JP4544698B2 - 車種判別方法および装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、通路を通行する車種を判別するための車種判別方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、道路を通過する車両台数を計測するには、超音波やマイクロ波を用いて行ったり、あるいはカメラ画像を用いて撮像して行う方法が採用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近年、どのような車種の車両がどれだけ道路を通過するかを判別する必要が生じてきている。
【０００４】
しかし、上記計測方法では、道路を通過する車両台数を計測するには問題はないが、車種の判別がきわめてむずかしいという問題があった。
本発明は上記問題点を解決して、簡単な構成で正確に車種を判別できる車種判別方法および装置に関する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１記載の車種判別方法は、第１検出部および第２検出部からなる測定部と、演算判定部とにより、通路を通過する車両の車種を判定するに際し、
前記測定部で、
第１検出部に設けられた非接触式位置センサにより、車両の通過を検出し、
前記第１検出部による検出位置から通路の前方または後方に所定距離離れた位置で、第２検出部に設けられた距離センサから投射波を車両の上方から照射して所定周期で通路の横断方向に走査するとともに、その反射波と投射波の走査角とを検出して、第２検出部から車両の反射面までの距離を演算し、
前記演算判定部で、
第２検出部で得られた距離と前記走査角から車高と車幅とを演算し、前記距離センサと前記非接触式位置センサの検出時間差と、検出位置の水平距離から車両の速度を演算し、前記車高データと車両の速度から車長を演算し、さらに前記車高データから車両の平面部を抽出し、当該車両の平面部のうち、所定範囲内の高低差で、かつ一定以上の高さと車長方向の長さが一定以上あり、かつ最も車両の前面に近い平面部の１つを運転席天井面に特定し、当該運転席天井面とその前後の車長のデータにより車種を判定するものである。
上記構成によれば、第１検出部の非接触式位置センサと第２検出部の距離センサの検出信号の検出時間差と検出位置の水平距離から車両の速度を求めるとともに、車高データから求められた複数の平面部のうちの１つを、多種ある車両のうちで特に特徴となる運転席天井面として特定し、運転席天井面のデータとその前後の車体の長さで車種を判別するので、簡単な操作で車種を正確に判別することができる。
【０００６】
また請求項２記載の車種判別方法は、第１検出部および第２検出部からなる測定部と、演算判定部とにより、通路を通過する車両の車種を判定するに際し、
前記測定部で、
第１検出部に設けられた速度検出センサにより車両の速度を検出し、
第２検出部に設けられた距離センサから投射波を車両の上方から照射して所定周期で通路の横断方向に走査するとともに、その反射波と投射波の走査角とを検出して第２検出部から車両の反射面までの距離を演算し、
前記演算判定部で、
第２検出部で得られた前記距離と前記走査角から車高と車幅とを演算するとともに、前記車高データと車両の速度から車両の車長を演算し、さらに前記車高データから車両の平面部を抽出し、当該平面部のうち、所定範囲内の高低差で、かつ一定以上の高さと車長方向の長さが一定以上あり、かつ最も車両の前面に近い平面部の１つを運転席天井面に特定し、当該運転席天井面とその前後の車長のデータにより車種を判定するものである。
上記構成によれば、第１検出部の速度検出センサにより車両の速度を求めるとともに、車高データから求められた複数の平面部のうちの１つを、多種ある車両のうちで特に特徴となる運転席天井面として特定し、運転席天井面のデータとその前後の車体の長さで車種を判別するので、簡単な操作で車種を正確に判別することができる。
【０００７】
請求項３記載の車種判別方法は、第１検出部と第２検出部からなる測定部と、演算判定部とにより、通路を通過する車両の車種を判定するに際し、
前記測定部で、
第１検出部から車両に対して第１投射波を車両の上方から照射して、所定周期で通路の横断方向に走査するとともに、当該第１投射波の走査角を検出して、第１検出部から車両の反射面までの距離を演算し、
第２検出部から車両に対して、第１投射波の照射位置から通路の前方または後方に所定距離離れた位置で、車両の上方から第２投射波を照射して通路の横断方向に所定周期で走査するとともに、その反射波と第２投射波の走査角とを検出して、第２検出部から車両の反射面までの距離を演算し、
演算判定部で、
第１検出部および第２検出部から得られた前記距離と前記走査角から車高と車幅とを演算し、車両の前端または後端を検出した検出位置の水平距離から車速を演算し、車高データと車両の速度から車両の車長を演算するとともに、前記車高データから車両の平面部を抽出し、当該平面部のうち、所定範囲内の高低差で、かつ一定以上の高さと車長方向の長さが一定以上あり、かつ最も車両の前面に近い平面部を運転席天井面に特定し、当該運転席天井面とその前後の車長のデータにより車種を判定するものである。
上記構成によれば、第１検出部の距離センサと第２検出部の距離センサの車両の前端または後端を検出した検出位置の水平距離から車両の速度を求めるとともに、車高データから求められた複数の平面部のうちの１つを、多種ある車両のうちで特に特徴となる運転席天井面として特定し、運転席天井面のデータとその前後の車体の長さで車種を判別するので、簡単な操作で車種を正確に判別することができる。
【０００８】
請求項４記載の車種判別装置は、第１検出部と第２検出部からなる測定部と、演算判定部とにより、通路を通過する車両の車種を判定する車種判別装置であって、
測定部の第１検出部に、通路を通過する車両に対して車両の上方から第1投射波を照射し車両までの距離を検出する第１距離センサと、前記第１投射波を通路の横断方向に所定周期で走査する走査装置と、前記第１投射波の走査角を検出する走査角検出器と、測定部から車両の反射面までの距離を演算する第１距離演算部とを設け、
測定部の第２検出部に、第１投射波の照射位置から前後方向に所定距離離れた位置で、第２検出部から通路を通過する車両に対して第２投射波を照射して車両までの距離を検出する第２距離センサと、第２投射波を通路の横断方向に所定周期で走査する走査装置と、第２投射波の走査角を検出する走査角検出器と、測定部から車両の反射面までの距離を演算する第２距離演算部とを設け、
演算判定部に、
第１検出部および第２検出部の検出データから、車高を演算する車高検知部と、車両の前端または後端を検出した検出位置の水平距離から車速を演算する車速演算部と、車幅を演算するとともに、前記車高検知部の車高データと前記車速演算部の車速データから車長を演算する車高・車幅・車長演算部と、前記車高データから平面部を抽出し、当該平面部のうち、所定範囲内の高低差で、かつ一定以上の高さと車長方向の長さが一定以上あり、かつ最も車両の前面に近い１つの平面部を運転席天井面に特定する天井面決定部と、前記運転席天井面とその前後の車長のデータにより車種を判定する車種判別部とを具備したものである。
