JPS60142209A - 車両用前方路面状態検知装置 - Google Patents
車両用前方路面状態検知装置Info
- Publication number
- JPS60142209A JPS60142209A JP25174283A JP25174283A JPS60142209A JP S60142209 A JPS60142209 A JP S60142209A JP 25174283 A JP25174283 A JP 25174283A JP 25174283 A JP25174283 A JP 25174283A JP S60142209 A JPS60142209 A JP S60142209A
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- Japan
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- distance
- front road
- reflected light
- detecting device
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
- B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技膚−分−π一
本発明は、自り」車の進行方向における前方路面の凹凸
状態を検り」１する前方路面状態検知装置に関する。
状態を検り」１する前方路面状態検知装置に関する。
（米ｗ羽１
最近、路面の凹凸状態に応して自動車におけるサスペン
ションの強度調整を行なわせるようにしたシステムが開
発されているが、従来のものにあっては自動ｉ１ｉが実
際に走行している現在の路面における凹凸状態を検知し
てフィードバック制御を行なわせるようにしており、路
面の凹凸状態に応したサスペンションの強度調整をなす
際の制御遅れが否めないものになっている。
ションの強度調整を行なわせるようにしたシステムが開
発されているが、従来のものにあっては自動ｉ１ｉが実
際に走行している現在の路面における凹凸状態を検知し
てフィードバック制御を行なわせるようにしており、路
面の凹凸状態に応したサスペンションの強度調整をなす
際の制御遅れが否めないものになっている。
１頂
本発明は以上の点を考慮してなされたものて、自動Ｔ４
ｊの進行方向における前方路面の凹凸状ｆぷに予知して
フィードフォワードによる遅れのないサスペンションな
どの足廻り一般の最適制御を行なわせることかできるよ
うにした前方路面状態検知装置を提供するものである。
ｊの進行方向における前方路面の凹凸状ｆぷに予知して
フィードフォワードによる遅れのないサスペンションな
どの足廻り一般の最適制御を行なわせることかできるよ
うにした前方路面状態検知装置を提供するものである。
貝−戒
以下、添伺Ｍ面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。
述する。
第１図は本発明の前方路面状態検知装置による前方路面
状態の検知原理を示すもので、自動車１の前部に指向性
をもったレーザビー１１を前方一定距離の路面上に照射
させる発光部およびその路面からの反射光を受光する受
光部をもった三角測量θζを利用して距離ｄ！す定を行
なう光学式距離センサ２を設け、その距離センサ２によ
る測定距離が一定の場合には０；ｉ方路面が平担（ａ）
であり、またそのａｌす電顕ｍ１ｒが一定よりも長い場
合には前方路面か四部（ｂ）になっており、短かい場合
には前方路面が凸部（ｃ）になっていることをそれぞれ
検知するようにしている。
状態の検知原理を示すもので、自動車１の前部に指向性
をもったレーザビー１１を前方一定距離の路面上に照射
させる発光部およびその路面からの反射光を受光する受
光部をもった三角測量θζを利用して距離ｄ！す定を行
なう光学式距離センサ２を設け、その距離センサ２によ
る測定距離が一定の場合には０；ｉ方路面が平担（ａ）
であり、またそのａｌす電顕ｍ１ｒが一定よりも長い場
合には前方路面か四部（ｂ）になっており、短かい場合
には前方路面が凸部（ｃ）になっていることをそれぞれ
検知するようにしている。
第２図は本発明による前方路面状態検知装置の一実施例
を示すもので、指向性をもったレーザビームを・定方向
に発射して対象物（この場合は路面）３からの反射光を
受光してそれとの間の即問「をａｌす定する光学式距１
１１［センサ２と、そのｄ１１１定イ、−果にもとづい
て前方路面の凹凸状態を判定する路面状態判定回路４と
によって構成されている・またその光学式距ｔｉｌｌｉ
センサ２としては、変調器２２において電源２０からの
レーザ駆動信号をパルス発生器２１からの一定周期をも
ったパルス信号により変調させ、その変調信号によりレ
ーザ発光器（半導体レーザ）２３を駆動させるレーザ駆
動部と、レーザ発光器２３からコリツー１−レンス２４
を介して指向性任もって発射され、対象物３による反射
さ」ｔた変調ヒー１１が受光レンス２５および光学フィ
ルタ２６を介して入射するように設けられたホ１−ダイ
オ−＋−，ＣＣＯなどの光電変換素子がアレイ状に配設
さ］した光学位置センサ２７と、そのセンサ２７から時
系列的に出力さオｌ、る信号を増幅して復調する増幅お
よび復調器２８と。
