JP2003114276A - 障害物検知装置 - Google Patents
障害物検知装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】センサ数を大幅に増加させることなく死角を減
らすことができる障害物検知装置を提供する。 【解決手段】超音波センサであるＦＲセンサ及びＦＬセ
ンサに検知開始の指示を送信し、ＦＲセンサまたはＦＬ
センサから障害物の検知信号が入力された場合には、障
害物を検知したＦＲセンサまたはＦＬセンサから障害物
までの距離を入力し、その距離から障害物の２次元相対
位置座標を算出してマイコンのメモリに記憶する。車輪
速センサから車速、舵角センサから操舵角、シフトポジ
ションセンサからシフトポジションの状態を入力して、
車両の移動量Ｌと移動方向θを求め、メモリに記憶した
車両と障害物との相対位置座標に加算して、記憶された
相対位置座標を更新する。そして相対位置座標が車両の
位置と所定値以上近づいた場合に、スピーカからブザー
音や音声で警告を報知したり、障害物が近くにあること
をディスプレイに表示する。
らすことができる障害物検知装置を提供する。 【解決手段】超音波センサであるＦＲセンサ及びＦＬセ
ンサに検知開始の指示を送信し、ＦＲセンサまたはＦＬ
センサから障害物の検知信号が入力された場合には、障
害物を検知したＦＲセンサまたはＦＬセンサから障害物
までの距離を入力し、その距離から障害物の２次元相対
位置座標を算出してマイコンのメモリに記憶する。車輪
速センサから車速、舵角センサから操舵角、シフトポジ
ションセンサからシフトポジションの状態を入力して、
車両の移動量Ｌと移動方向θを求め、メモリに記憶した
車両と障害物との相対位置座標に加算して、記憶された
相対位置座標を更新する。そして相対位置座標が車両の
位置と所定値以上近づいた場合に、スピーカからブザー
音や音声で警告を報知したり、障害物が近くにあること
をディスプレイに表示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】車両周囲の障害物を検知する
ための障害物検知装置に関する。
ための障害物検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】従来よ
り、車両の後部や前部に例えば超音波コーナソナーのよ
うなセンサを設け、こうしたセンサからの信号に基づい
て障害物を検知する障害物検知装置が知られている。ま
た、こうした障害物検知装置においては、障害物を検知
した場合に、その旨をドライバーに報知することによ
り、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を備え
るものが知られている。
り、車両の後部や前部に例えば超音波コーナソナーのよ
うなセンサを設け、こうしたセンサからの信号に基づい
て障害物を検知する障害物検知装置が知られている。ま
た、こうした障害物検知装置においては、障害物を検知
した場合に、その旨をドライバーに報知することによ
り、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を備え
るものが知られている。
【０００３】こうした障害物を検知するためのセンサ
は、予め定められた検知エリア内でセンサ位置から最も
近い障害物までの距離を検知する。そのため、センサの
検知エリアを広げると、車両周辺のどの位置に障害物が
あるのかを特定できなくなるという問題がある。かとい
って検知エリアを狭めると障害物が検知できない死角が
大きくなるため、この死角をなくすために多数のセンサ
を車両全周に配置しなければならなくなってしまいコス
トがかかり過ぎるという問題がある。
は、予め定められた検知エリア内でセンサ位置から最も
近い障害物までの距離を検知する。そのため、センサの
検知エリアを広げると、車両周辺のどの位置に障害物が
あるのかを特定できなくなるという問題がある。かとい
って検知エリアを狭めると障害物が検知できない死角が
大きくなるため、この死角をなくすために多数のセンサ
を車両全周に配置しなければならなくなってしまいコス
トがかかり過ぎるという問題がある。
