JP2000346936A - 障害物検出装置 - Google Patents
障害物検出装置Info
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- JP2000346936A JP2000346936A JP11160191A JP16019199A JP2000346936A JP 2000346936 A JP2000346936 A JP 2000346936A JP 11160191 A JP11160191 A JP 11160191A JP 16019199 A JP16019199 A JP 16019199A JP 2000346936 A JP2000346936 A JP 2000346936A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両姿勢が変化しても、地面と縁石が検出領
域に入らないようにした障害物検出装置を提供する。 【解決手段】 距離センサ５は車両のフロントバンパー
に取り付けられ、検出領域が水平になっている。変位セ
ンサ７と圧力計８は、前後車軸の高さとタイヤの空気圧
を検出し、演算部３はその検出値により車両姿勢を検出
する。その車両姿勢とメモリ２に記憶されている距離セ
ンサの取付け高さと検出領域の大きさ情報により、演算
部３はさらに検出領域に地面が入るか否かを判断する。
地面が入った場合は、制御部１が距離センサの受信ゲイ
ンを減少させる。また距離センサが障害物を検出した場
合は、検出領域を縁石まで制限するから地面と縁石が検
出領域外になり障害物として検出されることが防止され
る。
域に入らないようにした障害物検出装置を提供する。 【解決手段】 距離センサ５は車両のフロントバンパー
に取り付けられ、検出領域が水平になっている。変位セ
ンサ７と圧力計８は、前後車軸の高さとタイヤの空気圧
を検出し、演算部３はその検出値により車両姿勢を検出
する。その車両姿勢とメモリ２に記憶されている距離セ
ンサの取付け高さと検出領域の大きさ情報により、演算
部３はさらに検出領域に地面が入るか否かを判断する。
地面が入った場合は、制御部１が距離センサの受信ゲイ
ンを減少させる。また距離センサが障害物を検出した場
合は、検出領域を縁石まで制限するから地面と縁石が検
出領域外になり障害物として検出されることが防止され
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自動車などに搭
載され、障害物の検出に用いられる障害物検出装置に関
する。
載され、障害物の検出に用いられる障害物検出装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】車両用の障害物検出装置として誤検出を
防止するため、特開平４−２７６５８２号公報または特
開平４−１６９３５１号公報では、障害物を検出する距
離センサを回動可能に車両に取付け、車両の姿勢に応じ
てビーム方向を制御するようにしたものが開示されてい
る。これによれば、検出領域が下向きになるような車両
姿勢では、距離センサが反対方向に回動され、車両姿勢
の変化を補正し地面が検出領域に入って誤検出となるこ
とが防止できる。
防止するため、特開平４−２７６５８２号公報または特
開平４−１６９３５１号公報では、障害物を検出する距
離センサを回動可能に車両に取付け、車両の姿勢に応じ
てビーム方向を制御するようにしたものが開示されてい
る。これによれば、検出領域が下向きになるような車両
姿勢では、距離センサが反対方向に回動され、車両姿勢
の変化を補正し地面が検出領域に入って誤検出となるこ
とが防止できる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、検出領
域が下向きになるような車両姿勢では、車体が傾斜し距
離センサ位置が低くなるので、検出領域が地面と平行に
調整されても、駐車場など縁石が存在する地面では、縁
石が地面より突出し、検出領域に入り障害物として検出
されるという問題があった。本発明は、上記の問題点に
鑑み、車両姿勢の変化による誤検出を防止できる障害物
検出装置を提供することを目的としている。
域が下向きになるような車両姿勢では、車体が傾斜し距
離センサ位置が低くなるので、検出領域が地面と平行に
調整されても、駐車場など縁石が存在する地面では、縁
石が地面より突出し、検出領域に入り障害物として検出
されるという問題があった。本発明は、上記の問題点に
鑑み、車両姿勢の変化による誤検出を防止できる障害物
