DE3447015C2 - Vorrichtung zum Erfassen des Zustands einer Straßenoberfläche im Bereich eines Straßenfahrzeugs - Google Patents

Vorrichtung zum Erfassen des Zustands einer Straßenoberfläche im Bereich eines Straßenfahrzeugs

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Description

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zum Erfassen des Zustands einer Straßenoberfläche im Bereich eines Straßen­ fahrzeugs mit einer Strahlenquelle, aus der ein Strahl auf die Straßenoberfläche unter einem vorbestimmten Winkel ab­ gestrahlt wird, und mit einer Einrichtung zum Empfang des von der Straßenoberfläche reflektierten Strahls und zur Umwandlung dieses reflektierten Strahls in ein entspre­ chendes Signal.
Eine Vorrichtung dieser Art ist nach der DE 27 12 199 B1 bekannt. Mit dieser Vorrichtung wird der Strahl schräg nach unten auf eine unterhalb des Straßenfahrzeugs lie­ gende Fläche unter einem festen Winkel gerichtet. Die Vor­ richtung ist so ausgelegt, daß sie den Fahrer des Straßen­ fahrzeugs vor Straßenglätte warnen kann.
Nach der DE-OS 21 13 522 ist ein Verfahren zum schnellen berührungsfreien Messen eines Oberflächenprofils in Zusam­ menhang mit einer Satellitenortung mittels eines Laser­ strahls bekannt. Von einem oberhalb des zu vermessenden Oberflächenprofils angebrachten Sender werden Strahlen auf das Oberflächenprofil ausgesandt. Aus dem Abstrahlwinkel und der Laufzeit des Echosignals von dem Oberflächenprofil wird der Abstand von dem Oberflächenprofil ermittelt.
Nach der DE-OS 23 49 628 ist es bekannt, die Beschaffenheit des Erdbodens von einem sich in der Anflugphase befindlichen Hubschraubers aus zu bestimmen. Hierbei werden Bodenuneben­ heiten nach dem Prinzip der berührungslosen Abstandsmessung ermittelt.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung eingangs genannter Art anzugeben, die den Grad der Unebenheit der Straßenoberfläche vor dem Straßenfahrzeug zu ermitteln gestattet und ein entsprechendes Signal ergibt, mittels dem zum Beispiel die Federung der Karosserie des Straßen­ fahrzeugs ohne wesentliche Verzögerung gesteuert werden kann.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist die Vorrichtung gekennzeichnet durch eine in vorbestimmter Höhe über der Straßenoberfläche angeordnete Einrichtung zum Aussenden und Ablenken des Strahls unter vorbestimmten Winkeln in bezug auf eine fahrzeug­ feste, normalerweise horizontale Linie zum Beleuchten wenig­ stens dreier auf einer Linie der Strahlenoberfläche vor dem Fahrzeug liegender Punkte und mit einer Einrichtung zum Empfang der von den Punkten auf der Straßenoberfläche re­ flektierten Strahlen und zum Messen der Abstände zwischen den beleuchteten Punkten und der Straßenquelle und durch eine Einrichtung zum arithmetischen Ermitteln des Flächen­ verhältnisses von wenigstens zwei durch die Abstände und die Winkel zwischen der Strahlenquelle und den Punkten de­ finierten Dreiecken und zum Treffen einer Entscheidung nach Maßgabe der Konstanz oder Nichtkonstanz dieses Flächen­ verhältnisses über das Vorliegen oder Nichtvorliegen eines flachen Zustandes der Straßenoberfläche.
Bevorzugt ist die Vorrichtung dadurch gekennzeichnet, daß die Abstandsmeßeinrichtung einen Strahlgenerator zum Aus­ senden eines gerichteten Lichtstrahls, einen Modulator zum Modulieren des ausgesandten Strahls, einen optischen, mehrere auf einer optischen Achse angeordnete, fotoelektrische Wandlerelemente zum Empfang des von einem Zielpunkt re­ flektierten und durch eine Empfangslinse hindurchgegangenen, modulierten Strahls aufweisenden Positionssensor, einen Verstärker und einen Demodulator zum Verstärken und Demodu­ lieren des Ausgangssignals des Sensors und einen Codierer zum Codieren der Position der Ausgabe des verstärkten und demodulierten Ausgangssignals im Sensor aufweist.
