JPH0789059B2 - 視覚センサシステム - Google Patents
視覚センサシステムInfo
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- JPH0789059B2 JPH0789059B2 JP62004819A JP481987A JPH0789059B2 JP H0789059 B2 JPH0789059 B2 JP H0789059B2 JP 62004819 A JP62004819 A JP 62004819A JP 481987 A JP481987 A JP 481987A JP H0789059 B2 JPH0789059 B2 JP H0789059B2
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- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
- B60R1/08—Rear-view mirror arrangements involving special optical features, e.g. avoiding blind spots, e.g. convex mirrors; Side-by-side associations of rear-view and other mirrors
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/10—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders using a parallactic triangle with variable angles and a base of fixed length in the observation station, e.g. in the instrument
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F15/00—Digital computers in general; Data processing equipment in general
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は車両等の移動体用視覚センサシステムに関し、
特に進路上に存在する物体の特徴点を抽出し易くした視
覚センサシステムに関する。
特に進路上に存在する物体の特徴点を抽出し易くした視
覚センサシステムに関する。
例えば、従来の大型バスの後方監視方式においては、TV
カメラをその水平走査線が路面とほぼ平行になるよう
に、車体に取付けて視覚センサとしていた。
カメラをその水平走査線が路面とほぼ平行になるよう
に、車体に取付けて視覚センサとしていた。
また、別の例としては、カメラの赤外線式自動焦点調節
の原理を応用し、車両（移動体）に取付けた検出器によ
り、路面の状況を検知するシステムがある。このシステ
ムは、車両に取付ける検出システムを発光素子と投受光
光学系および一次元配列受光素子で構成し、発光素子か
ら投光光学系を経て路面に向けて投光し、路面または障
害物からのスポット散乱光を受光光学系で集光し、上記
一次元配列受光素子上でのスポット位置と発光位置との
関係から三角測量の原理により距離を求め、路面に対す
るシステムの傾きがわかる場合には、散乱点の高さを求
めるものである。
の原理を応用し、車両（移動体）に取付けた検出器によ
り、路面の状況を検知するシステムがある。このシステ
ムは、車両に取付ける検出システムを発光素子と投受光
光学系および一次元配列受光素子で構成し、発光素子か
ら投光光学系を経て路面に向けて投光し、路面または障
害物からのスポット散乱光を受光光学系で集光し、上記
一次元配列受光素子上でのスポット位置と発光位置との
関係から三角測量の原理により距離を求め、路面に対す
るシステムの傾きがわかる場合には、散乱点の高さを求
めるものである。
なお、この種の装置として関連するものには、例えば、
特開昭47-44738号公報、同48-47040号公報に開示された
技術を挙げることができる。
特開昭47-44738号公報、同48-47040号公報に開示された
技術を挙げることができる。
上記第一の従来技術においては、進路上のほぼ垂直な線
で構成されるもの、例えば、木，人間，自動車の縦の線
