JP4076196B2

JP4076196B2 - 車幅計測方法及び装置

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Publication number: JP4076196B2
Application number: JP10661899A
Authority: JP
Inventors: 俊則生川; 武寿高野; 定男出川; 隆神林; 浩幸新井
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 1999-04-14
Filing date: 1999-04-14
Publication date: 2008-04-16
Anticipated expiration: 2019-04-14
Also published as: JP2000298007A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高速道路や駐車設備において走行車両の車幅を自動計測する車幅計測方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高速道路や駐車設備において走行車両の車幅を自動計測する手段が種々提案されている（例えば、特開平７−１６７６２２号、特開平８−３０８９３号、特開平１０−２１４９０号）。
【０００３】
特開平７−１６７６２２号の「車両車幅計測方法およびその装置」は、図８に模式的に示すように、被測定車両２の進行方向に直角な上方位置から、道路に対して垂直に等間隔で複数の光線Ｂを照射し、この照射された複数の光線の反射光を走査して、道路上の被測定車両に遮蔽されていない光スポットを検出し、この光スポットの個数から前記被測定車両の車幅を判定するものである。なお、この図で、１Ａ，１Ｂは半導体レーザ群、３Ａ，３ＢはＣＣＤリニアセンサ、４Ａ，４Ｂは反射板である。
【０００４】
また、特開平８−３０８９３号の「車種判別装置及び有料エリア管理装置」に用いられる車幅計測原理は、図９に模式的に示すように、車両上方の３台のレーザレーダ５ａ〜５ｃより、真下へレーザ光をスキャンし、その反射時間が車両が存在する場合には路面６を照射した時より短くなることから車幅を計測するものである。
すなわち、図９（Ａ）のように、レーザレーダ５ａ〜５ｃを車路の上部に設置し、車両進行方向に対して直角方向に、路面に向けてレーザ光をスキャン照射する。車両が存在しない状態では、路面からの反射のみを受光するので、図９（Ｂ）に示すように、スキャン中の各点での計測距離（レーザ光反射時間）は一定に変化する。車両がスキャンエリア内に存在すると、車体の側面やタイヤからの反射を受光するため、路面のみの場合に対して変化が大きくなるので、この変化点を車体と路面との境界とみなす。変化点までのセンサからの距離を、左右それぞれ求めることで車幅を算出している。
【０００５】
更に、特開平１０−２１４９０号の「車幅計測方法」は、本発明の発明者等によるものであり、図１０に模式的に示すように、計測位置の上部に複数のＣＣＤカメラ７ａ〜７ｄを設け、車両側面に最も近い１対のＣＣＤカメラからの画像により車幅を画像処理により計測するものである。
すなわち、ＣＣＤカメラを車路の上部に設置し、通過する車体の上面を撮像し、得られた画像での濃淡変化より、路面と車体側面の境界を検出し、車体の左右両側面間の画像上での距離（単位・画素）を算出した後、実寸法（単位：ｍｍ）に変換することで車幅を計測する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の車幅計測手段では、以下の問題点があった。