【０００９】
上記構成によれば、測定部の第１検出部および第２検出部から所定周期で通路横断方向に走査される投射波により、車両反射部までの距離を測定する。そして演算判定部で車高および車幅を演算し、車両の前端または後端を検出した検出位置の水平距離から車速を演算し、さらに車高データと車速データから車長を演算するとともに車両の平面部を抽出し、これら平面部の１つを、多種ある車両のうちで特に特徴となる運転席天井面として決定されるので、運転席天井面のデータとその前後の車長データに基づいて車種を正確に判別することができ、簡単な構成で車種を正確に判別することができる。
【００１０】
請求項５記載の車種判別装置は、請求項４記載の構成において、通路の側部で、車両に向かって上方から天井面および一方の側面に投射波を照射する位置に、第１検出部と第２検出部からなる測定部を配置したものである。
上記構成によれば、第１検出部と第２検出部とを一箇所にまとめて設置することにより、設置コストを低減することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る車種判別装置の実施の形態を図１〜図１４に基づいて説明する。
【００１３】
図１〜図３に示すように、この車種判別装置は、車両２が通過する通路たとえば高速道路の料金所入口や立体駐車場入口などの通路１（図では１車線で説明したが複数車線でも可）に設置されており、通路１の側部に１本の支柱１ａを介して配置されて通過する車両（車体）２を検出する測定部３と、測定部３からの信号により車種を判別する演算判定部４と、演算判定部４の出力データを表示する表示装置５ａおよび出力データを記録する記憶装置５ｂとを備えた記憶表示部５とで構成されている。
【００１４】
（測定部）
この測定部３は、図３に示すように、第１検出部６および第２検出部７により構成されている。この第１検出部６には、投射波の一種であるレーザパルスからなる第１投射光Ｓ１を通路１を通過する車両２に向って上方から天井面および一方（支柱１ａ側）の側面５に照射し、車両２や路面１ｂに反射した第１反射光（反射波）Ｒ１を受光する第１投受光器２１ａと、第１投受光器２１ａの検出信号を測定部３から車両２の反射面までの距離データｄに変換する第１距離演算部２１ｂとを具備した第１レーザ距離センサ（第１距離センサ）２１が設けられている。また、この第１投受光器２１ａにより、第１投射光Ｓ１の照射軌跡が、路面における通路（車長方向Ａ，車両の進行方向）に対して垂直に交差するように所定周期でレーザスキャンを行う第１走査装置２２と、第１投射光Ｓ１の走査角θ１を検出する第１走査角検出器２３とが設けられている。
【００１５】
なお、この実施の形態では、測定部３の第１検出部６と第２検出部７とを設置コストを考慮して一個所にまとめて設置したため、第１走査装置２２により第１投射光Ｓ１の照射横断面ｆが路面１ｂに対してα゜傾斜するように設定している。しかし、照射横断面ｆは第２検出部７の照射軌跡と所定の距離以上はなれればよく、路面１ｂに対する傾斜角αは設定値により補正できるため路面に直角であっても、傾斜角があってもよく、第１検出部６と第２検出部７を別々に設置してもよい。またこの第１検出部１は、第２検出部７と同様にレーザスキャンされているため、検出目標となる車両２を、自動二輪などから区別して検出することができる。
【００１６】
また、第１検出部６では、単に車両の有無が判断されればよいため、レーザセンサに代えて、設備コストを考慮すると、投射光の受光の断続を検出する近接スイッチなどの非接触式位置センサでもよい。さらに、車両の速度を検出できれば第１検出部６の機能を果たすことができるため、第１検出部６に代えて速度センサを設置することもできる。
【００１７】
また第２検出部７には、レーザパルスからなる第２投射光Ｓ２を、通路１を通過する車両２に向って天井面および一方（支柱１ａ側）の側面５に照射し、車両２や路面１ｂに反射した第２反射光Ｒ２を受光する第２投受光器３１ａと、第２投受光器３１ａの検出信号を測定部３から車両２の反射面までの距離データｄに変換する第２距離演算部３１ｂからなる第２レーザ距離センサ（第２距離センサ）３１が設けられている。また、この第２投受光器３１ａを走査して、第２投射光Ｓ２を照射軌跡が車両２の進行方向に対して垂直に交差し、かつ走査横断面ｅが路面１ｂに垂直になるように所定周期でレーザスキャンを行う第２走査装置３２と、第２投射光Ｓ２の走査角θ２を検出する第２走査角検出器３３とが設けられている。
【００１８】
（演算判定部）
前記演算判定部４は、車高検知部１１と車速演算部１２と車高・車幅・車長演算部１３と天井面決定部１４と車種判別部１５が具備されている。
【００１９】
前記車高検知部１１は、第１，第２距離演算部２１ｂ，３１ｂからの距離データｄと、走査角検出器２３，３３からの走査角データθとにより、測定部３の設定高さＨｓに基づいて車両２の反射面の高さ（車高）ｈを演算するものである。
すなわち、図４（ａ）に示すように、照射横断面ｅが路面１ｂに垂直な第２投射光Ｓ２の場合には、車高ｈ2＝Ｈｓ−ｄ2×cosθ2で求められる。しかし、第１投射光Ｓ１は図４（ｂ）に示すように、照射横断面ｆが路面に対してα゜傾斜しており、この場合には、検出された距離データｄ1を前記通路１の長さ方向の垂直座標面上での距離データｄ1′に補正すると、ｄ1′＝ｄ1×cosθ1となり、実際の車高ｈ2＝Ｈｓ−ｄ1′×sinα＝Ｈｓ−ｄ1×cosθ1×sinαにより補正して求めることができる。そして、この複数のスキャン分の演算結果を図示しないメモリに記憶させる。
【００２０】
また車速演算部１２は、車両２の前端間の距離、すなわち第１投射光Ｓ１と第２投射光Ｓ２により最初に車両を検出した位置間の水平距離（第１投射光Ｓ１の位置は検出高さｈ1により補正）Ｌｓを、第１投射光Ｓ１と第２投射光Ｓ２により最初に車両を検出した時（路面より高い高さｈを検出した時）の時間差（実際にはスキャン本数×スキャン周期）で除算して車両２の第１の車速データを求める。さらに車両２の後端間の距離、すなわち第１投射光Ｓ１と第２投射光Ｓ２により最後に車両を検出とした位置間の水平距離（第１投射光Ｓ１の位置は検出高さｈ1により補正）を、第１投射光Ｓ１と第２投射光Ｓ２により最後に車両を検出とした時（路面のみしか検出できなかった時）の時間差（実際にはスキャン本数とスキャン周期で求められた時間）で除算して車両２の第２の車速データを求める。そして、計測環境や設定条件などにより、第１の車速と第２の車速の平均値をとるか、第１の車速と第２の車速の一方を選択することにより、車両２の速度Ｖを決定する。
【００２１】
なお、車速演算部１２における他の速度検出方法として、スキャン周期を短くして細かく計測し、車両２の前端で車速を求める場合、前端部付近での数スキャン内のデータのうち、第１投射光Ｓ１と第２投射光Ｓ２の高さｈ１，ｈ２が近い位置間で水平距離を求めればよい。車両２の後端で車速を求める場合も考え方は同じである。
