JP7347204B2 - 位置関係検出装置、および位置関係検出方法 - Google Patents
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- 縁石から路面上の車両までの距離を検出する位置関係検出装置であって、
前記車両の周辺に存在する前記縁石、および前記路面を含む道路構造物の状態を計測する計測装置から計測データを取得するデータ取得部と、
取得した前記計測データに基づき前記路面を示す路面データを抽出する路面抽出部と、
前記路面データに基づき、水平面内の所定の一軸である第一軸に対する前記車両に取り付けられた前記計測装置の第一傾斜度を導出する傾斜導出部と、
前記計測データから鉛直面に対し縁石傾斜範囲内に含まれる前記計測データを起立データとして抽出し、前記第一傾斜度を用いて前記起立データを補正した補正後データに基づき前記縁石を示す縁石データを抽出する縁石抽出部と、
前記路面データと前記縁石データとの交線を示す交線データを算出する交線算出部と、
前記交線データに基づき前記縁石から前記車両までの距離を算出する位置関係算出部と、
を備える位置関係検出装置。 - 前記位置関係算出部は、
前記縁石データに基づき前記縁石の並び方向に対する前記車両の角度を算出する
請求項1に記載の位置関係検出装置。 - 前記傾斜導出部は、
水平面内において前記第一軸に直交する第二軸に対する前記計測装置の第二傾斜度を導出し、
前記縁石抽出部は、
前記第一傾斜度に加え前記第二傾斜度を用いて前記起立データを補正し、補正後データを生成する
請求項1または2に記載の位置関係検出装置。 - 前記縁石抽出部は、
前記補正後データから、高さが高さ閾値以下の平面を縁石データとして抽出する
請求項1から3のいずれか一項に記載の位置関係検出装置。 - 前記縁石抽出部は、
前記補正後データから、面積が縁石面積閾値以上の平面を縁石データとして抽出する
請求項1から4のいずれか一項に記載の位置関係検出装置。 - 前記縁石抽出部は、
前記補正後データに含まれる点データの数に対し、高さ閾値より高い点データの数の割合が比較閾値以上の場合、前記縁石データから除外する
請求項1から5のいずれか一項に記載の位置関係検出装置。 - 縁石から路面上の車両までの距離を検出する位置関係検出方法であって、
前記車両の周辺に存在する前記縁石、および前記路面を含む道路構造物の状態を計測する計測装置からデータ取得部が計測データを取得し、
取得した計測データに基づき前記路面を示す路面データを路面抽出部が抽出し、
前記路面データに基づき、水平面内の所定の一軸である第一軸に対する前記車両に取り付けられた前記計測装置の第一傾斜度を傾斜導出部が導出し、
前記計測データから鉛直面に対し縁石傾斜範囲内に含まれる前記計測データを起立データとして抽出し、前記第一傾斜度を用いて前記起立データを補正した補正後データに基づき前記縁石を示す縁石データを縁石抽出部が抽出し、
前記路面データと前記縁石データとの交線を示す交線データを交線算出部が算出し、
前記交線データに基づき前記縁石から前記車両までの距離を位置関係算出部が算出する
位置関係検出方法。 - 前記位置関係算出部は、
前記縁石データに基づき前記縁石の並び方向に対する前記車両の角度を算出する
請求項7に記載の位置関係検出方法。 - 前記計測装置を備えた車両を水平な路面上に配置し、前記路面抽出部に路面データを抽出させ、前記傾斜導出部に導出させた第一傾斜度に基づき前記計測装置の基準面を較正する
請求項7または8に記載の位置関係検出方法。
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JP2007326428A (ja) | 2006-06-07 | 2007-12-20 | Denso Corp | 駐車支援装置 |
JP2017036981A (ja) | 2015-08-10 | 2017-02-16 | 日産自動車株式会社 | 段差検出装置及び段差検出方法 |
JP2018022270A (ja) | 2016-08-02 | 2018-02-08 | 日産自動車株式会社 | 路肩検出方法及び路肩検出装置 |
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