JPS60142208A - 前方路面状態検知装置 - Google Patents
前方路面状態検知装置Info
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- JPS60142208A JPS60142208A JP25174183A JP25174183A JPS60142208A JP S60142208 A JPS60142208 A JP S60142208A JP 25174183 A JP25174183 A JP 25174183A JP 25174183 A JP25174183 A JP 25174183A JP S60142208 A JPS60142208 A JP S60142208A
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- distance
- car body
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
- B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/80—Exterior conditions
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- Length-Measuring Devices Using Wave Or Particle Radiation (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
一技−■−分−！Ｉ！Ｌ
本発明は、自動車の進行方向における前方路面の平坦度
を検知する前方路面状態検知装置に関する。
を検知する前方路面状態検知装置に関する。
従迷」Ｕ札
最近、路面の凹凸状態に応じて自動ニドにおけるサスペ
ンションの強度調整を行なわせるようにしたシステムが
開発されているが、従来のしのにあっては自動車が実際
に走行している現在の路面における凹凸状態を検知して
フィードバック制御を行なわせるようにしており、路面
の凹凸状態に応したサスペンションの強度調整をなす際
の制御遅れが否めないものになっている。
ンションの強度調整を行なわせるようにしたシステムが
開発されているが、従来のしのにあっては自動車が実際
に走行している現在の路面における凹凸状態を検知して
フィードバック制御を行なわせるようにしており、路面
の凹凸状態に応したサスペンションの強度調整をなす際
の制御遅れが否めないものになっている。
Ｗ
本発明は以−ヒの点を考慮してなされたもので、自動車
の進行方向における前方路面の’ｒＴｉ担度ｔ７ ］Ｚ
知して、７２ｃｍ１〜フオワードによる遅れのないサス
ベンサヨンなどの車体足廻り一般の最１１８制御在行な
わせることができるようにした前方路面状態検知装置を
提供するものである。
の進行方向における前方路面の’ｒＴｉ担度ｔ７ ］Ｚ
知して、７２ｃｍ１〜フオワードによる遅れのないサス
ベンサヨンなどの車体足廻り一般の最１１８制御在行な
わせることができるようにした前方路面状態検知装置を
提供するものである。
Ｗ戒
以下、添イ４図面を参照して本発明の−・実施例につい
て詳述する。
て詳述する。
本発明による前方路面状態検知装置にあっては、第１図
に示すように、自動車１の車体前部に光学式距離センサ
２を取り付け、その光学式＋／ｌ睡１１センサ２から少
なくとも３木のレーザビーｔ１を互いに異なる角度をも
って自動車１の進行方行における同一ラインにある０（
Ｊ方路面」−の地点Ｐ、Ｑ、Ｒに照射させてそ肛それ０
１） 、○Ｑ、ＯＲ間の距＋＋＋１＋測定を行なわせ、
各測定した距離Ｑ、、 Ｑ、２．０．３にもと−５いて
路面状態判定回路３により所定の演算処理をなして前方
路面の平坦度を検知させるようにしている。
に示すように、自動車１の車体前部に光学式距離センサ
２を取り付け、その光学式＋／ｌ睡１１センサ２から少
なくとも３木のレーザビーｔ１を互いに異なる角度をも
って自動車１の進行方行における同一ラインにある０（
Ｊ方路面」−の地点Ｐ、Ｑ、Ｒに照射させてそ肛それ０
１） 、○Ｑ、ＯＲ間の距＋＋＋１＋測定を行なわせ、
各測定した距離Ｑ、、 Ｑ、２．０．３にもと−５いて
路面状態判定回路３により所定の演算処理をなして前方
路面の平坦度を検知させるようにしている。
いま第１図の関係にあって、前方路面が平和な１片合に
はＰ、Ｑ、Ｒの各地点か一直線上にあり、各レーザビー
ムの発射源Ｏの路面上の高さｈか一定であるために次式
の関係が成立ずろことになる。
はＰ、Ｑ、Ｒの各地点か一直線上にあり、各レーザビー
ムの発射源Ｏの路面上の高さｈか一定であるために次式
の関係が成立ずろことになる。
したがって、（１）式の関係から次式が導かれここで実
際には各レーザビームの角度差α、βが５°以−Ｆ・に
なるように設定するようにしているためにｃｏｓα＝（
Ｑｓβ＝１とみなすことができ、そのため（２）式を次
式のように書き換えることができるようになる。
際には各レーザビームの角度差α、βが５°以−Ｆ・に
なるように設定するようにしているためにｃｏｓα＝（
Ｑｓβ＝１とみなすことができ、そのため（２）式を次
式のように書き換えることができるようになる。
２Ｑ１９３ ＝ Ｑ２ （Ｑ＋ ＋ Ｑ３） −（３）
したがって、（３）式の関係カミ；」方路面が・ｌ’Ｊ
ｌｊである条件となる。
したがって、（３）式の関係カミ；」方路面が・ｌ’Ｊ
ｌｊである条件となる。
そこで例えは第２図に示すように、光学式距離センサ２
によってそれぞれ測定された各距離α 。