【００２２】
さらに車高・車幅・車長演算部１３は、車速と第２投射光Ｓ２の走査タイミングに基づいて所定走査タイミング間の車両２の移動量（長さ）を、車長Ｌ＝スキャン回数×スキャン周期×車速Ｖにより演算される。また車高は、車高データｈのうち、最も高い値が選択される。さらに車幅Ｄは、図２（ｂ）に示すように、各照射断面において、路面より高い左端の距離データをｄL、その時の走査角をθLとし、また路面より高い右端の距離データをｄRその時の走査角をθRとして車幅Ｄ＝｜ｄL×cosθL−ｄR×cosθR｜で求めた最も長い値とする。
【００２３】
前記天井面決定部１４は、車高データｈをもとに演算された車両２の平面部のうち、それが所定範囲内の高低差であり、かつその高さが一定値以上あり、車長方向Ａに沿う長さが一定値以上あり、さらに最も車両２の前面に近い平面部が運転席天井面２ａに特定される。
【００２４】
すなわち、天井面が平面部であるかどうかの特定は、図５に示すように、まず車高検知部１１によって演算された複数のスキャンによる車両２の高さデータｈから車長方向のデータと幅方向のデータにおいて、［１］式を満たす平面部分を車両２の前側から順に探す。
【００２５】
｜Ｈ(I,j)-Ｈ(I,j+1)｜＜ＴＨ …［１］
ここで、I：行（車長方向の車高データｈ）
j：列（車幅方向の車高データｈ）
Ｈ(I,j)：I行j列目の車高データｈ、
Ｈ(I,j+1)：I行j+1列目の車高データｈ、
ＴＨ(Threshold)：平面とみなすための高低差の許容範囲（しきい値）である。
【００２６】
なお、ここで、図２（ａ）に示すように、距離データｄ１，ｄ２と等しい値が側面２ｂで表れることも考えられるが、側面の場合は｜Ｈ(I,j)-Ｈ(I,j+1)｜≧ＴＨとなるので上記［１］式を満足せず、天井面か側面部であるかを判断することができる。
【００２７】
そして、上記［１］式を一定の割合以上満足するデータ列が見つかると、この平面部分が［２］式を満足するかどうかを確認する。
ＴＨ Min＜｜Hv(I)-Hv(I+1)｜＜ＴＨ Max …［２］
ＴＨ Min：隣合う測定箇所の高低差の最小許容値
ＴＨ Max：隣合う測定箇所に高低差の最大許容値
Hv(I)：I行目の車高データｈの平均値
Hv(I+1)：I+1行目の車高データｈの平均値である。
このように［１］および［２］式を満足する平面部分を平面部として抽出する。
【００２８】
そして、これら平面部のうち、高さが一定値以上あり、車長方向の長さがに一定値以上あるかどうかを演算し、これら条件を満足した平面部のうち、最も車両２の前側に近い部分を運転席天井面２ａであると特定する。
【００２９】
前記車種判別部１５では、上記天井面決定部１４の演算結果と、車高・車幅・車長演算部１３により得られたデータにより、予め入力された車種データに基づいて車種判別を行う。
【００３０】
たとえば１つの判別基準として、図１０〜図１４に示すように、運転席天井面２ａの前後部に所定の車長Ｌ１，Ｌ３のボンネット部分やトランク部分などを有している。これらの各車種の平面部の値は、車種によって異なったしきい値を有しており、車種によって車長の範囲も決められている。さらに上記［１］および［２］式を満足しない運転席天井面２ａ以外では、天井面決定部１４において、運転席天井面２ａの前方の前部車体および後方の後部車体の長さＬ１，Ｌ３および高さｈが演算され、前部車体と運転席天井面２ａと後部車体の長さデータＬ１，Ｌ２，Ｌ３によって車種が判別される。なお、図１２（ワンボックスタイプ）、図９（トラック）、図１３（バス）に示す車両２（車体）についても同様に車種が判別される。
【００３１】
ここで、車種によっては、運転席天井面２ａにレーザパルスを反射しないサンルーフＳが装備されている場合もあるが、この場合には車高データｈが乱れる。そこで、図１５に示すように、車高データｈ（計測データ列）のうちから最大高さを示す点の列を結んで直線に見做し（直線近似処理し）、天井面の勾配Ｓ(1,2,3,4)のうち、車高データｈの乱れが発生している箇所が直線でかつ勾配、すなわち図ではＳ(3)が、下記の［３］式
ＴＨ Min＜Ｓ(3)＜ＴＨ Max …［３］
を満足する場合、天井面決定部２ａがその部分をサンルーフＳと判断する。これにより、この実施の形態によれば、サンルーフの有無に関係なく車種を特定することができる。
【００３２】
次に、上記構成における車種判別装置における車種判別方法を図７〜図９のフローチャートに基づいて説明する。
１．図７に示すように、第１投受光器２１ａおよび第２投受光器３１ａから第１投射光Ｓ１および第２投射光Ｓ２がそれぞれ通路１に向けて照射され、第１反射光Ｒ１および第２反射光Ｒ２が検出される。そしてこれら検出信号が第１，第２距離演算部２１ｂ，３１ｂで測定部３から車両２の反射面までの距離ｄが演算される。
【００３３】
この動作を第１投受光器２１および第２投受光器３１で１ラインスキャンを完了まで行い、１ライン分の距離データが順次距離演算部２４，３４に記憶される。
【００３４】
次いで図８に示すように、車高検知部１１では、第１，第２距離演算部２１ａ，３１ａおよび第１，第２走査角検出器２３，３３の検出信号が入力され、これらのデータから高さデータｈが演算され、メモリに保存される。
【００３５】
そして、車両前端部の検出において、第２検出部７からの高さデータｈ２がチェックされ、路面１ｂより高い部分（＝車両）が検出されると、高さデータｈ２が車速演算部１２に出力される。ついで、車高検知部１１の第１検出部６の車高データｈ１がチェックされ、路面１ｂより高い部分（＝車両）が検出されると、高さデータｈ１が車速演算部１２に出力されメモリに保存される。同様に、車両の後端部も検出される。
【００３６】
この車速演算部１２では、第１，第２投射光Ｓ１，Ｓ２による車両２の前端間および後端間の水平距離と、第１，第２投射光Ｓ１，Ｓ２による検出時間差から車両２の速度Ｖを決定する。
【００３７】
さらに、図９に示すように、車高・車幅・車長演算部１３では、第２検出部７の検出データにより、車両２の車高ｈと車長Ｌと車幅Ｄが演算される。
次いで天井面決定部１４では、高さデータｈから高さが１定値以上あり、かつそれが平面で車長の長さ方向に沿って１定値以上あり、かつ最も車両２の前面に近い部分を運転席天井面２ａと決定する。
【００３８】
続いて、車種判別部１５では、運転席天井面２ａの前部車体の長さＬ１および後部車体の長さＬ３を演算するとともに、車長、車高、車幅の各データと車体ののＬ１，Ｌ２，Ｌ３より車種が判別される。
【００３９】
このように上記実施の形態によれば、車種判別の特徴である平面部を検出して運転席天井部を特定し、運転席天井部の高さや広さや長さのデータと、運転席天井部の配置位置（前後のボンネットやトランク等を含めて）を考慮するとともに、車両の車高、車幅、車長のデータから車種を正確に特定することができる。
【００４０】