素またはセンターライン等は、水平走査線上に特徴的な
変化として現われるので、水平走査により認識し易い
が、進路上のほぼ水平な線で構成されるもの、例えば、
路面舗装の継目や自動車の横の線素等は、水平走査線上
には特徴的変化として現われず、水平走査によっては認
識し難いという問題がある。
で構成されるもの、例えば、木，人間，自動車の縦の線
素またはセンターライン等は、水平走査線上に特徴的な
変化として現われるので、水平走査により認識し易い
が、進路上のほぼ水平な線で構成されるもの、例えば、
路面舗装の継目や自動車の横の線素等は、水平走査線上
には特徴的変化として現われず、水平走査によっては認
識し難いという問題がある。
TVカメラのように二次元面的な受光情報が得られる場合
には、垂直方向にも走査可能にするようにしておけば、
水平な線でも認識することができるが、水平・垂直両方
向に走査すると時間がかかり過ぎるという別の問題があ
る。また、TVカメラの代りに、前記一次元配列受光素
子、例えば一次元アレイ電荷結合素子（CCD）を用いた
場合には、一次元配列方向を水平方向に置くか垂直方向
に置くかにより、それぞれ、垂直線で構成されるものと
水平線で構成されるものの特徴点は良く認識することが
できるが、逆のものはそれぞれ不得手となる。
には、垂直方向にも走査可能にするようにしておけば、
水平な線でも認識することができるが、水平・垂直両方
向に走査すると時間がかかり過ぎるという別の問題があ
る。また、TVカメラの代りに、前記一次元配列受光素
子、例えば一次元アレイ電荷結合素子（CCD）を用いた
場合には、一次元配列方向を水平方向に置くか垂直方向
に置くかにより、それぞれ、垂直線で構成されるものと
水平線で構成されるものの特徴点は良く認識することが
できるが、逆のものはそれぞれ不得手となる。
また、前記第二の従来技術として説明した路面の状況を
検知するシステムにおいては、発光素子からの投光ビー
ムのスポット散乱光を集光して検出する方式のため、ビ
ームの反射光が弱くなったり、外乱光が強過ぎたりする
場合については配慮されておらず、性能が低下するとい
う問題があった。ここで、反射光が弱くなるのは、雨の
日の濡れた路面，雪道、滑らかな路面または遠方の路面
等である。
検知するシステムにおいては、発光素子からの投光ビー
ムのスポット散乱光を集光して検出する方式のため、ビ
ームの反射光が弱くなったり、外乱光が強過ぎたりする
場合については配慮されておらず、性能が低下するとい
う問題があった。ここで、反射光が弱くなるのは、雨の
日の濡れた路面，雪道、滑らかな路面または遠方の路面
等である。
なお、このシステムにおいても、進路上のほぼ垂直な線
で構成されるものは認識し易いが、進路上のほぼ水平な
線で構成されるものは認識し難いという問題については
同様である。
で構成されるものは認識し易いが、進路上のほぼ水平な
線で構成されるものは認識し難いという問題については
同様である。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、従来の視覚センサシステムにおける上述
の如き問題を解消し、第一に、進路上のもの、特にほぼ
垂直な線で構成されるものもほぼ水平な線で構成される
ものも認識し易く、かつ、時間もかからない視覚センサ
システムを提供することにある。
するところは、従来の視覚センサシステムにおける上述
の如き問題を解消し、第一に、進路上のもの、特にほぼ
垂直な線で構成されるものもほぼ水平な線で構成される
ものも認識し易く、かつ、時間もかからない視覚センサ
システムを提供することにある。
本発明の他の目的は、路面の状態にあまり影響されず、
また、外乱光の影響もあまり受けずに、路面の状況を検
知可能な路面状況検知システムに適用するに好適な視覚
センサシステムを提供することにある。
また、外乱光の影響もあまり受けずに、路面の状況を検
知可能な路面状況検知システムに適用するに好適な視覚
センサシステムを提供することにある。
本発明の上記目的の第一は、二次元面上を移動する移動
体用の視覚センサシステムにおいて、センサを構成する
受光手段の一次元配列が、視線の中心軸に実質的に直交
する面内にあり、かつ、該面内で視線の中心軸を含む垂
直面に対して傾斜角を有する如く、前記移動体に設けら
れていることを特徴とする視覚センサシステムによって
達成される。
体用の視覚センサシステムにおいて、センサを構成する
受光手段の一次元配列が、視線の中心軸に実質的に直交