（１）特開平７−１６７６２２号の車幅計測手段では、▲１▼半導体レーザ群１Ａ，１Ｂを車路の上部に設置する必要があり、ガントリー等の大型設備が必要となる。▲２▼半導体レーザによる光線Ｂの間隔以上には精度が上げられない。従って、半導体レーザ数が少ない場合には精度が非常に低い（数１０ｃｍオーダ）。▲３▼また、この精度を高めようとすると、多数の半導体レーザが必要になる。▲４▼路面の反射率を高めるための反射板４Ａ，４Ｂ等の付帯設備が必要になる。
（２）特開平８−３０８９３号の車幅計測手段では、路面をスキャンすることで車体と路面と境界を検出しているため、検出する車体側面の位置はタイヤ外側であったり、サイドミラであったりするため、高精度な計測はできない（数ｃｍオーダ）。従って、有料道路において大型、中型、小型の車種判別には適用できるが、機械式駐車場において車庫へ格納の可否を判別するための、数ｍｍオーダの計測はできない。また、この手段では少なくとも３台のレーザレーダを必要し、かつ上記と同様に、ガントリー等の大型設備と反射板等の付帯設備が必要となる。
【０００７】
（３）特開平１０−２１４９０号の車幅計測手段では、図１１に示すように撮像した画像上での車体側面の境界線が、車両の通過位置や形状によって検出高さが変化する（例えばＨａ，Ｈｂ）。そのため、ＣＣＤカメラの設置台数を増やしたり、車高検出センサ８ａ，８ｂや非接触距離計９ａ，９ｂなどを増設して、検出高さの変化による補正を行わないと、画像上での距離を実寸法に変換する際に誤差が生じる（例えば、ＬをＬａと誤認する）。そのため、数ｍｍオーダの車幅計測は困難であった。また、この手段でもガントリー等の大型設備が必要となる。（４）更に、上述した従来の車幅計測手段では、▲４▼例えば流線形をした車体の場合、▲５▼ドアミラーを検知したり、窓から出た乗員の腕を検知する場合、▲６▼車両が斜めに通過する場合等に、車体本体の最大車幅を精度よく求めることが困難である。
そのため、機械式駐車場の入場口へ設置し、車庫へ格納可能か、また複数サイズの車庫を有する駐車装置の場合、いずれの車庫が格納可能かを自動的に判別するためには、上述した従来の手段では、困難であった。
【０００８】
本発明は上述した種々の問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の主目的は、通過する車両を停止させることなく、数ｍｍオーダの高精度で車幅を自動計測できる車幅計測手段を提供することにある。また、本発明の別の目的は、ガントリー等の大型設備や反射板等の付帯設備が不要であり、かつ少ない検出装置で車幅を自動計測できる車幅計測手段を提供することにある。更に別の目的は、流線形の車体でも或いはドアミラーや窓から出た乗員の腕等を検知しても、正確に車体本体の最大車幅を計測できる車幅計測手段を提供することにある。更に別の目的は、車両が斜めに通過する場合でも、正確に車幅を計測できる車幅計測手段を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、車両が通過する車路の両側に水平間隔Ｄを隔てて１対のレーザレーダを対向して設け、各レーザレーダにより、通過する車両に対して上下に所定の角度範囲でレーザ光をスキャンして車体の両側面の断面データを求め、これから各レーザレーダから車体の両側面までの水平距離Ｌ１，Ｌ２を計測し、その差Ｗ（＝Ｄ−Ｌ１−Ｌ２）を車両の全長にわたり記憶し、その最大値を車幅とする車幅計測方法であって、（１）レーザ光の照射角度θとレーザ光が照射された車体側面までの距離Ｌとから、その位置の各レーザレーダからの水平座標Ｘと垂直座標Ｙを算出し、（２）明らかに車体側面となり得ない座標位置の計測点データを除去し、（３）Ｙ座標方向に隣接している点のうちＸ座標値の変化量が指定幅以上に大きい点を除去し、（４）Ｙ座標方向に分布する点群のうちもっとも長い点群を車体側面とみなし、（５）選択した点群のうち最も外側の点までの距離を水平距離Ｌ１，Ｌ２とする、ことを特徴とする車幅計測方法が提供される。