また２つのレーザ距離センサを走査するだけで、必要な車両の平面部の抽出と運転席天井面２ａの特定を行うことができ、装置構造を簡単にできるとともに、低コストで提供することができる。これにより、たとえば道路計画などの予備調査において、どのような車種の車両がどれだけの交通量を有しているかを自動的に調査することができ、道路計画に有効利用できる。
【００４１】
なお、上記実施の形態では、距離センサにレーザ距離センサを使用したが、超音波距離センサであってもよい。
【００４２】
【発明の効果】
以上に述べたごとく請求項１記載の車種判別方法によれば、第１検出部の非接触式位置センサと第２検出部の距離センサの検出信号の検出時間差と検出位置の水平距離から車両の速度を求めるとともに、車高データから求められた複数の平面部のうちの１つを、多種ある車両のうちで、特に特徴となる運転席天井面として特定し、運転席天井面のデータとその前後の車体の長さで車種を判別するので、簡単な操作で車種を正確に判別することができる。
【００４３】
請求項２記載の車種判別方法によれば、第１検出部の速度検出センサにより車両の速度を求めるとともに、車高データから求められた複数の平面部のうちの１つを、多種ある車両のうちで特に特徴となる運転席天井面として特定し、運転席天井面のデータとその前後の車体の長さで車種を判別するので、簡単な操作で車種を正確に判別することができる。
【００４４】
請求項３記載の車種判別方法によれば、第１検出部の距離センサと第２検出部の距離センサの車両の前端または後端を検出した検出位置の水平距離から車両の速度を求めるとともに、車高データから求められた複数の平面部のうちの１つを、多種ある車両のうちで、特に特徴となる運転席天井面として特定し、運転席天井面のデータとその前後の車体の長さで車種を判別するので、簡単な操作で車種を正確に判別することができる。
【００４５】
請求項４記載の車種判別装置によれば、測定部の第１検出部および第２検出部から所定周期で通路横断方向に走査される投射波により、車両反射部までの距離を測定する。そして演算判定部で車高および車幅を演算し、車両の前端または後端を検出した検出位置の水平距離から車速を演算し、さらに車高データと車速データから車長を演算するとともに車両の平面部を抽出し、これら平面部のうちの１つを、多種ある車両のうちで特に特徴となる運転席天井面として特定されるので、運転席天井面のデータとその前後の車長データに基づいて車種を正確に判別することができ、簡単な構成で車種を正確に判別することができる。
請求項５記載の車種判別装置によれば、第１検出部と第２検出部とを一箇所にまとめて設置することにより、設置コストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる車種判別装置の実施の形態を示す全体斜視図である。
【図２】（ａ）は同車種判別装置の検出状態を示す車両の横断面図、（ｂ）は同車幅検出状態を示す正面図である。
【図３】同車種判別装置を示す構成図である。
【図４】（ａ）（ｂ）は同車種判別装置による車高データの演算方法を示し、（ａ）は第２反射光の説明図、（ｂ）は第１反射光の説明図である。
【図５】同車種判別装置による検出状態を示す全体の模式図である。
【図６】同車種判別装置による検出状態を示す側面の模式図である。
【図７】同車種判別装置の判別手順を示すフローチャートである。
【図８】同車種判別装置の判別手順を示すフローチャートである。
【図９】同車種判別装置の判別手順を示すフローチャートである。
【図１０】同車種判別装置によるセダンタイプの判別基準の車体を示す説明図である。
【図１１】同車種判別装置によるバンタイプの判別基準の車体を示す説明図である。
【図１２】同車種判別装置によるワンボックスタイプの判別基準の車体を示す説明図である。
【図１３】同車種判別装置によるトラックタイプの判別基準の車体を示す説明図である。
【図１４】同車種判別装置によるバスタイプの判別基準の車体を示す説明図である。
【図１５】同車種判別装置によるサンルーフを有する車体の判別状態を示す説明図である。
【符号の説明】
Ｓ１，Ｓ２ 第１，第２投射光
Ｒ１，Ｒ２ 第１，第２反射光
１ 通路
１ａ 支柱
１ｂ 路面
２ 車体
３ 測定部
４ 演算判定部
５ 記憶表示部
６ 第１検出部
７ 第２検出部
１１ 車高検知部
１２ 速度演算部
１３ 車高・車幅・車長演算部
１４ 天井面決定部
１５ 車種判別部
２１ 第１レーザ距離センサ
２１ａ 第１投受光器
２１ｂ 第１距離演算部
２２ 第１走査装置
２３ 第１走査角検出器
３１ 第２レーザ距離センサ
３１ａ 第２投受光器
３１ｂ 第２距離演算部
３２ 第２走査装置
３３ 第２走査角検出器
【発明の属する技術分野】
本発明は、通路を通行する車種を判別するための車種判別方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、道路を通過する車両台数を計測するには、超音波やマイクロ波を用いて行ったり、あるいはカメラ画像を用いて撮像して行う方法が採用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近年、どのような車種の車両がどれだけ道路を通過するかを判別する必要が生じてきている。
【０００４】
しかし、上記計測方法では、道路を通過する車両台数を計測するには問題はないが、車種の判別がきわめてむずかしいという問題があった。
本発明は上記問題点を解決して、簡単な構成で正確に車種を判別できる車種判別方法および装置に関する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１記載の車種判別方法は、第１検出部および第２検出部からなる測定部と、演算判定部とにより、通路を通過する車両の車種を判定するに際し、
前記測定部で、
第１検出部に設けられた非接触式位置センサにより、車両の通過を検出し、
前記第１検出部による検出位置から通路の前方または後方に所定距離離れた位置で、第２検出部に設けられた距離センサから投射波を車両の上方から照射して所定周期で通路の横断方向に走査するとともに、その反射波と投射波の走査角とを検出して、第２検出部から車両の反射面までの距離を演算し、
前記演算判定部で、
第２検出部で得られた距離と前記走査角から車高と車幅とを演算し、前記距離センサと前記非接触式位置センサの検出時間差と、検出位置の水平距離から車両の速度を演算し、前記車高データと車両の速度から車長を演算し、さらに前記車高データから車両の平面部を抽出し、当該車両の平面部のうち、所定範囲内の高低差で、かつ一定以上の高さと車長方向の長さが一定以上あり、かつ最も車両の前面に近い平面部の１つを運転席天井面に特定し、当該運転席天井面とその前後の車長のデータにより車種を判定するものである。
上記構成によれば、第１検出部の非接触式位置センサと第２検出部の距離センサの検出信号の検出時間差と検出位置の水平距離から車両の速度を求めるとともに、車高データから求められた複数の平面部のうちの１つを、多種ある車両のうちで特に特徴となる運転席天井面として特定し、運転席天井面のデータとその前後の車体の長さで車種を判別するので、簡単な操作で車種を正確に判別することができる。
【０００６】