する面内にあり、かつ、該面内で視線の中心軸を含む垂
直面に対して傾斜角を有する如く、前記移動体に設けら
れていることを特徴とする視覚センサシステムによって
達成される。
また、目的の第二は、二次元面上を移動する移動体用の
視覚センサシステムにおいて、前記二次元面に対する移
動体の重心高さと重心回りの傾き角に換算可能な量の検
知手段と、視覚センサを構成する受光素子の受光情報の
特徴を抽出する手段と、前記検知手段により検知された
情報と前記特徴抽出手段により抽出された特徴とから、
前記移動面上の特徴点までの距離を算出する手段とを設
けたことを特徴とする視覚センサシステムによって達成
される。
視覚センサシステムにおいて、前記二次元面に対する移
動体の重心高さと重心回りの傾き角に換算可能な量の検
知手段と、視覚センサを構成する受光素子の受光情報の
特徴を抽出する手段と、前記検知手段により検知された
情報と前記特徴抽出手段により抽出された特徴とから、
前記移動面上の特徴点までの距離を算出する手段とを設
けたことを特徴とする視覚センサシステムによって達成
される。
上記第一の視覚センサシステムにおいては、移動体の進
路上の人工物（自動車，道路，建屋，標識または電柱
等）や、重力下の自然物（草木，人間等）には、上記移
動体の移動面（道路等）に対してほぼ平行（水平）や、
垂直（鉛直）な線素や面素を有するものが多いこと、ま
た、これらのものの、視覚センサが存在する視線にほぼ
直交する面上での像は、水平、または、上記視覚センサ
が存在する視線にほぼ直交する面と視線を含み、かつ、
上記移動面に垂直な面との交線に平行となることに鑑
み、下記の如き動作を行わせるものである。
路上の人工物（自動車，道路，建屋，標識または電柱
等）や、重力下の自然物（草木，人間等）には、上記移
動体の移動面（道路等）に対してほぼ平行（水平）や、
垂直（鉛直）な線素や面素を有するものが多いこと、ま
た、これらのものの、視覚センサが存在する視線にほぼ
直交する面上での像は、水平、または、上記視覚センサ
が存在する視線にほぼ直交する面と視線を含み、かつ、
上記移動面に垂直な面との交線に平行となることに鑑
み、下記の如き動作を行わせるものである。
視覚センサを構成する上記受光手段の一次元配列は、視
覚センサが存在する視線にほぼ直交する面上で上記交線
と約30〜60度の角度を有する。従って、前述のほぼ水平
や垂直な線素や面素の像は上記視覚センサを構成する受
光手段の一次元配列と約30〜60度の角度を有することに
なり、上記視覚センサを構成する受光手段の一次元配列
上に特徴的な変化として映ることになる。
覚センサが存在する視線にほぼ直交する面上で上記交線
と約30〜60度の角度を有する。従って、前述のほぼ水平
や垂直な線素や面素の像は上記視覚センサを構成する受
光手段の一次元配列と約30〜60度の角度を有することに
なり、上記視覚センサを構成する受光手段の一次元配列
上に特徴的な変化として映ることになる。
このため、進路上の物は見落とされることなく認識され
るようになる訳である。
るようになる訳である。
また、第二の視覚センサシステムにおいては、投光ビー
ムを使用せず、昼間は自然光、夜間は前照灯等の拡がり
を有する灯火光による広い範囲の路面ないしは障害物か
らの反射光を受光するようにしている。このため、受光
する反射光が弱くなる可能性が少なく、また、外乱光の
受光光量を多くし、視野内の特徴を捉え易くする方向に
作用するものである。
ムを使用せず、昼間は自然光、夜間は前照灯等の拡がり
を有する灯火光による広い範囲の路面ないしは障害物か
らの反射光を受光するようにしている。このため、受光
する反射光が弱くなる可能性が少なく、また、外乱光の
受光光量を多くし、視野内の特徴を捉え易くする方向に
作用するものである。
更に、投光ビームがないので、三角測量の原理における
基準線として、路面と受光光学系の光軸および受光素子
の路面からの高さとを用いるが、移動体の運動により受
光光学系の光軸の路面に対する傾きが変化しても、これ
を検知する手段を備えているので、補正した上で正確な
三角測量をすることが可能になる。
基準線として、路面と受光光学系の光軸および受光素子
の路面からの高さとを用いるが、移動体の運動により受
光光学系の光軸の路面に対する傾きが変化しても、これ
を検知する手段を備えているので、補正した上で正確な
三角測量をすることが可能になる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。
