JPH07244162A - 車両用距離検出装置 - Google Patents
車両用距離検出装置Info
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- JPH07244162A JPH07244162A JP6038021A JP3802194A JPH07244162A JP H07244162 A JPH07244162 A JP H07244162A JP 6038021 A JP6038021 A JP 6038021A JP 3802194 A JP3802194 A JP 3802194A JP H07244162 A JPH07244162 A JP H07244162A
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】走行路面と平行な平面内で扇状に広がる検知範
囲内で車両前方の対照物までの距離を検出する車両用距
離検出装置において、必要な範囲に在る対照物までの距
離のみを検出するようにして、応答性の向上、検出精度
の向上および誤動作の防止を図る。 【構成】車両９の走行速度の上昇に応じて検知範囲の角
度が角度変更手段１３1により小さく変更される。
囲内で車両前方の対照物までの距離を検出する車両用距
離検出装置において、必要な範囲に在る対照物までの距
離のみを検出するようにして、応答性の向上、検出精度
の向上および誤動作の防止を図る。 【構成】車両９の走行速度の上昇に応じて検知範囲の角
度が角度変更手段１３1により小さく変更される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行路面と平行な平面
内で扇状に広がる検知範囲内で車両前方の対照物までの
距離を検出する車両用距離検出装置に関する。
内で扇状に広がる検知範囲内で車両前方の対照物までの
距離を検出する車両用距離検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、かかる装置は、たとえば特開昭５
９−２０３９７５号公報等により既に知られている。
９−２０３９７５号公報等により既に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、対照物まで
の距離を検出するにあたって、距離検出装置が搭載され
た車両が進行し得る範囲すなわち旋回可能な範囲から外
れた位置に在る対照物までの距離を検出するのは、応答
性の向上、検出精度の向上および誤動作の防止を図る上
からは避けることが望ましい。しかも旋回可能な範囲
は、車両の走行速度、路面の摩擦係数および車両特性等
により定まり、特に車両の走行速度に大きく依存して定
まるものである。しかるに、上記従来のものでは、車両
の走行路面と平行な平面内で扇状に広がる一定角度の信
号を車両前方に向けて送信するようにしている。したが
って車両の走行速度が高くなって旋回可能な範囲が狭く
なっても一定角度内に在る対照物までの距離を検出する
ことになり、旋回可能な範囲から外れた位置にある対照
物までの距離を無意味に検出することにより、応答性お
よび検出精度の向上が望めず、また誤動作が生じる可能
性も生じる。
の距離を検出するにあたって、距離検出装置が搭載され
た車両が進行し得る範囲すなわち旋回可能な範囲から外
れた位置に在る対照物までの距離を検出するのは、応答
性の向上、検出精度の向上および誤動作の防止を図る上
からは避けることが望ましい。しかも旋回可能な範囲
は、車両の走行速度、路面の摩擦係数および車両特性等
により定まり、特に車両の走行速度に大きく依存して定
まるものである。しかるに、上記従来のものでは、車両
の走行路面と平行な平面内で扇状に広がる一定角度の信
号を車両前方に向けて送信するようにしている。したが
って車両の走行速度が高くなって旋回可能な範囲が狭く
なっても一定角度内に在る対照物までの距離を検出する
ことになり、旋回可能な範囲から外れた位置にある対照
物までの距離を無意味に検出することにより、応答性お
よび検出精度の向上が望めず、また誤動作が生じる可能
性も生じる。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、必要な範囲に在る対照物までの距離のみを検
出するようにして、応答性の向上、検出精度の向上およ
び誤動作の防止を図るようにした車両用距離検出装置を
提供することを目的とする。
のであり、必要な範囲に在る対照物までの距離のみを検
出するようにして、応答性の向上、検出精度の向上およ
び誤動作の防止を図るようにした車両用距離検出装置を
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、走行路面と平行な平面内で
