JP3001926B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
車両用操舵装置Info
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- JP3001926B2 JP3001926B2 JP2125142A JP12514290A JP3001926B2 JP 3001926 B2 JP3001926 B2 JP 3001926B2 JP 2125142 A JP2125142 A JP 2125142A JP 12514290 A JP12514290 A JP 12514290A JP 3001926 B2 JP3001926 B2 JP 3001926B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ステアリングホイールの操舵力を補助する
パワーアシスト装置を備えた車両に設けられる車両用操
舵装置に関するものである。
パワーアシスト装置を備えた車両に設けられる車両用操
舵装置に関するものである。
従来の車両には、車両後方の障害物を検出して、車両
運転における安全を確保する車両用後方監視装置を備え
ているものがある。この種の車両用後方監視装置として
は、例えば実開昭61−80471号公報に開示されている超
音波式の距離検出装置が知られている。
運転における安全を確保する車両用後方監視装置を備え
ているものがある。この種の車両用後方監視装置として
は、例えば実開昭61−80471号公報に開示されている超
音波式の距離検出装置が知られている。
上記の距離検出装置は、超音波送波器から超音波を発
射し、被距離測定体で反射した超音波の反射波を超音波
受波器で受信し、超音波発射時点からその反射波を受信
するまでの時間によって、被距離測定体までの距離を検
出するようになっている。従って、上記の距離検出装置
を車両の例えば後面に設けることにより、車庫入れ時に
おいて車両が後退する際に、車両と車庫の壁、即ち被距
離測定体との衝突を回避することができる。
射し、被距離測定体で反射した超音波の反射波を超音波
受波器で受信し、超音波発射時点からその反射波を受信
するまでの時間によって、被距離測定体までの距離を検
出するようになっている。従って、上記の距離検出装置
を車両の例えば後面に設けることにより、車庫入れ時に
おいて車両が後退する際に、車両と車庫の壁、即ち被距
離測定体との衝突を回避することができる。
ところが、車両の前進中において、例えば車両通行帯
を変更するいわゆる車線変更を行う際に、車両の側方の
後方（以下、側後方と称する）を走行する他の車両を検
出して衝突を防止しようとする場合、上記のように距離
検出装置が車両の後面に設けられていたのでは、その車
両を適切に検出することができない。そこで、上記の距
離検出器を車両の側部に設けて側後方の他の車両を検出
し、他の車両を検出した場合には例えば警報を発するこ
とによって危険を運転者に報知することが考えられる。
を変更するいわゆる車線変更を行う際に、車両の側方の
後方（以下、側後方と称する）を走行する他の車両を検
出して衝突を防止しようとする場合、上記のように距離
検出装置が車両の後面に設けられていたのでは、その車
両を適切に検出することができない。そこで、上記の距
離検出器を車両の側部に設けて側後方の他の車両を検出
し、他の車両を検出した場合には例えば警報を発するこ
とによって危険を運転者に報知することが考えられる。
しかしながら、上記の構成では、警報によって運転者
に単に危険を報知するものであるため、危険な状態を回
避するためのステアリングホイールの操作は運転者の判
断に委ねられたものとなる。このため、運転者によるス
テアリングホイールの操作に遅れを生じた場合には、確
実に危険を回避することができない虞があるという問題
点を有している。
に単に危険を報知するものであるため、危険な状態を回
避するためのステアリングホイールの操作は運転者の判
断に委ねられたものとなる。このため、運転者によるス
テアリングホイールの操作に遅れを生じた場合には、確
実に危険を回避することができない虞があるという問題
点を有している。
本発明の車両用操舵装置は、上記の課題を解決するた
めに、ステアリングホイールの操舵力を補助するパワー
アシスト装置を有する車両に設けられ、第１図に示すよ
うに、パワーアシスト装置による操舵補助力を調整する
操舵補助力調整手段と、車両の両側後方の障害物を検出
する障害物検出手段と、ステアリングホイールの転舵方
向を検出する転舵方向検出手段と、障害物検出手段およ
び転舵方向検出手段の出力に基づいて、ステアリングホ
イールの転舵方向の後方に障害物有りの状態を検出した
とき、パワーアシスト装置の操舵補助力が減少するよう
に操舵補助力調整手段を制御する制御手段とを備えてい
ることを特徴としている。
めに、ステアリングホイールの操舵力を補助するパワー
アシスト装置を有する車両に設けられ、第１図に示すよ