検出装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このため請求項１記載の
発明は、車両に取り付けられ、所定の方向に電波または
超音波を発射し、その反射信号を受信して障害物を検出
する距離センサと、車両の傾斜を検出する車両傾斜検出
手段と、前記検出された車両の傾斜によって、前記距離
センサの検出領域を増減制御する制御手段とを有するも
のとした。
発明は、車両に取り付けられ、所定の方向に電波または
超音波を発射し、その反射信号を受信して障害物を検出
する距離センサと、車両の傾斜を検出する車両傾斜検出
手段と、前記検出された車両の傾斜によって、前記距離
センサの検出領域を増減制御する制御手段とを有するも
のとした。
【０００５】請求項２記載の発明は、前記制御手段が前
記距離センサの受信ゲインを制御することによって、検
出領域を増減制御するものとした。
記距離センサの受信ゲインを制御することによって、検
出領域を増減制御するものとした。
【０００６】請求項３記載の発明は、前記制御手段が前
記距離センサの反射信号の受信可能な時間を制御するこ
とによって、検出領域を増減制御するものとした。
記距離センサの反射信号の受信可能な時間を制御するこ
とによって、検出領域を増減制御するものとした。
【０００７】請求項４記載の発明は、前記車両傾斜検出
手段が前後車軸に対する車体の変位量を検出する変位セ
ンサと各タイヤ空気圧を検出する圧力計から構成される
ものとした。
手段が前後車軸に対する車体の変位量を検出する変位セ
ンサと各タイヤ空気圧を検出する圧力計から構成される
ものとした。
【０００８】請求項５記載の発明は、前記制御手段に警
報を発する警報手段が接続され、前記制御手段は、前記
距離センサが障害物を検出した場合、前記警報手段を作
動させ警報を行うものとした。
報を発する警報手段が接続され、前記制御手段は、前記
距離センサが障害物を検出した場合、前記警報手段を作
動させ警報を行うものとした。
【０００９】
【発明の効果】請求項１記載の発明では、制御手段は検
出された車両の傾斜によって、距離センサの検出領域を
増減制御するようにしたから、積載などにより車両が傾
いた場合は、車両の傾斜に応じて検出領域を変化させる
ことができる。
出された車両の傾斜によって、距離センサの検出領域を
増減制御するようにしたから、積載などにより車両が傾
いた場合は、車両の傾斜に応じて検出領域を変化させる
ことができる。
【００１０】検出領域の増減制御は、距離センサの受信
ゲインを制御することによって、行うことができる。ま
た、距離センサの反射信号の受信可能な時間を制御する
ことによって、検出領域の増減制御も可能である。
ゲインを制御することによって、行うことができる。ま
た、距離センサの反射信号の受信可能な時間を制御する
ことによって、検出領域の増減制御も可能である。
【００１１】車体の傾斜は、前後車軸に対する車体の変
位量とタイヤの変形量が関係する。またタイヤの変形量
はタイヤの空気圧が関係するから、前後車軸に対する車
体の変位量を検出する変位センサと各タイヤ空気圧を検
出する圧力計を設け、その検出値から車両の傾斜を算出
することができる。
位量とタイヤの変形量が関係する。またタイヤの変形量
はタイヤの空気圧が関係するから、前後車軸に対する車
体の変位量を検出する変位センサと各タイヤ空気圧を検
出する圧力計を設け、その検出値から車両の傾斜を算出
することができる。
【００１２】請求項５記載の発明では、制御手段に警報
手段を接続し、距離センサが障害物を検出した場合、警
報を行うから、障害物の発生が分かり、適切な車両操作
で障害物を回避することができる。
手段を接続し、距離センサが障害物を検出した場合、警
報を行うから、障害物の発生が分かり、適切な車両操作
で障害物を回避することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を実施
例により説明する。図１は実施例の構成を示すブロック
図である。距離センサ５は超音波または電波ビームを発
射し、その反射信号を受信して障害物を検出する。距離
センサ５は図示しない車両のフロントバンパーに取り付
けられ、ビームが水平となるようになっている。距離セ
ンサ５の作動開始および終了は、制御部１によって制御
される。障害物を検出する際、検出領域の大きさが制御
部１によって制御可能である。
例により説明する。図１は実施例の構成を示すブロック
図である。距離センサ５は超音波または電波ビームを発