【００１０】
また、本発明によれば、車両が通過する車路の両側に水平間隔Ｄを隔てかつ対向して設けられた１対のレーザレーダと、各レーザレーダを制御し得られたデータを処理する制御処理装置とを備え、各レーザレーダにより、通過する車両に対して上下に所定の角度範囲でレーザ光をスキャンして車体の両側面の断面データを求め、これから各レーザレーダから車体の両側面までの水平距離Ｌ１，Ｌ２を計測し、その差Ｗ（＝Ｄ−Ｌ１−Ｌ２）を車両の全長にわたり記憶し、その最大値を車幅とする車幅計測装置であって、前記制御処理装置は、（１）レーザ光の照射角度θとレーザ光が照射された車体側面までの距離Ｌとから、その位置の各レーザレーダからの水平座標Ｘと垂直座標Ｙを算出し、（２）明らかに車体側面となり得ない座標位置の計測点データを除去し、（３）Ｙ座標方向に隣接している点のうちＸ座標値の変化量が指定幅以上に大きい点を除去し、（４）Ｙ座標方向に分布する点群のうちもっとも長い点群を車体側面とみなし、（５）選択した点群のうち最も外側の点までの距離を水平距離Ｌ１，Ｌ２とする、ことを特徴とする車幅計測装置が提供される。
【００１１】
上記本発明の方法及び装置によれば、１対のレーザレーダ（１２ａ，１２ｂ）により、車体側面で最も外側の点までの水平距離Ｌ１，Ｌ２を計測し、これからから車幅を決定するため高精度である。すなわち、レーザレーダの検出精度はミリオーダであるため、数ｍｍオーダの高精度で車幅を計測することができる。また、レーザ光のスキャンは極めて短時間（０．１秒以内）にできるので、通常の速度で通過する車両を停止させることなく、車両の前後方向のほぼ同一位置でスキャンを行うことができる。また、１対のレーザレーダを車両が通過する車路の両側に設置すればよいので、検出装置を最小限にできかつガントリー等の大型設備が不要となる。更に、車両側面を直接検出するので、反射板等の付帯設備も不要となる。
【００１２】
更に、１スキャンでその位置の車幅に相当する差Ｗ（＝Ｄ−Ｌ１−Ｌ２）を計算し、これを車両の全長にわたり記憶し、その最大値を車幅とするので、流線形の車体でも最大車幅を計測でき、或いはドアミラーや窓から出た乗員の腕等を検知しても、これらをデータから除去して正確に車体本体の最大車幅を計測できる。
【００１４】
また上記（１）〜（５）により、ドアミラーや窓から出た乗員の腕等を検知しても、正確に車体本体の最大車幅を計測できる。また、２輪車や人間等のデータを除去して車両のみを計測することができる。
【００１５】
また、本発明によれば、車両が通過する車路の両側に水平間隔Ｄを隔てて１対のレーザレーダを対向して設け、各レーザレーダにより、通過する車両に対して上下に所定の角度範囲でレーザ光をスキャンして車体の両側面の断面データを求め、これから各レーザレーダから車体の両側面までの水平距離Ｌ１，Ｌ２を計測し、その差Ｗ（＝Ｄ−Ｌ１−Ｌ２）を車両の全長にわたり記憶し、その最大値を車幅とする車幅計測方法であって、前記１対のレーザレーダの一方から車両の通過方向に距離Ｒを隔てた位置に、第３のレーザレーダを平行に設置し、このレーザレーダによる車体側面までの水平距離Ｌ３を計測し、前記水平距離Ｌ１との差ΔＬと距離Ｒから車両の斜行角度αを算出し、計測された車幅を補正する、ことを特徴とする車幅計測方法が提供される。
また、本発明によれば、車両が通過する車路の両側に水平間隔Ｄを隔てかつ対向して設けられた１対のレーザレーダと、各レーザレーダを制御し得られたデータを処理する制御処理装置とを備え、各レーザレーダにより、通過する車両に対して上下に所定の角度範囲でレーザ光をスキャンして車体の両側面の断面データを求め、これから各レーザレーダから車体の両側面までの水平距離Ｌ１，Ｌ２を計測し、その差Ｗ（＝Ｄ−Ｌ１−Ｌ２）を車両の全長にわたり記憶し、その最大値を車幅とする車幅計測装置であって、