扇状に広がる検知範囲内で車両前方の対照物までの距離
を検出する車両用距離検出装置において、車両の走行速
度の上昇に応じて前記検知範囲の角度を小さく変更する
角度変更手段を備えることを特徴とする。
に、請求項１記載の発明は、走行路面と平行な平面内で
扇状に広がる検知範囲内で車両前方の対照物までの距離
を検出する車両用距離検出装置において、車両の走行速
度の上昇に応じて前記検知範囲の角度を小さく変更する
角度変更手段を備えることを特徴とする。
【０００６】また請求項２記載の発明によれば、上記請
求項１記載の発明の構成に加えて、角度変更手段は、車
両の走行速度を（Ｖ）、車両の横加速度を（ａ）、設定
時間を（ｔ）としたときに、検知範囲の角度（θ）を、
求項１記載の発明の構成に加えて、角度変更手段は、車
両の走行速度を（Ｖ）、車両の横加速度を（ａ）、設定
時間を（ｔ）としたときに、検知範囲の角度（θ）を、
【０００７】
【数２】
【０００８】に従って定めることを特徴とする。
【０００９】請求項３記載の発明は、上記請求項１記載
の発明の構成に加えて、車両前方に向けて所定角度で広
がるとともに全体として扇状の検知範囲をカバーする信
号をそれぞれ送信可能であって、送信および送信停止が
角度変更手段により選択的に制御される複数の送信器を
備えることを特徴とする。
の発明の構成に加えて、車両前方に向けて所定角度で広
がるとともに全体として扇状の検知範囲をカバーする信
号をそれぞれ送信可能であって、送信および送信停止が
角度変更手段により選択的に制御される複数の送信器を
備えることを特徴とする。
【００１０】さらに請求項４記載の発明は、上記請求項
１記載の発明の構成に加えて、走行路面に垂直な軸線ま
わりの角変位が可能であるとともにレーザ光の反射によ
り車両前方に向けての出射ビームを形成するミラーと、
所定の照射時間だけ一定の間隔で繰り返すパルス状のレ
ーザ光をミラーの角変位に同期して該ミラーに向けて照
射するレーザ光源とを備え、角度変更手段は、ミラーの
角変位速度および前記照射時間の少なくとも一方を変更
可能であることを特徴とする。
１記載の発明の構成に加えて、走行路面に垂直な軸線ま
わりの角変位が可能であるとともにレーザ光の反射によ
り車両前方に向けての出射ビームを形成するミラーと、
所定の照射時間だけ一定の間隔で繰り返すパルス状のレ
ーザ光をミラーの角変位に同期して該ミラーに向けて照
射するレーザ光源とを備え、角度変更手段は、ミラーの
角変位速度および前記照射時間の少なくとも一方を変更
可能であることを特徴とする。
【００１１】
【実施例】以下、図面により本発明の実施例について説
明する。
明する。
【００１２】図１ないし図３は本発明の第１実施例を示
すものであり、図１は距離検出装置の構成を示す平面
図、図２は検知範囲の角度演算にあたっての説明図、図
３は検知範囲の変化を示す図である。
すものであり、図１は距離検出装置の構成を示す平面
図、図２は検知範囲の角度演算にあたっての説明図、図
３は検知範囲の変化を示す図である。
【００１３】先ず図１において、車両９の前部に搭載さ
れる距離検出装置１０1 は、マルチビーム式のものであ
り、車両９の前方に向けてそれぞれ信号を送信可能とし
て該車両９の幅方向に並んだ複数の送信器１１1 〜１１
N と、それらの送信器１１1〜１１N からの送信に応じ
て車両９の前方に在る図示しない車両等の対照物から反
射した信号を受信する受信器１２と、各送信器１１1 〜
１１N の送信および送信停止を制御するとともに受信器
１２での受信に応じて対照物までの距離を演算するため
の角度変更手段としての電子制御ユニット１３1 とを備
える。この距離検出装置１０1 は、車両前方に在る対照
物までの距離を検出して、たとえば車両９が対照物に衝
突する可能性があるか否かを判断するのに用いられる。
れる距離検出装置１０1 は、マルチビーム式のものであ
り、車両９の前方に向けてそれぞれ信号を送信可能とし
て該車両９の幅方向に並んだ複数の送信器１１1 〜１１
N と、それらの送信器１１1〜１１N からの送信に応じ
て車両９の前方に在る図示しない車両等の対照物から反
射した信号を受信する受信器１２と、各送信器１１1 〜
１１N の送信および送信停止を制御するとともに受信器
１２での受信に応じて対照物までの距離を演算するため
の角度変更手段としての電子制御ユニット１３1 とを備
える。この距離検出装置１０1 は、車両前方に在る対照
物までの距離を検出して、たとえば車両９が対照物に衝
突する可能性があるか否かを判断するのに用いられる。
【００１４】ところで、各送信器１１1 〜１１N は、車
両９の走行路面と平行な平面内で扇状となる信号をそれ