る。
第１図は本発明の一実施例である視覚センサの配置状況
を示す図である。図において、１は視覚センサを構成す
る受光面２に配置されている一次元受光配列、３はレン
ズ、４は視線、５は受光面２上における一次元受光配列
１と、上記受光面２と視線４を含むほぼ垂直な面６との
交線とのなす角、すなわち、本発明の特徴的傾斜角であ
る。なお、７は移動面９上を移動する移動体８の基準面
であり、移動面９にほぼ平行（水平）な面を示してい
る。
を示す図である。図において、１は視覚センサを構成す
る受光面２に配置されている一次元受光配列、３はレン
ズ、４は視線、５は受光面２上における一次元受光配列
１と、上記受光面２と視線４を含むほぼ垂直な面６との
交線とのなす角、すなわち、本発明の特徴的傾斜角であ
る。なお、７は移動面９上を移動する移動体８の基準面
であり、移動面９にほぼ平行（水平）な面を示してい
る。
上述の如く構成された本実施例においては、移動体８が
移動面９に沿って移動する際に、前記受光面２にほぼ垂
直な視線４方向の対象物からの光を、レンズ３を通して
受光面２上に配置されている視覚センサを構成する前記
一次元受光配列１が受光する。ここで、前述の如く、上
記視覚センサを構成する前記一次元受光配列１は、本発
明の特徴的傾斜角５を有するので、視線４方向の移動面
９上付近の物体の、水平・垂直線素の像は、上記視覚セ
ンサを構成する前記一次元受光配列１を、約60〜30度の
範囲の角度で横切ることになり、適確に捉えることが可
能になる。
移動面９に沿って移動する際に、前記受光面２にほぼ垂
直な視線４方向の対象物からの光を、レンズ３を通して
受光面２上に配置されている視覚センサを構成する前記
一次元受光配列１が受光する。ここで、前述の如く、上
記視覚センサを構成する前記一次元受光配列１は、本発
明の特徴的傾斜角５を有するので、視線４方向の移動面
９上付近の物体の、水平・垂直線素の像は、上記視覚セ
ンサを構成する前記一次元受光配列１を、約60〜30度の
範囲の角度で横切ることになり、適確に捉えることが可
能になる。
上記実施例によれば、進路上の物体を構成する線素のう
ちの多くのものが、前記視覚センサを構成する前記一次
元受光配列１と約60〜30度の範囲の角度で交差すること
になり、進路上の物体を見落とすことなく認識すること
ができる。特に、交差した点を物体の特徴点（エッジ
等）に相当するものとみなして、物体の存在や物体まで
の距離や物体の大きさを知る目的で視覚センサを利用す
る場合、見落としがないので誤判断が減少するという効
果がある。
ちの多くのものが、前記視覚センサを構成する前記一次
元受光配列１と約60〜30度の範囲の角度で交差すること
になり、進路上の物体を見落とすことなく認識すること
ができる。特に、交差した点を物体の特徴点（エッジ
等）に相当するものとみなして、物体の存在や物体まで
の距離や物体の大きさを知る目的で視覚センサを利用す
る場合、見落としがないので誤判断が減少するという効
果がある。
第２図は本発明の他の実施例である、視覚センサシステ
ムを用いた、路面の状況を検知して移動体（車両）のサ
スペンション制御を行うシステムの構成を示す図であ
る。図において、1,3,8および９は第１図に示したと同
じ構成要素を示しており、10は移動体８の車輪、11はそ
のサスペンション、12は車高センサ、13は特徴抽出部、
14は運動算出部、15は状況算出部、16は警報部、17はサ
スペンション制御部を示している。なお、9Aは移動面９
の特徴点（凹凸等）を示している。
ムを用いた、路面の状況を検知して移動体（車両）のサ
スペンション制御を行うシステムの構成を示す図であ
る。図において、1,3,8および９は第１図に示したと同
じ構成要素を示しており、10は移動体８の車輪、11はそ
のサスペンション、12は車高センサ、13は特徴抽出部、
14は運動算出部、15は状況算出部、16は警報部、17はサ
スペンション制御部を示している。なお、9Aは移動面９
の特徴点（凹凸等）を示している。
本実施例においては、車両８に、レンズ３を主構成要素
とする受光光学系，車両の進路にほぼ平行な面内に配置
した一次元受光配列１および車高センサ12から構成され
る路面状況検知システムを搭載し、また、上記一次元受
光配列１で受光された情報から輝度変化等の特徴を調べ
る特徴抽出部13,車高センサ12の情報から車両８のバウ