前記１対のレーザレーダの一方から車両の通過方向に距離Ｒを隔てた位置に平行に設置された第３のレーザレーダを備え、前記制御処理装置は、前記第３のレーザレーダを制御して車体側面までの水平距離Ｌ３を計測し、前記水平距離Ｌ１との差ΔＬと距離Ｒから車両の斜行角度αを算出し、計測された車幅を補正する、ことを特徴とする車幅計測装置が提供される。
上記の方法及び装置によれば、車両の斜行角度αを正確に算出し、計測された車幅を補正して正確に車幅を計測できる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態を図面を参照して説明する。なお、各図において、共通する部分には同一の符号を付して使用する。
図１は本発明による車幅計測装置の構成図であり、図２は、図１のレーザレーダの構成図である。図１に示すように、本発明の車幅計測装置１０は、１対のレーザレーダ１２ａ，１２ｂと制御処理装置１４を備える。また、図２に示すように、レーザレーダ１２ａ，１２ｂは、発光部、回転機構部、受光部、演算部、及びミラー等で構成され、レーザ光をスキャニング（走査）し、被測定物から反射されるレーザ光を受光して、その反射時間より被測定物までの距離を２次元的に求めるようになっている。
【００１７】
レーザレーダ１２ａ，１２ｂは、車両２が通過する車路の両側に水平間隔Ｄを隔てかつ対向して設けられる。レーザレーダを、車両進行方向の直角方向、すなわち車路の両サイドの対向位置に設置する。この設置高さは、車両の両側面に対向する位置、すなわち、通常の車両の窓よりも若干低い位置に設定するのがよい。また、制御処理装置１４は、車両２が計測領域に進入すると作動を開始し、各レーザレーダ１２ａ，１２ｂを制御し、得られたデータを処理する。すなわち、この制御処理装置１４により、レーザレーダ１２ａ，１２ｂの前を通過する車両２に対して上下に所定の角度範囲でレーザ光を照射し、センサから車体側面までの水平距離Ｌ１，Ｌ２を計測する。この時、距離計測する車体側面の高さ方向のエリアは、センサから車体までの距離と、スキャン角度θで決まる。なお、照射するレーザ光は不可視光が用いられ、人体に対して影響が全くないように考慮されている。
【００１８】
本発明の方法によれば、制御処理装置１４により各レーザレーダ１２ａ，１２ｂを制御し、これにより、通過する車両に対して上下に所定の角度範囲でレーザ光をスキャンして車体の両側面の断面データを求め、これから各レーザレーダから車体の両側面までの水平距離Ｌ１，Ｌ２を計測し、その差Ｗ（＝Ｄ−Ｌ１−Ｌ２）を車両の全長にわたり記憶し、その最大値を車幅とする。
【００１９】
図３は、図１の制御処理装置による車幅計測処理のフロー図である。この図に示すように、車両２が計測領域に進入すると計測を開始し、下記の１〜９のステップで計測を終了する。なお、以下の説明ではレーザレーダ１２ａ，１２ｂをレーザセンサ１、レーザセンサ２と呼び、制御処理装置１４をホスト計算機と呼ぶ。
【００２０】
１．レーザセンサ１、レーザセンサ２ともレーザスキャンを開始し、計測距離データはリアルタイムにホスト計算機で受信する。
２．距離データより計測エリアに車両を検出したか否かを判断し、非検出の場合にはこれを繰り返す。
３〜４．最外点検出処理（右）と最外点検出処理（左）を順次、又は同時に実施する。最外点検出処理（右）では、レーザセンサ１のｎ番目の１スキャン中の全データより車体側面で最も外側の点を検出しその点までの水平距離をＬ１（ｎ）とする。また、最外点検出処理（左）では、レーザセンサ２のｎ番目の１スキャン中の全データより車体側面で最も外側の点を検出しその点までの水平距離をＬ２（ｎ）とする。