によってそれぞれ測定された各距離α 。
Ｑ、Ｑ、に応して路面状態判定回路３において次式にし
たがう所定の演算処理を行なわせることにより、ｘ＝０
となったときには前方路面が平担であり、またＸ≠０と
なったときには前方路面が凹凸状態であると判定して前
方路面の平坦度の検知をなすことができるようになる。
たがう所定の演算処理を行なわせることにより、ｘ＝０
となったときには前方路面が平担であり、またＸ≠０と
なったときには前方路面が凹凸状態であると判定して前
方路面の平坦度の検知をなすことができるようになる。
なお、その際第３図に示すように、自動車１の走行にと
もなって車体がピッチングし−Ｃ各レしサビームの路面
に★・ｊする照射角度およびその照射高さが変化しても
、各レーザビーム間における関係は何ら変動することか
なく、車体のピッチングの影響を何ら受１プることなく
前方路面における平坦度の検知を行なわせることができ
るようになる。
もなって車体がピッチングし−Ｃ各レしサビームの路面
に★・ｊする照射角度およびその照射高さが変化しても
、各レーザビーム間における関係は何ら変動することか
なく、車体のピッチングの影響を何ら受１プることなく
前方路面における平坦度の検知を行なわせることができ
るようになる。
このように自動ｔｉｔ ｌの走行にともないその進行方
向の前方路面の平坦度を連続的に検知するようにすれは
、特に舗装された道路にに単発的に存在する継１１ｊ＋
、小石などを検ケＩ＋シて自動車１のサスベンシゴン
などの制御を行なわせるような場合に有効となる。
向の前方路面の平坦度を連続的に検知するようにすれは
、特に舗装された道路にに単発的に存在する継１１ｊ＋
、小石などを検ケＩ＋シて自動車１のサスベンシゴン
などの制御を行なわせるような場合に有効となる。
なお光学式ｊ、ｌｌｉ離センサ２としては、例えは第４
図に示すように、変調器２２において電源２０からのレ
ーザ駆動信号をパルス発生器２１からの一定周期をもっ
たパルス信ひにより変調させ、その変調信号によりレー
ザ発光器（゛ＩＬ導体レーザ）２３を駆動させるＩノー
ザ駆動部と、レーザ発光器２３からコリツー１−レンス
２４を介して指向性髪もつ−Ｃ発射され、対象物４ （
この場合は路面）による反射された変調し−１１が受光
レンズ２５および光学フィルタ２６を介して人力−・ｊ
するように設けられたホ１−ダイオード、ＣＣＬ）など
の光電変換素子がアレイ状に配設された光学位置センサ
２７と、そのセンサ２７から時系列的に出力される信号
を増幅して復調する増幅および復調器２８と、その復調
された信号か光学位置センサ２７の何番［」の素子から
出力されたかを解読して対象物４との間の距離に応した
データを出力するエンコータ２９とによって構成されて
いる。なお、その光学位置センサ２７にあっては光学軸
に対して垂直になるように多数の光電変換素子Ｐ１〜Ｐ
ｎが配設されており、対象物３との間の距離が変化す
ることによりその反射波を受光する光電変換素子の位置
が変化するようになっている。しかしてこのように構成
された光学式１７０離センサ２にあっては、特にその発
光部から変調され、たレーザビーｔ１を発射させて対象
物４からの反射光をその受光部で復調して距離測定を行
なわせるようにしているために外乱光の影響を受けるこ
となく、またその光学位置センサ２７として光電変換素
子をライン状に配設したものを用いているために比較的
低パワーのビーム出力によっても精度良く対象物４との
（１１の圧部を測定することができるものとなる。前記
実施例の場合には、このような光学式距離センサ２を３
組使用することになる。
図に示すように、変調器２２において電源２０からのレ
ーザ駆動信号をパルス発生器２１からの一定周期をもっ
たパルス信ひにより変調させ、その変調信号によりレー
ザ発光器（゛ＩＬ導体レーザ）２３を駆動させるＩノー
ザ駆動部と、レーザ発光器２３からコリツー１−レンス
２４を介して指向性髪もつ−Ｃ発射され、対象物４ （
この場合は路面）による反射された変調し−１１が受光
レンズ２５および光学フィルタ２６を介して人力−・ｊ
するように設けられたホ１−ダイオード、ＣＣＬ）など
の光電変換素子がアレイ状に配設された光学位置センサ
２７と、そのセンサ２７から時系列的に出力される信号
を増幅して復調する増幅および復調器２８と、その復調
された信号か光学位置センサ２７の何番［」の素子から
出力されたかを解読して対象物４との間の距離に応した
データを出力するエンコータ２９とによって構成されて
いる。なお、その光学位置センサ２７にあっては光学軸
に対して垂直になるように多数の光電変換素子Ｐ１〜Ｐ
ｎが配設されており、対象物３との間の距離が変化す
ることによりその反射波を受光する光電変換素子の位置
が変化するようになっている。しかしてこのように構成
された光学式１７０離センサ２にあっては、特にその発
光部から変調され、たレーザビーｔ１を発射させて対象
物４からの反射光をその受光部で復調して距離測定を行
なわせるようにしているために外乱光の影響を受けるこ
となく、またその光学位置センサ２７として光電変換素
子をライン状に配設したものを用いているために比較的
低パワーのビーム出力によっても精度良く対象物４との
（１１の圧部を測定することができるものとなる。前記
実施例の場合には、このような光学式距離センサ２を３
組使用することになる。
なお本発明による前方路面状態検知装置では、光学式距
１り１［センサ２からそれぞれ発射されるビーム本数か
多け４しは多いほど前方路面の平Ｊ、［度の検知精度が
良いものとなる。また、光学式距離センサ２からそれそ