【０００４】そこで本発明は上記の問題点を解決し、セ
ンサ数を大幅に増加させることなく死角を減らすことが
できる障害物検知装置を提供することを目的とする。
ンサ数を大幅に増加させることなく死角を減らすことが
できる障害物検知装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】上述した
問題点を解決するためになされた請求項１に記載の障害
物検知装置は、検知した障害物までの距離に基づいて障
害物と車両との相対位置を求めて記憶し、さらに車両の
移動量、移動方向に基づいてその相対位置を更新する。
したがって、一度検知された障害物については、検出後
に車両が移動し、その障害物が検出されなくなったとし
ても、常に車両との相対位置関係を把握できる。したが
って、センサを車両の周囲に多数配置する必要がなくな
り、死角を減らすことができる。
問題点を解決するためになされた請求項１に記載の障害
物検知装置は、検知した障害物までの距離に基づいて障
害物と車両との相対位置を求めて記憶し、さらに車両の
移動量、移動方向に基づいてその相対位置を更新する。
したがって、一度検知された障害物については、検出後
に車両が移動し、その障害物が検出されなくなったとし
ても、常に車両との相対位置関係を把握できる。したが
って、センサを車両の周囲に多数配置する必要がなくな
り、死角を減らすことができる。
【０００６】そしてこうした相対位置に基づいて種々の
処理を行うことができ、種々の機能を実現することがで
きる。例えば、請求項２に示すようにして相対位置が車
両から所定の範囲内である場合にその旨を報知すること
で、ドライバの運転を支援する運転支援装置を構成する
ことができる。また検知手段を駐車時の障害物を検知す
るように構成すれば、駐車支援装置を構成することがで
きる。さらに、相対位置に基づいて障害物を避けるよう
に自動操舵、自動ブレーキ等を制御することもできる。
処理を行うことができ、種々の機能を実現することがで
きる。例えば、請求項２に示すようにして相対位置が車
両から所定の範囲内である場合にその旨を報知すること
で、ドライバの運転を支援する運転支援装置を構成する
ことができる。また検知手段を駐車時の障害物を検知す
るように構成すれば、駐車支援装置を構成することがで
きる。さらに、相対位置に基づいて障害物を避けるよう
に自動操舵、自動ブレーキ等を制御することもできる。
【０００７】なお、車両は主として水平面内で移動する
ので、相対位置としては例えば水平面内の座標を用いる
ことができる。検知手段は障害物までの距離を検知する
ので、検知エリアが広いとこの水平面内の座標の特定が
困難になる。したがって、できるだけ水平面における検
知角が狭いセンサを用いることが望ましい。例えば請求
項３に示すように水平面における検知角が９０°以下の
距離センサを用いるとよい。このように指向性の高いセ
ンサを用いることで、相対位置の誤差を抑えることがで
き、座標を正確に特定することが可能となる。
ので、相対位置としては例えば水平面内の座標を用いる
ことができる。検知手段は障害物までの距離を検知する
ので、検知エリアが広いとこの水平面内の座標の特定が
困難になる。したがって、できるだけ水平面における検
知角が狭いセンサを用いることが望ましい。例えば請求
項３に示すように水平面における検知角が９０°以下の
距離センサを用いるとよい。このように指向性の高いセ
ンサを用いることで、相対位置の誤差を抑えることがで
き、座標を正確に特定することが可能となる。
【０００８】そして、こうしたセンサ等の設置位置は、
例えば請求項４に示すようにすることができる。すなわ
ち、車両前部の右方向を前記検知エリアとする第１のセ
ンサと車両前部の左方向を前記検知エリアとする第２の
センサにより、車両旋回時の内輪差によって障害物が自
車側面の後輪フェンダー部等に衝突するといった事故を
防止するのに役立つ。従来は、車両前部の左右のコーナ
ー部分から先の部分に障害物があるか否かを検知するセ
ンサ等が取り付けていた。そのため、例えば、駐車場に
おいて他の車両に並列して駐車している場合に、その駐
車位置から車両を出そうとすると初めは他の車両が検出
されてその旨が報知されるのであるが、車両を少し前に