５．Ｌ１（ｎ），Ｌ２（ｎ）よりｎ番目スキャンでの車幅値Ｗ（ｎ）を次の式で算出する。Ｗ（ｎ）＝Ｄ−（Ｌ１（ｎ）＋Ｌ２（ｎ））．．．（式１）
６．次のスキャンデータを取得する。ｎ＝ｎ＋１
７．距離データより計測エリアに車両があるか否かを判断し、車両がある場合には、３〜６を繰り返す。
８．車両がなくなった後、各スキャン毎の算出車幅Ｗ（ｎ）（ｎ＝１，２，３．．．）から通過物体が車両か否かを判定し、車両以外のデータを除去する。２輪車や人間の場合、幅と長さが短いため、これを除去する。
９．各スキャン毎の算出車幅値から最大車幅を計測車幅として、計測を終了する。
【００２１】
言い換えれば、車両の進行に伴い、得られる距離データは車体側面の断面形状を示す。左右ペアとなる断面データより、最も車体の外側となる点までの距離をＬ１（ｎ），Ｌ２（ｎ）とする。ｎ＝１，２，３，．．．はスキャン回数を示す。センサ間距離Ｄは既知であるので、スキャン回数ｎ時の車幅ｗ（ｎ）は、Ｄ−（Ｌ１（ｎ）＋Ｌ２（ｎ））で決まる。全スキャン断面で算出される車幅データのうち、最も大きな値を最終的な車幅値とする。
【００２２】
図４は、図１の制御処理装置による１スキャン中の処理フロー図である。１スキャン中における最外点検出処理は、下記の１〜５のステップで行われる。
１．距離データから、各計測点でのＸＹ座標を算出する。ここでＸは進行方向に対して水平直角方向の距離、Ｙは高さ方向の距離である。
２．明らかに車体側面となり得ないＸＹ座標位置の計測点データを除去する。これにより、ノイズデータが除去される。
３．Ｙ座標方向に隣接している点のうちＸ座標値の変化量が指定幅以上に大きい点を除去する。
４．１スキャン中の全計測点について２〜３を実行するとＹ座標方向に分布する点群が得られるので各点群の長さを算出し、最も長い点群を車体側面とみなす。これにより、ドアミラーや窓から出た乗員の腕などの影響を除去できる。
５．選択した点群のうち最も外側（センサとの距離が最短）の点までの水平距離をスキャンでのＬ１（ｎ），Ｌ２（ｎ）とする。
【００２３】
すなわち、Ｌ１（ｎ）、Ｌ２（ｎ）を求める際には、ノイズデータや車体以外に突出した物（窓から出された乗員の腕やドアミラー等）を除去するために、高さ方向に一定長さ以上、連続的に分布しているデータ群を車体側面候補とし、その中から最も外側の点をＬ１（ｎ）、Ｌ２（ｎ）とする。
なお、レーザセンサの計測距離データはリアルタイムにホスト計算機に送信され、後の車幅算出処理はホスト計算機にて行われる。
【００２４】
図５は、車体が斜行する場合の誤差補正の説明図である。この図に示すように、上述した１対のレーザレーダの一方（この例では１２ａ）から車両の通過方向に距離Ｒを隔てた位置に、第３のレーザレーダ１２ｃを平行に設置する。このレーザレーダ１２ｃによる車体側面までの水平距離Ｌ３を計測し、車両の同等位置（例えば車両の前部）の水平距離Ｌ１との差ΔＬと距離Ｒから次の式で車両の斜行角度αを算出する。ｔａｎα＝（Ｌ１−Ｌ３）／Ｒ．．．（式２）
次にこの斜行角度αを用い、次式により、計測された車幅Ｗｍを補正して真の車幅Ｗｔを求めることができる。Ｗｔ＝Ｗｍ・ｃｏｓα．．．（式３）
すなわち、通過する被測定車両がセンサ前で斜行した場合、計測誤差が生じるので、車体位置の距離測定センサ１２ｃを１台追加することで、車の斜行角度を検出し、斜行による計測誤差を補正することができる。
【００２５】
上述した方法では、車体２の先頭部から後尾部までの、各スキャンで算出した車幅値のうち、最大値を車幅としているが、これを平均値としてもよい。また、前後の計測値と比較して変化量が大きい値については除去するなどのノズル除去手法を取り入れてもよい。これにより、大きな荷物を搭載するなど、予期せぬ断面データが得られた場合でも正確な車幅を計測することができる。