ＪＬ複数のレーザビームを同時に発射させる代わりに、
１木のレーザビームを自動車１の進行方向に高速でスキ
ャンさせて前方路面十の複数地点との間の距ｔｉｌｌを
順次測定させるような手段をとるようにすることも容易
１こ可能である。
１り１［センサ２からそれぞれ発射されるビーム本数か
多け４しは多いほど前方路面の平Ｊ、［度の検知精度が
良いものとなる。また、光学式距離センサ２からそれそ
ＪＬ複数のレーザビームを同時に発射させる代わりに、
１木のレーザビームを自動車１の進行方向に高速でスキ
ャンさせて前方路面十の複数地点との間の距ｔｉｌｌを
順次測定させるような手段をとるようにすることも容易
１こ可能である。
また、路面状態判定回路３の機能をマイクロコンピュー
タによって代行させることが可能となり、その場合中速
センサかＣ）の信号に応じて自動車１の停市状態が検出
されたときに光学式距離センサ２におｌＴＩろレーザビ
ー１１の発光を自動的に停刊させるなどのイ；Ｊ加機能
を適宜もたせることができるようになる。さらに、レー
ザビーム以外のｆｆｉ波。
タによって代行させることが可能となり、その場合中速
センサかＣ）の信号に応じて自動車１の停市状態が検出
されたときに光学式距離センサ２におｌＴＩろレーザビ
ー１１の発光を自動的に停刊させるなどのイ；Ｊ加機能
を適宜もたせることができるようになる。さらに、レー
ザビーム以外のｆｆｉ波。
超音波なとのヒームを用いた距ｔｌｌｌｃセンサを使用
するようにしてもよいことはいうまでもない。
するようにしてもよいことはいうまでもない。
匁−果
以−１−５本発明による前方路面状態検知装置にあって
は、指向性をもったビー１１を車体前方の進行方向同一
ラインの路面」二にある少なくとも３箇所の地点にそれ
ぞれ照射して音圧１７１１Ｎを測定する距離測定手段と
、それら各測定された距離のテークにもとづいた所定の
演算処理をなすことにより前方路面の平担度を判定する
手段とによって構成されたもので、簡単な構成により車
体のピッチングの影響を受けることなく自動車の進行方
向における前方路面の平担度を精度良く検知することか
でき、フィードフォワードによる遅れのないサスペンザ
ヨンなどの車体足廻り一般の最適制御を行なわせること
ができるという優れた利点仕有している。
は、指向性をもったビー１１を車体前方の進行方向同一
ラインの路面」二にある少なくとも３箇所の地点にそれ
ぞれ照射して音圧１７１１Ｎを測定する距離測定手段と
、それら各測定された距離のテークにもとづいた所定の
演算処理をなすことにより前方路面の平担度を判定する
手段とによって構成されたもので、簡単な構成により車
体のピッチングの影響を受けることなく自動車の進行方
向における前方路面の平担度を精度良く検知することか
でき、フィードフォワードによる遅れのないサスペンザ
ヨンなどの車体足廻り一般の最適制御を行なわせること
ができるという優れた利点仕有している。
第１図は本発明による前方路面状態検知装置の−・実施
例を示すブロック構成図、第２図は同実施例により前方
路面の平担度を検知するときのヒーム状態の一例を示す
図、第３図は自動車がピッチングしたときのビーム照射
の変化状態を示す図、第４図は光学式距離センサの具体
的な襦成例を示すブロック図である。 １・・・自動車 ２・・光学式距離センサ ３・・路面
状態判定回路 ４・対象物 出願人代理人 烏ノ１ 〆ｒｊ 第１図 １ 第２図 ！Ｊ３図 ！ 第４図
例を示すブロック構成図、第２図は同実施例により前方
路面の平担度を検知するときのヒーム状態の一例を示す
図、第３図は自動車がピッチングしたときのビーム照射
の変化状態を示す図、第４図は光学式距離センサの具体
的な襦成例を示すブロック図である。 １・・・自動車 ２・・光学式距離センサ ３・・路面
状態判定回路 ４・対象物 出願人代理人 烏ノ１ 〆ｒｊ 第１図 １ 第２図 ！Ｊ３図 ！ 第４図
Claims (1)
- 指向性をもったビームを車体前方の進行方向同一ライン
の路面」二にある少なくとも３箇所の地点にそれぞれ照
射して各層ｍ（Ｌを４（ＩＪ定する距離測定手段と、そ
Ａしら各測定された’ａ ＊＊＊のデータにもとづいた
所定の演算処理をなすことにより前方路面の平坦度を判
定する手段とによって構成された前方路面状態検知装置
。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25174183A JPS60142208A (ja) | 1983-12-28 | 1983-12-28 | 前方路面状態検知装置 |
| CA000468975A CA1235773A (en) | 1983-12-23 | 1984-11-29 | Device for detecting road surface condition |
| GB08430846A GB2151872B (en) | 1983-12-23 | 1984-12-06 | Detecting road surface condtion |
| FR848419572A FR2557288B1 (fr) | 1983-12-23 | 1984-12-20 | Dispositif pour detecter un etat de surface de route |
| DE3447015A DE3447015C2 (de) | 1983-12-23 | 1984-12-21 | Vorrichtung zum Erfassen des Zustands einer Straßenoberfläche im Bereich eines Straßenfahrzeugs |