また請求項２記載の車種判別方法は、第１検出部および第２検出部からなる測定部と、演算判定部とにより、通路を通過する車両の車種を判定するに際し、
前記測定部で、
第１検出部に設けられた速度検出センサにより車両の速度を検出し、
第２検出部に設けられた距離センサから投射波を車両の上方から照射して所定周期で通路の横断方向に走査するとともに、その反射波と投射波の走査角とを検出して第２検出部から車両の反射面までの距離を演算し、
前記演算判定部で、
第２検出部で得られた前記距離と前記走査角から車高と車幅とを演算するとともに、前記車高データと車両の速度から車両の車長を演算し、さらに前記車高データから車両の平面部を抽出し、当該平面部のうち、所定範囲内の高低差で、かつ一定以上の高さと車長方向の長さが一定以上あり、かつ最も車両の前面に近い平面部の１つを運転席天井面に特定し、当該運転席天井面とその前後の車長のデータにより車種を判定するものである。
上記構成によれば、第１検出部の速度検出センサにより車両の速度を求めるとともに、車高データから求められた複数の平面部のうちの１つを、多種ある車両のうちで特に特徴となる運転席天井面として特定し、運転席天井面のデータとその前後の車体の長さで車種を判別するので、簡単な操作で車種を正確に判別することができる。
【０００７】
請求項３記載の車種判別方法は、第１検出部と第２検出部からなる測定部と、演算判定部とにより、通路を通過する車両の車種を判定するに際し、
前記測定部で、
第１検出部から車両に対して第１投射波を車両の上方から照射して、所定周期で通路の横断方向に走査するとともに、当該第１投射波の走査角を検出して、第１検出部から車両の反射面までの距離を演算し、
第２検出部から車両に対して、第１投射波の照射位置から通路の前方または後方に所定距離離れた位置で、車両の上方から第２投射波を照射して通路の横断方向に所定周期で走査するとともに、その反射波と第２投射波の走査角とを検出して、第２検出部から車両の反射面までの距離を演算し、
演算判定部で、
第１検出部および第２検出部から得られた前記距離と前記走査角から車高と車幅とを演算し、車両の前端または後端を検出した検出位置の水平距離から車速を演算し、車高データと車両の速度から車両の車長を演算するとともに、前記車高データから車両の平面部を抽出し、当該平面部のうち、所定範囲内の高低差で、かつ一定以上の高さと車長方向の長さが一定以上あり、かつ最も車両の前面に近い平面部を運転席天井面に特定し、当該運転席天井面とその前後の車長のデータにより車種を判定するものである。
上記構成によれば、第１検出部の距離センサと第２検出部の距離センサの車両の前端または後端を検出した検出位置の水平距離から車両の速度を求めるとともに、車高データから求められた複数の平面部のうちの１つを、多種ある車両のうちで特に特徴となる運転席天井面として特定し、運転席天井面のデータとその前後の車体の長さで車種を判別するので、簡単な操作で車種を正確に判別することができる。
【０００８】
請求項４記載の車種判別装置は、第１検出部と第２検出部からなる測定部と、演算判定部とにより、通路を通過する車両の車種を判定する車種判別装置であって、
測定部の第１検出部に、通路を通過する車両に対して車両の上方から第1投射波を照射し車両までの距離を検出する第１距離センサと、前記第１投射波を通路の横断方向に所定周期で走査する走査装置と、前記第１投射波の走査角を検出する走査角検出器と、測定部から車両の反射面までの距離を演算する第１距離演算部とを設け、
測定部の第２検出部に、第１投射波の照射位置から前後方向に所定距離離れた位置で、第２検出部から通路を通過する車両に対して第２投射波を照射して車両までの距離を検出する第２距離センサと、第２投射波を通路の横断方向に所定周期で走査する走査装置と、第２投射波の走査角を検出する走査角検出器と、測定部から車両の反射面までの距離を演算する第２距離演算部とを設け、
演算判定部に、
第１検出部および第２検出部の検出データから、車高を演算する車高検知部と、車両の前端または後端を検出した検出位置の水平距離から車速を演算する車速演算部と、車幅を演算するとともに、前記車高検知部の車高データと前記車速演算部の車速データから車長を演算する車高・車幅・車長演算部と、前記車高データから平面部を抽出し、当該平面部のうち、所定範囲内の高低差で、かつ一定以上の高さと車長方向の長さが一定以上あり、かつ最も車両の前面に近い１つの平面部を運転席天井面に特定する天井面決定部と、前記運転席天井面とその前後の車長のデータにより車種を判定する車種判別部とを具備したものである。
【０００９】
上記構成によれば、測定部の第１検出部および第２検出部から所定周期で通路横断方向に走査される投射波により、車両反射部までの距離を測定する。そして演算判定部で車高および車幅を演算し、車両の前端または後端を検出した検出位置の水平距離から車速を演算し、さらに車高データと車速データから車長を演算するとともに車両の平面部を抽出し、これら平面部の１つを、多種ある車両のうちで特に特徴となる運転席天井面として決定されるので、運転席天井面のデータとその前後の車長データに基づいて車種を正確に判別することができ、簡単な構成で車種を正確に判別することができる。
【００１０】
請求項５記載の車種判別装置は、請求項４記載の構成において、通路の側部で、車両に向かって上方から天井面および一方の側面に投射波を照射する位置に、第１検出部と第２検出部からなる測定部を配置したものである。
上記構成によれば、第１検出部と第２検出部とを一箇所にまとめて設置することにより、設置コストを低減することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る車種判別装置の実施の形態を図１〜図１４に基づいて説明する。
【００１３】
図１〜図３に示すように、この車種判別装置は、車両２が通過する通路たとえば高速道路の料金所入口や立体駐車場入口などの通路１（図では１車線で説明したが複数車線でも可）に設置されており、通路１の側部に１本の支柱１ａを介して配置されて通過する車両（車体）２を検出する測定部３と、測定部３からの信号により車種を判別する演算判定部４と、演算判定部４の出力データを表示する表示装置５ａおよび出力データを記録する記憶装置５ｂとを備えた記憶表示部５とで構成されている。
【００１４】
（測定部）
この測定部３は、図３に示すように、第１検出部６および第２検出部７により構成されている。この第１検出部６には、投射波の一種であるレーザパルスからなる第１投射光Ｓ１を通路１を通過する車両２に向って上方から天井面および一方（支柱１ａ側）の側面５に照射し、車両２や路面１ｂに反射した第１反射光（反射波）Ｒ１を受光する第１投受光器２１ａと、第１投受光器２１ａの検出信号を測定部３から車両２の反射面までの距離データｄに変換する第１距離演算部２１ｂとを具備した第１レーザ距離センサ（第１距離センサ）２１が設けられている。また、この第１投受光器２１ａにより、第１投射光Ｓ１の照射軌跡が、路面における通路（車長方向Ａ，車両の進行方向）に対して垂直に交差するように所定周期でレーザスキャンを行う第１走査装置２２と、第１投射光Ｓ１の走査角θ１を検出する第１走査角検出器２３とが設けられている。