射し、その反射信号を受信して障害物を検出する。距離
センサ５は図示しない車両のフロントバンパーに取り付
けられ、ビームが水平となるようになっている。距離セ
ンサ５の作動開始および終了は、制御部１によって制御
される。障害物を検出する際、検出領域の大きさが制御
部１によって制御可能である。
【００１４】変位センサ７は、フロントサスペンショ
ン、リアサスペンションの変位を検出し、前後車軸に対
する車体の高さの変位を検出し、その検出値が演算部３
に出力される。また車両のタイヤには、タイヤの空気圧
を検出する圧力計８が設けられ、その検出値が演算部３
に出力される。演算部３にメモリ２が接続されている。
メモリ２には、車両が無積載状態時の距離センサ５の取
り付け高さと距離センサ５の検出領域の大きさに関する
情報が記憶されている。
ン、リアサスペンションの変位を検出し、前後車軸に対
する車体の高さの変位を検出し、その検出値が演算部３
に出力される。また車両のタイヤには、タイヤの空気圧
を検出する圧力計８が設けられ、その検出値が演算部３
に出力される。演算部３にメモリ２が接続されている。
メモリ２には、車両が無積載状態時の距離センサ５の取
り付け高さと距離センサ５の検出領域の大きさに関する
情報が記憶されている。
【００１５】演算部３は、変位センサ７の検出値と圧力
計８の検出値により、車両姿勢の変化を検出する。すな
わち車軸の地面に対する高さは各タイヤの空気圧によっ
て演算される。これは例えば空気圧が１ｋｇ／ｃｍ２
の変化で、車軸の高さが５ｍｍ変化することで車軸の高
さを演算する。この車軸の高さの変化と変位センサ７に
よって検出された、車軸に対する車体の変位によって、
車両姿勢として車体の傾きを求める。
計８の検出値により、車両姿勢の変化を検出する。すな
わち車軸の地面に対する高さは各タイヤの空気圧によっ
て演算される。これは例えば空気圧が１ｋｇ／ｃｍ２
の変化で、車軸の高さが５ｍｍ変化することで車軸の高
さを演算する。この車軸の高さの変化と変位センサ７に
よって検出された、車軸に対する車体の変位によって、
車両姿勢として車体の傾きを求める。
【００１６】車体の傾きとメモリ２に記憶されている無
積載時の距離センサ５の取り付け高さとにより、距離セ
ンサの現在の高さを演算する。そして、演算された高さ
と車体の傾きにより、ビーム方向における距離センサ５
と地面の間の距離を演算する。この距離と距離センサ５
の検出領域の大きさとを比較して地面が検出領域に入る
かどうかを判断し、判断の結果が制御部１に出力され
る。
積載時の距離センサ５の取り付け高さとにより、距離セ
ンサの現在の高さを演算する。そして、演算された高さ
と車体の傾きにより、ビーム方向における距離センサ５
と地面の間の距離を演算する。この距離と距離センサ５
の検出領域の大きさとを比較して地面が検出領域に入る
かどうかを判断し、判断の結果が制御部１に出力され
る。
【００１７】制御部１には警報を行う警報装置９が接続
されるとともに、車両側の車速信号、シフトレバー位置
を示すシフトレバー位置信号が出力されている。制御部
１は、車速信号とシフトレバー位置信号によって、距離
センサ５の作動を制御する。距離センサ５が作動する状
態では、演算部３の判断結果で、距離センサ５の受信ゲ
インを制御し、検出領域を制御する。演算部３、メモリ
２および制御部１はコントローラユニット１０を構成す
る。
されるとともに、車両側の車速信号、シフトレバー位置
を示すシフトレバー位置信号が出力されている。制御部
１は、車速信号とシフトレバー位置信号によって、距離
センサ５の作動を制御する。距離センサ５が作動する状
態では、演算部３の判断結果で、距離センサ５の受信ゲ
インを制御し、検出領域を制御する。演算部３、メモリ
２および制御部１はコントローラユニット１０を構成す
る。
【００１８】次に、図２のフローチャートにしたがっ
て、コントローラユニット１０における制御の流れを説
明する。まず。ステップ１００において、制御部１にシ
フトレバー位置信号が例えば前進位置信号または後進位
置信号と所定値以下の車速信号が入力されると、制御部
１から距離センサ５に作動信号が出力される。これによ
って、距離センサ５は所定の周期で超音波または電波を
発射し、反射信号を受信して障害物を検出する。このと
き反射信号の受信ゲインは最大値で、検出範囲が最大で
ある。
て、コントローラユニット１０における制御の流れを説
明する。まず。ステップ１００において、制御部１にシ
フトレバー位置信号が例えば前進位置信号または後進位
置信号と所定値以下の車速信号が入力されると、制御部
１から距離センサ５に作動信号が出力される。これによ
って、距離センサ５は所定の周期で超音波または電波を
発射し、反射信号を受信して障害物を検出する。このと
き反射信号の受信ゲインは最大値で、検出範囲が最大で
ある。
【００１９】ステップ１０１において、変位センサ７と
圧力計８の検出値が演算部３に入力される。ステップ１
０２において、演算部３は、入力された検出値により車
両姿勢を求める。その車両姿勢とメモリ２に記憶されて
いる距離センサ５の取付け高さと検出領域の大きさによ
り、地面が検出領域に入ったかどうかを判断する。
圧力計８の検出値が演算部３に入力される。ステップ１
０２において、演算部３は、入力された検出値により車
両姿勢を求める。その車両姿勢とメモリ２に記憶されて
いる距離センサ５の取付け高さと検出領域の大きさによ
り、地面が検出領域に入ったかどうかを判断する。
【００２０】ステップ１０３において、制御部１は演算
部３の判断結果から、地面が検出領域に入ったかどうか
をチェックする。入った場合は、ステップ１０４で、距
離センサ５に、地面が検出領域に入らない程度に縮小す
るように受信ゲインを減少する信号を出力する。これに
よって、距離センサ５の検出領域は図３に示すように検
出領域４０から４０Ａまで縮小する。ステップ１０３で
地面が検出領域に入らなかった場合は、そのまま、ステ
ップ１０５へ進む。以上の制御によって、地面が検出領
域外になり障害物として検出されることがなくなる。
部３の判断結果から、地面が検出領域に入ったかどうか
をチェックする。入った場合は、ステップ１０４で、距
離センサ５に、地面が検出領域に入らない程度に縮小す
るように受信ゲインを減少する信号を出力する。これに
よって、距離センサ５の検出領域は図３に示すように検
出領域４０から４０Ａまで縮小する。ステップ１０３で
地面が検出領域に入らなかった場合は、そのまま、ステ
ップ１０５へ進む。以上の制御によって、地面が検出領
域外になり障害物として検出されることがなくなる。
【００２１】ステップ１０５においては、制御部１は距
離センサ５の検出結果をチェックする。障害物を検出し
た場合、ステップ１０６へ進み、距離センサ５の検出領
域を制限する。制限の程度は、通常縁石が地面上１５ｃ
ｍの高さであるので、縁石の高さ分が検出領域に入らな
いようにする。これにより、検出領域は図４に示すよう
に、検出領域４０Ａから４０Ｂまで縮小する。
離センサ５の検出結果をチェックする。障害物を検出し
た場合、ステップ１０６へ進み、距離センサ５の検出領
域を制限する。制限の程度は、通常縁石が地面上１５ｃ
ｍの高さであるので、縁石の高さ分が検出領域に入らな
いようにする。これにより、検出領域は図４に示すよう
に、検出領域４０Ａから４０Ｂまで縮小する。
【００２２】そしてステップ１０７において、再度障害
物の有無を検出し、障害物が存在する場合、警報装置９
に作動信号を出力し、警報を行わせる。その後ステップ
１０１へ戻る。ステップ１０７で、距離センサ５が障害
物を検出しなかった場合は、そのままステップ１０１へ
戻る。
物の有無を検出し、障害物が存在する場合、警報装置９
に作動信号を出力し、警報を行わせる。その後ステップ
１０１へ戻る。ステップ１０７で、距離センサ５が障害
物を検出しなかった場合は、そのままステップ１０１へ
戻る。
【００２３】本実施例は以上のように構成され、距離セ
ンサの受信ゲインを制御可能にし、車両姿勢が変化した
場合、その車両姿勢により、距離センサの検出領域に地
面が入るか否かを判断する。地面が検出領域に入った場
合には、距離センサの受信ゲインを減少し、検出領域を
地面が入らないように縮小する。また、検出領域に地面
が入らない場合でも、障害物が検出された場合は、縁石
分の高さが検出領域に入らないように検出領域を制限す
るから、縁石が障害物として検出されることもなくな
る。障害物検出の信頼性が向上される。
ンサの受信ゲインを制御可能にし、車両姿勢が変化した
場合、その車両姿勢により、距離センサの検出領域に地
面が入るか否かを判断する。地面が検出領域に入った場
合には、距離センサの受信ゲインを減少し、検出領域を
地面が入らないように縮小する。また、検出領域に地面
が入らない場合でも、障害物が検出された場合は、縁石
分の高さが検出領域に入らないように検出領域を制限す
るから、縁石が障害物として検出されることもなくな
る。障害物検出の信頼性が向上される。
【００２４】なお、本実施例では、距離センサの受信ゲ
インを減少することによって検出領域を縮小するように
