元(109)的多个行(201)的像素的图案(503)构造，其中，所述图案(503)在每行(201)中包括恰好一个像素，其中，所述图案部分地与所述第一序列(502)重叠，其中，所述图案(503)的布置在所述第一接收区域(203)之外的像素比所述图案(503)的与所述第一序列重叠的像素多。

2.根据权利要求1所述的方法(400)，其中，所述第一序列(502)另外这样构造，使得行(201)的像素与所述矩阵形的探测器单元(109)的直接相邻的行(201)的像素位于相同的列(205)中，和/或行(201)的像素与所述矩阵形的探测器单元(109)的直接相邻的行(201)的像素位于直接相邻的列(205)中。

3.根据权利要求1或2所述的方法(400)，所述方法另外具有下述步骤：

向车辆的控制器发出(407)求取出的关于所述散焦的程度的信息，所述控制器构造为用于操控所述车辆的驾驶功能。

4.根据上述权利要求中任一项所述的方法(400)，所述方法另外具有下述步骤：

如果所述散焦的程度大于预给定的阈值，则操控(408)所述激光雷达传感器(100)的清洁设备。

5.一种计算机程序，所述计算机程序设立为用于实施根据权利要求1至4中任一项所述的方法(400)。

6.一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有根据权利要求5所述的计算机程序。

7.一种激光雷达传感器(100)，所述激光雷达雷达设备具有：

发送单元，所述发送单元具有至少一个激光发射器单元(101)，所述激光发射器单元构造为用于将初级光(104)以激光线的形式发射到所述激光雷达传感器(100)的视场中；

接收单元，所述接收单元具有矩阵形的探测器单元(109)，所述探测器单元构造为用于接收在所述视场中由对象(105)反射和/或散射的次级光(106)；其中，

所述探测器单元(109)具有第一接收区域(203)和第二接收区域(501)，所述第二接收区域与所述第一接收区域(203)不同，

分析处理单元(110)，所述分析处理单元构造为用于，基于在所述第一接收区域(203)中接收到的次级光确定所述激光雷达传感器(100)与在所述激光雷达传感器(100)的视场中的对象(105)之间的间距，并且基于在所述第二接收区域(501)中接收到的次级光(106)求取关于所述散焦的程度的信息；

其特征在于，

所述第一接收区域(203)能够借助对所述矩阵形的探测器单元(109)的校准(406)确定；

所述第一接收区域(203)和所述第二接收区域(501)能够彼此分开地被激活，用以接收(403)次级光；

所述第二接收区域(501)能够在多个在时间上连续的扫描拍摄中的单个的扫描拍摄期间被激活；

所述第一接收区域(203)由沿着所述矩阵形的探测器单元(109)的多个行(201)的像素的第一序列(502)构造，其中，所述第一序列在每行(201)中包括恰好一个像素；其中，

所述第二接收区域(501)由沿着所述矩阵形的探测器单元(109)的多个行(201)的像素的图案(503)构造，其中，所述图案(503)在每行(201)中包括恰好一个像素，其中，所述图案(503)部分地与所述第一序列(502)重叠，其中，所述图案(503)的布置在所述第一接收区域(203)之外的像素比所述图案(503)的与所述第一序列(502)重叠的像素多。

8.根据权利要求7所述的激光雷达传感器(100)，所述激光雷达传感器另外具有清洁设备，所述清洁设备用于防止、阻碍和/或清除所述保护玻璃(103)的至少一个污物。