【００１５】
なお、この実施の形態では、測定部３の第１検出部６と第２検出部７とを設置コストを考慮して一個所にまとめて設置したため、第１走査装置２２により第１投射光Ｓ１の照射横断面ｆが路面１ｂに対してα゜傾斜するように設定している。しかし、照射横断面ｆは第２検出部７の照射軌跡と所定の距離以上はなれればよく、路面１ｂに対する傾斜角αは設定値により補正できるため路面に直角であっても、傾斜角があってもよく、第１検出部６と第２検出部７を別々に設置してもよい。またこの第１検出部１は、第２検出部７と同様にレーザスキャンされているため、検出目標となる車両２を、自動二輪などから区別して検出することができる。
【００１６】
また、第１検出部６では、単に車両の有無が判断されればよいため、レーザセンサに代えて、設備コストを考慮すると、投射光の受光の断続を検出する近接スイッチなどの非接触式位置センサでもよい。さらに、車両の速度を検出できれば第１検出部６の機能を果たすことができるため、第１検出部６に代えて速度センサを設置することもできる。
【００１７】
また第２検出部７には、レーザパルスからなる第２投射光Ｓ２を、通路１を通過する車両２に向って天井面および一方（支柱１ａ側）の側面５に照射し、車両２や路面１ｂに反射した第２反射光Ｒ２を受光する第２投受光器３１ａと、第２投受光器３１ａの検出信号を測定部３から車両２の反射面までの距離データｄに変換する第２距離演算部３１ｂからなる第２レーザ距離センサ（第２距離センサ）３１が設けられている。また、この第２投受光器３１ａを走査して、第２投射光Ｓ２を照射軌跡が車両２の進行方向に対して垂直に交差し、かつ走査横断面ｅが路面１ｂに垂直になるように所定周期でレーザスキャンを行う第２走査装置３２と、第２投射光Ｓ２の走査角θ２を検出する第２走査角検出器３３とが設けられている。
【００１８】
（演算判定部）
前記演算判定部４は、車高検知部１１と車速演算部１２と車高・車幅・車長演算部１３と天井面決定部１４と車種判別部１５が具備されている。
【００１９】
前記車高検知部１１は、第１，第２距離演算部２１ｂ，３１ｂからの距離データｄと、走査角検出器２３，３３からの走査角データθとにより、測定部３の設定高さＨｓに基づいて車両２の反射面の高さ（車高）ｈを演算するものである。
すなわち、図４（ａ）に示すように、照射横断面ｅが路面１ｂに垂直な第２投射光Ｓ２の場合には、車高ｈ2＝Ｈｓ−ｄ2×cosθ2で求められる。しかし、第１投射光Ｓ１は図４（ｂ）に示すように、照射横断面ｆが路面に対してα゜傾斜しており、この場合には、検出された距離データｄ1を前記通路１の長さ方向の垂直座標面上での距離データｄ1′に補正すると、ｄ1′＝ｄ1×cosθ1となり、実際の車高ｈ2＝Ｈｓ−ｄ1′×sinα＝Ｈｓ−ｄ1×cosθ1×sinαにより補正して求めることができる。そして、この複数のスキャン分の演算結果を図示しないメモリに記憶させる。
【００２０】
また車速演算部１２は、車両２の前端間の距離、すなわち第１投射光Ｓ１と第２投射光Ｓ２により最初に車両を検出した位置間の水平距離（第１投射光Ｓ１の位置は検出高さｈ1により補正）Ｌｓを、第１投射光Ｓ１と第２投射光Ｓ２により最初に車両を検出した時（路面より高い高さｈを検出した時）の時間差（実際にはスキャン本数×スキャン周期）で除算して車両２の第１の車速データを求める。さらに車両２の後端間の距離、すなわち第１投射光Ｓ１と第２投射光Ｓ２により最後に車両を検出とした位置間の水平距離（第１投射光Ｓ１の位置は検出高さｈ1により補正）を、第１投射光Ｓ１と第２投射光Ｓ２により最後に車両を検出とした時（路面のみしか検出できなかった時）の時間差（実際にはスキャン本数とスキャン周期で求められた時間）で除算して車両２の第２の車速データを求める。そして、計測環境や設定条件などにより、第１の車速と第２の車速の平均値をとるか、第１の車速と第２の車速の一方を選択することにより、車両２の速度Ｖを決定する。
【００２１】
なお、車速演算部１２における他の速度検出方法として、スキャン周期を短くして細かく計測し、車両２の前端で車速を求める場合、前端部付近での数スキャン内のデータのうち、第１投射光Ｓ１と第２投射光Ｓ２の高さｈ１，ｈ２が近い位置間で水平距離を求めればよい。車両２の後端で車速を求める場合も考え方は同じである。
【００２２】
さらに車高・車幅・車長演算部１３は、車速と第２投射光Ｓ２の走査タイミングに基づいて所定走査タイミング間の車両２の移動量（長さ）を、車長Ｌ＝スキャン回数×スキャン周期×車速Ｖにより演算される。また車高は、車高データｈのうち、最も高い値が選択される。さらに車幅Ｄは、図２（ｂ）に示すように、各照射断面において、路面より高い左端の距離データをｄL、その時の走査角をθLとし、また路面より高い右端の距離データをｄRその時の走査角をθRとして車幅Ｄ＝｜ｄL×cosθL−ｄR×cosθR｜で求めた最も長い値とする。
【００２３】
前記天井面決定部１４は、車高データｈをもとに演算された車両２の平面部のうち、それが所定範囲内の高低差であり、かつその高さが一定値以上あり、車長方向Ａに沿う長さが一定値以上あり、さらに最も車両２の前面に近い平面部が運転席天井面２ａに特定される。
【００２４】
すなわち、天井面が平面部であるかどうかの特定は、図５に示すように、まず車高検知部１１によって演算された複数のスキャンによる車両２の高さデータｈから車長方向のデータと幅方向のデータにおいて、［１］式を満たす平面部分を車両２の前側から順に探す。
【００２５】
｜Ｈ(I,j)-Ｈ(I,j+1)｜＜ＴＨ …［１］
ここで、I：行（車長方向の車高データｈ）
j：列（車幅方向の車高データｈ）
Ｈ(I,j)：I行j列目の車高データｈ、
Ｈ(I,j+1)：I行j+1列目の車高データｈ、
ＴＨ(Threshold)：平面とみなすための高低差の許容範囲（しきい値）である。
【００２６】
なお、ここで、図２（ａ）に示すように、距離データｄ１，ｄ２と等しい値が側面２ｂで表れることも考えられるが、側面の場合は｜Ｈ(I,j)-Ｈ(I,j+1)｜≧ＴＨとなるので上記［１］式を満足せず、天井面か側面部であるかを判断することができる。
【００２７】
そして、上記［１］式を一定の割合以上満足するデータ列が見つかると、この平面部分が［２］式を満足するかどうかを確認する。
ＴＨ Min＜｜Hv(I)-Hv(I+1)｜＜ＴＨ Max …［２］
ＴＨ Min：隣合う測定箇所の高低差の最小許容値
ＴＨ Max：隣合う測定箇所に高低差の最大許容値
Hv(I)：I行目の車高データｈの平均値
Hv(I+1)：I+1行目の車高データｈの平均値である。
このように［１］および［２］式を満足する平面部分を平面部として抽出する。
【００２８】
そして、これら平面部のうち、高さが一定値以上あり、車長方向の長さがに一定値以上あるかどうかを演算し、これら条件を満足した平面部のうち、最も車両２の前側に近い部分を運転席天井面２ａであると特定する。
【００２９】