うに、パワーアシスト装置による操舵補助力を調整する
操舵補助力調整手段と、車両の両側後方の障害物を検出
する障害物検出手段と、ステアリングホイールの転舵方
向を検出する転舵方向検出手段と、障害物検出手段およ
び転舵方向検出手段の出力に基づいて、ステアリングホ
イールの転舵方向の後方に障害物有りの状態を検出した
とき、パワーアシスト装置の操舵補助力が減少するよう
に操舵補助力調整手段を制御する制御手段とを備えてい
ることを特徴としている。
上記の構成によれば、制御手段は、障害物検出手段お
よび転舵方向検出手段の出力から、所定方向への転舵時
にその転舵方向に障害物有りの状態を検出したとき、パ
ワーアシスト装置の操舵補助力が減少するように操舵補
助力調整手段を制御する。
よび転舵方向検出手段の出力から、所定方向への転舵時
にその転舵方向に障害物有りの状態を検出したとき、パ
ワーアシスト装置の操舵補助力が減少するように操舵補
助力調整手段を制御する。
これにより、例えば車線変更の際、転舵方向の後方に
接近して走行する車両があれば、ステアリングホイール
の転舵操作が重くなり、これによって運転者は危険を察
知すると共、その方向への転舵動作が抑制され、車両と
の衝突を防止することができる。
接近して走行する車両があれば、ステアリングホイール
の転舵操作が重くなり、これによって運転者は危険を察
知すると共、その方向への転舵動作が抑制され、車両と
の衝突を防止することができる。
本発明の一実施例を第２図ないし第８図に基づいて以
下に説明する。
下に説明する。
自動車には、第２図および第３図に示すように、左側
のフロントフェンダ１におけるドアミラー２との近接部
位に形成された凹部1aに、第４図に示す障害物検出手段
としての左障害物センサ3aが設けられ、右側のフロント
フェンダ１の凹部1aに、同様に、後述する障害物検出手
段としての右障害物センサ3bが設けられている。これら
右および左障害物センサ3a・3bは、電波を発射するレー
ダ送信器４とこのレーダ送信器４から発射された電波の
反射波を受信するレーダ受信器５と、レーダ受信器５に
よって送信された電波を増幅するレーダセンサアンプ６
とが一体化されることにより形成されている。
のフロントフェンダ１におけるドアミラー２との近接部
位に形成された凹部1aに、第４図に示す障害物検出手段
としての左障害物センサ3aが設けられ、右側のフロント
フェンダ１の凹部1aに、同様に、後述する障害物検出手
段としての右障害物センサ3bが設けられている。これら
右および左障害物センサ3a・3bは、電波を発射するレー
ダ送信器４とこのレーダ送信器４から発射された電波の
反射波を受信するレーダ受信器５と、レーダ受信器５に
よって送信された電波を増幅するレーダセンサアンプ６
とが一体化されることにより形成されている。
また、自動車は第５図に示す操舵機構を備えている。
同図において、ステアリングホイール11は、ステアリン
グシャフト12を介してステアリングピニオン14aを有す
るピニオン軸14と接続されている。ステアリングピニオ
ン14aはステアリングブラック軸15のラック15aと歯合し
ており、ステアリングラック軸15はステアリングピニオ
ン14aの回転に応じて左右に動き、ナックルアーム16・1
7を介して前輪18・19に操舵力を伝達するようになって
いる。この操舵力は油圧を用いたパワーアシスト装置34
に補助されるようになっている。
同図において、ステアリングホイール11は、ステアリン
グシャフト12を介してステアリングピニオン14aを有す
るピニオン軸14と接続されている。ステアリングピニオ
ン14aはステアリングブラック軸15のラック15aと歯合し
ており、ステアリングラック軸15はステアリングピニオ
ン14aの回転に応じて左右に動き、ナックルアーム16・1
7を介して前輪18・19に操舵力を伝達するようになって
いる。この操舵力は油圧を用いたパワーアシスト装置34
に補助されるようになっている。
パワーアシスト装置34は、ピニオン軸14に設けられた
コントロールバルブ13と、ステアリングブラック軸15に
設けられ、ピストン27で仕切られた油圧室28・29を有す
るパワーシリンダ20と、このパワーシリンダ20に油圧を
供給するために、エンジン21の駆動力によりベルト22を
介して駆動されるオイルポンプ23とを備えている。オイ
ルポンプ23からの油圧は、油圧供給通路24によりコント
ロールバルブ13に導入され、ステアリングホイール11の
操作に応じてコントロールバルブ13により切り換えられ
て、油圧通路25または26を介してパワーシリンダ20にお
ける油圧室28・29の何れか一方に導かれ、ピストン27を
動かして操舵力をアシストする。このとき、油圧通路25
・26のうち油圧が供給されない方は油戻り通路30と連通
し、シリンダ20内の作動油をポンプ23にリターンさせ
る。油圧供給通路24には、油圧供給通路24を通ってコン
トロールバルブ13に供給される油量を調節する操舵補助
力調整手段としてのソレノイドバルブ31が設けられ、こ