ンシング（上下並進運動），ピッチング（左右軸回りの
前後回転運動）の程度を算出する運動算出部４を設け、
上記特徴抽出部３の抽出結果と運動算出部４の算出結果
から移動面９上の特徴点9Aまでの距離を算出する状況算
出部15,この状況算出部15の算出結果に基づいて必要に
よりアラームを出力する警報16,上記状況算出部15の算
出結果に基づいてサスペンション11の制御を行う制御部
17を備えている。
とする受光光学系，車両の進路にほぼ平行な面内に配置
した一次元受光配列１および車高センサ12から構成され
る路面状況検知システムを搭載し、また、上記一次元受
光配列１で受光された情報から輝度変化等の特徴を調べ
る特徴抽出部13,車高センサ12の情報から車両８のバウ
ンシング（上下並進運動），ピッチング（左右軸回りの
前後回転運動）の程度を算出する運動算出部４を設け、
上記特徴抽出部３の抽出結果と運動算出部４の算出結果
から移動面９上の特徴点9Aまでの距離を算出する状況算
出部15,この状況算出部15の算出結果に基づいて必要に
よりアラームを出力する警報16,上記状況算出部15の算
出結果に基づいてサスペンション11の制御を行う制御部
17を備えている。
車両８は移動面（路面）９上にあり、その進行方向前方
に凹凸9Aがある。上記一次元受光配列１は、前方路面状
況を受光光学系を通してモニタしており、その出力を特
徴抽出部13に渡す。特徴抽出部13では、受光光学系から
の情報に基づき、その一次元方向の輝度変化ないしは色
の変化を微分操作により求め、その輝度変化ないしは色
の変化の様子を特徴として状況算出部15に渡す。
に凹凸9Aがある。上記一次元受光配列１は、前方路面状
況を受光光学系を通してモニタしており、その出力を特
徴抽出部13に渡す。特徴抽出部13では、受光光学系から
の情報に基づき、その一次元方向の輝度変化ないしは色
の変化を微分操作により求め、その輝度変化ないしは色
の変化の様子を特徴として状況算出部15に渡す。
一方、各車輪10近辺における車高情報は、車高センサ12
により測定され、運動算出部14に渡される。運動算出部
14では、前後左右輪間距離と渡された車高情報とから、
車両８の重心の高さと重心回りの傾き角とを算出し、状
況算出部15に渡す。
により測定され、運動算出部14に渡される。運動算出部
14では、前後左右輪間距離と渡された車高情報とから、
車両８の重心の高さと重心回りの傾き角とを算出し、状
況算出部15に渡す。
状況算出部15では、渡された運動情報から三角測量の基
準線を決め、先に特徴抽出部13から渡された特徴に関
し、輝度ないしは色の変化が所定レベル以上を示す点
（特徴点）を選び、その特徴点までの距離（例えば、前
輪からの路面上での距離）を三角測量の原理を用いて算
出する。） そして、上記特徴点までの距離が所定値以内になると
き、警報部16でその旨のアラームを出力する。また、路
面上に描かれたもの（交通標識類等）や路面で反射する
灯火類（車両の停止灯，方向指示灯，車幅灯，交通通信
灯，街路灯等）と、路面の凹凸や路面上の障害物とを区
別するために、特徴点の両側に隣接する部分の片側にの
み、白，橙，黄，赤，青または緑のどれか一色がついて
いるか、または両側にこれらの色のうち、互いに異なる
色がついている場合は、路面上に描かれたものまたは路
面反射灯火類によるものとみなし、そうでない場合とは
アラームの内容を変える。これは、例えば、音によるア
ラームの場合、音色またはリズムを変えるようなもので
ある。
準線を決め、先に特徴抽出部13から渡された特徴に関
し、輝度ないしは色の変化が所定レベル以上を示す点
（特徴点）を選び、その特徴点までの距離（例えば、前
輪からの路面上での距離）を三角測量の原理を用いて算
出する。） そして、上記特徴点までの距離が所定値以内になると
き、警報部16でその旨のアラームを出力する。また、路
面上に描かれたもの（交通標識類等）や路面で反射する
灯火類（車両の停止灯，方向指示灯，車幅灯，交通通信
灯，街路灯等）と、路面の凹凸や路面上の障害物とを区
別するために、特徴点の両側に隣接する部分の片側にの
み、白，橙，黄，赤，青または緑のどれか一色がついて
いるか、または両側にこれらの色のうち、互いに異なる
色がついている場合は、路面上に描かれたものまたは路
面反射灯火類によるものとみなし、そうでない場合とは
アラームの内容を変える。これは、例えば、音によるア
ラームの場合、音色またはリズムを変えるようなもので
ある。