Die Erfindung wird im folgenden an Ausführungsbeispielen unter Hinweis auf die beigefügten Zeichnungen erläutert.
Es zeigen die
Fig. 1a, b und c das Prinzip der Erfassung des Straßenoberflächenzustandes vor einem Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 2 ein Blockdiagramm, welches ein Beispiel der Konstruktion der Vorrichtung gemäß der gleichen Ausführungsform zeigt;
Fig. 3 ein Beispiel der Erfassung des unebenen Zustandes der Straßenoberfläche vor einem Fahrzeug, die bei einem tatsächlichen Fahr­ zeug ausgeführt wird;
Fig. 4 eine schematische Darstellung, welche eine andere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung zeigt;
Fig. 5 ein Schema, welches ein Beispiel des Zustandes des Strahls zeigt, der so wirkt, daß er die Flachheit der Straßenoberfläche vor dem Fahr­ zeug gemäß der Ausführungsform nach Fig. 4 erfaßt; und
Fig. 6 ein Schema, welches den Zustand der Änderung des ausgesandten Strahls während einer stampfenden oder steigenden Bewegung des Fahrzeugs in der Ausführungsform nach Fig. 4 zeigt.
Die Fig. 1 illustriert das Prinzip der Erfassung des Straßenoberflächenzustandes vor einem Fahrzeug, die durch die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung bewirkt wird. Die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Er­ findung umfaßt einen optischen Abstandssensor 2, der auf der Vorderseite eines Fahrzeugs 1 zur Messung der Ab­ standslänge durch ein trigonometrisches Vermessungsver­ fahren angeordnet ist, wobei der Sensor einen lichtemit­ tierenden Teil zur Aussendung eines gerichteten Laser­ strahls auf einen Punkt auf der Straßenoberfläche in einem vorbestimmten Abstand vor dem Fahrzeug und einen Lichtstrahlempfangsteil zum Empfang des von dem Punkt reflektierten gerichteten Laserstrahls sowie eine Ein­ richtung zur Erfassung des unebenen Zustandes der Straßenoberfläche aufweist, wobei die Straßenoberfläche vor dem Fahrzeug als eine flache Oberfläche (Fig. 1a), als eine eingebuchtete Oberfläche (Fig. 1b) und als eine ausgebuchtete Oberfläche (Fig. 1c) bestimmt wird, wenn die durch den Abstandssensor 2 gemessene Abstands­ länge konstant gleich einer, länger als eine bzw. kürzer als eine vorbestimmte Länge ist.
Die Fig. 2 zeigt die Vorrichtung zum Erfassen des Ober­ flächenzustandes einer Straßenoberfläche vor einem Fahr­ zeug gemäß der vorliegenden Erfindung, die einen optischen Abstandssensor 2 zum Messen eines Abstandes zwischen dem lichtemittierenden Teil und einem Ziel (in diesem Fall eine Straßenoberfläche) durch Aussendung eines gerichteten Laserstrahls in einer vorbestimmten Richtung zum Ziel und durch Empfang des von dem Ziel reflektierten Strahls sowie einen Schaltkreis 4 zur Be­ stimmung des Straßenoberflächenzustandes auf der Basis des Ergebnisses der Messung des Abstandes aufweist.
Der optische Abstandssensor 2 umfaßt einen laser­ treibenden Teil mit einer Energiequelle 20 zur Er­ zeugung eines Laserantriebssignals, einen Impulsge­ nerator 21 zur Erzeugung von Impulssignalen mit kon­ stanter Periode, einen Modulator 22 zur Modulation des Laserantriebssignals mit den Impulssignalen, einen Laser­ emitter 23 (Halbleiterlaser), der durch das modulierte Signal angetrieben wird, und eine Kollimatorlinse 24 zur Aussendung eines modulierten gerichteten Laserstrahls; einen optischen Positionssensor 27 mit einem Feld aus mehreren fotoelektrischen Wandlerelementen, beispiels­ weise ein Fotodioden-CCD oder dgl., in das der durch das Ziel 3 reflektierte modulierte Strahl durch eine Empfangslinse 25 und ein optisches Filter 26 geführt wird; einen Verstärker und Demodulator 28 zur Verstär­ kung der Zeitreihe von Signalen, die aus dem optischen Positionssensor 27 ausgegeben werden; und einen Kodierer 29 zur Kodierung, welches die Zahl des Wandlerelements des optischen Positionssensors 27 ist, von dem das demodu­ lierte Signal ausgegeben worden ist, und zur Erzeu­ gung einer Ausgabe von Daten, die dem Abstand zwischen dem Ziel und dem Strahl aussendenden Teil entsprechen. Der optische Positionssensor 27 umfaßt ein Feld aus mehreren fotoelektrischen Wandlerelementen P1 bis Pn, die in einer zur optischen Achse normalen Linie ange­ ordnet sind. Diese Elemente sind so angeordnet, daß die Position des fotoelektrischen Wandlerelements, welches den reflektierten Strahl empfängt, entsprechend der Variation des Abstandes zwischen dem Ziel 3 und dem laseraussendenden Teil variiert.