動かすと報知されなくなる。この状態でハンドルを左右
いずれかに切って前進すると、内輪差によって、並列し
て駐車している車両の前部に自車の側面の後輪フェンダ
ー部が衝突してしまうことが考えられる。しかし、請求
項４のように構成することで、このような場合にも障害
物を把握し続けることができ、こうした衝突を防ぐのに
役立つ。
例えば請求項４に示すようにすることができる。すなわ
ち、車両前部の右方向を前記検知エリアとする第１のセ
ンサと車両前部の左方向を前記検知エリアとする第２の
センサにより、車両旋回時の内輪差によって障害物が自
車側面の後輪フェンダー部等に衝突するといった事故を
防止するのに役立つ。従来は、車両前部の左右のコーナ
ー部分から先の部分に障害物があるか否かを検知するセ
ンサ等が取り付けていた。そのため、例えば、駐車場に
おいて他の車両に並列して駐車している場合に、その駐
車位置から車両を出そうとすると初めは他の車両が検出
されてその旨が報知されるのであるが、車両を少し前に
動かすと報知されなくなる。この状態でハンドルを左右
いずれかに切って前進すると、内輪差によって、並列し
て駐車している車両の前部に自車の側面の後輪フェンダ
ー部が衝突してしまうことが考えられる。しかし、請求
項４のように構成することで、このような場合にも障害
物を把握し続けることができ、こうした衝突を防ぐのに
役立つ。
【０００９】また同様に請求項５に記載のように車両後
部の左右方向を検知エリアとするセンサを設ければ、後
退時の衝突等を防ぐのに役立つ。なお、センサ等の設置
位置はこれに限らず、例えば前方や後方あるいは上方な
ど、想定された操作によって死角となる可能性がある部
分であるか否かや車両の形状・駆動系等の特性等を考慮
して決定すればよい。特に過去に発生した障害物との衝
突事故の内容や頻度等に基づいて決定するとよい。例え
ば、一旦検知した障害物がその後車両の移動によって死
角に入り検知されなくなることによって衝突が発生する
ことが想定される場合に、その初めに検知しておけば衝
突を防げた部分を検知するように設置すればよい。
部の左右方向を検知エリアとするセンサを設ければ、後
退時の衝突等を防ぐのに役立つ。なお、センサ等の設置
位置はこれに限らず、例えば前方や後方あるいは上方な
ど、想定された操作によって死角となる可能性がある部
分であるか否かや車両の形状・駆動系等の特性等を考慮
して決定すればよい。特に過去に発生した障害物との衝
突事故の内容や頻度等に基づいて決定するとよい。例え
ば、一旦検知した障害物がその後車両の移動によって死
角に入り検知されなくなることによって衝突が発生する
ことが想定される場合に、その初めに検知しておけば衝
突を防げた部分を検知するように設置すればよい。
【００１０】そして、請求項６に示すようにして、障害
物が存在するか否かを検知し、障害物が存在することが
検知された場合にはその旨を報知するとよい。すなわ
ち、従来設置されていたコーナーセンサ等によって障害
物が検知されている場合にはその旨を報知する。このよ
うにして、一度検出されその後検出されなくなった障害
物と、実際に検出されている障害物の双方について、相
対位置が車両から所定の範囲内である場合、すなわち衝
突する危険性がある場合にその旨を報知することができ
る。
物が存在するか否かを検知し、障害物が存在することが
検知された場合にはその旨を報知するとよい。すなわ
ち、従来設置されていたコーナーセンサ等によって障害
物が検知されている場合にはその旨を報知する。このよ
うにして、一度検出されその後検出されなくなった障害
物と、実際に検出されている障害物の双方について、相
対位置が車両から所定の範囲内である場合、すなわち衝
突する危険性がある場合にその旨を報知することができ
る。
【００１１】例えば車両後部、車両前部のコーナー部分
のように障害物の検知を最も必要とする部分には、障害
物の存在を検知できるセンサ等を設け、さらに車両が移
動した場合に衝突の可能性がある部分については請求項
１のように構成されたセンサを設けるとよい。このよう
にすることで、総合的にコストパフォーマンスの高い障
害物検知装置を提供できる。
のように障害物の検知を最も必要とする部分には、障害
物の存在を検知できるセンサ等を設け、さらに車両が移
動した場合に衝突の可能性がある部分については請求項
１のように構成されたセンサを設けるとよい。このよう
にすることで、総合的にコストパフォーマンスの高い障
害物検知装置を提供できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明が適用された実施例
について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の
形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発
明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうること
は言うまでもない。
について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の
形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発
明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうること
は言うまでもない。
【００１３】図１は実施例の障害物検知装置１の構成を
示すブロック図である。障害物検知装置１は、操舵角を
検出する舵角センサ３１と、車輪速を検出する車輪速セ
ンサ３２と、シフトポジションを検出するシフトポジシ
ョンセンサ３３と、図２に示すように車両２の前方のバ
ンパー部分の右端に設置され、車両２の右方向の障害物
を検知するための超音波センサであるＦＲセンサ２１
と、同様に車両２の前方のバンパー部分の左端に設置さ
れ、左方向の障害物を検知するための超音波センサであ
るＦＬセンサ２２と、これら舵角センサ３１、車輪速セ
ンサ３２、シフトポジションセンサ３３、ＦＲセンサ２
１、ＦＬセンサ２２からの信号を受け取り、障害物検知
処理を行うマイコン１２を持つＥＣＵ（電子制御装置）
１０を備える。
示すブロック図である。障害物検知装置１は、操舵角を
検出する舵角センサ３１と、車輪速を検出する車輪速セ
ンサ３２と、シフトポジションを検出するシフトポジシ
ョンセンサ３３と、図２に示すように車両２の前方のバ
ンパー部分の右端に設置され、車両２の右方向の障害物
を検知するための超音波センサであるＦＲセンサ２１
と、同様に車両２の前方のバンパー部分の左端に設置さ
れ、左方向の障害物を検知するための超音波センサであ
るＦＬセンサ２２と、これら舵角センサ３１、車輪速セ
ンサ３２、シフトポジションセンサ３３、ＦＲセンサ２
１、ＦＬセンサ２２からの信号を受け取り、障害物検知
処理を行うマイコン１２を持つＥＣＵ（電子制御装置）
１０を備える。
【００１４】ＦＲセンサ２１は、図２に示すＦＲセンサ
検知エリア５１内の障害物のうち最も近くに存在する障
害物までの距離を出力する。同様にＦＬセンサ２２は、
ＦＬセンサ検知エリア５２内の障害物のうち最も近くに
存在する障害物までの距離を出力する。なお、それぞれ
のセンサ２１，２２は、水平面内で９０°以下の指向性
を持つ。
検知エリア５１内の障害物のうち最も近くに存在する障
害物までの距離を出力する。同様にＦＬセンサ２２は、
ＦＬセンサ検知エリア５２内の障害物のうち最も近くに
存在する障害物までの距離を出力する。なお、それぞれ
のセンサ２１，２２は、水平面内で９０°以下の指向性
を持つ。
【００１５】マイコン１２は、図３に示すような障害物
検知処理を行う。Ｓ１１０では、ＦＲセンサ２１及びＦ
Ｌセンサ２２に検知開始の指示を送信し、Ｓ１２０で
は、ＦＲセンサ２１またはＦＬセンサ２２から障害物の
検知信号が入力されたか否かを判定する。この障害物の
検知信号は障害物までの距離を示し、障害物がない場合
には無限遠を示す所定の値となる。障害物を検知した場
合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ）Ｓ１３０へ移行し、障害物
を検知していない場合は、Ｓ１４０へ移行する。
検知処理を行う。Ｓ１１０では、ＦＲセンサ２１及びＦ
Ｌセンサ２２に検知開始の指示を送信し、Ｓ１２０で