前記車種判別部１５では、上記天井面決定部１４の演算結果と、車高・車幅・車長演算部１３により得られたデータにより、予め入力された車種データに基づいて車種判別を行う。
【００３０】
たとえば１つの判別基準として、図１０〜図１４に示すように、運転席天井面２ａの前後部に所定の車長Ｌ１，Ｌ３のボンネット部分やトランク部分などを有している。これらの各車種の平面部の値は、車種によって異なったしきい値を有しており、車種によって車長の範囲も決められている。さらに上記［１］および［２］式を満足しない運転席天井面２ａ以外では、天井面決定部１４において、運転席天井面２ａの前方の前部車体および後方の後部車体の長さＬ１，Ｌ３および高さｈが演算され、前部車体と運転席天井面２ａと後部車体の長さデータＬ１，Ｌ２，Ｌ３によって車種が判別される。なお、図１２（ワンボックスタイプ）、図９（トラック）、図１３（バス）に示す車両２（車体）についても同様に車種が判別される。
【００３１】
ここで、車種によっては、運転席天井面２ａにレーザパルスを反射しないサンルーフＳが装備されている場合もあるが、この場合には車高データｈが乱れる。そこで、図１５に示すように、車高データｈ（計測データ列）のうちから最大高さを示す点の列を結んで直線に見做し（直線近似処理し）、天井面の勾配Ｓ(1,2,3,4)のうち、車高データｈの乱れが発生している箇所が直線でかつ勾配、すなわち図ではＳ(3)が、下記の［３］式
ＴＨ Min＜Ｓ(3)＜ＴＨ Max …［３］
を満足する場合、天井面決定部２ａがその部分をサンルーフＳと判断する。これにより、この実施の形態によれば、サンルーフの有無に関係なく車種を特定することができる。
【００３２】
次に、上記構成における車種判別装置における車種判別方法を図７〜図９のフローチャートに基づいて説明する。
１．図７に示すように、第１投受光器２１ａおよび第２投受光器３１ａから第１投射光Ｓ１および第２投射光Ｓ２がそれぞれ通路１に向けて照射され、第１反射光Ｒ１および第２反射光Ｒ２が検出される。そしてこれら検出信号が第１，第２距離演算部２１ｂ，３１ｂで測定部３から車両２の反射面までの距離ｄが演算される。
【００３３】
この動作を第１投受光器２１および第２投受光器３１で１ラインスキャンを完了まで行い、１ライン分の距離データが順次距離演算部２４，３４に記憶される。
【００３４】
次いで図８に示すように、車高検知部１１では、第１，第２距離演算部２１ａ，３１ａおよび第１，第２走査角検出器２３，３３の検出信号が入力され、これらのデータから高さデータｈが演算され、メモリに保存される。
【００３５】
そして、車両前端部の検出において、第２検出部７からの高さデータｈ２がチェックされ、路面１ｂより高い部分（＝車両）が検出されると、高さデータｈ２が車速演算部１２に出力される。ついで、車高検知部１１の第１検出部６の車高データｈ１がチェックされ、路面１ｂより高い部分（＝車両）が検出されると、高さデータｈ１が車速演算部１２に出力されメモリに保存される。同様に、車両の後端部も検出される。
【００３６】
この車速演算部１２では、第１，第２投射光Ｓ１，Ｓ２による車両２の前端間および後端間の水平距離と、第１，第２投射光Ｓ１，Ｓ２による検出時間差から車両２の速度Ｖを決定する。
【００３７】
さらに、図９に示すように、車高・車幅・車長演算部１３では、第２検出部７の検出データにより、車両２の車高ｈと車長Ｌと車幅Ｄが演算される。
次いで天井面決定部１４では、高さデータｈから高さが１定値以上あり、かつそれが平面で車長の長さ方向に沿って１定値以上あり、かつ最も車両２の前面に近い部分を運転席天井面２ａと決定する。
【００３８】
続いて、車種判別部１５では、運転席天井面２ａの前部車体の長さＬ１および後部車体の長さＬ３を演算するとともに、車長、車高、車幅の各データと車体ののＬ１，Ｌ２，Ｌ３より車種が判別される。
【００３９】
このように上記実施の形態によれば、車種判別の特徴である平面部を検出して運転席天井部を特定し、運転席天井部の高さや広さや長さのデータと、運転席天井部の配置位置（前後のボンネットやトランク等を含めて）を考慮するとともに、車両の車高、車幅、車長のデータから車種を正確に特定することができる。
【００４０】
また２つのレーザ距離センサを走査するだけで、必要な車両の平面部の抽出と運転席天井面２ａの特定を行うことができ、装置構造を簡単にできるとともに、低コストで提供することができる。これにより、たとえば道路計画などの予備調査において、どのような車種の車両がどれだけの交通量を有しているかを自動的に調査することができ、道路計画に有効利用できる。
【００４１】
なお、上記実施の形態では、距離センサにレーザ距離センサを使用したが、超音波距離センサであってもよい。
【００４２】
【発明の効果】
以上に述べたごとく請求項１記載の車種判別方法によれば、第１検出部の非接触式位置センサと第２検出部の距離センサの検出信号の検出時間差と検出位置の水平距離から車両の速度を求めるとともに、車高データから求められた複数の平面部のうちの１つを、多種ある車両のうちで、特に特徴となる運転席天井面として特定し、運転席天井面のデータとその前後の車体の長さで車種を判別するので、簡単な操作で車種を正確に判別することができる。
【００４３】
請求項２記載の車種判別方法によれば、第１検出部の速度検出センサにより車両の速度を求めるとともに、車高データから求められた複数の平面部のうちの１つを、多種ある車両のうちで特に特徴となる運転席天井面として特定し、運転席天井面のデータとその前後の車体の長さで車種を判別するので、簡単な操作で車種を正確に判別することができる。
【００４４】
請求項３記載の車種判別方法によれば、第１検出部の距離センサと第２検出部の距離センサの車両の前端または後端を検出した検出位置の水平距離から車両の速度を求めるとともに、車高データから求められた複数の平面部のうちの１つを、多種ある車両のうちで、特に特徴となる運転席天井面として特定し、運転席天井面のデータとその前後の車体の長さで車種を判別するので、簡単な操作で車種を正確に判別することができる。
【００４５】
請求項４記載の車種判別装置によれば、測定部の第１検出部および第２検出部から所定周期で通路横断方向に走査される投射波により、車両反射部までの距離を測定する。そして演算判定部で車高および車幅を演算し、車両の前端または後端を検出した検出位置の水平距離から車速を演算し、さらに車高データと車速データから車長を演算するとともに車両の平面部を抽出し、これら平面部のうちの１つを、多種ある車両のうちで特に特徴となる運転席天井面として特定されるので、運転席天井面のデータとその前後の車長データに基づいて車種を正確に判別することができ、簡単な構成で車種を正確に判別することができる。
請求項５記載の車種判別装置によれば、第１検出部と第２検出部とを一箇所にまとめて設置することにより、設置コストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる車種判別装置の実施の形態を示す全体斜視図である。
【図２】（ａ）は同車種判別装置の検出状態を示す車両の横断面図、（ｂ）は同車幅検出状態を示す正面図である。
【図３】同車種判別装置を示す構成図である。
【図４】（ａ）（ｂ）は同車種判別装置による車高データの演算方法を示し、（ａ）は第２反射光の説明図、（ｂ）は第１反射光の説明図である。
【図５】同車種判別装置による検出状態を示す全体の模式図である。
【図６】同車種判別装置による検出状態を示す側面の模式図である。
【図７】同車種判別装置の判別手順を示すフローチャートである。
【図８】同車種判別装置の判別手順を示すフローチャートである。
【図９】同車種判別装置の判別手順を示すフローチャートである。
【図１０】同車種判別装置によるセダンタイプの判別基準の車体を示す説明図である。
【図１１】同車種判別装置によるバンタイプの判別基準の車体を示す説明図である。
【図１２】同車種判別装置によるワンボックスタイプの判別基準の車体を示す説明図である。
【図１３】同車種判別装置によるトラックタイプの判別基準の車体を示す説明図である。
【図１４】同車種判別装置によるバスタイプの判別基準の車体を示す説明図である。
【図１５】同車種判別装置によるサンルーフを有する車体の判別状態を示す説明図である。
【符号の説明】
Ｓ１，Ｓ２ 第１，第２投射光
Ｒ１，Ｒ２ 第１，第２反射光
１ 通路
１ａ 支柱
１ｂ 路面
２ 車体
３ 測定部
４ 演算判定部
５ 記憶表示部
６ 第１検出部
７ 第２検出部
１１ 車高検知部
１２ 速度演算部
１３ 車高・車幅・車長演算部
１４ 天井面決定部
１５ 車種判別部
２１ 第１レーザ距離センサ
２１ａ 第１投受光器
２１ｂ 第１距離演算部
２２ 第１走査装置
２３ 第１走査角検出器
３１ 第２レーザ距離センサ
３１ａ 第２投受光器
３１ｂ 第２距離演算部
３２ 第２走査装置
３３ 第２走査角検出器
Claims (5)
- 第１検出部および第２検出部からなる測定部と、演算判定部とにより、通路を通過する車両の車種を判定するに際し、
前記測定部で、
第１検出部に設けられた非接触式位置センサにより、車両の通過を検出し、
前記第１検出部による検出位置から通路の前方または後方に所定距離離れた位置で、第２検出部に設けられた距離センサから投射波を車両の上方から照射して所定周期で通路の横断方向に走査するとともに、その反射波と投射波の走査角とを検出して、第２検出部から車両の反射面までの距離を演算し、
前記演算判定部で、
第２検出部で得られた距離と前記走査角から車高と車幅とを演算し、前記距離センサと前記非接触式位置センサの検出時間差と、検出位置の水平距離から車両の速度を演算し、前記車高データと車両の速度から車長を演算し、さらに前記車高データから車両の平面部を抽出し、当該車両の平面部のうち、所定範囲内の高低差で、かつ一定以上の高さと車長方向の長さが一定以上あり、かつ最も車両の前面に近い平面部の１つを運転席天井面に特定し、当該運転席天井面とその前後の車長のデータにより車種を判定する
ことを特徴とする車種判別方法。 - 第１検出部および第２検出部からなる測定部と、演算判定部とにより、通路を通過する車両の車種を判定するに際し、
前記測定部で、
第１検出部に設けられた速度検出センサにより車両の速度を検出し、
第２検出部に設けられた距離センサから投射波を車両の上方から照射して所定周期で通路の横断方向に走査するとともに、その反射波と投射波の走査角とを検出して第２検出部から車両の反射面までの距離を演算し、
前記演算判定部で、
第２検出部で得られた前記距離と前記走査角から車高と車幅とを演算するとともに、前記車高データと車両の速度から車両の車長を演算し、さらに前記車高データから車両の平面部を抽出し、当該平面部のうち、所定範囲内の高低差で、かつ一定以上の高さと車長方向の長さが一定以上あり、かつ最も車両の前面に近い平面部の１つを運転席天井面に特定し、当該運転席天井面とその前後の車長のデータにより車種を判定する
ことを特徴とする車種判別方法。 - 第１検出部と第２検出部からなる測定部と、演算判定部とにより、通路を通過する車両の車種を判定するに際し、
前記測定部で、
第１検出部から車両に対して第１投射波を車両の上方から照射して、所定周期で通路の横断方向に走査するとともに、当該第１投射波の走査角を検出して、第１検出部から車両の反射面までの距離を演算し、
第２検出部から車両に対して、第１投射波の照射位置から通路の前方または後方に所定距離離れた位置で、車両の上方から第２投射波を照射して通路の横断方向に所定周期で走査するとともに、その反射波と第２投射波の走査角とを検出して、第２検出部から車両の反射面までの距離を演算し、
演算判定部で、
第１検出部および第２検出部から得られた前記距離と前記走査角から車高と車幅とを演算し、車両の前端または後端を検出した検出位置の水平距離から車速を演算し、車高データと車両の速度から車両の車長を演算するとともに、前記車高データから車両の平面部を抽出し、当該平面部のうち、所定範囲内の高低差で、かつ一定以上の高さと車長方向の長さが一定以上あり、かつ最も車両の前面に近い平面部を運転席天井面に特定し、当該運転席天井面とその前後の車長のデータにより車種を判定する
ことを特徴とする車種判別方法。 - 第１検出部と第２検出部からなる測定部と、演算判定部とにより、通路を通過する車両の車種を判定する車種判別装置であって、
測定部の第１検出部に、通路を通過する車両に対して車両の上方から第1投射波を照射し車両までの距離を検出する第１距離センサと、前記第１投射波を通路の横断方向に所定周期で走査する走査装置と、前記第１投射波の走査角を検出する走査角検出器と、測定部から車両の反射面までの距離を演算する第１距離演算部とを設け、
測定部の第２検出部に、第１投射波の照射位置から前後方向に所定距離離れた位置で、第２検出部から通路を通過する車両に対して第２投射波を照射して車両までの距離を検出する第２距離センサと、第２投射波を通路の横断方向に所定周期で走査する走査装置と、第２投射波の走査角を検出する走査角検出器と、測定部から車両の反射面までの距離を演算する第２距離演算部とを設け、
演算判定部に、
第１検出部および第２検出部の検出データから、車高を演算する車高検知部と、車両の前端または後端を検出した検出位置の水平距離から車速を演算する車速演算部と、車幅を演算するとともに、前記車高検知部の車高データと前記車速演算部の車速データから車長を演算する車高・車幅・車長演算部と、前記車高データから平面部を抽出し、当該平面部のうち、所定範囲内の高低差で、かつ一定以上の高さと車長方向の長さが一定以上あり、かつ最も車両の前面に近い１つの平面部を運転席天井面に特定する天井面決定部と、前記運転席天井面とその前後の車長のデータにより車種を判定する車種判別部とを具備した
ことを特徴とする車種判別装置。 - 通路の側部で、車両に向かって上方から天井面および一方の側面に投射波を照射する位置に、第１検出部と第２検出部からなる測定部を配置した
ことを特徴とする請求項４記載の車種判別装置。
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