Bei dem wie oben konstruierten optischen Abstandssensor 2 wird der gerichtete Strahl moduliert und von dem Lasergenerator 23 durch die Kollimatorlinse 24 in der vorbestimmten Richtung ausgesandt, und der Strahl wird durch das Ziel 3 reflektiert. Der reflektierte Strahl wird selektiv durch den optischen Positionssensor 27 durch die Empfangslinse 25 und das optische Filter 26 empfangen, das dazu dient, nur das Lichtsignal durch­ zulassen, das ein vorbestimmtes Frequenzband aufweist. Die Position, bei dem der optische Positionssensor 27 den von dem Ziel 3 reflektierten Strahl empfängt, hängt von der Länge des Abstandes zwischen der Kollimator­ linse 24 und dem Ziel 3 ab, so wie es in der Zeichnung gezeigt ist. Dementsprechend ist es möglich, den Abstand zwischen dem Ziel 3 und dem lichtemittierenden Teil durch die Zuführung der in zeitlicher Folge von aus den fotoelek­ trischen Wandlerelementen P1 bis Pn des optischen Posi­ tionssensors 27 ausgelesenen Signalen zu dem Kodierer 29 durch den Verstärker und Demodulator 28 und dann durch die Wirkung, daß der Kodierer bestimmt, welches die Zahl des fotoelektrischen Wandlerelements Pi (i=1 bis n) ist, von dem das spezielle demodulierte Signal erzeugt worden ist, zu erfassen. Folglich ist die Vor­ richtung gemäß der vorliegenden Erfindung so konstruiert, daß sie von ihrem lichtemittierenden Teil einen modulierten Laserstrahl ausstrahlt und dann den von dem Ziel 3 reflektierten Laserstrahl durch ihren Lichtemp­ fangsteil empfängt, der den modulierten Strahl demodu­ liert und dadurch die Abstandsmessung bewirkt, und folg­ lich ist diese Vorrichtung nicht dem Einfluß von irgend­ einem störenden Licht ausgesetzt. Außerdem wendet die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung eine lineare Anordnung von fotoelektrischen Wandlerelementen als ihren optischen Positionssensor 27 an, und folglich kann diese Vorrichtung den Abstand zwischen dem lichtemittie­ renden Teil und dem Ziel 3 mit hoher Genauigkeit messen, selbst wenn die Ausgangsleistung des Strahls relativ niedrig ist.
Die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, die wie oben erklärt konstruiert ist, kann in einer solchen Weise angewendet werden, daß der optische Abstandssensor 2 auf der Vorderseite des Fahrzeugs 1 befestigt ist, um einen modulierten Laserstrahl auf einen Punkt auf der Straßenoberfläche in einem vorbestimmten Abstand vor dem Fahrzeug auszustrahlen, dann den von dem Punkt reflektierten Strahl zu empfangen und Verstärkungs- und Kodierungsbehandlungen an dem modulierten Strahl auszuführen, um die Messung der Abstandslänge zu bewirken. Dadurch kann der unebene Zustand der Straßen­ oberfläche vor dem Fahrzeug 1 durch den Oberflächenzu­ standsbestimmungsschaltkreis 4 auf der Basis der Daten erfaßt werden, welche die Messung des Abstandes betreffen.
Die Fig. 3 zeigt ein Beispiel, bei dem zwei optische Abstandssensoren 2 auf der Vorderseite eines Fahrzeugs 1 an den Positionen befestigt sind, die zwei Reifen 11 bzw. 12 der Vorderräder entsprechen, um Strahlen auf die Punkte X auf der Straßenoberfläche auszustrahlen, die den jeweiligen Reifen 11 und 12 in einem vorbestimmten Abstand L vor dem Fahrzeug 1 entsprechen, wobei die un­ ebenen Zustände der Straßenoberfläche auf der linken und rechten Seite vor dem Fahrzeug durch den Schaltkreis 4 auf der Basis der Meßdaten bestimmt werden. Folglich ist es möglich, die unebenen Zustände der Straßenoberfläche an den Positionen, wo der linke und rechte Reifen 11 und 12 durchlaufen, getrennt zu erfassen. Demgemäß ist es möglich, die Vorwärtszufuhrsteuerung der Stoßfestigkeit oder Stärke der linken und rechten Aufhängung des Fahr­ zeugs entsprechend den Zuständen der Erfassung beim linken und rechten Reifen separat zu bewirken. In diesem Fall ist es natürlich möglich, einen einzigen Abstands­ sensor 2 vom optischen Typ vorzusehen, um die Stärke- oder Stoßfestigkeitseinstellung der linken und rechten Aufhängung gemeinsam zu bewirken.
Eine solche gemeinsame Einstellung der Stoßfestigkeit der linken und rechten Aufhängung kann durch die Präpa­ ration eines Aufhängungsstärke-Einstellungssignals, welches dem Ergebnis der durch den Schaltkreis 4 ge­ machten Bestimmung entspricht, und durch die Zufuhr des Signals zu einem Betätigungsglied zur Betätigung eines Stärkeeinstellmechanismus erhalten werden. Der Schalt­ kreis 4 zur Bestimmung des Straßenoberflächenzustandes kann einen Mikrocomputer enthalten. Zusätzlich zur Auf­ hängungsstärkeeinstellung kann ein Mikrocomputer dazu benutzt werden, eine Vorwärtsfahrsteuerung zu bewirken, bei welcher dann, wenn der unebene Zustand der Straßenoberfläche erfaßt wird, ein Fahrzeuggeschwin­ digkeitssignal von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erzeugt wird und ein richtiger Bremsbefehl, der dem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal zugeordnet ist, einem Betätigungsglied eines automatischen Bremsmechanismus zur Absenkung der Fahrzeuggeschwindigkeit zugeführt wird. Es ist auch leicht möglich, eine Einrichtung zum automatischen Anhalten der Emission des Laserstrahls des optischen Abstandssensors 2 bei angehaltenem Fahrzeug 1 vorzusehen. Es ist auch möglich, einen Abstandssensor zu verwenden, bei welchem Radiowellen, Ultraschallwellen oder dgl. anderes mehr anstelle des Laserstrahls ver­ wendet wird.
Die Fig. 4 zeigt eine andere Ausführungsform, bei welcher ein optischer Abstandssensor 2′ auf der Vorder­ seite des Körpers oder Rumpfes eines Fahrzeugs befestigt ist, und dieser Sensor 2′ so konstruiert ist, daß er wenigstens drei Laserstrahlen aussendet, die unter ver­ schiedenen Winkeln auf Punkte P, Q und R gerichtet sind, die auf der gleichen Linie auf der Straßenoberfläche vor seiner Laufrichtung des Fahrzeugs 1 angeordnet sind, wobei die Abstandsmessung der Abstände zwischen O und P, O und Q bzw. O und R gemacht wird. Ein Schaltkreis 4′ zur Bestimmung des Straßenoberflächenzustandes ist im Fahrzeug 1 befestigt, um arithmetische Operationen auf der Basis der gemessenen Abstände l₁, l₂ bzw. l₃ zwischen O und P, O und Q bzw. O und R zwecks Erfassung des unebenen Zustandes der Straßenoberfläche vor dem Fahrzeug zu machen.
Bei der Anordnung nach Fig. 4 sind dann, wenn die Straßenoberfläche flach ist, die Punkte P, Q und R auf einer geraden Linie angeordnet und die Höhe h der Laser­ strahlquelle O über der Straßenoberfläche bleibt kon­ stant. Unter solchen Umständen besteht eine Relation, welche durch die folgende Gleichung ausgedrückt wird.