【００２６】
図６は、図３と異なる処理フローの原理図である。上述した方法では、１スキャン毎に車幅値を算出しているが、図６に示すように、先に全計測データを取り込み、車両の通過後に車体形状を復元して、車体側面を直線近似するなどして車幅を決定してもよい。
【００２７】
図７は、本発明の方法により計測されたデータ例を示す実施例である。この図において右側の点群は、右側のレーザレーダ１２ａを用いて得られた車体の右側面の断面データであり、同様に左側の点群は、左側のレーザレーダ１２ｂを用いて得られた車体の左側面の断面データである。それぞれタイヤ部とホイルハウス部でなだらかな曲線を示し、その間が大きく窪んでいる。従って、これらの点群からホイルハウス部を最大幅を演算し、最大車幅を得ることができることがわかる。なお、この例では、実際の車幅１７５０ｍｍに対して、計測結果は１７４５ｍｍとなり、約５ｍｍの精度で計測できることが確認された。
【００２８】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更できることは勿論である。
【００２９】
【発明の効果】
上述したように、本発明の車幅計測方法及び装置は、以下の特徴を有する。
１．車体側面で最も外側の点までの距離から車幅を決定するため高精度である。
２．さらに車体の先頭から後尾までの断面形状から算出しており、例えば流線形をした車体の場合でも精度良く最大車幅を求めることが可能である。
３．計測した断面データのうち、安定した形状部（車体側面）のみを抽出しており、ノイズや突起物（ドアミラーや窓から出た乗員の腕等）を取り除いているため、正確に車体本体の車幅を計測できる。
４．レーザセンサの最大測定距離内に車体の側面が入る位置であれば、車路の幅に関係なくセンサ台数は左右２台だけでよい。路面にマークするなどの付帯設備も不要。
５．レーザセンサの設置は路側であり、ガントリー等の大規模な設備を車路の上部に設置する必要がない。
６．１スキャン毎に車幅値を算出し、車幅値のみを保持しているため、渋滞時なと計測データが膨大となる場合でも、ホスト計算機で保持するデータ量は少量で済むので、メモリの節約となる。
【００３０】
従って、本発明の車幅計測方法及び装置は、通過する車両を停止させることなく、数ｍｍオーダの高精度で車幅を自動計測でき、ガントリー等の大型設備や反射板等の付帯設備が不要であり、かつ少ない検出装置で車幅を自動計測でき、流線形の車体でも或いはドアミラーや窓から出た乗員の腕等を検知しても、正確に車体本体の最大車幅を計測でき、車両が斜めに通過する場合でも、正確に車幅を計測できる、等の優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による車幅計測装置の構成図である。
【図２】図１のレーザレーダの構成図である。
【図３】図１の制御処理装置による車幅計測処理のフロー図である。
【図４】図１の制御処理装置による１スキャン中の処理フロー図である。
【図５】車体が斜行する場合の誤差補正の説明図である。
【図６】図３と異なる処理フローの原理図である。
【図７】本発明により計測されたデータ例を示す実施例である。
【図８】従来の車幅計測手段の構成図である。
【図９】従来の別の車幅計測手段の原理図である。
【図１０】本発明者等による従来の別の車幅計測手段の構成図である。
【図１１】図１０の車幅計測手段の模式図である。
【符号の説明】
１Ａ，１Ｂ半導体レーザ群
２被測定車両
３Ａ，３ＢＣＣＤリニアセンサ
４Ａ，４Ｂ反射板
５ａ〜５ｃレーザレーダ
６路面
７ａ〜７ｄＣＣＤカメラ
８ａ，８ｂ車高検出センサ
９ａ，９ｂ非接触距離計
１０車幅計測装置
１２ａ，１２ｂレーザレーダ
１２ｃ第３レーザレーダ
１４制御処理装置

Claims

車両が通過する車路の両側に水平間隔Ｄを隔てて１対のレーザレーダを対向して設け、各レーザレーダにより、通過する車両に対して上下に所定の角度範囲でレーザ光をスキャンして車体の両側面の断面データを求め、これから各レーザレーダから車体の両側面までの水平距離Ｌ１，Ｌ２を計測し、その差Ｗ（＝Ｄ−Ｌ１−Ｌ２）を車両の全長にわたり記憶し、その最大値を車幅とする車幅計測方法であって、
（１）レーザ光の照射角度θとレーザ光が照射された車体側面までの距離Ｌとから、その位置の各レーザレーダからの水平座標Ｘと垂直座標Ｙを算出し、（２）明らかに車体側面となり得ない座標位置の計測点データを除去し、（３）Ｙ座標方向に隣接している点のうちＸ座標値の変化量が指定幅以上に大きい点を除去し、（４）Ｙ座標方向に分布する点群のうちもっとも長い点群を車体側面とみなし、（５）選択した点群のうち最も外側の点までの距離を水平距離Ｌ１，Ｌ２とする、ことを特徴とする車幅計測方法。
車両が通過する車路の両側に水平間隔Ｄを隔てて１対のレーザレーダを対向して設け、各レーザレーダにより、通過する車両に対して上下に所定の角度範囲でレーザ光をスキャンして車体の両側面の断面データを求め、これから各レーザレーダから車体の両側面までの水平距離Ｌ１，Ｌ２を計測し、その差Ｗ（＝Ｄ−Ｌ１−Ｌ２）を車両の全長にわたり記憶し、その最大値を車幅とする車幅計測方法であって、
前記１対のレーザレーダの一方から車両の通過方向に距離Ｒを隔てた位置に、第３のレーザレーダを平行に設置し、このレーザレーダによる車体側面までの水平距離Ｌ３を計測し、前記水平距離Ｌ１との差ΔＬと距離Ｒから車両の斜行角度αを算出し、計測された車幅を補正する、ことを特徴とする車幅計測方法。
車両が通過する車路の両側に水平間隔Ｄを隔てかつ対向して設けられた１対のレーザレーダと、各レーザレーダを制御し得られたデータを処理する制御処理装置とを備え、各レーザレーダにより、通過する車両に対して上下に所定の角度範囲でレーザ光をスキャンして車体の両側面の断面データを求め、これから各レーザレーダから車体の両側面までの水平距離Ｌ１，Ｌ２を計測し、その差Ｗ（＝Ｄ−Ｌ１−Ｌ２）を車両の全長にわたり記憶し、その最大値を車幅とする車幅計測装置であって、
前記制御処理装置は、（１）レーザ光の照射角度θとレーザ光が照射された車体側面までの距離Ｌとから、その位置の各レーザレーダからの水平座標Ｘと垂直座標Ｙを算出し、（２）明らかに車体側面となり得ない座標位置の計測点データを除去し、（３）Ｙ座標方向に隣接している点のうちＸ座標値の変化量が指定幅以上に大きい点を除去し、（４）Ｙ座標方向に分布する点群のうちもっとも長い点群を車体側面とみなし、（５）選択した点群のうち最も外側の点までの距離を水平距離Ｌ１，Ｌ２とする、ことを特徴とする車幅計測装置。
車両が通過する車路の両側に水平間隔Ｄを隔てかつ対向して設けられた１対のレーザレーダと、各レーザレーダを制御し得られたデータを処理する制御処理装置とを備え、各レーザレーダにより、通過する車両に対して上下に所定の角度範囲でレーザ光をスキャンして車体の両側面の断面データを求め、これから各レーザレーダから車体の両側面までの水平距離Ｌ１，Ｌ２を計測し、その差Ｗ（＝Ｄ−Ｌ１−Ｌ２）を車両の全長にわたり記憶し、その最大値を車幅とする車幅計測装置であって、
前記１対のレーザレーダの一方から車両の通過方向に距離Ｒを隔てた位置に平行に設置された第３のレーザレーダを備え、
前記制御処理装置は、前記第３のレーザレーダを制御して車体側面までの水平距離Ｌ３を計測し、前記水平距離Ｌ１との差ΔＬと距離Ｒから車両の斜行角度αを算出し、計測された車幅を補正する、ことを特徴とする車幅計測装置。