ぞれ送信するものであり、それらの送信器１１1 〜１１
N の送信信号が、車両９の走行路面と平行な平面内で扇
状となる検知範囲を全体としてカバーするようにして各
送信器１１1 〜１１N が並列配置される。
両９の走行路面と平行な平面内で扇状となる信号をそれ
ぞれ送信するものであり、それらの送信器１１1 〜１１
N の送信信号が、車両９の走行路面と平行な平面内で扇
状となる検知範囲を全体としてカバーするようにして各
送信器１１1 〜１１N が並列配置される。
【００１５】ここで、車両９の旋回可能な範囲について
検討すると、車両９の走行速度をＶ（ｍ／ｓ）、車両の
横方向加速度をａ（ｍ／ｓ2 ）、旋回半径をｒ（ｍ）と
したときに、旋回半径ｒは、次の第(1)式により得られ
る。
検討すると、車両９の走行速度をＶ（ｍ／ｓ）、車両の
横方向加速度をａ（ｍ／ｓ2 ）、旋回半径をｒ（ｍ）と
したときに、旋回半径ｒは、次の第(1)式により得られ
る。
【００１６】ｒ＝Ｖ2 ／ａ……(1) また距離検出装置１０による最大検知距離をＤ（ｍ）と
し、現在の走行速度Ｖで設定時間ｔ（ｓ）後に達する距
離までを最大検知距離Ｄとすると、 Ｄ＝ｔ・Ｖ……(2) となる。
し、現在の走行速度Ｖで設定時間ｔ（ｓ）後に達する距
離までを最大検知距離Ｄとすると、 Ｄ＝ｔ・Ｖ……(2) となる。
【００１７】さらに図２で示すように、旋回半径ｒで
左、右に旋回する場合を想定したときに必要とされる検
知範囲（斜線で示す部分）の角度をθとし、検知範囲の
一側境界線と旋回半径ｒの曲線とが交わる２点ＰA ，Ｐ
B から旋回半径ｒの中心ＰC に延ばした線分がなす角度
の１／２をαとしたときに、次の第(3)式が成立する。
左、右に旋回する場合を想定したときに必要とされる検
知範囲（斜線で示す部分）の角度をθとし、検知範囲の
一側境界線と旋回半径ｒの曲線とが交わる２点ＰA ，Ｐ
B から旋回半径ｒの中心ＰC に延ばした線分がなす角度
の１／２をαとしたときに、次の第(3)式が成立する。
【００１８】θ＝２・α……(3) ここで、 ｃｏｓα＝｛ｒ2 −（Ｄ／２）2 ｝1/2 ／ｒ……(4) であるので、 α＝ｃｏｓ-1〔｛ｒ2 −（Ｄ／２）2 ｝1/2 ／ｒ〕……(5) であり、上記第(1)式ないし第(5)式から、次の第(6)式
が成立する。
が成立する。
【００１９】
【数３】
【００２０】電子制御ユニット１３1 には、車両９の走
行速度Ｖを検出する車速検出器１４、ならびに車両９の
横方向加速度ａを検出する横方向加速度検出器１５から
の信号がそれぞれ入力されており、電子制御ユニット１
３1 は、入力された走行速度Ｖおよび横方向加速度ａ、
ならびに走行速度Ｖに応じて定まる設定時間ｔに基づい
て、上記第(6)式に従って検知範囲の角度θを演算する
とともに、その角度θに対応して各送信器１１1 〜１１
N の送信および送信停止を選択的に制御する。すなわち
角度θが小さくなる程、各送信器１１1 〜１１N の配列
方向両側から送信停止となる個数が多くなるようにして
各送信器１１1 〜１１N の送信および送信停止が電子制
御ユニット１３1 により制御されるものであり、走行速
度Ｖが比較的高いときには図３（ａ）で示すように検知
範囲の角度θが比較的小さくなるのに対し、走行速度Ｖ
が比較的低いときには図３（ｂ）で示すように検知範囲
の角度θが比較的大きくなる。
行速度Ｖを検出する車速検出器１４、ならびに車両９の
横方向加速度ａを検出する横方向加速度検出器１５から
の信号がそれぞれ入力されており、電子制御ユニット１
３1 は、入力された走行速度Ｖおよび横方向加速度ａ、
ならびに走行速度Ｖに応じて定まる設定時間ｔに基づい
て、上記第(6)式に従って検知範囲の角度θを演算する
とともに、その角度θに対応して各送信器１１1 〜１１
N の送信および送信停止を選択的に制御する。すなわち
角度θが小さくなる程、各送信器１１1 〜１１N の配列
方向両側から送信停止となる個数が多くなるようにして
各送信器１１1 〜１１N の送信および送信停止が電子制
御ユニット１３1 により制御されるものであり、走行速
度Ｖが比較的高いときには図３（ａ）で示すように検知
範囲の角度θが比較的小さくなるのに対し、走行速度Ｖ
が比較的低いときには図３（ｂ）で示すように検知範囲
の角度θが比較的大きくなる。
【００２１】次にこの第１実施例の作用について説明す
ると、車両９の走行速度Ｖが上昇するにつれて、車両９
の旋回可能な範囲は小さくなるものであり、電子制御ユ
ニット１３1 は、第(6)式に従って、車両９の走行速度
Ｖが上昇するにつれて小さくなる角度θを演算し、得ら
れた角度θを満足する検知範囲となるように各送信器１
１1 〜１１N の送信および送信停止を制御する。したが
って旋回可能な範囲から外れた位置にある対照物までの
距離を無意味に検出することがなく、検出データ数を少
なくして距離演算にあたっての処理時間を短縮して応答
性を向上することが可能となるとともに、必要なデータ
しか処理しないので誤動作が生じる可能性が少なくな
る。しかも検知範囲が小さくなるのに基づいて、検知範
囲に在る対照物の検出回数が増大し、距離演算にあたっ
て平均化の効果により検出精度を向上することができ、
より高い精度が要求される高速走行時に有効となる。
ると、車両９の走行速度Ｖが上昇するにつれて、車両９
の旋回可能な範囲は小さくなるものであり、電子制御ユ
ニット１３1 は、第(6)式に従って、車両９の走行速度
Ｖが上昇するにつれて小さくなる角度θを演算し、得ら
れた角度θを満足する検知範囲となるように各送信器１
１1 〜１１N の送信および送信停止を制御する。したが
って旋回可能な範囲から外れた位置にある対照物までの
距離を無意味に検出することがなく、検出データ数を少
なくして距離演算にあたっての処理時間を短縮して応答
性を向上することが可能となるとともに、必要なデータ
しか処理しないので誤動作が生じる可能性が少なくな
る。しかも検知範囲が小さくなるのに基づいて、検知範
囲に在る対照物の検出回数が増大し、距離演算にあたっ
て平均化の効果により検出精度を向上することができ、
より高い精度が要求される高速走行時に有効となる。
【００２２】ところで、車両９の衝突判断にあたって
は、上記検知範囲に加えて、検知距離および検知対象を
車両９の走行速度Ｖに応じて変化させるようにしてもよ
く、その場合、検知距離については走行速度Ｖが高くな
るにつれて長くするようにすればよく、また検知対象に
ついては、低速域にあっては車両、壁および歩行者等を
検知し、高速域にあっては前方車両後部およびガードレ
ールのリフレクタを検知するようにして検知レベルの閾
値を走行速度Ｖに応じて変化させるようにすればよい。
は、上記検知範囲に加えて、検知距離および検知対象を
車両９の走行速度Ｖに応じて変化させるようにしてもよ
く、その場合、検知距離については走行速度Ｖが高くな
るにつれて長くするようにすればよく、また検知対象に
ついては、低速域にあっては車両、壁および歩行者等を
検知し、高速域にあっては前方車両後部およびガードレ
ールのリフレクタを検知するようにして検知レベルの閾
値を走行速度Ｖに応じて変化させるようにすればよい。
【００２３】図４ないし図７は本発明の第２実施例を示
すものであり、上記第１実施例に対応する部分には同一
の参照符号を付す。
すものであり、上記第１実施例に対応する部分には同一
の参照符号を付す。
【００２４】この距離検出装置１０2 は、ロータリース
キャン式のものであり、レーザ光を照射するレーザダイ
オードを内蔵したレーザ光源１６と、該レーザ光源１６
からのレーザ光の反射により前方に向けた出射ビームを
形成するミラー１７1 と、該ミラー１７1 からの反射光
を横方向に走査すべく路面に垂直な軸線まわりにミラー
１７1 を回転駆動するモータ１８1 と、対照物からの反
射ビームを受光するフォトダイオードを内蔵した受光器
１９と、レーザ光源１６からのレーザ光の発光およびモ
ータ１８1 の作動を制御するとともに受光器１９での受
光に応じて対照物までの距離を演算する角度変更手段と
しての電子制御ユニット１３2 とを備える。
キャン式のものであり、レーザ光を照射するレーザダイ
オードを内蔵したレーザ光源１６と、該レーザ光源１６
からのレーザ光の反射により前方に向けた出射ビームを
形成するミラー１７1 と、該ミラー１７1 からの反射光
を横方向に走査すべく路面に垂直な軸線まわりにミラー
１７1 を回転駆動するモータ１８1 と、対照物からの反
射ビームを受光するフォトダイオードを内蔵した受光器
１９と、レーザ光源１６からのレーザ光の発光およびモ
ータ１８1 の作動を制御するとともに受光器１９での受
光に応じて対照物までの距離を演算する角度変更手段と
しての電子制御ユニット１３2 とを備える。
【００２５】ミラー１７1 は、その横断面を正多角形た
とえば正六角形とした柱状に形成されており、走行路面
に垂直な軸線まわりに回転可能である。またモータ１８
1 はミラー１７1 の一側に連結される。
とえば正六角形とした柱状に形成されており、走行路面
に垂直な軸線まわりに回転可能である。またモータ１８
1 はミラー１７1 の一側に連結される。
【００２６】電子制御ユニット１３2 は、所定の照射時
間ＴW だけ一定の間隔で繰り返すパルス状のレーザ光を
ミラー１７1 の角変位に同期して該ミラー１７1 に向け
て照射するようにレーザ光源１６の照射タイミングを制
御するとともに、ミラー１７ 1 の角変位速度すなわちモ
ータ１８1 の作動速度を制御するものである。すなわ
ち、図６で示すように、ミラー１７1 の６面をＦ1 〜Ｆ
6 としたときに各面Ｆ1〜Ｆ6 がレーザ光源１６に対向
する位置に来る毎に、一定間隔で照射時間ＴW だけ繰り
返されるパルス状のレーザ光がミラー１７1 に向けてレ
ーザ光源１６から照射されることになる。
間ＴW だけ一定の間隔で繰り返すパルス状のレーザ光を
ミラー１７1 の角変位に同期して該ミラー１７1 に向け
て照射するようにレーザ光源１６の照射タイミングを制
御するとともに、ミラー１７ 1 の角変位速度すなわちモ
ータ１８1 の作動速度を制御するものである。すなわ
ち、図６で示すように、ミラー１７1 の６面をＦ1 〜Ｆ
6 としたときに各面Ｆ1〜Ｆ6 がレーザ光源１６に対向
する位置に来る毎に、一定間隔で照射時間ＴW だけ繰り
返されるパルス状のレーザ光がミラー１７1 に向けてレ
ーザ光源１６から照射されることになる。
【００２７】しかも電子制御ユニット１３2 は、入力さ
れた走行速度Ｖおよび横方向加速度ａ、ならびに走行速
度Ｖに応じて定まる設定時間ｔに基づいて、上記第１実
施例の第(6)式に従って検知範囲の角度θを演算すると
ともに、その角度θに対応して照射時間ＴW を制御する
ことができる。すなわち角度θが小であるときには、図
７（ａ）の各面Ｆ1 〜Ｆ6 に対して図７（ｂ）で示すよ
うに比較的短い照射時間ＴW1だけレーザ光が照射される
のに対し、角度θが大であるときには、図７（ｃ）で示
すように比較的長い照射時間ＴW2だけレーザ光が各面Ｆ
1 〜Ｆ6 に対して照射されることになる。これにより各
面Ｆ1 〜Ｆ6 にレーザ光が照射される幅を変化させ、検
知範囲の角度θを変更することが可能となる。
れた走行速度Ｖおよび横方向加速度ａ、ならびに走行速
度Ｖに応じて定まる設定時間ｔに基づいて、上記第１実
施例の第(6)式に従って検知範囲の角度θを演算すると
ともに、その角度θに対応して照射時間ＴW を制御する
ことができる。すなわち角度θが小であるときには、図
７（ａ）の各面Ｆ1 〜Ｆ6 に対して図７（ｂ）で示すよ
うに比較的短い照射時間ＴW1だけレーザ光が照射される
のに対し、角度θが大であるときには、図７（ｃ）で示
すように比較的長い照射時間ＴW2だけレーザ光が各面Ｆ
1 〜Ｆ6 に対して照射されることになる。これにより各
面Ｆ1 〜Ｆ6 にレーザ光が照射される幅を変化させ、検
知範囲の角度θを変更することが可能となる。
【００２８】この第２実施例によっても、車両９の走行
速度Ｖが上昇するにつれて検知範囲の角度θを小さく設
定することができ、上記第１実施例と同様の効果を奏す
ることができる。
速度Ｖが上昇するにつれて検知範囲の角度θを小さく設
定することができ、上記第１実施例と同様の効果を奏す
ることができる。
【００２９】上記第２実施例の変形例として、角度θに
応じてミラー１７1 の角変位速度を変化させるようにし
てもよい。すなわち図８（ａ）で示すように角変位速度
が比較的小さい状態のときに、図８（ｂ）で示すように
各面Ｆ1 〜Ｆ6 に対して照射時間ＴW でレーザ光が照射
されるようにし、図８（ｃ）で示すように角変位速度が
比較的大きい状態のときに、図８（ｄ）で示すように照
射時間ＴW で各面Ｆ1〜Ｆ6 でレーザ光が照射されるよ
うにすると、各面Ｆ1 〜Ｆ6 にレーザ光が照射される幅
を変化させることができ、それにより検知範囲の角度θ
を変更することが可能である。
応じてミラー１７1 の角変位速度を変化させるようにし
てもよい。すなわち図８（ａ）で示すように角変位速度
が比較的小さい状態のときに、図８（ｂ）で示すように
各面Ｆ1 〜Ｆ6 に対して照射時間ＴW でレーザ光が照射
されるようにし、図８（ｃ）で示すように角変位速度が
比較的大きい状態のときに、図８（ｄ）で示すように照
射時間ＴW で各面Ｆ1〜Ｆ6 でレーザ光が照射されるよ
うにすると、各面Ｆ1 〜Ｆ6 にレーザ光が照射される幅
を変化させることができ、それにより検知範囲の角度θ
を変更することが可能である。
【００３０】さらに照射時間ＴW およびミラー１７1 の
角変位速度をともに変化させるようにしてもよい。
角変位速度をともに変化させるようにしてもよい。
【００３１】図９および図１０は本発明の第３実施例を
示すものであり、上記各実施例に対応する部分には同一
の参照符号を付す。
示すものであり、上記各実施例に対応する部分には同一
の参照符号を付す。
【００３２】この距離検出装置１０3 は、ロータリース
キャン式のものであり、レーザ光を照射するレーザダイ
オードを内蔵したレーザ光源１６と、該レーザ光源１６
からのレーザ光の反射により前方に向けた出射ビームを
形成するミラー１７2 と、該ミラー１７2 からの反射光
を横方向に走査すべく路面に垂直な軸線まわりにミラー
１７2 を回転駆動するモータ１８2 と、対照物からの反
射ビームを受光するフォトダイオードを内蔵した受光器
１９と、レーザ光源１６からのレーザ光の発光およびモ
ータ１８2 の作動を制御するとともに受光器１９での受
光に応じて対照物までの距離を演算する角度変更手段と
しての電子制御ユニット１３3 とを備える。
キャン式のものであり、レーザ光を照射するレーザダイ
オードを内蔵したレーザ光源１６と、該レーザ光源１６
からのレーザ光の反射により前方に向けた出射ビームを
形成するミラー１７2 と、該ミラー１７2 からの反射光
を横方向に走査すべく路面に垂直な軸線まわりにミラー
１７2 を回転駆動するモータ１８2 と、対照物からの反
射ビームを受光するフォトダイオードを内蔵した受光器
１９と、レーザ光源１６からのレーザ光の発光およびモ
ータ１８2 の作動を制御するとともに受光器１９での受
光に応じて対照物までの距離を演算する角度変更手段と
しての電子制御ユニット１３3 とを備える。
【００３３】ミラー１７2 は、走行路面に垂直な平面鏡
であり、走行路面に垂直な軸線まわりに往復回動可能で
ある。またモータ１８2 はミラー１７2 の一側に連結さ
れる。
であり、走行路面に垂直な軸線まわりに往復回動可能で
ある。またモータ１８2 はミラー１７2 の一側に連結さ
れる。
【００３４】電子制御ユニット１３3 は、所定の照射時
間だけ一定の間隔で繰り返すパルス状のレーザ光をミラ
ー１７2 の往復角変位に同期して該ミラー１７2 に向け
て照射するようにレーザ光源１６の照射タイミングを制
御するとともに、ミラー１７ 2 の角変位速度すなわちモ
ータ１８2 の作動速度を制御するものである。また電子
制御ユニット１３3 は、入力された走行速度Ｖおよび横
方向加速度ａ、ならびに走行速度Ｖに応じて定まる設定
時間ｔに基づいて、上記第１実施例の第(6)式に従って
検知範囲の角度θを演算するとともに、その角度θに対
応して照射時間ＴW およびミラー１７2 の角変位速度の
少なくとも一方を変化させることができる。
間だけ一定の間隔で繰り返すパルス状のレーザ光をミラ
ー１７2 の往復角変位に同期して該ミラー１７2 に向け
て照射するようにレーザ光源１６の照射タイミングを制
御するとともに、ミラー１７ 2 の角変位速度すなわちモ
ータ１８2 の作動速度を制御するものである。また電子
制御ユニット１３3 は、入力された走行速度Ｖおよび横
方向加速度ａ、ならびに走行速度Ｖに応じて定まる設定
時間ｔに基づいて、上記第１実施例の第(6)式に従って
検知範囲の角度θを演算するとともに、その角度θに対
応して照射時間ＴW およびミラー１７2 の角変位速度の
少なくとも一方を変化させることができる。
【００３５】この第３実施例によっても、車両９の走行
速度Ｖに応じて検知範囲の角度θを変化させ、上記各実
施例と同様の効果を奏することができる。
速度Ｖに応じて検知範囲の角度θを変化させ、上記各実
施例と同様の効果を奏することができる。
【００３６】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００３７】
【発明の効果】以上のように、請求項１記載の発明に従
う装置は、車両の走行速度の上昇に応じて前記検知範囲
の角度を小さく変更する角度変更手段を備えるので、必
要な範囲に在る対照物までの距離のみを検出するように
して、応答性の向上、検出精度の向上および誤動作の防
止を図ることができる。
う装置は、車両の走行速度の上昇に応じて前記検知範囲
の角度を小さく変更する角度変更手段を備えるので、必
要な範囲に在る対照物までの距離のみを検出するように
して、応答性の向上、検出精度の向上および誤動作の防
止を図ることができる。
【００３８】また請求項２記載の発明によれば、上記請
求項１記載の発明の構成に加えて、角度変更手段は、車
両の走行速度、車両の横加速度および設定時間を含む演
算式により、検知範囲の角度を演算するので、車両の走
行状態に追随して検知範囲の角度設定を行なうことがで
きる。
求項１記載の発明の構成に加えて、角度変更手段は、車
両の走行速度、車両の横加速度および設定時間を含む演
算式により、検知範囲の角度を演算するので、車両の走
行状態に追随して検知範囲の角度設定を行なうことがで
きる。
【００３９】請求項３記載の発明は、上記請求項１記載
の発明の構成に加えて、車両前方に向けて所定角度で広
がるとともに全体として扇状の検知範囲をカバーする信
号をそれぞれ送信可能であって、送信および送信停止が
角度変更手段により選択的に制御される複数の送信器を
備えるので、マルチビーム方式の距離検出装置におい
て、検知範囲の角度変更が可能となる。
の発明の構成に加えて、車両前方に向けて所定角度で広
がるとともに全体として扇状の検知範囲をカバーする信
号をそれぞれ送信可能であって、送信および送信停止が
角度変更手段により選択的に制御される複数の送信器を
備えるので、マルチビーム方式の距離検出装置におい
て、検知範囲の角度変更が可能となる。
【００４０】さらに請求項４記載の発明は、上記請求項
１記載の発明の構成に加えて、走行路面に垂直な軸線ま
わりの角変位が可能であるとともにレーザ光の反射によ
り車両前方に向けての出射ビームを形成するミラーと、
所定の照射時間だけ一定の間隔で繰り返すパルス状のレ
ーザ光をミラーの角変位に同期して該ミラーに向けて照
射するレーザ光源とを備え、角度変更手段は、ミラーの
角変位速度および前記照射時間の少なくとも一方を変更
可能であるので、ロータリースキャン方式の距離検出装
置において、検知範囲の角度変更が可能となる。
１記載の発明の構成に加えて、走行路面に垂直な軸線ま
わりの角変位が可能であるとともにレーザ光の反射によ
り車両前方に向けての出射ビームを形成するミラーと、
所定の照射時間だけ一定の間隔で繰り返すパルス状のレ
ーザ光をミラーの角変位に同期して該ミラーに向けて照
射するレーザ光源とを備え、角度変更手段は、ミラーの
角変位速度および前記照射時間の少なくとも一方を変更
可能であるので、ロータリースキャン方式の距離検出装
置において、検知範囲の角度変更が可能となる。
【図１】第１実施例の距離検出装置の構成を示す平面図
である。
である。
【図２】検知範囲の角度演算にあたっての説明図であ
る。
る。
【図３】検知範囲の変化を示す図である。
【図４】第２実施例の距離検出装置の構成を示す平面図
である。
である。
【図５】図４の５−５線矢視拡大図である。
【図６】レーザ光の照射タイミングを示す図である。
【図７】照射時間を変化させたときのレーザ光の照射タ
イミングを示す図である。
イミングを示す図である。
【図８】ミラーの各変位速度を変化させたときの照射タ
イミングを示す図である。
イミングを示す図である。
【図９】第３実施例の距離検出装置の構成を示す平面図
である。
である。
【図１０】図９の１０−１０線矢視拡大図である。
９・・・車両 １０1 〜１０3 ・・・距離検出装置 １１1 〜１１N ・・・送信器 １３1 〜１３3 ・・・角度変更手段としての電子制御ユ
ニット １６・・・レーザ光源 １７1 〜１７3 ・・・ミラー
ニット １６・・・レーザ光源 １７1 〜１７3 ・・・ミラー
Claims (4)
- 【請求項１】 走行路面と平行な平面内で扇状に広がる
検知範囲内で車両前方の対照物までの距離を検出する車
両用距離検出装置において、車両（９）の走行速度の上
昇に応じて前記検知範囲の角度を小さく変更する角度変
更手段（１３ 1 ，１３2 ，１３3 ）を備えることを特徴
とする車両用距離検出装置。 - 【請求項２】 角度変更手段（１３1 ，１３2 ，１
３3 ）は、車両（９）の走行速度を（Ｖ）、車両の横加
速度を（ａ）、設定時間を（ｔ）としたときに、検知範
囲の角度（θ）を、 【数１】 に従って定めることを特徴とする請求項１記載の車両用
距離検出装置。 - 【請求項３】 車両前方に向けて所定角度で広がるとと
もに全体として扇状の検知範囲をカバーする信号をそれ
ぞれ送信可能であって、送信および送信停止が角度変更
手段（１３1 ）により選択的に制御される複数の送信器
（１１1 〜１１N ）を備えることを特徴とする請求項１
記載の車両用距離検出装置。 - 【請求項４】 走行路面に垂直な軸線まわりの角変位が
可能であるとともにレーザ光の反射により車両前方に向
けての出射ビームを形成するミラー（１７1，１７2 ）
と、所定の照射時間だけ一定の間隔で繰り返すパルス状
のレーザ光をミラー（１７1 ，１７2 ）の角変位に同期
して該ミラー（１７1 ，１７2 ）に向けて照射するレー
ザ光源（１６）とを備え、角度変更手段（１３2 ，１３
3 ）は、ミラー（１７1 ，１７2 ）の角変位速度および
前記照射時間の少なくとも一方を変更可能であることを
特徴とする請求項１記載の車両用距離検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6038021A JPH07244162A (ja) | 1994-03-09 | 1994-03-09 | 車両用距離検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6038021A JPH07244162A (ja) | 1994-03-09 | 1994-03-09 | 車両用距離検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07244162A true JPH07244162A (ja) | 1995-09-19 |
Family
ID=12513926
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6038021A Pending JPH07244162A (ja) | 1994-03-09 | 1994-03-09 | 車両用距離検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07244162A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002278624A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-27 | Nippon Steel Corp | 走行キャリア |
| JP2017223680A (ja) * | 2016-12-30 | 2017-12-21 | 東軟集団股▲分▼有限公司 | 目標検出情報を生成する方法、装置、および、機器 |
| JP2019507326A (ja) * | 2015-12-22 | 2019-03-14 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 自動車で使用するためのｌｉｄａｒ式走査装置 |
| WO2019171727A1 (ja) * | 2018-03-08 | 2019-09-12 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | レーザレーダ |
| JP2022526638A (ja) * | 2019-04-11 | 2022-05-25 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 視野を光学的に検出するためのライダーセンサおよびライダーセンサを駆動制御するための方法 |
-
1994
- 1994-03-09 JP JP6038021A patent/JPH07244162A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002278624A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-27 | Nippon Steel Corp | 走行キャリア |
| JP2019507326A (ja) * | 2015-12-22 | 2019-03-14 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 自動車で使用するためのｌｉｄａｒ式走査装置 |
| US11016181B2 (en) | 2015-12-22 | 2021-05-25 | Robert Bosch Gmbh | Lidar scanning device on a motor vehicle |
| JP2017223680A (ja) * | 2016-12-30 | 2017-12-21 | 東軟集団股▲分▼有限公司 | 目標検出情報を生成する方法、装置、および、機器 |
| US10217005B2 (en) | 2016-12-30 | 2019-02-26 | Neusoft Corporation | Method, apparatus and device for generating target detection information |
| WO2019171727A1 (ja) * | 2018-03-08 | 2019-09-12 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | レーザレーダ |
| US11624809B2 (en) | 2018-03-08 | 2023-04-11 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Laser radar |
| JP2022526638A (ja) * | 2019-04-11 | 2022-05-25 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 視野を光学的に検出するためのライダーセンサおよびライダーセンサを駆動制御するための方法 |
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