は、ＦＲセンサ２１またはＦＬセンサ２２から障害物の
検知信号が入力されたか否かを判定する。この障害物の
検知信号は障害物までの距離を示し、障害物がない場合
には無限遠を示す所定の値となる。障害物を検知した場
合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ）Ｓ１３０へ移行し、障害物
を検知していない場合は、Ｓ１４０へ移行する。
【００１６】Ｓ１３０では、障害物までの距離を障害物
を検知したＦＲセンサ２１またはＦＬセンサ２２から入
力し、その距離から障害物の２次元相対位置座標を算出
してマイコン１２の内部のメモリ１４に記憶する。Ｓ１
４０では、車輪速センサ３２から車輪の所定回転角毎に
発生するパルスに基づく車速を入力し、舵角センサ３１
から操舵角を入力する。またシフトポジションセンサ３
３からシフトポジションの状態を入力する。
を検知したＦＲセンサ２１またはＦＬセンサ２２から入
力し、その距離から障害物の２次元相対位置座標を算出
してマイコン１２の内部のメモリ１４に記憶する。Ｓ１
４０では、車輪速センサ３２から車輪の所定回転角毎に
発生するパルスに基づく車速を入力し、舵角センサ３１
から操舵角を入力する。またシフトポジションセンサ３
３からシフトポジションの状態を入力する。
【００１７】Ｓ１５０では、Ｓ１４０で入力した車速と
前回Ｓ１５０の処理を行ってからの経過時間を掛けて移
動量Ｌを求め、シフトポジションと操舵角から移動方向
θを求め、これらからＸ方向の移動量とＹ方向の移動量
を求めて、Ｓ１３０で記憶した車両と障害物との相対位
置座標に加算して、メモリ１４に記憶された相対位置座
標を更新する。
前回Ｓ１５０の処理を行ってからの経過時間を掛けて移
動量Ｌを求め、シフトポジションと操舵角から移動方向
θを求め、これらからＸ方向の移動量とＹ方向の移動量
を求めて、Ｓ１３０で記憶した車両と障害物との相対位
置座標に加算して、メモリ１４に記憶された相対位置座
標を更新する。
【００１８】続くＳ１６０では、相対位置座標が車両の
位置と所定値以上近づいた場合に、図示しないスピーカ
からブザー音や音声で警告を報知したり、障害物が近く
にあることを図示しないディスプレイに表示する。この
ときその障害物の位置を報知してもよい。
位置と所定値以上近づいた場合に、図示しないスピーカ
からブザー音や音声で警告を報知したり、障害物が近く
にあることを図示しないディスプレイに表示する。この
ときその障害物の位置を報知してもよい。
【００１９】このような処理を繰り返し行うことで、多
数の超音波センサを設置することなく、障害物の車両と
の相対位置を推定してドライバに報知することができ
る。例えば、図４に示すように、図３のＳ１３０でＦＲ
センサ２１から障害物までの距離がｘメートルと入力さ
れた場合、例えばこの時点のセンサ位置を原点とし、図
４のように進行方向にＹ軸の正の方向をとり、このＹ軸
と垂直に車両の右方向が正の方向となるＸ軸をとると、
この時点の相対位置座標は（ｘ，０）と算出され、この
座標がメモリ１４に記憶される。
数の超音波センサを設置することなく、障害物の車両と
の相対位置を推定してドライバに報知することができ
る。例えば、図４に示すように、図３のＳ１３０でＦＲ
センサ２１から障害物までの距離がｘメートルと入力さ
れた場合、例えばこの時点のセンサ位置を原点とし、図
４のように進行方向にＹ軸の正の方向をとり、このＹ軸
と垂直に車両の右方向が正の方向となるＸ軸をとると、
この時点の相対位置座標は（ｘ，０）と算出され、この
座標がメモリ１４に記憶される。
【００２０】そして、図４（ａ）のように車両が距離Ｌ
ｆ１だけ前進した場合、Ｓ１４０で車両が距離Ｌｆ１だ
け前進したことが検出され、Ｓ１５０でこのＹ方向の移
動距離−Ｌｆ１が、メモリ１４に記憶された相対位置座
標（ｘ，０）に加算され、相対位置座標は（ｘ，−Ｌｆ
１）となり、この座標がメモリ１４に記憶される。
ｆ１だけ前進した場合、Ｓ１４０で車両が距離Ｌｆ１だ
け前進したことが検出され、Ｓ１５０でこのＹ方向の移
動距離−Ｌｆ１が、メモリ１４に記憶された相対位置座
標（ｘ，０）に加算され、相対位置座標は（ｘ，−Ｌｆ
１）となり、この座標がメモリ１４に記憶される。
【００２１】さらに続いて図４（ｂ）のように右方向に
操舵角θで距離Ｌｆ２だけ移動した場合には、Ｌｆ２の
Ｘ方向成分−Ｌｆ２・ｓｉｎθと、Ｌｆ２のＹ方向成分
−Ｌｆ２・ｃｏｓθがメモリ１４に記憶された（ｘ，−
Ｌｆ１）に加算され、相対位置座標は（ｘ−Ｌｆ２・ｓ
ｉｎθ，−Ｌｆ１−Ｌｆ２・ｃｏｓθ）となり、この座
標がメモリ１４に記憶される。
操舵角θで距離Ｌｆ２だけ移動した場合には、Ｌｆ２の
Ｘ方向成分−Ｌｆ２・ｓｉｎθと、Ｌｆ２のＹ方向成分
−Ｌｆ２・ｃｏｓθがメモリ１４に記憶された（ｘ，−
Ｌｆ１）に加算され、相対位置座標は（ｘ−Ｌｆ２・ｓ
ｉｎθ，−Ｌｆ１−Ｌｆ２・ｃｏｓθ）となり、この座
標がメモリ１４に記憶される。
【００２２】このように記憶された相対位置座標が所定
値以上車両に近づいた位置となった場合にＳ１６０での
報知が行われる。例えば、図４の場合において、車幅を
ｌｗ，車長をｌｈとすれば、車両の位置（Ｘｃ，Ｙｃ）
は （−ｌｗ，−ｌｈ）≦（Ｘｃ，Ｙｃ）≦（０，０） となる。したがって例えばこの領域から所定値ｄの余裕
をみた （ーｄ−ｌｗ，−ｄ−ｌｈ）≦（Ｘ，Ｙ）≦（ｄ，ｄ） の範囲にメモリ１４に記憶された相対位置座標が入った
場合にその旨を報知する。このようにして障害物に対す
る警告等を報知することができ、ドライバの運転（例え
ば駐車操作等）を支援することができる。
値以上車両に近づいた位置となった場合にＳ１６０での
報知が行われる。例えば、図４の場合において、車幅を
ｌｗ，車長をｌｈとすれば、車両の位置（Ｘｃ，Ｙｃ）
は （−ｌｗ，−ｌｈ）≦（Ｘｃ，Ｙｃ）≦（０，０） となる。したがって例えばこの領域から所定値ｄの余裕
をみた （ーｄ−ｌｗ，−ｄ−ｌｈ）≦（Ｘ，Ｙ）≦（ｄ，ｄ） の範囲にメモリ１４に記憶された相対位置座標が入った
場合にその旨を報知する。このようにして障害物に対す
る警告等を報知することができ、ドライバの運転（例え
ば駐車操作等）を支援することができる。
【００２３】なお、本実施例では、図４に示すような計
算によって、障害物の位置を推定することとしたが、例
えば、操舵角と車速と相対位置座標の関係を実際に車両
を走行させてテーブルとして記憶しておき、Ｓ１５０で
このテーブルを参照して相対位置座標を更新してもよ
い。
算によって、障害物の位置を推定することとしたが、例
えば、操舵角と車速と相対位置座標の関係を実際に車両
を走行させてテーブルとして記憶しておき、Ｓ１５０で
このテーブルを参照して相対位置座標を更新してもよ
い。
【００２４】また、車速が所定値以上（例えば１０ｋｍ
／ｈ以上）の場合には、障害物検知処理を行わないよう
にしてもよい。このような場合は通常の走行状態と考え
られるからである。またシフトポジションがＰレンジ，
Ｎレンジの場合には、障害物検知処理を行わないように
してもよい。このような場合には、停車あるいは駐車状
態と考えられるからである。
／ｈ以上）の場合には、障害物検知処理を行わないよう
にしてもよい。このような場合は通常の走行状態と考え
られるからである。またシフトポジションがＰレンジ，
Ｎレンジの場合には、障害物検知処理を行わないように
してもよい。このような場合には、停車あるいは駐車状
態と考えられるからである。
【００２５】また、Ｓ１６０では、相対位置座標が車両
と所定値以上近づいた場合にその旨を報知することとし
たが、例えば、メモリ１４に記憶された相対位置座標に
基づいて、障害物と接触しないように舵角指示を図示し
ない舵角制御ＥＣＵ等に出力してもよい。例えば、自動
操舵、自動ブレーキを持ったシステムであれば、それら
システムを制御するＥＣＵ等に対してメモリ１４に記憶
された障害物の相対位置座標を出力したり、メモリ１４
に記憶された障害物の相対位置座標に基づいて操舵やブ
レーキの制御指示を出力してもよい。
と所定値以上近づいた場合にその旨を報知することとし
たが、例えば、メモリ１４に記憶された相対位置座標に
基づいて、障害物と接触しないように舵角指示を図示し
ない舵角制御ＥＣＵ等に出力してもよい。例えば、自動
操舵、自動ブレーキを持ったシステムであれば、それら
システムを制御するＥＣＵ等に対してメモリ１４に記憶
された障害物の相対位置座標を出力したり、メモリ１４
に記憶された障害物の相対位置座標に基づいて操舵やブ
レーキの制御指示を出力してもよい。
【００２６】さらに、障害物存在検知手段として、超音
波コーナソナー等を車両後部、車両前部のコーナー部分
のように障害物の検知を最も必要とする部分に設置し、
これらの領域の障害物の存在を検知し、車両から所定の
範囲内接近した場合にその旨をスピーカから報知すると
よい。このようにすることで、さらに的確な報知を行う
ことができる。また、センサ２１，２２は車両前部では
なく、車両後部に取り付けてもよいし、前部と後部の双
方に設けてもよい。
波コーナソナー等を車両後部、車両前部のコーナー部分
のように障害物の検知を最も必要とする部分に設置し、
これらの領域の障害物の存在を検知し、車両から所定の
範囲内接近した場合にその旨をスピーカから報知すると
よい。このようにすることで、さらに的確な報知を行う
ことができる。また、センサ２１，２２は車両前部では
なく、車両後部に取り付けてもよいし、前部と後部の双
方に設けてもよい。
【００２７】なお、本実施例において、ＦＲセンサ２
１、ＦＬセンサ２２が検知手段に相当し、マイコン１２
が相対位置算出手段に相当し、メモリ１４が記憶手段に
相当する。また舵角センサ３１、車輪速センサ３２、シ
フトポジションセンサ３３が車両移動検出手段に相当
し、スピーカ、表示装置が報知手段に相当する。そし
て、ＦＲセンサ２１が第１のセンサに相当し、ＦＬセン
サ２２が第２のセンサに相当する。また、Ｓ１１０，Ｓ
１２０の処理が検知手段としての処理に相当し、Ｓ１３
０の処理が記憶手段としての処理に相当する。そして、
Ｓ１４０の処理が車両移動検出手段としての処理に相当
し、Ｓ１２０及びＳ１５０の処理が相対位置算出手段と
しての処理に相当し、Ｓ１６０の処理が報知手段として
の処理に相当する。
１、ＦＬセンサ２２が検知手段に相当し、マイコン１２
が相対位置算出手段に相当し、メモリ１４が記憶手段に
相当する。また舵角センサ３１、車輪速センサ３２、シ
フトポジションセンサ３３が車両移動検出手段に相当
し、スピーカ、表示装置が報知手段に相当する。そし
て、ＦＲセンサ２１が第１のセンサに相当し、ＦＬセン
サ２２が第２のセンサに相当する。また、Ｓ１１０，Ｓ
１２０の処理が検知手段としての処理に相当し、Ｓ１３
０の処理が記憶手段としての処理に相当する。そして、
Ｓ１４０の処理が車両移動検出手段としての処理に相当
し、Ｓ１２０及びＳ１５０の処理が相対位置算出手段と
しての処理に相当し、Ｓ１６０の処理が報知手段として
の処理に相当する。
【図１】実施例の障害物検知装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図２】センサの配置と検知エリアを示す説明図であ
る。
る。
【図３】実施例の障害物検知装置で実行される障害物検
知処理のフローチャートである。
知処理のフローチャートである。
【図４】障害物の検知例を示す説明図である。
１…障害物検知装置
２…車両
１０…ＥＣＵ
１２…マイコン
１４…メモリ
２１…ＦＲセンサ
２２…ＦＬセンサ
３１…舵角センサ
３２…車輪速センサ
３３…シフトポジションセンサ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２Ｎ
６２２Ｔ
６２４ ６２４Ｇ
６２６ ６２６Ｂ
６２６Ｃ
６２６Ｇ
６２７ ６２７
６２８ ６２８Ｄ
(72)発明者 竹市 真和
愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会
社デンソー内
(72)発明者 今西 勝之
愛知県西尾市下羽角町岩谷14番地 株式会
社日本自動車部品総合研究所内
Ｆターム(参考） 5J083 AA02 AB13 AC06 AD01 AD04
AF05 BA01 CA03
Claims (6)
- 【請求項１】車両の周囲において所定の検知エリアを持
ち、当該検知エリア内の障害物までの距離を検知する検
知手段と、 前記検知手段によって検知された障害物までの距離に基
づき当該障害物と前記車両との相対位置を求める相対位
置算出手段と、 前記相対位置算出手段によって算出された相対位置を記
憶する記憶手段と、 前記車両の移動量及び移動方向を検出する車両移動検出
手段とを備え、 前記相対位置算出手段は、前記車両移動検出手段によっ
て検出された車両の移動量及び移動方向に基づき前記記
憶手段に記憶された前記相対位置を更新することを特徴
とする障害物検知装置。 - 【請求項２】請求項１に記載の障害物検知装置におい
て、 前記記憶手段に記憶された前記相対位置が車両から所定
の範囲内である場合にその旨を報知する報知手段を備え
ることを特徴とする障害物検知装置。 - 【請求項３】請求項１または２に記載の障害物検知装置
において、 前記検知手段は、水平面における検知角が９０°以下の
距離センサであることを特徴とする障害物検知装置。 - 【請求項４】請求項１〜３のいずれかに記載の障害物検
知装置において、 前記検知手段として、車両前部の右方向を前記検知エリ
アとする第１のセンサと車両前部の左方向を前記検知エ
リアとする第２のセンサとを備えることを特徴とする障
害物検知装置。 - 【請求項５】請求項１〜４のいずれかに記載の障害物検
知装置において、 前記検知手段として、車両後部の右方向を前記検知エリ
アとする第１のセンサと車両後部の左方向を前記検知エ
リアとする第２のセンサとを備えることを特徴とする障
害物検知装置。 - 【請求項６】請求項２〜５のいずれかに記載の障害物検
知装置において、 車両の周囲において所定の検知エリアを持ち、当該検知
エリア内に障害物が存在するか否かを検知する障害物存
在検知手段を備え、 前記報知手段は、前記障害物存在検知手段によって障害
物が存在することが検知された場合にはその旨を報知す
ることを特徴とする障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001307531A JP2003114276A (ja) | 2001-10-03 | 2001-10-03 | 障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001307531A JP2003114276A (ja) | 2001-10-03 | 2001-10-03 | 障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003114276A true JP2003114276A (ja) | 2003-04-18 |
Family
ID=19126979
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001307531A Pending JP2003114276A (ja) | 2001-10-03 | 2001-10-03 | 障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003114276A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US7920056B2 (en) | 2006-11-29 | 2011-04-05 | Denso Corporation | Driving support apparatus |
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| US8972142B2 (en) | 2011-01-12 | 2015-03-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Travel support apparatus |
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| US9953532B2 (en) | 2014-10-22 | 2018-04-24 | Denso Corporation | Obstacle warning apparatus |
-
2001
- 2001-10-03 JP JP2001307531A patent/JP2003114276A/ja active Pending
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