したが、このほか、例えば反射信号の受信可能な時間を
制御することによって、検出領域を縮小することもでき
る。変位センサ７と圧力計８および演算部３は本発明に
おける車両傾斜検出手段を構成する。
インを減少することによって検出領域を縮小するように
したが、このほか、例えば反射信号の受信可能な時間を
制御することによって、検出領域を縮小することもでき
る。変位センサ７と圧力計８および演算部３は本発明に
おける車両傾斜検出手段を構成する。
【図１】実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】コントローラユニットにおける制御の流れを示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図３】地面が検出領域に入った場合の検出領域の変化
を示す図である。
を示す図である。
【図４】縁石が検出領域に入った場合の検出領域の変化
を示す図である。
を示す図である。
１ 制御部 ２ メモリ ３ 演算部 ５ 距離センサ ７ 変位センサ ８ 圧力計 ９ 警報装置 ２０ 車両 ３０ 距離センサ ４０ 検出領域 ５０ 地面 ６０ 縁石
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｅ Ｇ０１Ｓ 15/93 Ｆターム(参考） 5C086 AA48 BA22 CA06 CA10 CA16 CB20 CB28 DA08 FA02 5H180 AA01 CC11 CC12 LL01 LL06 5J070 AC02 AC11 AE20 AF03 AH31 AJ13 AK25 BD10 BF12 5J083 AB12 AB13 AC17 AD04 AE10 AF05 AG20 EB02 EB11
Claims (5)
- 【請求項１】 車両に取り付けられ、所定の方向に電波
または超音波を発射し、その反射信号を受信して障害物
を検出する距離センサと、車両の傾斜を検出する車両傾
斜検出手段と、前記検出された車両の傾斜によって、前
記距離センサの検出領域を増減制御する制御手段とを有
することを特徴とする障害物検出装置。 - 【請求項２】 前記制御手段は、前記距離センサの受信
ゲインを制御することによって、検出領域を増減制御す
ることを特徴とする請求項１記載の障害物検出装置。 - 【請求項３】 前記制御手段は、前記距離センサの反射
信号の受信可能な時間を制御することによって、検出領
域を増減制御することを特徴とする請求項１記載の障害
物検出装置。 - 【請求項４】 前記車両傾斜検出手段は、前後車軸に対
する車体の変位量を検出する変位センサと各タイヤの空
気圧を検出する圧力計から構成されることを特徴とする
請求項１記載の障害物検出装置。 - 【請求項５】 前記制御手段に警報を発する警報手段が
接続され、前記制御手段は、前記距離センサが障害物を
検出した場合、前記警報手段を作動させ警報を行うこと
を特徴とする請求項１記載の障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16019199A JP3788109B2 (ja) | 1999-06-07 | 1999-06-07 | 障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16019199A JP3788109B2 (ja) | 1999-06-07 | 1999-06-07 | 障害物検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000346936A true JP2000346936A (ja) | 2000-12-15 |
| JP3788109B2 JP3788109B2 (ja) | 2006-06-21 |
Family
ID=15709795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16019199A Expired - Fee Related JP3788109B2 (ja) | 1999-06-07 | 1999-06-07 | 障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3788109B2 (ja) |
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Citations (6)
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