また、特徴点が路面の凹凸または路面上の障害物とみな
せる場合については、制御部17へ、特徴点の情報を距離
の情報とともに流す。制御部17では、所定の距離内に特
徴点が存在することがわかると、サスペンションの衝撃
吸収力を高めるよう（ソフト特性になるよう）に制御指
令を出し、車輪が特徴点を通過後、車両の振動速度が小
さくなる時点で、所定の距離内に次の特徴点が存在しな
ければ、サスペンションの衝撃吸収力を低下させるよう
（ハード特性になるよう）に、また、その時点で特徴点
が存在すれば、衝撃吸収力を高めたままとするように制
御指令を出す。なお、特徴点がしばらく存在しない状況
下では、衝撃吸収力の高低は選択可能としてある。
せる場合については、制御部17へ、特徴点の情報を距離
の情報とともに流す。制御部17では、所定の距離内に特
徴点が存在することがわかると、サスペンションの衝撃
吸収力を高めるよう（ソフト特性になるよう）に制御指
令を出し、車輪が特徴点を通過後、車両の振動速度が小
さくなる時点で、所定の距離内に次の特徴点が存在しな
ければ、サスペンションの衝撃吸収力を低下させるよう
（ハード特性になるよう）に、また、その時点で特徴点
が存在すれば、衝撃吸収力を高めたままとするように制
御指令を出す。なお、特徴点がしばらく存在しない状況
下では、衝撃吸収力の高低は選択可能としてある。
上記実施例によれば、路面の凹凸や路面上に障害物があ
っても、事前に検知可能であり、サスペンションの衝撃
吸収力を事前に高めることができるので、凹凸等の通過
時の乗心地を良くすることができる。また、路面に描か
れた標識の存在を、事前に運転者にアラームで知らせる
ことができるので、交通安全にも役立つ。更に、雨天時
に路面に反射する灯火類も路面凹凸と区別できるので、
サスペンション制御の誤動作を回避することができると
いう効果もある。
っても、事前に検知可能であり、サスペンションの衝撃
吸収力を事前に高めることができるので、凹凸等の通過
時の乗心地を良くすることができる。また、路面に描か
れた標識の存在を、事前に運転者にアラームで知らせる
ことができるので、交通安全にも役立つ。更に、雨天時
に路面に反射する灯火類も路面凹凸と区別できるので、
サスペンション制御の誤動作を回避することができると
いう効果もある。
また、上記第二の実施例に示した、路面の状況を検知し
て車両のサスペンション制御を行うシステムの路面状況
検知システムに、第一の実施例に示した如く、視覚セン
サを構成する一次元受光配列１を、本発明の特徴的傾斜
角５を有するように配置することにより、更に精度を向
上させることができることは言うまでもない。
て車両のサスペンション制御を行うシステムの路面状況
検知システムに、第一の実施例に示した如く、視覚セン
サを構成する一次元受光配列１を、本発明の特徴的傾斜
角５を有するように配置することにより、更に精度を向
上させることができることは言うまでもない。
以上述べた如く、本発明によれば、第一に、二次元面上
を移動する移動体用の視覚センサシステムにおいて、セ
ンサを構成する受光手段の一次元配列が、視線の中心軸
に実質的に直交する面内にあり、かつ、該面内で視線の
中心軸を含む垂直面に対して傾斜角を有する如く、前記
移動体に設けたことにより、進路上のもの、特にほぼ垂
直な線で構成されるものもほぼ水平な線で構成されるも
のも認識し易く、かつ、時間もかからない視覚センサシ
ステムを実現することができるという効果を奏するもの
であり、また、第二には、二次元面上を移動する移動体
用の視覚センサシステムにおいて、前記二次元面に対す
る移動体の重心高さと重心回りの傾き角に換算可能な量
の検知手段と、視覚センサを構成する受光素子の受光情
報の特徴を抽出する手段と、前記検知手段により検知さ
れた情報と前記特徴抽出手段により抽出された特徴とか
ら、前記移動面上の特徴点までの距離を算出する手段と
を設けたので、路面の状態にあまり影響されず、また、
外乱光の影響もあまり受けず、路面の状況を検知可能な
路面状況検知システムに適用するに好適な視覚センサシ
ステムを実現できるという効果を奏するものである。
を移動する移動体用の視覚センサシステムにおいて、セ
ンサを構成する受光手段の一次元配列が、視線の中心軸
に実質的に直交する面内にあり、かつ、該面内で視線の
中心軸を含む垂直面に対して傾斜角を有する如く、前記
移動体に設けたことにより、進路上のもの、特にほぼ垂
直な線で構成されるものもほぼ水平な線で構成されるも