のソレノイドバルブ31には、油戻り通路30と連通し、コ
ントロールバルブ13をバイパスしてオイルポンプ23に作
動油を戻すためのバイパス通路32が接続されている。ソ
レノイドバルブ31のソレノイド31aは、第６図に示すコ
ントロールユニット33と接続されている。ソレノイドバ
ルブ31のプランジャ31bはコントロールユニット33から
ソレノイド31aに供給される制御信号に応じて変位し、
通路24内の流量を変化させてシリンダ20内の油圧即ちア
シスト力を調節するようになっている。
コントロールバルブ13と、ステアリングブラック軸15に
設けられ、ピストン27で仕切られた油圧室28・29を有す
るパワーシリンダ20と、このパワーシリンダ20に油圧を
供給するために、エンジン21の駆動力によりベルト22を
介して駆動されるオイルポンプ23とを備えている。オイ
ルポンプ23からの油圧は、油圧供給通路24によりコント
ロールバルブ13に導入され、ステアリングホイール11の
操作に応じてコントロールバルブ13により切り換えられ
て、油圧通路25または26を介してパワーシリンダ20にお
ける油圧室28・29の何れか一方に導かれ、ピストン27を
動かして操舵力をアシストする。このとき、油圧通路25
・26のうち油圧が供給されない方は油戻り通路30と連通
し、シリンダ20内の作動油をポンプ23にリターンさせ
る。油圧供給通路24には、油圧供給通路24を通ってコン
トロールバルブ13に供給される油量を調節する操舵補助
力調整手段としてのソレノイドバルブ31が設けられ、こ
のソレノイドバルブ31には、油戻り通路30と連通し、コ
ントロールバルブ13をバイパスしてオイルポンプ23に作
動油を戻すためのバイパス通路32が接続されている。ソ
レノイドバルブ31のソレノイド31aは、第６図に示すコ
ントロールユニット33と接続されている。ソレノイドバ
ルブ31のプランジャ31bはコントロールユニット33から
ソレノイド31aに供給される制御信号に応じて変位し、
通路24内の流量を変化させてシリンダ20内の油圧即ちア
シスト力を調節するようになっている。
上記のコントロールユニット33には、さらに、ステア
リングホイールの転舵方向を検出する転舵方向検出手段
としての舵角センサ７が接続されている。コントロール
ユニット33は、上記の左および右障害物センサ3a・3bの
検出信号および舵角センサ７の検出信号に基づき、ソレ
ノイドバルブ31に対して、後述の第７図に示す制御動作
を行うようになっている。
リングホイールの転舵方向を検出する転舵方向検出手段
としての舵角センサ７が接続されている。コントロール
ユニット33は、上記の左および右障害物センサ3a・3bの
検出信号および舵角センサ７の検出信号に基づき、ソレ
ノイドバルブ31に対して、後述の第７図に示す制御動作
を行うようになっている。
上記の構成において、コントロールユニット33の制御
動作を第７図のフローチャートにより説明する。
動作を第７図のフローチャートにより説明する。
先ず、装置が作動すると、記憶している舵角センサ７
からの入力値を初期化する（S1）。次に、舵角センサ７
の出力を入力し、ステアリングホイールの転舵方向を検
知する（S2）。次に、左および右障害物センサ3a・3bの
出力を入力し（S3）、側後方における他車両の有無を判
定する（S4）。
からの入力値を初期化する（S1）。次に、舵角センサ７
の出力を入力し、ステアリングホイールの転舵方向を検
知する（S2）。次に、左および右障害物センサ3a・3bの
出力を入力し（S3）、側後方における他車両の有無を判
定する（S4）。
S4において他車両有りと判定すれば、現在の転舵方向
が他車両方向であるか否かを判定する（S5）。このと
き、転舵方向が他車両方向でなければS7へ移行し、転舵
方向が他車両方向であれば、パワーアシスト装置34によ
るアシスト量が減少するようにソレノイドバルブ31を制
御する（S6）。
が他車両方向であるか否かを判定する（S5）。このと
き、転舵方向が他車両方向でなければS7へ移行し、転舵
方向が他車両方向であれば、パワーアシスト装置34によ
るアシスト量が減少するようにソレノイドバルブ31を制
御する（S6）。
一方、上記のS4において、他車両無しと判定すれば、
パワーアシスト装置34によるアシスト量を減少中か否か
を判定し（S7）、アシスト量を減少中であれば、アシス
ト量が元の状態に復帰するようにソレノイドバルブ31を
制御する（S8）。また、S7においてアシスト量を減少中
でなければS2へ移行する。
パワーアシスト装置34によるアシスト量を減少中か否か
を判定し（S7）、アシスト量を減少中であれば、アシス
ト量が元の状態に復帰するようにソレノイドバルブ31を
制御する（S8）。また、S7においてアシスト量を減少中
でなければS2へ移行する。
上述の制御動作では、転舵方向に障害物がある場合
に、パワーアシスト装置34によるアシスト量が減少し、
ステアリングホイール11の操作が重くなるようになって