を示すもので、指向性をもったレーザビームを・定方向
に発射して対象物（この場合は路面）３からの反射光を
受光してそれとの間の即問「をａｌす定する光学式距１
１１［センサ２と、そのｄ１１１定イ、−果にもとづい
て前方路面の凹凸状態を判定する路面状態判定回路４と
によって構成されている・またその光学式距ｔｉｌｌｉ
センサ２としては、変調器２２において電源２０からの
レーザ駆動信号をパルス発生器２１からの一定周期をも
ったパルス信号により変調させ、その変調信号によりレ
ーザ発光器（半導体レーザ）２３を駆動させるレーザ駆
動部と、レーザ発光器２３からコリツー１−レンス２４
を介して指向性任もって発射され、対象物３による反射
さ」ｔた変調ヒー１１が受光レンス２５および光学フィ
ルタ２６を介して入射するように設けられたホ１−ダイ
オ−＋−，ＣＣＯなどの光電変換素子がアレイ状に配設
さ］した光学位置センサ２７と、そのセンサ２７から時
系列的に出力さオｌ、る信号を増幅して復調する増幅お
よび復調器２８と。
その復調された信号が光学位置センサ２７の何番目の素
子から出力されたかを解読して対象物３どの間の距離に
応したデータを出力するエンコータ２９とによって構成
されている。なお、その光学位置センサ２７にあっては
光学軸に苅して垂直になるように多数の光電変換素子Ｐ
１〜Ｐ ｎが配設されており、対象物３との間の距離か
変化することによりその反射光を受光する光電変換素子
の位置が変化するようになっている。しかしてこのよう
に構成された光学式距離センサ２にあっては。
子から出力されたかを解読して対象物３どの間の距離に
応したデータを出力するエンコータ２９とによって構成
されている。なお、その光学位置センサ２７にあっては
光学軸に苅して垂直になるように多数の光電変換素子Ｐ
１〜Ｐ ｎが配設されており、対象物３との間の距離か
変化することによりその反射光を受光する光電変換素子
の位置が変化するようになっている。しかしてこのよう
に構成された光学式距離センサ２にあっては。
特にその発光部から変調されたレーザビー１１を発射さ
せて対象物３からの反射光をその受光部で復調して距離
測定を行なわせるようにしているために外乱光の影響を
受【づることなく、またその光学位置センサ２７として
光電変換素子をライン状に配設したものを用いているた
めに比較的低パワーのビー１１出力によっても精度良く
対象物３との間の距離を４１１定することができるもの
となる。
せて対象物３からの反射光をその受光部で復調して距離
測定を行なわせるようにしているために外乱光の影響を
受【づることなく、またその光学位置センサ２７として
光電変換素子をライン状に配設したものを用いているた
めに比較的低パワーのビー１１出力によっても精度良く
対象物３との間の距離を４１１定することができるもの
となる。
しかしてこのように構成された本発明による前方路面状
態検知装置では、光学式距１ｉｊｌｆセンサ２を自動車
１の前部に取り伺（ってその前方一定の距離の路面十、
を変調されたレーザビームにより照射させ、その反射光
を受光して増幅、復調、エンコー１への各処理をなして
距離の長短を測定させるようにすれは、その測定データ
にもとづいて路面状態判定回路４により自動車１の前方
路面の凹凸状態を検知することかできるようになる。
態検知装置では、光学式距１ｉｊｌｆセンサ２を自動車
１の前部に取り伺（ってその前方一定の距離の路面十、
を変調されたレーザビームにより照射させ、その反射光
を受光して増幅、復調、エンコー１への各処理をなして
距離の長短を測定させるようにすれは、その測定データ
にもとづいて路面状態判定回路４により自動車１の前方
路面の凹凸状態を検知することかできるようになる。
その際、例えは第３図し；示すように、自動車３の前輪
における各タイヤ＋１．，１２にそれぞＡＬ対応した車
体の前部左、右の各位置に光学式距離センサ２をそれぞ
れ取すイ４けて、自動車１の前方の一定の距離りにおけ
る各タイヤ１１．１２にそＪしそれ対応した路面上の地
点Ｘをビー１１照射させて測定したときの音圧１ｔｉＩ
ａｌ！Ｉ定データにもとづいて路面状態判定回路４に
より自動車前方における左。
における各タイヤ＋１．，１２にそれぞＡＬ対応した車
体の前部左、右の各位置に光学式距離センサ２をそれぞ
れ取すイ４けて、自動車１の前方の一定の距離りにおけ
る各タイヤ１１．１２にそＪしそれ対応した路面上の地
点Ｘをビー１１照射させて測定したときの音圧１ｔｉＩ
ａｌ！Ｉ定データにもとづいて路面状態判定回路４に
より自動車前方における左。
右の路面凹凸状ｆ１１．の判定をそｈそれ行なわせるよ
うにすれは、自動車１の各タイヤ１．１．，１２か通過
しようとする各路面の凹凸状態を別途に検知することが
できるようになる。したかつてこのような場合には特に
、その各検知状ｊワに応じて自動Ｉｔ１の左、右のサス
ペンションの強度調整をそれぞれ独立的にフィー１−フ
ォワード制御させることができるようになる。なおその
場合、１つの光学式距離センサ２を設けて左、右のサス
ペンションの強度調整を共通に行なわせるようにしても
よいことはいうまでもない。具体的には、路面状態判定
回路４からその判定結果に応じたサスペンションの強度
切換指令を号スペンション強度切換機構のアクチュエー
タに与えるようにすれはよい。なおその場合、路面状態
判定回路４としてマイクロコンピュータを使用すること