Die folgende Gleichung ist von der durch die Gleichung (1) ausgedrückten Relation abgeleitet.
In der Praxis wird jede der Differenzen im Winkel α und β zwischen den jeweiligen Laserstrahlen so ausgewählt, daß sie kleiner als 5° ist. Demgemäß kann angenommen werden, daß cosα=cosβ=1 ist, und folglich kann die Gleichung (2) wie folgt geändert werden.
2l₁l₃=l₂ (l₁+l₃) (3)
Folglich zeigt die Gleichung (3) den Zustand einer flachen Straßenoberfläche vor dem Fahrzeug an.
Die Fig. 5 zeigt den Zustand des Strahls, wenn die Flachheit der Straßenoberfläche erfaßt wird. Die arith­ metische Operation wird durch Schaltkreis 4′ bewirkt, auf der Basis der Abstände l₁, l₂ und l₃, die durch den optischen Abstandssensor 2′ gemessen werden. Die Flach­ heit der Straßenoberfläche wird so bestimmt, daß, wenn X gleich 0 ist, die Straßenoberfläche flach ist, und wenn X ungleich 0 ist, die Straßenoberfläche uneben ist. Selbst wenn eine Variation im Winkel und der Höhe der ausgestrahlten Laserstrahlen relativ zur Straßenoberfläche aufgrund der Stampfbewegung oder Auf- und Abbewegung des auf der Straßenoberfläche sich bewegenden Fahrzeugs, wie in Fig. 6 gezeigt, bewirkt wird, wird dadurch keine Variation in den relativen Positionen der jeweiligen Strahlen bewirkt, so daß die Erfassung der Flachheit vor dem Fahrzeug nicht dem Einfluß der Auf- und Abbewegung des Fahrzeugs ausgesetzt ist.
Folglich macht es die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung möglich, eine kontinuierliche Erfassung des unebenen Zustandes der Straßenoberfläche vor dem Fahr­ zeug 1 während dessen Fahrt zu bewirken, so daß sie zum Steuern der Aufhängung oder dgl. des Fahrzeugs 1 effektiv dann angewendet werden kann, wenn eine Ver­ bindungsstelle, ein kleiner Stein oder dgl. die zufällig auf der befestigten oder gepflasterten Straßenoberfläche existieren, erfaßt wird.
Der optische Abstandssensor 2′ kann aus drei Sätzen des optischen Abstandssensors 2 gemäß der früher erklärten und gezeigten Ausführungsform zusammengesetzt sein.
Bei der Vorrichtung zur Erfassung des Straßenoberflächen­ zustandes vor einem Fahrzeug gemäß der vorliegenden Er­ findung ist es so, daß je mehr Strahlen von dem opti­ schen Abstandssensor 2′ ausgesandt werden, desto höher die Genauigkeit der Erfassung der Flachheit der Straßen­ oberfläche ist. Es ist auch leicht möglich, eine Ein­ richtung zum Ablenken eines einzigen Laserstrahls mit hoher Geschwindigkeit in der Vorwärtsrichtung des fah­ renden Fahrzeugs 1 zur sequentiellen Messung des Ab­ standes zwischen mehreren Punkten auf der Straßenober­ fläche und der Strahlaussendungsposition anstelle des Sensors 2′ zur gleichzeitigen Aussendung mehrerer Laserstrahlen vorzusehen. Es ist des weiteren möglich, einen Mikroprozessor vorzusehen, der zur Erfüllung der Funktion des Schaltkreises 4′ für die Bestimmung des Straßenoberflächenzustandes dient. Zusätzliche Funktionen, wie beispielsweise die Funktion des automatischen Stoppens der Emission des Laserstrahls des optischen Abstandssensor 2′ dann, wenn der Stopp des Fahrzeugs auf der Basis des Signals erfaßt wird, das von dem Fahr­ zeuggeschwindigkeitssensor zugeführt wird, können hin­ zugefügt werden.
Es sei darauf hingewiesen, daß die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zur Erfassung des Straßenoberflächenzu­ standes vor einem laufenden oder fahrenden Fahrzeug be­ reitstellt, bei welcher ein gerichteter Strahl auf einen Punkt auf der Straßenoberfläche in einem vorbestimmten Abstand vor dem Fahrzeugkörper ausgesandt wird, und der von diesem Punkt reflektierte Strahl zur Messung der Länge des Abstandes empfangen wird, wobei bzw. wodurch der unebene Zustand der Straßenoberfläche auf der Basis des Ergebnisses der Messung des Abstandes bestimmt wird. Diese Vorrichtung weist einen Supervorteil darin auf, daß sie es möglich macht, den unebenen Zustand einer Straßenoberfläche vor dem fahrenden Fahrzeug vorherzu­ sagen, so daß die Steuerung der Aufhängung oder eines anderen Mechanismus auf optimale Weise ohne irgend­ welche Verzögerung wegen der Vorwärtsfahrt bewirkt werden kann.
Die vorstehend beschriebene Vorrichtung zur Erfassung des Zustandes einer Straßenoberfläche vor einem fah­ renden Fahrzeug umfaßt eine Abstandsmeßeinrichtung zur Messung einer oder mehrerer Abstandslängen durch Aussendung eines oder mehrerer gerichteter Strahlen auf einen oder mehrere Punkte auf der Straßenoberfläche in einem oder mehreren vorbestimmten Abständen vor dem Fahrzeugkörper und zum Empfang des oder der von dem oder den Punkten reflektierten Strahls bzw. Strahlen, und eine Einrichtung zur Bestimmung des Straßenoberflächen­ zustandes auf der Basis des Ergebnisses der Messung des oder der Abstände.

Claims (2)

1. Vorrichtung zum Erfassen des Zustandes einer Straßenober­ fläche im Bereich eines Straßenfahrzeugs mit einer Strahlen­ quelle (0), aus der ein Strahl auf die Straßenoberfläche unter einem vorbestimmten Winkel abgestrahlt wird, und mit einer Einrichtung (20 bis 24) zum Empfang des von der Straßenoberfläche reflektierten Strahls und zur Umwandlung dieses reflektierten Strahls in ein entsprechendes Signal, gekennzeichnet durch eine in vorbestimmter Höhe (h) über der Straßenoberfläche angeordnete Einrichtung (20 bis 24) zum Aussenden und Ab­ lenken des Strahls unter vorbestimmten Winkeln in bezug auf eine fahrzeugfeste, normalerweise horizontale Linie zum Beleuchten wenigstens dreier auf einer Linie der Straßen­ oberfläche vor dem Fahrzeug liegender Punkte (P, Q, R) und mit einer Einrichtung (25 bis 29) zum Empfang der von den Punkten (P, Q, R) auf der Straßenoberfläche reflek­ tierten Strahlen und zum Messen der Abstände (l₁, l₂, l₃) zwischen den beleuchteten Punkten (P, Q, R) und der Strah­ lenquelle (0) und durch eine Einrichtung (4; 4′) zum arithmetischen Ermitteln des Flächenverhältnisses von we­ nigstens zwei durch die Abstände (l₁, l₂, l₃) und die Winkel (α, β) zwischen der Strahlenquelle (0) und den Punkten (P, Q, R) definierten Dreiecken (ΔOQR, ΔOPQ) und zum Treffen einer Entscheidung nach Maßgabe der Kontanz oder Nicht­ konstanz dieses Flächenverhältnisses über das Vorliegen oder Nichtvorliegen eines flachen Zustandes der Straßenoberfläche.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstandsmeßeinrichtung (2, 2′) einen Strahlgene­ rator (23) zum Aussenden eines gerichteten Lichtstrahls, einen Modulator (22) zum Modulieren des ausgesandten Strahls, einen optischen, mehrere auf einer optischen Achse angeordnete, fotoelektrische Wandlerelemente (P₁, P₂, . . . Pn) zum Empfang des von einem Zielpunkt reflektierten und durch eine Empfangslinse (25) hindurch­ gegangenen, modulierten Strahls aufweisenden Positionssensor (27), einen Verstärker (28) und einen Demodulator (29) zum Verstärken und Demodulieren des Ausgangssignals des Sensors (27) und einen Codierer zum Codieren der Position der Ausgabe des verstärkten und demodulierten Ausgangssignals im Sensor aufweist.
DE3447015A 1983-12-23 1984-12-21 Vorrichtung zum Erfassen des Zustands einer Straßenoberfläche im Bereich eines Straßenfahrzeugs Expired - Lifetime DE3447015C2 (de)

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