いるので、運転者は操舵方向の危険を知り得ると共に、
その方向への転舵動作が抑制される。
に、パワーアシスト装置34によるアシスト量が減少し、
ステアリングホイール11の操作が重くなるようになって
いるので、運転者は操舵方向の危険を知り得ると共に、
その方向への転舵動作が抑制される。
尚、車両用操舵装置の左および右障害物センサ3a・3b
は、例えば第８図に示すように、ドアミラー２に設けら
れていてもよい。
は、例えば第８図に示すように、ドアミラー２に設けら
れていてもよい。
本発明の車両用操舵装置は、以上のように、ステアリ
ングホイールの操舵力を補助するパワーアシスト装置を
有する車両に設けられ、パワーアシスト装置による操舵
補助力を調整する操舵補助力調整手段と、車両の両側後
方の障害物を検出する障害物検出手段と、ステアリング
ホイールの転舵方向を検出する転舵方向検出手段と、障
害物検出手段および転舵方向検出手段の出力に基づい
て、ステアリングホイールの転舵方向の後方に障害物有
りの状態を検出したとき、パワーアシスト装置の操舵補
助力が減少するように操舵補助力調整手段を制御する制
御手段とを備えている構成である。
ングホイールの操舵力を補助するパワーアシスト装置を
有する車両に設けられ、パワーアシスト装置による操舵
補助力を調整する操舵補助力調整手段と、車両の両側後
方の障害物を検出する障害物検出手段と、ステアリング
ホイールの転舵方向を検出する転舵方向検出手段と、障
害物検出手段および転舵方向検出手段の出力に基づい
て、ステアリングホイールの転舵方向の後方に障害物有
りの状態を検出したとき、パワーアシスト装置の操舵補
助力が減少するように操舵補助力調整手段を制御する制
御手段とを備えている構成である。
これにより、転舵方向における車両等の障害物の存在
を確実に運転者に認識させることができると共に、その
方向への転舵動作が抑制され、障害物との衝突を防止す
ることができるという効果を奏する。
を確実に運転者に認識させることができると共に、その
方向への転舵動作が抑制され、障害物との衝突を防止す
ることができるという効果を奏する。
第１図ないし第８図は本発明の一実施例を示すものであ
る。 第１図は特許請求の範囲に示した構成に対応するブロッ
ク図である。 第２図は車両用操舵装置を備えた自動車を示す斜視図で
ある。 第３図は第２図に示した左障害物センサ配設部付近の拡
大斜視図である。 第４図は左障害物センサを示す斜視図である。 第５図は自動者の操舵機構を示す説明図である。 第６図は車両用操舵装置の構成を示すブロック図であ
る。 第７図は第６図に示したコントロールユニットによる制
御動作を示すフローチャートである。 第８図はドアミラーに設けられた右障害物センサを示す
斜視図である。 １はフロントフェンダ、２はドアミラー、3aは左障害物
センサ（障害物検出手段）、3bは右障害物センサ（障害
物検出手段）、４はレーダ送信器、５はレーダ受信器、
７は舵角センサ（転舵方向検出手段）、31はソレノイド
バルブ（操舵補助力調整手段）、33はコントロールユニ
ット（制御手段）、34はパワーアシスト装置である。
る。 第１図は特許請求の範囲に示した構成に対応するブロッ
ク図である。 第２図は車両用操舵装置を備えた自動車を示す斜視図で
ある。 第３図は第２図に示した左障害物センサ配設部付近の拡
大斜視図である。 第４図は左障害物センサを示す斜視図である。 第５図は自動者の操舵機構を示す説明図である。 第６図は車両用操舵装置の構成を示すブロック図であ
る。 第７図は第６図に示したコントロールユニットによる制
御動作を示すフローチャートである。 第８図はドアミラーに設けられた右障害物センサを示す
斜視図である。 １はフロントフェンダ、２はドアミラー、3aは左障害物
センサ（障害物検出手段）、3bは右障害物センサ（障害
物検出手段）、４はレーダ送信器、５はレーダ受信器、
７は舵角センサ（転舵方向検出手段）、31はソレノイド
バルブ（操舵補助力調整手段）、33はコントロールユニ
ット（制御手段）、34はパワーアシスト装置である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−128966（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−135866（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−193829（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00 - 6/06
Claims (1)
- 【請求項１】ステアリングホイールの操舵力を補助する
パワーアシスト装置を有する車両に設けられ、パワーア
シスト装置による操舵補助力を調整する操舵補助力調整
手段と、 車両の両側後方の障害物を検出する障害物検出手段と、 ステアリングホイールの転舵方向を検出する転舵方向検
出手段と、 障害物検出手段および転舵方向検出手段の出力に基づい
て、ステアリングホイールの転舵方向の後方に障害物有
りの状態を検出したとき、パワーアシスト装置の操舵補
助力が減少するように操舵補助力調整手段を制御する制
御手段とを備えていることを特徴とする車両用操舵装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2125142A JP3001926B2 (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | 車両用操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2125142A JP3001926B2 (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | 車両用操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0419274A JPH0419274A (ja) | 1992-01-23 |
| JP3001926B2 true JP3001926B2 (ja) | 2000-01-24 |
Family
ID=14902902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2125142A Expired - Fee Related JP3001926B2 (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | 車両用操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3001926B2 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3130433B2 (ja) * | 1993-11-24 | 2001-01-31 | 光洋精工株式会社 | 車両用操舵装置 |
| JP3469313B2 (ja) * | 1994-05-27 | 2003-11-25 | 富士重工業株式会社 | 自動操舵装置の制御装置 |
| JPH08282510A (ja) * | 1995-04-17 | 1996-10-29 | Koyo Seiko Co Ltd | パワーステアリング装置 |
| US5826677A (en) * | 1995-04-18 | 1998-10-27 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Vehicle steering device |
| JP3574235B2 (ja) * | 1995-08-31 | 2004-10-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両の操舵力補正装置 |
| JP3828663B2 (ja) * | 1998-06-11 | 2006-10-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両の障害物回避制御装置 |
| DE19831071C2 (de) | 1998-07-10 | 2000-10-05 | Daimler Chrysler Ag | Lenksystem für Kraftfahrzeuge |
| JP2003346287A (ja) * | 2002-05-28 | 2003-12-05 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両及びこれに用いられる情報通信方法、並びに車両用情報通信システム |
| JP3991915B2 (ja) * | 2003-05-12 | 2007-10-17 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置およびその装置を備えた車両 |
| JP4692609B2 (ja) * | 2008-11-13 | 2011-06-01 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
| KR101361360B1 (ko) | 2011-12-26 | 2014-02-11 | 현대자동차주식회사 | 측후방 감지센서를 이용한 차간거리 제어 시스템 및 그 제어 방법 |
| JP5939465B2 (ja) * | 2012-05-31 | 2016-06-22 | いすゞ自動車株式会社 | パワーステアリング装置 |
-
1990
- 1990-05-15 JP JP2125142A patent/JP3001926B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0419274A (ja) | 1992-01-23 |
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