が考えられる。またサスペンションの強度調整のみなら
ず、前方路面の凹凸状態か検知されたときにはマイクロ
コンピュータにおいてｉｔ速セセンの出力信号から自動
車１の車速を検出しでそＡｔに応して自動ブレーキ機構
のアクチコエータに適宜ブレーキ指令を１ｊえて）威速
させるようかフィードブオワ−１〜制御をも行なわせる
ことがＣきるようになる。また自動１（］の停止時には
光学式距Ｐ１１Ｆセンサンに才９けるレーザビ１’＝の
発射を自動的にスＩ−ノブさするような手段をも容易に
行なわせることかでさるようになる。
うにすれは、自動車１の各タイヤ１．１．，１２か通過
しようとする各路面の凹凸状態を別途に検知することが
できるようになる。したかつてこのような場合には特に
、その各検知状ｊワに応じて自動Ｉｔ１の左、右のサス
ペンションの強度調整をそれぞれ独立的にフィー１−フ
ォワード制御させることができるようになる。なおその
場合、１つの光学式距離センサ２を設けて左、右のサス
ペンションの強度調整を共通に行なわせるようにしても
よいことはいうまでもない。具体的には、路面状態判定
回路４からその判定結果に応じたサスペンションの強度
切換指令を号スペンション強度切換機構のアクチュエー
タに与えるようにすれはよい。なおその場合、路面状態
判定回路４としてマイクロコンピュータを使用すること
が考えられる。またサスペンションの強度調整のみなら
ず、前方路面の凹凸状態か検知されたときにはマイクロ
コンピュータにおいてｉｔ速セセンの出力信号から自動
車１の車速を検出しでそＡｔに応して自動ブレーキ機構
のアクチコエータに適宜ブレーキ指令を１ｊえて）威速
させるようかフィードブオワ−１〜制御をも行なわせる
ことがＣきるようになる。また自動１（］の停止時には
光学式距Ｐ１１Ｆセンサンに才９けるレーザビ１’＝の
発射を自動的にスＩ−ノブさするような手段をも容易に
行なわせることかでさるようになる。
なおレーザビーｌ、以外に、電波、超音波なとのビｌｚ
を用いたｈ！ｒｉ ＋Ｑｌｌセンサを使用するようにし
でもよいこと（Ｊいうまでもない。
を用いたｈ！ｒｉ ＋Ｑｌｌセンサを使用するようにし
でもよいこと（Ｊいうまでもない。
効課−
以上、本発明による前方路面状態検知￥２直にあっては
、指向性をもったビー１．を車体前方の一電顕ｍｌ［に
ある路面上に照！ＩＪしてその反射源を受光することに
より距離の長ｆ７ｆ ’ｊ？ ａｌ’ｌ定して、その測
定結果に応して前方路面の凹凸状態を判定するようにし
たもので、自動車の進行方向にお（Ｊる１）１１方路面
の凹凸状態を予知してフィーＩ−フＡワードによる遅４
１．のないサスベンザコンなとの最Ｊｌ＆制ｆＱｉ’
ｋ ｆ １７１ｃわぜることができるというイ・ゆれた
利点を有し、ている。
、指向性をもったビー１．を車体前方の一電顕ｍｌ［に
ある路面上に照！ＩＪしてその反射源を受光することに
より距離の長ｆ７ｆ ’ｊ？ ａｌ’ｌ定して、その測
定結果に応して前方路面の凹凸状態を判定するようにし
たもので、自動車の進行方向にお（Ｊる１）１１方路面
の凹凸状態を予知してフィーＩ−フＡワードによる遅４
１．のないサスベンザコンなとの最Ｊｌ＆制ｆＱｉ’
ｋ ｆ １７１ｃわぜることができるというイ・ゆれた
利点を有し、ている。
第１図（ａ）、（ｈ）、（ｃ）は本発明の前方路面状態
検知装置にお（づる重力路面の凹凸状１服の検知原理を
示す図、第ｚ図は本発明の一実施例を示すブロック構成
図、第３図は実際の自動上にｊ３ける前方路面の凹凸の
倹う１１状態の一例を爪ず図である。 １ ・ｔｉｌｉ肋車 ２・光学式ｆｒｌ’ｉ ＋ｉ＋ｌ
Ｉセンサ ３ ンＪ象物４・路面状態判定回路 ２ ｎ
−Ｌ／ −１ｆ駆動川′市源２トパルス発生器 ２２
変調器 ２３・ レーザ発光器 ２４・コリツー１−
レンズ ：２５ 受光レンズ ２６・・光学フィルタ
２７ 光学位置センサ ２８・・増幅および復調）（に
２９・・ユ、ンコータ 出願人代理人 烏月 渭 ；ｆｉ ２図 ｒ ７、ｊｉ ３図 ２７ １２
検知装置にお（づる重力路面の凹凸状１服の検知原理を
示す図、第ｚ図は本発明の一実施例を示すブロック構成
図、第３図は実際の自動上にｊ３ける前方路面の凹凸の
倹う１１状態の一例を爪ず図である。 １ ・ｔｉｌｉ肋車 ２・光学式ｆｒｌ’ｉ ＋ｉ＋ｌ
Ｉセンサ ３ ンＪ象物４・路面状態判定回路 ２ ｎ
−Ｌ／ −１ｆ駆動川′市源２トパルス発生器 ２２
変調器 ２３・ レーザ発光器 ２４・コリツー１−
レンズ ：２５ 受光レンズ ２６・・光学フィルタ
２７ 光学位置センサ ２８・・増幅および復調）（に
２９・・ユ、ンコータ 出願人代理人 烏月 渭 ；ｆｉ ２図 ｒ ７、ｊｉ ３図 ２７ １２
Claims (1)
- 指向性をもったビーｌ、を車体前方の一定距離にある路
面」―に照射してその反射波を受光することにより距離
の長短を測定する距離測定手段と、その１ｌｌｌｌ定結
果に応じて前方路面の凹凸状態を判定する手段とによっ
て構成された前方路面状態検知装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25174283A JPS60142209A (ja) | 1983-12-28 | 1983-12-28 | 車両用前方路面状態検知装置 |