| US07/005,387 US4781465A (en) | 1983-12-23 | 1987-01-09 | Device for detecting road surface condition |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25174183A JPS60142208A (ja) | 1983-12-28 | 1983-12-28 | 前方路面状態検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60142208A true JPS60142208A (ja) | 1985-07-27 |
| JPH038684B2 JPH038684B2 (ja) | 1991-02-06 |
Family
ID=17227239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25174183A Granted JPS60142208A (ja) | 1983-12-23 | 1983-12-28 | 前方路面状態検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60142208A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6367914U (ja) * | 1986-10-23 | 1988-05-07 | ||
| DE4130877A1 (de) * | 1990-09-18 | 1992-03-19 | Mitsubishi Motors Corp | Steuerung fuer eine aktive fahrzeugaufhaengung |
| WO2007101796A1 (de) * | 2006-03-06 | 2007-09-13 | Robert Bosch Gmbh | System zur lageregulierung des fahrwerks eines kraftfahrzeugs |
| JP2013079937A (ja) * | 2011-09-30 | 2013-05-02 | Honda Research Inst Europe Gmbh | 路面分析 |
| CN110215341A (zh) * | 2019-06-18 | 2019-09-10 | 深圳市中诺通讯有限公司 | 一种适用于盲人出行的方法及系统 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010052726A (ja) | 2008-08-01 | 2010-03-11 | Yamaha Motor Co Ltd | 変速制御システムおよび車両 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5118564A (ja) * | 1974-08-06 | 1976-02-14 | Sokkisha | Romenototsujidokeisokushisutemu |
-
1983
- 1983-12-28 JP JP25174183A patent/JPS60142208A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5118564A (ja) * | 1974-08-06 | 1976-02-14 | Sokkisha | Romenototsujidokeisokushisutemu |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6367914U (ja) * | 1986-10-23 | 1988-05-07 | ||
| DE4130877A1 (de) * | 1990-09-18 | 1992-03-19 | Mitsubishi Motors Corp | Steuerung fuer eine aktive fahrzeugaufhaengung |
| WO2007101796A1 (de) * | 2006-03-06 | 2007-09-13 | Robert Bosch Gmbh | System zur lageregulierung des fahrwerks eines kraftfahrzeugs |
| US8079603B2 (en) | 2006-03-06 | 2011-12-20 | Robert Bosch Gmbh | System for regulating the position of the chassis of a motor vehicle |
| JP2013079937A (ja) * | 2011-09-30 | 2013-05-02 | Honda Research Inst Europe Gmbh | 路面分析 |
| CN110215341A (zh) * | 2019-06-18 | 2019-09-10 | 深圳市中诺通讯有限公司 | 一种适用于盲人出行的方法及系统 |
| CN110215341B (zh) * | 2019-06-18 | 2022-04-08 | 深圳市中诺通讯有限公司 | 一种适用于盲人出行的方法及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH038684B2 (ja) | 1991-02-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |