JP2559291B2 - 車間距離警報装置 - Google Patents
車間距離警報装置Info
- Publication number
- JP2559291B2 JP2559291B2 JP2297801A JP29780190A JP2559291B2 JP 2559291 B2 JP2559291 B2 JP 2559291B2 JP 2297801 A JP2297801 A JP 2297801A JP 29780190 A JP29780190 A JP 29780190A JP 2559291 B2 JP2559291 B2 JP 2559291B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- radiator
- signal
- inter
- electromagnetic wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は走行中の車両直前の物体との距離の限界値を
報知する車間距離警報装置に関する。
報知する車間距離警報装置に関する。
本発明は操舵時に生じる車両進行方向と物体の感知領
域とのずれの補正に利用する。
域とのずれの補正に利用する。
本発明は走行中の車両直前の物体との距離を検出し、
走行速度に対応した車間距離の限界を超えたときに警報
を発する車間距離警報装置において、 操舵時に生じる車両の横方向の横すべり角を検出し、
横すべり角に応じて左右方向の感知領域を補正すること
により、 操舵時の車両進行方向と電磁波または超音波ビームの
放射方向を一致させ、感知性能を高めるようにしたもの
である。
走行速度に対応した車間距離の限界を超えたときに警報
を発する車間距離警報装置において、 操舵時に生じる車両の横方向の横すべり角を検出し、
横すべり角に応じて左右方向の感知領域を補正すること
により、 操舵時の車両進行方向と電磁波または超音波ビームの
放射方向を一致させ、感知性能を高めるようにしたもの
である。
従来、操舵時における車両直前の物体への電磁波また
は超音波ビームの放射は、ハンドルの回転角度に応じて
放射器の放射方向を変化させるか、あるいは放射器の左
右の放射範囲を変化させることによって行われていた。
は超音波ビームの放射は、ハンドルの回転角度に応じて
放射器の放射方向を変化させるか、あるいは放射器の左
右の放射範囲を変化させることによって行われていた。
ハンドルの回転角度に応じて放射器の放射方向を変化
させる方法では、操舵により車両が進もうとする方向に
電磁波または超音波ビームを向けることはできるが、車
両自体の変化を基準に制御されていないために、道路の
カーブの程度などの路上条件の違いによって第３図の感
知領域Ｂに示すように必ずしも車両進行方向の直前を放
射するように放射領域が移動するとは限らず、また、放
射器の左右の放射範囲を変化させる方法では、急カーブ
の場合には放射角を拡大して放射領域を広げることにな
るために、電磁波または超音波ビームが拡散して検出感
度が低下してしまう問題がある。
させる方法では、操舵により車両が進もうとする方向に
電磁波または超音波ビームを向けることはできるが、車
両自体の変化を基準に制御されていないために、道路の
カーブの程度などの路上条件の違いによって第３図の感
知領域Ｂに示すように必ずしも車両進行方向の直前を放
射するように放射領域が移動するとは限らず、また、放
射器の左右の放射範囲を変化させる方法では、急カーブ
の場合には放射角を拡大して放射領域を広げることにな
るために、電磁波または超音波ビームが拡散して検出感
度が低下してしまう問題がある。
本発明はこのような問題を解決するもので、操舵時の
車両の旋回の程度に関係なく常に車両進行方向の直前に
電磁波または超音波ビームを放射させることができ、物
体の感知性能をさらに高めることができる装置を提供す
ることを目的とする。
車両の旋回の程度に関係なく常に車両進行方向の直前に
電磁波または超音波ビームを放射させることができ、物
体の感知性能をさらに高めることができる装置を提供す
ることを目的とする。
本発明は、車両の車体前部に取付けられ電磁波または
超音波ビームを放射する放射器と、この放射器から放射
された信号の反射信号を受信する受信器と、前記放射器
にパルス信号を与え前記受信器にそのパルス信号が受信
されるまでの時間により車間距離に相応の値を検出する
回路手段と、この値が所定値を下回るとき運転席に警報
を発生する警報手段とを備えた車間距離警報装置におい
て、電気信号にしたがって前記電磁波または超音波ビー
ムの方向をその左右方向について変更できる方向調節手
段と、その車両の重心近傍に配置され、その車両の横す
べり角を検出する横すべり角センサと、この横すべり角
センサの出力を取込み前記方向調節手段に前記電気信号
を出力する駆動制御手段とを備えたことを特徴とする。
超音波ビームを放射する放射器と、この放射器から放射
された信号の反射信号を受信する受信器と、前記放射器
にパルス信号を与え前記受信器にそのパルス信号が受信
されるまでの時間により車間距離に相応の値を検出する
回路手段と、この値が所定値を下回るとき運転席に警報
を発生する警報手段とを備えた車間距離警報装置におい
て、電気信号にしたがって前記電磁波または超音波ビー
ムの方向をその左右方向について変更できる方向調節手
段と、その車両の重心近傍に配置され、その車両の横す
べり角を検出する横すべり角センサと、この横すべり角
センサの出力を取込み前記方向調節手段に前記電気信号
を出力する駆動制御手段とを備えたことを特徴とする。
操舵時に生じる車両の重心近傍における横すべり角を検
出しこの検出出力を取込み放射器の左右方向の補正量を
算出して電気信号として出力する。次いで、その出力さ
れた補正量にしたがって放射器の方向を補正し、補正さ
れた方向に電磁波または超音波ビームを放射する。
出しこの検出出力を取込み放射器の左右方向の補正量を
算出して電気信号として出力する。次いで、その出力さ
れた補正量にしたがって放射器の方向を補正し、補正さ
れた方向に電磁波または超音波ビームを放射する。
これにより、操舵による車両姿勢の左右方向の変動が
あっても、その変動に追随して電磁波または超音波ビー
ムの放射方向を変更することができ、常に車両進行方向
直前の物体に放射して感知性能を高めることができる。
あっても、その変動に追随して電磁波または超音波ビー
ムの放射方向を変更することができ、常に車両進行方向
直前の物体に放射して感知性能を高めることができる。
次に、本発明実施例を図面に基づいて説明する。第１
図は本発明実施例の構成を示すブロック図である。
図は本発明実施例の構成を示すブロック図である。
本発明実施例は、電磁波または超音波ビームを放射す
る放射器11、この放射器11から放射された信号の反射信
号を受信する受信器12、放射器11にパルス信号を与え受
信器12にそのパルス信号が受信されるまでの時間により
車間距離に相応の値を検出する検出手段13とを含む可動
部1aと、この値が所定値を下回るときプログラム制御回
路２の出力により運転席に警報を発生する警報手段21と
を備え、さらに、本発明の特徴として、電気信号にした
がって前記電磁波または超音波ビームの方向をその左右
方向について変更できる方向調節手段14と、その車両の
重心近傍に配置され、その車両の横すべり角を検出する
横すべり角センサ22と、この横すべり角センサ22の出力
を取込み方向調節手段14に電気信号を出力する駆動制御
手段15とを備える。
る放射器11、この放射器11から放射された信号の反射信
号を受信する受信器12、放射器11にパルス信号を与え受
信器12にそのパルス信号が受信されるまでの時間により
車間距離に相応の値を検出する検出手段13とを含む可動
部1aと、この値が所定値を下回るときプログラム制御回
路２の出力により運転席に警報を発生する警報手段21と
を備え、さらに、本発明の特徴として、電気信号にした
がって前記電磁波または超音波ビームの方向をその左右
方向について変更できる方向調節手段14と、その車両の
重心近傍に配置され、その車両の横すべり角を検出する
横すべり角センサ22と、この横すべり角センサ22の出力
を取込み方向調節手段14に電気信号を出力する駆動制御
手段15とを備える。
次に、このように構成された本発明実施例の制御動作
について説明する。第２図は本発明実施例におけるプロ
グラム制御回路の制御の流れを示す流れ図、第３図は従
来例および本発明実施例の感知領域を示す図である。
について説明する。第２図は本発明実施例におけるプロ
グラム制御回路の制御の流れを示す流れ図、第３図は従
来例および本発明実施例の感知領域を示す図である。
走行中に操舵が行われると、車両の重心近傍に配置さ
れた横すべり角センサ22が車両の横すべり角を検出し、
検出信号をプログラム制御回路２に出力する。
れた横すべり角センサ22が車両の横すべり角を検出し、
検出信号をプログラム制御回路２に出力する。
この検出信号を受けたプログラム制御回路２は、検出
された横すべり角にしたがって制御式 放射角の補正量（θ）＝車両重心横すべり角（θ）に
より車両進行方向と放射されている電磁波または超音波
ビームの放射方向とのずれθを演算するとともに、その
ずれθに基づく放射器11および受信器12の補正量を算出
して駆動制御手段15に電気信号を出力する。
された横すべり角にしたがって制御式 放射角の補正量（θ）＝車両重心横すべり角（θ）に
より車両進行方向と放射されている電磁波または超音波
ビームの放射方向とのずれθを演算するとともに、その
ずれθに基づく放射器11および受信器12の補正量を算出
して駆動制御手段15に電気信号を出力する。
プログラム制御回路２から電気信号を受けた駆動制御
手段15は、方向調節手段14を駆動し算出された補正量に
したがって放射器11および受信器12の左右の角度を補正
し、第３図に示すように感知領域Ａを車両の進行方向に
一致させる。
手段15は、方向調節手段14を駆動し算出された補正量に
したがって放射器11および受信器12の左右の角度を補正
し、第３図に示すように感知領域Ａを車両の進行方向に
一致させる。
左右の角度が補正された放射器11からは車両直前の物
体に電磁波または超音波ビームが放射され、受信器12が
補正された角度で放射された信号の反射信号を受信し、
検出手段13が放射器11に与えたパルス信号が受信器12に
受信されるまでの時間により車間距離相応の値を検出し
てプログラム制御回路２に検出信号を出力し、プログラ
ム制御回路２がその検出値が所定値を下回っているか否
かを判定し、下回っているときには警報手段21により警
報を発生させる。
体に電磁波または超音波ビームが放射され、受信器12が
補正された角度で放射された信号の反射信号を受信し、
検出手段13が放射器11に与えたパルス信号が受信器12に
受信されるまでの時間により車間距離相応の値を検出し
てプログラム制御回路２に検出信号を出力し、プログラ
ム制御回路２がその検出値が所定値を下回っているか否
かを判定し、下回っているときには警報手段21により警
報を発生させる。
以上説明したように本発明によれば、走行中操舵が行
われ車両姿勢の左右方向に変動が生じたときに、その変
動に追随して電磁波または超音波ビームの放射方向を変
更することができ、常に車両進行方向直前の物体に放射
して感知性能をより高めることができる効果がある。
われ車両姿勢の左右方向に変動が生じたときに、その変
動に追随して電磁波または超音波ビームの放射方向を変
更することができ、常に車両進行方向直前の物体に放射
して感知性能をより高めることができる効果がある。
第１図は本発明実施例の構成を示すブロック図。 第２図は本発明実施例におけるプログラム制御回路の制
御の流れを示すフローチャート。 第３図は従来例および本発明実施例の感知領域を示す
図。 １……車間距離警報装置、２……プログラム制御回路、
10……車体、11……放射器、12……受信器、13……検出
手段、14……方向調節手段、15……駆動制御手段、21…
…警報手段、22……横すべり角センサ。
御の流れを示すフローチャート。 第３図は従来例および本発明実施例の感知領域を示す
図。 １……車間距離警報装置、２……プログラム制御回路、
10……車体、11……放射器、12……受信器、13……検出
手段、14……方向調節手段、15……駆動制御手段、21…
…警報手段、22……横すべり角センサ。
Claims (1)
- 【請求項１】車両の車体前部に取付けられ電磁波または
超音波ビームを放射する放射器と、 この放射器から放射された信号の反射信号を受信する受
信器と、 前記放射器にパルス信号を与え前記受信器にそのパルス
信号が受信されるまでの時間により車間距離に相応の値
を検出する回路手段と、 この値が所定値を下回るとき運転席に警報を発生する警
報手段と を備えた車間距離警報装置において、 電気信号にしたがって前記電磁波または超音波ビームの
方向をその左右方向について変更できる方向調節手段
と、 その車両の重心近傍に配置され、その車両の横すべり角
を検出する横すべり角センサと、 横すべり角の出力を取込み前記方向調節手段に前記電気
信号を出力する駆動制御手段と を備えたことを特徴とする車間距離警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2297801A JP2559291B2 (ja) | 1990-11-01 | 1990-11-01 | 車間距離警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2297801A JP2559291B2 (ja) | 1990-11-01 | 1990-11-01 | 車間距離警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04169352A JPH04169352A (ja) | 1992-06-17 |
| JP2559291B2 true JP2559291B2 (ja) | 1996-12-04 |
Family
ID=17851348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2297801A Expired - Lifetime JP2559291B2 (ja) | 1990-11-01 | 1990-11-01 | 車間距離警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2559291B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07282399A (ja) * | 1994-04-07 | 1995-10-27 | Calsonic Corp | 車間距離測定方法 |
-
1990
- 1990-11-01 JP JP2297801A patent/JP2559291B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04169352A (ja) | 1992-06-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10600324B2 (en) | Lane change assist device | |
| US20220363249A1 (en) | Lane change assist device | |
| US10676084B2 (en) | Lane change assist device | |
| US5495254A (en) | Detection and calibration of horizontal error in a scanning type radar device | |
| JP3331882B2 (ja) | 車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置，中心軸偏向量補正装置，および車間制御装置 | |
| CN109143240B (zh) | 预碰撞控制实施装置 | |
| US20190344784A1 (en) | Vehicle collision mitigation apparatus and method | |
| JP3923200B2 (ja) | 車両の障害物検知方法 | |
| JP3913911B2 (ja) | 車両の障害物検知装置 | |
| US11667298B2 (en) | Driver posture measurement device and vehicle control device | |
| JP4545132B2 (ja) | 車載用レーダシステム | |
| JP2000346936A (ja) | 障害物検出装置 | |
| JP2002002426A (ja) | 車両の走行安全装置 | |
| EP1343020B1 (en) | Scanning radar | |
| JP2559291B2 (ja) | 車間距離警報装置 | |
| JPH05238403A (ja) | ４輪操舵装置 | |
| US20220228862A1 (en) | Axial deviation estimating device | |
| JPH10325869A (ja) | 車両用レーダ装置及びこれを用いた自動走行制御システム | |
| JP2859928B2 (ja) | 車両用後方監視装置 | |
| JP3979931B2 (ja) | 物標速度算出装置及びこれを使用する車両制御装置 | |
| JPH06144076A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP2627820B2 (ja) | 車間距離警報装置 | |
| JPH0749380A (ja) | 車載レーダ装置 | |
| JP2021064096A (ja) | 衝突判定装置 | |
| JP2007076574A (ja) | 車両の走行制御装置 |