| CA000468975A CA1235773A (en) | 1983-12-23 | 1984-11-29 | Device for detecting road surface condition |
| GB08430846A GB2151872B (en) | 1983-12-23 | 1984-12-06 | Detecting road surface condtion |
| FR848419572A FR2557288B1 (fr) | 1983-12-23 | 1984-12-20 | Dispositif pour detecter un etat de surface de route |
| DE3447015A DE3447015C2 (de) | 1983-12-23 | 1984-12-21 | Vorrichtung zum Erfassen des Zustands einer Straßenoberfläche im Bereich eines Straßenfahrzeugs |
| US07/005,387 US4781465A (en) | 1983-12-23 | 1987-01-09 | Device for detecting road surface condition |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25174283A JPS60142209A (ja) | 1983-12-28 | 1983-12-28 | 車両用前方路面状態検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60142209A true JPS60142209A (ja) | 1985-07-27 |
| JPH038685B2 JPH038685B2 (ja) | 1991-02-06 |
Family
ID=17227252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25174283A Granted JPS60142209A (ja) | 1983-12-23 | 1983-12-28 | 車両用前方路面状態検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60142209A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62195708U (ja) * | 1986-06-03 | 1987-12-12 | ||
| JP2008156021A (ja) * | 2006-12-21 | 2008-07-10 | Shinko Electric Ind Co Ltd | 長尺帯状体の搬送装置 |
| WO2012028228A3 (de) * | 2010-09-03 | 2013-03-14 | Daimler Ag | Vorrichtung und verfahren zur steuerung eines aktiven fahrwerks eines fahrzeugs |
| JP2020180869A (ja) * | 2019-04-25 | 2020-11-05 | Ｊｆｅプラントエンジ株式会社 | 距離計、距離測定方法、厚み計装置及び厚み測定方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5118564A (ja) * | 1974-08-06 | 1976-02-14 | Sokkisha | Romenototsujidokeisokushisutemu |
-
1983
- 1983-12-28 JP JP25174283A patent/JPS60142209A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5118564A (ja) * | 1974-08-06 | 1976-02-14 | Sokkisha | Romenototsujidokeisokushisutemu |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62195708U (ja) * | 1986-06-03 | 1987-12-12 | ||
| JP2008156021A (ja) * | 2006-12-21 | 2008-07-10 | Shinko Electric Ind Co Ltd | 長尺帯状体の搬送装置 |
| WO2012028228A3 (de) * | 2010-09-03 | 2013-03-14 | Daimler Ag | Vorrichtung und verfahren zur steuerung eines aktiven fahrwerks eines fahrzeugs |
| JP2020180869A (ja) * | 2019-04-25 | 2020-11-05 | Ｊｆｅプラントエンジ株式会社 | 距離計、距離測定方法、厚み計装置及び厚み測定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH038685B2 (ja) | 1991-02-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |