JPH10227860A - 先行車両判断装置 - Google Patents
先行車両判断装置Info
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- JPH10227860A JPH10227860A JP9030006A JP3000697A JPH10227860A JP H10227860 A JPH10227860 A JP H10227860A JP 9030006 A JP9030006 A JP 9030006A JP 3000697 A JP3000697 A JP 3000697A JP H10227860 A JPH10227860 A JP H10227860A
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- curved road
- reflectors
- road
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- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 先行車両の曲線路への進入と曲線路の曲率半
径を正確に判断する。 【解決手段】 先行車両１６に設置された２個のリフレ
クター１７、１８を検知する走査式レーダー手段１によ
る検知結果に基づいて、先行車両１６の曲線路への進入
を判断する。これにより、高価なＣＣＤカメラと画像処
理装置を用いずに、しかもデリニエーターが設置されて
いない道路やデリニエーターを検出できない状況におい
ても、先行車両の曲線路への進入を正確に判断すること
ができる。
径を正確に判断する。 【解決手段】 先行車両１６に設置された２個のリフレ
クター１７、１８を検知する走査式レーダー手段１によ
る検知結果に基づいて、先行車両１６の曲線路への進入
を判断する。これにより、高価なＣＣＤカメラと画像処
理装置を用いずに、しかもデリニエーターが設置されて
いない道路やデリニエーターを検出できない状況におい
ても、先行車両の曲線路への進入を正確に判断すること
ができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、先行車両の曲線路
への進入を判断し、その曲率半径を推定する先行車両判
断装置に関する。
への進入を判断し、その曲率半径を推定する先行車両判
断装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】位置座標、相対速度、曲線路進入などの
先行車両情報と、曲線路の曲率半径などの道路情報を判
断する先行車両判断装置が知られている。
先行車両情報と、曲線路の曲率半径などの道路情報を判
断する先行車両判断装置が知られている。
【０００３】図５は従来の先行車両判断装置の構成を示
す。スキャン式レーザーレーダー１はレーザー光を送出
して車両前方を走査し、前方物体からの反射光を受信す
る。ＣＣＤカメラ２は車両前方を撮像する。先行車両判
断装置３はデリニエーター検出装置４、前方物体検出装
置５、画像認識処理装置６、および、先行車認識装置８
と道路状態判断装置９を有する処理装置７を備え、スキ
ャン式レーザーレーダー１、ＣＣＤカメラ２、自車両の
ステアリングの操舵角を検出するセンサー１０、および
自車両の車速を検出するセンサー１１からの信号に基づ
いて位置座標、相対速度、曲線路進入などの先行車両情
報と、曲率半径などの道路情報を判断する。なお、デリ
ニエーターはガードレールの上に設置される反射鏡であ
る。
す。スキャン式レーザーレーダー１はレーザー光を送出
して車両前方を走査し、前方物体からの反射光を受信す
る。ＣＣＤカメラ２は車両前方を撮像する。先行車両判
断装置３はデリニエーター検出装置４、前方物体検出装
置５、画像認識処理装置６、および、先行車認識装置８
と道路状態判断装置９を有する処理装置７を備え、スキ
ャン式レーザーレーダー１、ＣＣＤカメラ２、自車両の
ステアリングの操舵角を検出するセンサー１０、および
自車両の車速を検出するセンサー１１からの信号に基づ
いて位置座標、相対速度、曲線路進入などの先行車両情
報と、曲率半径などの道路情報を判断する。なお、デリ
ニエーターはガードレールの上に設置される反射鏡であ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
先行車両判断装置では、高価なＣＣＤカメラと画像処理
装置を用いて先行車両情報と道路情報を判断しているの
で、装置のコストがかかるという問題がある。
先行車両判断装置では、高価なＣＣＤカメラと画像処理
装置を用いて先行車両情報と道路情報を判断しているの
で、装置のコストがかかるという問題がある。
【０００５】また、スキャン式レーザーレーダーからの
信号をデリニエーター検出装置で増幅処理してデリニエ
ーターを検出し、道路情報を判断しているので、デリニ
エーターが設置されていない道路や、他車によりデリニ
エーターを検出できない状況では、先行車両の曲線路進
入の判断精度や、曲線路の曲率半径の推定精度が低下
し、先行車両情報や道路情報の判断結果が不正確になる
という問題がある。
信号をデリニエーター検出装置で増幅処理してデリニエ
ーターを検出し、道路情報を判断しているので、デリニ
エーターが設置されていない道路や、他車によりデリニ
エーターを検出できない状況では、先行車両の曲線路進
入の判断精度や、曲線路の曲率半径の推定精度が低下
し、先行車両情報や道路情報の判断結果が不正確になる
という問題がある。
【０００６】本発明の目的は、先行車両の曲線路への進
入と曲線路の曲率半径を正確に判断する先行車両判断装
置を提供することにある。
入と曲線路の曲率半径を正確に判断する先行車両判断装
置を提供することにある。
【０００７】
（１） 請求項１の発明は、先行車両に設置された２個
のリフレクターを検知する走査式レーダー手段と、この
走査式レーダー手段による検知結果に基づいて先行車両
の曲線路への進入を判断する曲線路進入判断手段とを備
える。 （２） 請求項２の先行車両判断装置は、走査式レーダ
ー手段により測定された２個のリフレクターまでの測距
とそれらの間隔とに基づいて、先行車両が進入した曲線
路の曲率半径を推定する曲率半径推定手段を備える。 （３） 請求項３の先行車両判断装置は、曲線路進入判
断手段によって、２個のリフレクタまでの測定距離の差
に基づいて先行車両の曲線路への進入を判断するように
したものである。 （４） 請求項４の先行車両判断装置は、曲線路進入判
断手段によって、２個のリフレクタの測定間隔の変化に
基づいて先行車両の曲線路への進入を判断するようにし
たものである。
のリフレクターを検知する走査式レーダー手段と、この
走査式レーダー手段による検知結果に基づいて先行車両
の曲線路への進入を判断する曲線路進入判断手段とを備
える。 （２） 請求項２の先行車両判断装置は、走査式レーダ
ー手段により測定された２個のリフレクターまでの測距
とそれらの間隔とに基づいて、先行車両が進入した曲線
路の曲率半径を推定する曲率半径推定手段を備える。 （３） 請求項３の先行車両判断装置は、曲線路進入判
断手段によって、２個のリフレクタまでの測定距離の差
に基づいて先行車両の曲線路への進入を判断するように
したものである。 （４） 請求項４の先行車両判断装置は、曲線路進入判
断手段によって、２個のリフレクタの測定間隔の変化に
基づいて先行車両の曲線路への進入を判断するようにし
たものである。
【０００８】
（１） 請求項１の発明によれば、先行車両に設置され
た２個のリフレクターを検知する走査式レーダー手段に
よる検知結果に基づいて、先行車両の曲線路への進入を
判断するようにしたので、高価なＣＣＤカメラと画像処
理装置を用いずに、しかもデリニエーターが設置されて
いない道路やデリニエーターを検出できない状況におい
ても、先行車両の曲線路への進入を正確に判断すること
ができる。 （２） 請求項２の発明によれば、走査式レーダー手段
により測定された２個のリフレクターまでの測距とそれ
らの間隔とに基づいて、先行車両が進入した曲線路の曲
率半径を推定するようにしたので、デリニエーターが設
置されていない道路やデリニエーターを検出できない状
況でも曲線路の曲率半径を正確に推定できる。 （３） 請求項３の発明によれば、２個のリフレクタま
での測定距離の差に基づいて先行車両の曲線路への進入
を判断するようにしたので、請求項１と同様な効果が得
られる。 （４） 請求項４の発明によれば、２個のリフレクタの
測定間隔の変化に基づいて先行車両の曲線路への進入を
判断するようにしたので、請求項１と同様な効果が得ら
れる。
た２個のリフレクターを検知する走査式レーダー手段に
よる検知結果に基づいて、先行車両の曲線路への進入を
判断するようにしたので、高価なＣＣＤカメラと画像処
理装置を用いずに、しかもデリニエーターが設置されて
いない道路やデリニエーターを検出できない状況におい
ても、先行車両の曲線路への進入を正確に判断すること
ができる。 （２） 請求項２の発明によれば、走査式レーダー手段
により測定された２個のリフレクターまでの測距とそれ
らの間隔とに基づいて、先行車両が進入した曲線路の曲
率半径を推定するようにしたので、デリニエーターが設
置されていない道路やデリニエーターを検出できない状
況でも曲線路の曲率半径を正確に推定できる。 （３） 請求項３の発明によれば、２個のリフレクタま
での測定距離の差に基づいて先行車両の曲線路への進入
を判断するようにしたので、請求項１と同様な効果が得
られる。 （４） 請求項４の発明によれば、２個のリフレクタの
測定間隔の変化に基づいて先行車両の曲線路への進入を
判断するようにしたので、請求項１と同様な効果が得ら
れる。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１は一実施の形態の構成を示
す。なお、図５に示す従来の先行車両判断装置の構成機
器と同様な機器に対しては、同一の符号を付して相違点
を中心に説明する。先行車両判断装置１２はデリニエー
ター検出装置４、前方物体検出装置５および処理装置１
３を備え、スキャン式レーザーレーダー１、操舵角セン
サー１０および車速センサー１１からの信号に基づいて
位置座標、相対速度、曲線路進入などの先行車情報と曲
率半径などの道路情報を判断する。
す。なお、図５に示す従来の先行車両判断装置の構成機
器と同様な機器に対しては、同一の符号を付して相違点
を中心に説明する。先行車両判断装置１２はデリニエー
ター検出装置４、前方物体検出装置５および処理装置１
３を備え、スキャン式レーザーレーダー１、操舵角セン
サー１０および車速センサー１１からの信号に基づいて
位置座標、相対速度、曲線路進入などの先行車情報と曲
率半径などの道路情報を判断する。
【００１０】デリニエーター検出装置４は、スキャン式
レーザーレーダー１からの信号を増幅してガードレール
上に設置されたデリニエーターを検出する。前方物体検
出装置５は、スキャン式レーザーレーダー１からの信号
を増幅して前方物体までの距離および方位を検出する。
処理装置１３は、先行車認識装置８、道路状態判断装置
９およびリフレクター距離・間隔判断装置１４を備えて
いる。先行車認識装置８は、デリニエーター検出装置４
および前方物体検出装置５の出力信号に基づいて先行車
を認識する。道路状態判断装置９は、デリニエーター検
出装置４からの信号に基づいて道路状態を判断する。リ
フレクター距離・間隔判断装置１４は、前方物体検出装
置５の出力信号に基づいて先行車両の後部左右に設けら
れたリフレクターまでの距離とそれらの間隔を測定し、
先行車両の曲線路進入を判断する。
レーザーレーダー１からの信号を増幅してガードレール
上に設置されたデリニエーターを検出する。前方物体検
出装置５は、スキャン式レーザーレーダー１からの信号
を増幅して前方物体までの距離および方位を検出する。
処理装置１３は、先行車認識装置８、道路状態判断装置
９およびリフレクター距離・間隔判断装置１４を備えて
いる。先行車認識装置８は、デリニエーター検出装置４
および前方物体検出装置５の出力信号に基づいて先行車
を認識する。道路状態判断装置９は、デリニエーター検
出装置４からの信号に基づいて道路状態を判断する。リ
フレクター距離・間隔判断装置１４は、前方物体検出装
置５の出力信号に基づいて先行車両の後部左右に設けら
れたリフレクターまでの距離とそれらの間隔を測定し、
先行車両の曲線路進入を判断する。
【００１１】次に、図２および図３により、先行車両の
左右リフレクターまでの距離と間隔の測定方法を説明す
る。図２は直線路を走行中の自車両と先行車両を示し、
図３は曲線路を走行中の自車両と先行車両を示す。自車
両１５の前部にはスキャン式レーザーレーダー１が装備
され、車両前方にレーザー光を送出し、前方物体からの
反射光を受光する。また、先行車両１６の後部左側には
リフレクター１７が、後部右側にはリフレクター１８が
それぞれ設置されている。
左右リフレクターまでの距離と間隔の測定方法を説明す
る。図２は直線路を走行中の自車両と先行車両を示し、
図３は曲線路を走行中の自車両と先行車両を示す。自車
両１５の前部にはスキャン式レーザーレーダー１が装備
され、車両前方にレーザー光を送出し、前方物体からの
反射光を受光する。また、先行車両１６の後部左側には
リフレクター１７が、後部右側にはリフレクター１８が
それぞれ設置されている。
【００１２】図２に示す直線路走行では、自車両１５と
先行車両１６は同一方向に走行しており、自車両１５に
対する先行車両１６の傾きはない。したがって、レーザ
ーレーダー１から送出され左リフレクター１７で反射さ
れた左レーザーレーダービーム１９によって測定される
ｙ方向の距離ｙ１と、レーザーレーダー１から送出され
右リフレクター１８で反射された右レーザーレーダービ
ーム２０によって測定されるｙ方向の距離ｙ２とは等し
い。
先行車両１６は同一方向に走行しており、自車両１５に
対する先行車両１６の傾きはない。したがって、レーザ
ーレーダー１から送出され左リフレクター１７で反射さ
れた左レーザーレーダービーム１９によって測定される
ｙ方向の距離ｙ１と、レーザーレーダー１から送出され
右リフレクター１８で反射された右レーザーレーダービ
ーム２０によって測定されるｙ方向の距離ｙ２とは等し
い。
【００１３】一方、図３に示す曲線路走行では、自車両
１５と先行車両１６とが異なる方向に走行するので、自
車両１５に対して先行車両１６が傾く。したがって、レ
ーザーレーダー１から送出され左リフレクター１７で反
射された左レーザーレーダービーム１９によって測定さ
れるｙ方向の距離ｙ３と、レーザーレーダー１から送出
され右リフレクター１８で反射された右レーザーレーダ
ービーム２０によって測定されるｙ方向の距離ｙ４とに
差が生じる。リフレクター距離・間隔判断装置１４は、
左右のリフレクター１７，１８までの距離の差が所定値
を超えたら、先行車両１６が曲線路に進入したと判断す
る。
１５と先行車両１６とが異なる方向に走行するので、自
車両１５に対して先行車両１６が傾く。したがって、レ
ーザーレーダー１から送出され左リフレクター１７で反
射された左レーザーレーダービーム１９によって測定さ
れるｙ方向の距離ｙ３と、レーザーレーダー１から送出
され右リフレクター１８で反射された右レーザーレーダ
ービーム２０によって測定されるｙ方向の距離ｙ４とに
差が生じる。リフレクター距離・間隔判断装置１４は、
左右のリフレクター１７，１８までの距離の差が所定値
を超えたら、先行車両１６が曲線路に進入したと判断す
る。
【００１４】曲線路走行での自車両１５に対する先行車
両１６の傾きθは、次式により求められる。
両１６の傾きθは、次式により求められる。
【数１】θ＝ｓｉｎ-1｛（ｙ４−ｙ３）／ｘ０｝ 数式１において、ｘ０は先行車両１６の左リフレクター
１７と右リフレクター１８のｘ方向の測定間隔であり、
左右リフレクター１７、１８までの距離ｙ１とｙ２とが
等しい時すなわち直線路走行時の左右のレーザーレーダ
ービーム１９、２０によって測定される。
１７と右リフレクター１８のｘ方向の測定間隔であり、
左右リフレクター１７、１８までの距離ｙ１とｙ２とが
等しい時すなわち直線路走行時の左右のレーザーレーダ
ービーム１９、２０によって測定される。
【００１５】図４により、曲線路の曲率半径の算出方法
を説明する。自車両１５から先行車両１６の後部車幅中
心までの距離をｙ５とすると、曲線路の曲率半径Ｒは次
式により求められる。
を説明する。自車両１５から先行車両１６の後部車幅中
心までの距離をｙ５とすると、曲線路の曲率半径Ｒは次
式により求められる。
【数２】Ｒ＝ｙ５／ｓｉｎθ， ｙ５＝（ｙ３＋ｙ４）／２
【００１６】ここで、曲線路走行中の実例により曲率半
径Ｒを求めてみる。今、先行車両１６の左右リフレクタ
ーの間隔ｘ０が１ｍと測定され、左リフレクター１７ま
での距離ｙ３が５０ｍと測定され、右リフレクター１８
までの距離ｙ４が５０．１５６ｍと測定されたとする
と、数式１により自車両１５に対する先行車両１６の傾
きθは、
径Ｒを求めてみる。今、先行車両１６の左右リフレクタ
ーの間隔ｘ０が１ｍと測定され、左リフレクター１７ま
での距離ｙ３が５０ｍと測定され、右リフレクター１８
までの距離ｙ４が５０．１５６ｍと測定されたとする
と、数式１により自車両１５に対する先行車両１６の傾
きθは、
【数３】θ＝ｓｉｎ-1｛（５０．１５６−５０）／１｝
＝８．９７［ｄｅｇ］ となる。次に、数式２により曲率半径Ｒは、
＝８．９７［ｄｅｇ］ となる。次に、数式２により曲率半径Ｒは、
【数４】ｙ５＝（５０．１５６＋５０）／２＝０．０７
８［ｍ］， Ｒ＝０．０７８／ｓｉｎ（８．９７ｄｅｇ）＝３２１
［ｍ］ となる。
８［ｍ］， Ｒ＝０．０７８／ｓｉｎ（８．９７ｄｅｇ）＝３２１
［ｍ］ となる。
【００１７】このように、先行車両の左右リフレクター
までの距離を測定し、左右のリフレクターまでの距離の
差が所定値を超えたら先行車両が曲線路へ進入したと判
断するようにしたので、高価なＣＣＤカメラと画像処理
装置を用いずに、しかもデリニエーターが設置されてい
ない道路やデリニエーターを検出できない状況において
も、先行車両の曲線路への進入を正確に判断することが
できる。また、左右のリフレクターまでの距離とそれら
の間隔を測定し、先行車両が曲線路に進入した時に生じ
る自車両に対する先行車両の傾きを求め、曲線路の曲率
半径を算出するようにしたので、デリニエーターが設置
されていない道路やデリニエーターを検出できない状況
でも曲線路の曲率半径を正確に推定できる。
までの距離を測定し、左右のリフレクターまでの距離の
差が所定値を超えたら先行車両が曲線路へ進入したと判
断するようにしたので、高価なＣＣＤカメラと画像処理
装置を用いずに、しかもデリニエーターが設置されてい
ない道路やデリニエーターを検出できない状況において
も、先行車両の曲線路への進入を正確に判断することが
できる。また、左右のリフレクターまでの距離とそれら
の間隔を測定し、先行車両が曲線路に進入した時に生じ
る自車両に対する先行車両の傾きを求め、曲線路の曲率
半径を算出するようにしたので、デリニエーターが設置
されていない道路やデリニエーターを検出できない状況
でも曲線路の曲率半径を正確に推定できる。
【００１８】−発明の実施の形態の変形例− 上述した実施の形態では、先行車両の左右のリフレクタ
ーまでの距離の差に基づいて、先行車両の曲線路への進
入を判断するようにしたが、先行車両の左右リフレクタ
ーの測定間隔の変化に基づいて先行車両の曲線路への進
入を判断してもよい。
ーまでの距離の差に基づいて、先行車両の曲線路への進
入を判断するようにしたが、先行車両の左右リフレクタ
ーの測定間隔の変化に基づいて先行車両の曲線路への進
入を判断してもよい。
【００１９】図２に示す直線路走行において、スキャン
式レーザーレーダー１から送出され、先行車両１６の左
リフレクター１７により反射された左レーザーレーダー
ビーム１９と、スキャン式レーザーレーダー１から送出
され、先行車両１６の右リフレクター１８により反射さ
れた右レーザーレーダービーム２０とによって、左右の
リフレクター１７と１８のｘ方向の間隔ｘ０を測定する
ことができる。同様に、図３に示す曲線路走行におい
て、スキャン式レーザーレーダー１から送出され、先行
車両１６の左リフレクター１７により反射された左レー
ザーレーダービーム１９と、スキャン式レーザーレーダ
ー１から送出され、先行車両１６の右リフレクター１８
により反射された右レーザーレーダービーム２０とによ
って、左右のリフレクター１７と１８のｘ方向の間隔ｘ
１を測定することができる。
式レーザーレーダー１から送出され、先行車両１６の左
リフレクター１７により反射された左レーザーレーダー
ビーム１９と、スキャン式レーザーレーダー１から送出
され、先行車両１６の右リフレクター１８により反射さ
れた右レーザーレーダービーム２０とによって、左右の
リフレクター１７と１８のｘ方向の間隔ｘ０を測定する
ことができる。同様に、図３に示す曲線路走行におい
て、スキャン式レーザーレーダー１から送出され、先行
車両１６の左リフレクター１７により反射された左レー
ザーレーダービーム１９と、スキャン式レーザーレーダ
ー１から送出され、先行車両１６の右リフレクター１８
により反射された右レーザーレーダービーム２０とによ
って、左右のリフレクター１７と１８のｘ方向の間隔ｘ
１を測定することができる。
【００２０】上述したように、直線路走行における左右
リフレクターの測定間隔ｘ０と曲線路走行における左右
リフレクターの測定間隔ｘ１との間には差があり、左右
リフレクターの測定間隔が減少したら先行車両が曲線路
に進入したと判断することができる。
リフレクターの測定間隔ｘ０と曲線路走行における左右
リフレクターの測定間隔ｘ１との間には差があり、左右
リフレクターの測定間隔が減少したら先行車両が曲線路
に進入したと判断することができる。
【００２１】また、曲線路走行において自車両に対する
先行車両の傾きθは、直線路走行時の左右リフレクター
の測定間隔ｘ０と曲線路走行時の左右リフレクターの測
定間隔ｘ１に基づいて次式により求められる。
先行車両の傾きθは、直線路走行時の左右リフレクター
の測定間隔ｘ０と曲線路走行時の左右リフレクターの測
定間隔ｘ１に基づいて次式により求められる。
【数５】θ＝ｃｏｓ-1（ｘ１／ｘ０） なお、曲線路の曲率半径Ｒは上述した数式２により求め
られる。
られる。
【００２２】この変形例の実例を説明する。今、直線路
走行時に左右リフレクターの間隔ｘ０が１ｍと測定さ
れ、曲線路走行時に左右リフレクターの間隔ｘ１が０．
９８７ｍと測定されたとすると、先行車両の傾きθは、
走行時に左右リフレクターの間隔ｘ０が１ｍと測定さ
れ、曲線路走行時に左右リフレクターの間隔ｘ１が０．
９８７ｍと測定されたとすると、先行車両の傾きθは、
【数６】 θ＝ｃｏｓ-1（０．９８７／１）＝８．９７［ｄｅｇ］
【００２３】このように、先行車両の左右のリフレクタ
ー間隔を測定し、リフレクター間隔の減少により先行車
両の曲線路への進入を判断するようにしたので、高価な
ＣＣＤカメラと画像処理装置を用いずに、しかもデリニ
エーターが設置されていない道路やデリニエーターを検
出できない状況においても、先行車両の曲線路への進入
を正確に判断することができる。
ー間隔を測定し、リフレクター間隔の減少により先行車
両の曲線路への進入を判断するようにしたので、高価な
ＣＣＤカメラと画像処理装置を用いずに、しかもデリニ
エーターが設置されていない道路やデリニエーターを検
出できない状況においても、先行車両の曲線路への進入
を正確に判断することができる。
【００２４】以上の一実施の形態の構成において、スキ
ャン式レーザーレーダー１が走査式レーダー手段を、リ
フレクター距離・間隔判断装置１４が曲線路進入判断手
段および曲率半径推定手段をそれぞれ構成する。
ャン式レーザーレーダー１が走査式レーダー手段を、リ
フレクター距離・間隔判断装置１４が曲線路進入判断手
段および曲率半径推定手段をそれぞれ構成する。
【図１】 一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】 直線路走行中の自車両と先行車両を示す図で
ある。
ある。
【図３】 曲線路走行中の自車両と先行車両を示す図で
ある。
ある。
【図４】 曲線路の曲率半径の算出方法を説明するため
の図である。
の図である。
【図５】 従来の先行車両判断装置の構成を示す図であ
る。
る。
１ スキャン式レーザーレーダー ４ デリニエーター検出装置 ５ 前方物体検出装置 ８ 先行車認識装置 ９ 道路状態判断装置 １０ 操舵角センサー １１ 車速センサー １２ 先行車両判断装置 １３ 処理装置 １４ リフレクター距離・間隔判断装置 １５ 自車両 １６ 先行車両 １７ 左リフレクター １８ 右リフレクター １９ 左レーザーレーダービーム ２０ 右レーザーレーダービーム
Claims (4)
- 【請求項１】 先行車両に設置された２個のリフレクタ
ーを検知する走査式レーダー手段と、 前記走査式レーダー手段による検知結果に基づいて先行
車両の曲線路への進入を判断する曲線路進入判断手段と
を備えることを特徴とする先行車両判断装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の先行車両判断装置にお
いて、 前記走査式レーダー手段により測定された前記２個のリ
フレクターまでの測距とそれらの間隔とに基づいて、先
行車両が進入した曲線路の曲率半径を推定する曲率半径
推定手段を備えることを特徴とする先行車両判断装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の先行車
両判断装置において、 前記曲線路進入判断手段は、前記２個のリフレクタまで
の測定距離の差に基づいて先行車両の曲線路への進入を
判断することを特徴とする先行車両判断装置。 - 【請求項４】 請求項１または請求項２に記載の先行車
両判断装置において、 前記曲線路進入判断手段は、前記２個のリフレクタの測
定間隔の変化に基づいて先行車両の曲線路への進入を判
断することを特徴とする先行車両判断装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9030006A JPH10227860A (ja) | 1997-02-14 | 1997-02-14 | 先行車両判断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9030006A JPH10227860A (ja) | 1997-02-14 | 1997-02-14 | 先行車両判断装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10227860A true JPH10227860A (ja) | 1998-08-25 |
Family
ID=12291811
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9030006A Pending JPH10227860A (ja) | 1997-02-14 | 1997-02-14 | 先行車両判断装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10227860A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002015395A (ja) * | 2000-06-30 | 2002-01-18 | Public Works Research Institute Ministry Of Land Infrastructure & Transport | 車両位置算出方法 |
| JP2004102421A (ja) * | 2002-09-05 | 2004-04-02 | Mitsubishi Electric Corp | 道路曲率演算法 |
| DE102016221171A1 (de) | 2015-11-06 | 2017-05-11 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung von Fahrspurverlaufsdaten |
| JP2021012037A (ja) * | 2019-07-03 | 2021-02-04 | 株式会社東芝 | システム及び方法 |
-
1997
- 1997-02-14 JP JP9030006A patent/JPH10227860A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002015395A (ja) * | 2000-06-30 | 2002-01-18 | Public Works Research Institute Ministry Of Land Infrastructure & Transport | 車両位置算出方法 |
| JP2004102421A (ja) * | 2002-09-05 | 2004-04-02 | Mitsubishi Electric Corp | 道路曲率演算法 |
| DE102016221171A1 (de) | 2015-11-06 | 2017-05-11 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung von Fahrspurverlaufsdaten |
| CN107010062A (zh) * | 2015-11-06 | 2017-08-04 | 福特全球技术公司 | 用于确定车道配置文件数据的方法和装置 |
| DE102016221171B4 (de) | 2015-11-06 | 2022-10-06 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung von Fahrspurverlaufsdaten |
| JP2021012037A (ja) * | 2019-07-03 | 2021-02-04 | 株式会社東芝 | システム及び方法 |
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