のも認識し易く、かつ、時間もかからない視覚センサシ
ステムを実現することができるという効果を奏するもの
であり、また、第二には、二次元面上を移動する移動体
用の視覚センサシステムにおいて、前記二次元面に対す
る移動体の重心高さと重心回りの傾き角に換算可能な量
の検知手段と、視覚センサを構成する受光素子の受光情
報の特徴を抽出する手段と、前記検知手段により検知さ
れた情報と前記特徴抽出手段により抽出された特徴とか
ら、前記移動面上の特徴点までの距離を算出する手段と
を設けたので、路面の状態にあまり影響されず、また、
外乱光の影響もあまり受けず、路面の状況を検知可能な
路面状況検知システムに適用するに好適な視覚センサシ
ステムを実現できるという効果を奏するものである。
第１図は本発明の一実施例である視覚センサの配置状況
を示す図、第２図は本発明の他の実施例である車両のサ
スペンション制御を行うシステムの構成を示す図であ
る。 1:一次元受光配列、2:受光面、3:レンズ、4:視線、5:受
光面上における一次元受光配列の傾斜角、6:視線を含む
ほぼ垂直な面、8:移動体、9:移動面、9A:特徴点、11:サ
スペンション、12:車高センサ、13:特徴抽出部、14:運
動算出部、15:状況算出部、16:警報部、17:サスペンシ
ョン制御部。
を示す図、第２図は本発明の他の実施例である車両のサ
スペンション制御を行うシステムの構成を示す図であ
る。 1:一次元受光配列、2:受光面、3:レンズ、4:視線、5:受
光面上における一次元受光配列の傾斜角、6:視線を含む
ほぼ垂直な面、8:移動体、9:移動面、9A:特徴点、11:サ
スペンション、12:車高センサ、13:特徴抽出部、14:運
動算出部、15:状況算出部、16:警報部、17:サスペンシ
ョン制御部。
Claims (4)
- 【請求項１】二次元面上を移動する移動体用の視覚セン
サシステムであって、受光部を有し該受光部を構成する
受光素子の一次元配列が、前記移動体の移動面内にある
視線の中心軸に実質的に直交する画像面内にあり、か
つ、該画像面と移動面との交線に対して所定の傾斜角を
有する如く、前記移動体に装着されたセンサ手段と、該
センサ手段の出力にもとづき前記画像面内にある画像の
端部を検出する手段とを設けたことを特徴とする視覚セ
ンサシステム。 - 【請求項２】前記傾斜が、約30〜60度の範囲である特許
請求の範囲第１項記載の視覚センサシステム。 - 【請求項３】二次元面上を移動する移動体用の視覚セン
サシステムであって、受光部を有し該受光部を構成する
受光素子の一次元配列が、前記移動体の移動面内にある
視線の中心軸に実質的に直交する画像面内にあり、か
つ、該画像面と移動面との交線に対して所定の傾斜角を
有する如く、前記移動体に装着されたセンサ手段と、前
記移動面に対する移動体の重心高さと重心回りの傾き角
に換算可能な量の検知手段と、前記受光素子による受光
情報の特徴を抽出する手段と、前記検知された情報と抽
出された特徴とから、前記移動面上の特徴点までの距離
を算出する手段とを設けたことを特徴とする視覚センサ
システム。 - 【請求項４】前記特徴抽出手段は、抽出された特徴点の
両側の色が所定の色の組合せか否かを基準として前記移
動面の状況の分類判断をおこなう手段を含む特許請求の
範囲第３項記載の視覚センサシステム。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62004819A JPH0789059B2 (ja) | 1987-01-14 | 1987-01-14 | 視覚センサシステム |
| KR1019870015484A KR910003532B1 (ko) | 1987-01-14 | 1987-12-30 | 시각센서시스템 |
| EP88100313A EP0277492B1 (en) | 1987-01-14 | 1988-01-12 | Visual sensor system |
| DE8888100313T DE3862200D1 (de) | 1987-01-14 | 1988-01-12 | Visuelles sensorsystem. |
| US07/143,482 US4985847A (en) | 1987-01-14 | 1988-01-13 | Visual sensor system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62004819A JPH0789059B2 (ja) | 1987-01-14 | 1987-01-14 | 視覚センサシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63173913A JPS63173913A (ja) | 1988-07-18 |
| JPH0789059B2 true JPH0789059B2 (ja) | 1995-09-27 |
Family
ID=11594332
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62004819A Expired - Fee Related JPH0789059B2 (ja) | 1987-01-14 | 1987-01-14 | 視覚センサシステム |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4985847A (ja) |
| EP (1) | EP0277492B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0789059B2 (ja) |
| KR (1) | KR910003532B1 (ja) |
| DE (1) | DE3862200D1 (ja) |
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| US5212655A (en) * | 1990-11-21 | 1993-05-18 | Csx Transporation, Inc. | Clearance measurement system, video clearance measurement vehicle and improved method of performing clearance measurements |
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| US5521633A (en) * | 1992-09-25 | 1996-05-28 | Yazaki Corporation | Motor vehicle obstacle monitoring system using optical flow processing |
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Family Cites Families (11)
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1987
- 1987-01-14 JP JP62004819A patent/JPH0789059B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1987-12-30 KR KR1019870015484A patent/KR910003532B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1988
- 1988-01-12 DE DE8888100313T patent/DE3862200D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1988-01-12 EP EP88100313A patent/EP0277492B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-01-13 US US07/143,482 patent/US4985847A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0277492B1 (en) | 1991-04-03 |
| US4985847A (en) | 1991-01-15 |
| KR910003532B1 (ko) | 1991-06-04 |
| JPS63173913A (ja) | 1988-07-18 |
| EP0277492A1 (en) | 1988-08-10 |
| DE3862200D1 (de) | 1991-05-08 |
| KR880008906A (ko) | 1988-09-13 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |