JP2017096792A - 交通量計測装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】新たな設置空間が必要となる機器の追加を招くことなく、車両の大きさに関する情報を取得する交通量計測装置を提供する。
【解決手段】照射部が形成する走査面18は、道路16の路面に対して傾斜角度θsで傾斜している。そのため、この走査面18を通過する車両15は、傾斜した走査面18によって、正面だけでなく、側面についても三次元的に距離が検出される。車両15の正面および側面についての距離を三次元的に取得することにより、取得した検出距離について三角関数を用いて処理することにより、車両15の車速Vだけでなく、車幅W、車長Lおよび車高Hも算出される。
【選択図】図1
【解決手段】照射部が形成する走査面18は、道路16の路面に対して傾斜角度θsで傾斜している。そのため、この走査面18を通過する車両15は、傾斜した走査面18によって、正面だけでなく、側面についても三次元的に距離が検出される。車両15の正面および側面についての距離を三次元的に取得することにより、取得した検出距離について三角関数を用いて処理することにより、車両15の車速Vだけでなく、車幅W、車長Lおよび車高Hも算出される。
【選択図】図1
Description
本発明は、道路を走行する車両を計測する交通量計測装置に関する。
従来、レーザ光を用いた測距機器を利用して道路を走行する車両の速度を計測するシステムが公知である(特許文献1)。このような計測システムでは、予め設定された領域に進入した車両の速度を検出している。これにより、従来の計測システムは、車両の速度に基づいて、例えば混雑度合いなどその車両が走行する道路の状況を取得している。
しかしながら、道路の状況を正確に取得するためには、車両の速度だけでは不十分である。すなわち、道路の状況を正確に取得するためには、車両の速度だけでなく、大型車であるか小型車であるかなど、車両の種類を区別する必要がある。そのため、車両の速度だけでなく、車両の大きさ、つまり車両の車幅、車長および車高などもあわせて取得する必要がある。一方、従来のシステムの場合、車両の速度を検出するのみである。そのため、従来のシステムを用いて車両の大きさを判断する場合、車両の大きさを計測するためのセンサを別途設ける必要があるという問題がある。ところが、センサの追加は新たな設置空間が必要になるとともに、道路の周辺における空間的な余裕が十分でない場合、センサの追加が制限されるという問題がある。
そこで、本発明の目的は、新たな設置空間が必要となる機器の追加を招くことなく、車両の大きさに関する情報を取得する交通量計測装置を提供することにある。
請求項1から3のいずれか一項記載の発明によると、照射手段がレーザ光を照射する走査面は、照射手段が設けられている道路の路面に対して遠方ほど重力方向の上方または下方へ傾斜する仮想的な平面状に設定されている。すなわち、走査面は、道路の路面に対して平行ではなく、角度をもって設定されている。そのため、この走査面を通過する車両は、傾斜した走査面によって、正面だけでなく、側面についても三次元的に距離が検出される。
請求項1記載の発明では、傾斜した走査面を通過する車両に対して、距離取得手段で取得した照射角度ごとの検出距離群を用いて、車両の幅を車幅として算出している。具体的には、車両が傾斜した走査面を通過するとき、車両の前端または後端における端面のうち受光手段に近い側は、検出距離が最短の最短距離となる。この最短距離に対応する照射角度は、最短時照射角度である。一方、車両の前端面または後端面のうち受光手段から遠い側は、照射角度が最短時照射角度よりも大きく、かつ検出距離が最長の最長距離となる。すなわち、車両の前端面または後端面のうち受光手段から遠い側では、照射角度が最短時照射角度よりも大きな最長時検出角度において最長距離となる。車幅は、これら最短距離、最短時照射角度、最長距離および最長時照射角度を用いて三角関数で処理することにより算出される。したがって、新たな設置空間が必要となる機器の追加を招くことなく、車両の大きさに関する車幅の情報を取得することができる。
請求項2記載の発明では、傾斜した走査面を通過する車両に対して、距離取得手段で取得した照射角度ごとの検出距離群を用いて、車両の長さを車長として算出している。具体的には、車両が傾斜した走査面を通過するとき、車両の側面のうち受光手段に近い端側は、検出距離が最短の最短距離となる。この最短距離に対応する照射角度は、最短時照射角度である。一方、車両の側面のうち受光手段から遠い端側は、照射角度が最短時照射角度よりも小さく、かつ検出距離が最長の最長距離となる。すなわち、車両の側面のうち受光手段から遠い端側では、照射角度が最短時照射角度よりも小さな最短時照射角度において最長距離となる。車長は、これら最短距離、最短時照射角度、最長距離および最長時照射角度と、走査面と路面とがなす傾斜角度とを用いて三角関数で処理することにより算出される。したがって、新たな設置空間が必要となる機器の追加を招くことなく、車両の大きさに関する車長の情報を取得することができる。
請求項3記載の発明では、傾斜した走査面を通過する車両に対して、距離取得手段で取得した照射角度ごとの検出距離群を用いて、車両の高さを車高として算出している。具体的には、車両が傾斜した走査面を通過するとき、照射角度のいずかにおいて受光手段から車両までの高さが最大である最大検出高が取得される。この最大検出高は、受光手段から車両の高さが最大となる部分までの高さに相当する。受光手段は、道路の近接して設けられているものの、その道路の路面と設置位置が等しいとは限らない。そこで、車高算出手段は、検出距離群から取得した最大検出高を、路面から受光手段までの高さ、つまり受光手段の設置高さで補正している。これにより、車高算出手段は、車両の高さを車高として算出している。したがって、新たな設置空間が必要となる機器の追加を招くことなく、車両の大きさに関する車高の情報を取得することができる。
請求項4記載の発明では、車速検出手段をさらに備えている。車速検出手段は、予め設定された時間間隔で距離取得手段から2回以上取得した検出距離を用いて、車両の速度を車速として算出している。これにより、車両の大きさに関する車幅、車長および車高のいずれかとともに、機器の追加を招くことなく車速も検出することができる。
請求項5記載の発明では、距離取得手段は、車両の全体が走査面に進入した後、検出距離を取得する。レーザ光を照射する照射手段は、予め設定された時間間隔の走査周期で走査面に向けてレーザ光を照射する。そのため、走査面に進入する車両の速度やレーザ光の照射可能距離によっては、車両の全体について検出距離群を取得できないおそれがある。そこで、距離取得手段は、車両の全体が走査面に進入したことを確認した後、照射角度ごとの検出距離を検出距離群として検出する。したがって、車両の大きさに関する情報をより正確に取得することができる。
以下、交通量計測装置の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図2に示すように交通量計測装置10は、センサユニット11および制御ユニット12を備えている。センサユニット11は、照射部13および受光部14を有している。センサユニット11は、図3および図4に示すように車両15が走行する道路16に近接して設けられている。センサユニット11は、図3に示すように道路16の路面17に近い比較的低い位置、または図4に示すように道路16の路面17から離れた比較的高い位置のいずれにも設けることができる。また、センサユニット11は、図5に示すように道路16の路肩に設けられている。このようにセンサユニット11を道路16の路肩に設ける場合、センサユニット11は一方の車線を走行する車両15を計測する。これに対し、センサユニット11は、図6に示すように道路16の中央に設けてもよい。このようにセンサユニット11を道路16の中央に設ける場合、センサユニット11はこれを挟む双方の車線を走行する車両15を計測することができる。本実施形態では、図5に示すようにセンサユニット11を道路16の路肩に設ける例について説明する。
図2に示すように交通量計測装置10は、センサユニット11および制御ユニット12を備えている。センサユニット11は、照射部13および受光部14を有している。センサユニット11は、図3および図4に示すように車両15が走行する道路16に近接して設けられている。センサユニット11は、図3に示すように道路16の路面17に近い比較的低い位置、または図4に示すように道路16の路面17から離れた比較的高い位置のいずれにも設けることができる。また、センサユニット11は、図5に示すように道路16の路肩に設けられている。このようにセンサユニット11を道路16の路肩に設ける場合、センサユニット11は一方の車線を走行する車両15を計測する。これに対し、センサユニット11は、図6に示すように道路16の中央に設けてもよい。このようにセンサユニット11を道路16の中央に設ける場合、センサユニット11はこれを挟む双方の車線を走行する車両15を計測することができる。本実施形態では、図5に示すようにセンサユニット11を道路16の路肩に設ける例について説明する。
センサユニット11の照射部13は、レーザ光を照射する。照射部13は、予め設定された所定の間隔の照射角度でレーザ光を照射する。レーザ光の照射角度の間隔は、車両15を計測する解像度に相当し、所望の性能に応じて任意に設定することができる。照射角度の間隔が小さくなるほど解像度は向上するものの、制御ユニット12における処理の負荷は増大する。所定の間隔の照射角度で照射されるレーザ光は、車両15を検出する走査面18を形成する。この走査面18は、図3および図4に示すように道路16の路面17に対して仮想的な平面状に傾斜して設定されている。具体的には、図3に示すようにセンサユニット11を道路16の路面17に近い位置に配置するとき、走査面18は路面17に対して重力方向の上方へ傾斜している。一方、図4に示すようにセンサユニット11を道路16の路面17から遠い位置に配置するとき、走査面18は路面17に対して重力方向の下方へ傾斜している。すなわち、走査面18は、略平面状の路面17に対して、センサユニット11を起点として、このセンサユニット11から遠ざかる遠方ほど重力方向の上方または下方へ傾斜する仮想的な平面状に設定されている。より具体的には、図3に示すようにセンサユニット11を道路16の路面17に近い位置に配置するとき、走査面18は路面17に対してセンサユニット11からの距離が大きくなるほど上方へ路面17から遠ざかるように傾斜している。一方、図4に示すようにセンサユニット11を道路16の路面17から遠い位置に配置するとき、走査面18は路面17に対してセンサユニット11からの距離が大きくなるほど下方へ路面17に近づくように傾斜している。したがって、例えば路面17に対して走査面18が直交するなど、車両15からの反射光を受光できない条件は含まない。照射部13から照射されたレーザ光は、走査面18に進入した車両15において反射する。車両15で反射したレーザ光は、センサユニット11の受光部14へ入射する。受光部14は、車両15において反射したレーザ光を受光する。照射部13および受光部14は、一体に設けてもよく、別体に設けてもよい。
制御ユニット12は、センサユニット11と一体に同一の位置に設けてもよく、センサユニット11と別体にセンサユニット11から離れた位置に設けてもよい。本実施形態では、センサユニット11と制御ユニット12とは、一体に同一の位置に設けられている。制御ユニット12は、図示しないCPU、ROMおよびRAMを有する処理部21を有している。また、制御ユニット12は、記憶部22を有している。記憶部22は、処理部21のROMやRAMと共用してもよい。制御ユニット12は、ROMなどに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより、距離取得部23、車幅算出部24、車長算出部25、車高算出部26および車速算出部27をソフトウェア的に実現している。なお、これらの距離取得部23、車幅算出部24、車長算出部25、車高算出部26および車速算出部27は、ソフトウェア的に実現するだけでなく、ハードウェア的、またはソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現する構成としてもよい。
制御ユニット12の距離取得部23は、照射部13から照射された光が対象となる車両15で反射し受光部14へ入射するまでの所要時間から、センサユニット11から車両15までの距離を取得する。具体的には、センサユニット11は、上述のように走査面18において所定の間隔の照射角度でレーザ光を照射する。そのため、距離取得部23は、照射角度ごとに車両までの距離を検出距離として取得する。距離取得部23は、走査面18における照射角度ごとの検出距離を、走査面18の全体で検出距離群として取得する。すなわち、距離取得部23は、図1に示すように走査面18における照射角度の一方の基準位置であるθaから他方の基準位置θbまで、所定の間隔Δθごとに照射角度を設定し、車両15までの距離を照射角度ごとの検出距離として取得する。そして、距離取得部23は、走査面18の全体で取得した照射角度ごとの検出距離を、検出距離群として記憶部22に一時的に記憶する。検出距離群に含まれる検出距離は、車両15で反射するレーザ光によって車両15までの距離が取得されたものに限る。センサユニット11から照射されたレーザ光は、照射角度によっては車両15からの反射が得られない。このように車両15からの反射が無い照射角度では検出距離が取得できないので、当該照射角度における検出距離は検出距離群に含まれない。
距離取得部23は、図7に示すように道路16を走行する車両15の全体が走査面18に進入した後、照射角度ごとの検出距離を検出距離群として取得する。車両15は、道路16を走行している。そのため、距離取得部23が検出距離を取得する時期によっては、車両15の一部のみが走査面18に進入している状態であることも考えられる。このように車両15の一部のみが走査面18に進入している状態で検出距離群を取得しても、車両15の正確な車幅、車長、車高および車速は得られない。そこで、距離取得部23は、車両15が走査面18に進入した直後ではなく、車両15の全体が走査面18に進入したことを確認した後に検出距離群を取得する。
具体的には、照射部13は、例えば数ミリ秒から数秒程度のように予め設定された走査周期で走査面18の全体を走査している。このとき、走査周期ごとに得られた検出距離を用いることにより、車両15の一部のみが走査面18に進入しているか、車両15の全体が走査面18に進入しているかを判断可能である。例えば、距離取得部23は、検出距離群に含まれる検出距離の分布や、検出距離群から得られる車両15の速度などを用いて走査面18に車両15の全体が進入したか否かを判断する。
車幅算出部24は、検出距離群に含まれる検出距離を用いて車両15の幅を車幅として算出する。車長算出部25は、検出距離群に含まれる検出距離を用いて車両15の長さを車長として算出する。車高算出部26は、検出距離群に含まれる検出距離を用いて車両15の高さを車高として算出する。車速算出部27は、検出距離に含まれる検出距離を用いて車両15の速度を車速として算出する。
次に、検出距離群の取得、ならびに車幅、車長、車高および車速の具体的な算出の一例について詳細に説明する。以下の説明は、センサユニット11が道路16路肩に設けられ、車両15はセンサユニット11が形成する走査面16に対して図1の左方から進入する場合の例である。
(検出距離群の取得)
照射部13は、図1に示すように走査面18において所定の間隔の照射角度ごとにレーザ光を照射する。照射部13は、所定の走査周期で走査面18をレーザ光によって走査する。レーザ光は、対象となる車両15などで反射することにより、受光部14へ入射する。距離取得部23は、この受光部14へ入射したレーザ光を用いて、センサユニット11から対象となる車両15までの距離を検出距離として取得する。具体的には、距離取得部23は、間隔Δθで設定された各照射角度において、照射部13からレーザ光を照射してから受光部14で受光するまでの時間をもとに、この照射角度における車両15までの距離を算出する。距離取得部23は、走査面18の各照射角度ごとに検出距離を取得し、すべての照射角度における検出距離を収集することにより検出距離群を取得する。この検出距離を収集して検出距離群を作成することは、一般に集合化やクラスタリングと称される。
照射部13は、図1に示すように走査面18において所定の間隔の照射角度ごとにレーザ光を照射する。照射部13は、所定の走査周期で走査面18をレーザ光によって走査する。レーザ光は、対象となる車両15などで反射することにより、受光部14へ入射する。距離取得部23は、この受光部14へ入射したレーザ光を用いて、センサユニット11から対象となる車両15までの距離を検出距離として取得する。具体的には、距離取得部23は、間隔Δθで設定された各照射角度において、照射部13からレーザ光を照射してから受光部14で受光するまでの時間をもとに、この照射角度における車両15までの距離を算出する。距離取得部23は、走査面18の各照射角度ごとに検出距離を取得し、すべての照射角度における検出距離を収集することにより検出距離群を取得する。この検出距離を収集して検出距離群を作成することは、一般に集合化やクラスタリングと称される。
(車幅の算出)
車幅算出部24は、距離取得部23で得られた検出距離群に含まれる検出距離を用いて車両15の幅を車幅Wとして算出する。図1および図8に示すように、距離取得部23で得られた検出距離群は、車両15の前面および側面における検出距離を含んでいる。この検出距離群に含まれる検出距離には、車両15までの距離が最短となる最短距離rnが含まれている。この最短距離rnは、車両15が走査面18に対して図8の左方から進入する場合、車両15の左前端に対応する。このように、検出距離群には、検出した車両15までの距離が最短となる最短距離rnが含まれている。また、このとき、最短距離rnが検出される照射角度は、最短時照射角度θnとなる。当然のことながら、最短時照射角度θnは、θa<θn<θbである。
車幅算出部24は、距離取得部23で得られた検出距離群に含まれる検出距離を用いて車両15の幅を車幅Wとして算出する。図1および図8に示すように、距離取得部23で得られた検出距離群は、車両15の前面および側面における検出距離を含んでいる。この検出距離群に含まれる検出距離には、車両15までの距離が最短となる最短距離rnが含まれている。この最短距離rnは、車両15が走査面18に対して図8の左方から進入する場合、車両15の左前端に対応する。このように、検出距離群には、検出した車両15までの距離が最短となる最短距離rnが含まれている。また、このとき、最短距離rnが検出される照射角度は、最短時照射角度θnとなる。当然のことながら、最短時照射角度θnは、θa<θn<θbである。
一方、検出距離群に含まれる検出距離には、最短時照射角度θnよりも大きな照射角度で車両15までの検出距離が最長となる最長距離rfが含まれている。この最長距離rfは、車両15が走査面18に対して図8の左方から進入する場合、車両15の右前端に対応する。このように、検出距離群には、検出した車両15までの距離が最短時照射角度θnよりも大きな照射角度で最長となる最長距離rfが含まれている。また、このとき、最長距離rfが検出される照射角度は、最長時照射角度θfとなる。この最長時照射角度θfは、θn<θf<θbである。
車幅算出部24は、これら最短距離rn、最短時照射角度θn、最長距離rfおよび最長時照射角度θfを用いて車幅Wを算出する。具体的には、次の通りである。図8に示すように車幅Wは、道路16の幅方向においてセンサユニット11側を基準として、車両15の右前端における位置wfと左前端における位置wnとの差、すなわちW=wf−wnである。ここで、最短距離rnおよび最長距離rfは、センサユニット11から車両15までの距離に相当し、車両の左前端の位置wnおよび右前端の位置wfとは異なる。そこで、車幅算出部24は、三角関数を用いて道路16の幅方向における位置wnおよび位置wfを算出する。最短距離rn、最短時照射角度θn、最長距離rfおよび最長時照射角度θfは、上記のように検出距離群に含まれている。つまり、車両15の左前端の位置wnは、wn=rn×sinθnとして算出することができる。また、車両15の右前端の位置wfは、wf=rf×sinθfとして算出することができる。したがって、車幅算出部24は、車幅Wを、W=wf−wn、すなわち、
W=rf×sinθf−rn×sinθn
として算出する。このように、車幅算出部24は、検出距離群に含まれる最短距離rn、最短時照射角度θn、最長距離rfおよび最長時照射角度θfを用いて、走査面18に進入した車両15の車幅Wを算出する。
W=rf×sinθf−rn×sinθn
として算出する。このように、車幅算出部24は、検出距離群に含まれる最短距離rn、最短時照射角度θn、最長距離rfおよび最長時照射角度θfを用いて、走査面18に進入した車両15の車幅Wを算出する。
(車長の算出)
車長算出部25は、距離取得部23で得られた検出距離群に含まれる検出距離を用いて車両15の長さを車長Lとして算出する。図9に示すように、距離取得部23で得られた検出距離群には、車両15までの距離が最短となる最短距離rnが含まれている。この最短距離rnおよびこれに対応する最短時照射角度θnは、上記の車幅Wの算出で用いた値と同一である。
車長算出部25は、距離取得部23で得られた検出距離群に含まれる検出距離を用いて車両15の長さを車長Lとして算出する。図9に示すように、距離取得部23で得られた検出距離群には、車両15までの距離が最短となる最短距離rnが含まれている。この最短距離rnおよびこれに対応する最短時照射角度θnは、上記の車幅Wの算出で用いた値と同一である。
一方、検出距離群に含まれる検出距離には、最短時照射角度θnよりも小さな照射角度で車両15までの検出距離が最長となる最長距離rtが含まれている。この最長距離rtは、車両15が走査面18に対して図9の左方から進入する場合、車両15の左後端に対応する。このように、検出距離群には、検出した車両15までの距離が最短時照射角度θnよりも小さな照射角度で最長となる最長距離rtが含まれている。また、このとき、最長距離rtが検出される照射角度は、最長時照射角度θtとなる。この最長時照射角度θtは、θa<θt<θnである。
車長算出部25は、これら最短距離rn、最短時照射角度θn、最長距離rtおよび最長時照射角度θtを用いて車長Lを算出する。具体的には、次の通りである。図9に示すように車長lは、道路16の延伸方向において車両15の後端における位置ltと前端における位置lnとの差、すなわちl=lt−lnである。ここで、車長lは、見かけ上の車両15の全長であり、実際の車両15の車長Lと異なる。すなわち、本実施形態の場合、図3および図4に示すように、センサユニット11は道路16の路面17に対して傾斜した走査面18を形成している。そのため、実際の車長Lを算出するためにはセンサユニット11が形成する走査面18の傾斜角度θsを用いて補正が必要となる。
まず、見かけ上の車長lの算出について説明する。最短距離rnおよび最長距離rtは、傾斜した走査面18におけるセンサユニット11から車両15までの距離に相当し、車両15の前端の位置lnおよび後端の位置ltとは異なる。そこで、車長算出部25は、三角関数を用いて道路16の延伸方向における位置lnおよび位置ltを算出する。最短距離rn、最短時照射角度θn、最長距離rtおよび最長時照射角度θtは、上記のように検出距離群に含まれている。つまり、車両15の前端の位置lnは、ln=rn×cosθnとして算出することができる。また、車両15の後端の位置ltは、lt=rt×cosθtとして算出することができる。したがって、車長算出部25は、見かけ上の車長lを、l=lt―ln、すなわち
l=rt×cosθt−rn×cosθn
として算出する。
l=rt×cosθt−rn×cosθn
として算出する。
さらに、車長算出部25は、算出された見かけ上の車長lから、センサユニット11が形成する走査面18の傾斜角度θsを用いて実際の車長Lを算出する。図10に示すようにセンサユニット11が路面17に近い車両15の下方に設けられている場合、車長算出部25は、先に得られた見かけ上の車長lと走査面18の傾斜角度θsとから、
L=l×cosθs
として実際の車長Lを算出する。また、図11に示すようにセンサユニット11が路面17から遠い車両15の上方に設けられている場合、車長算出部25は、先に得られた見かけ上の車長lと走査面の傾斜角度θsとから、
L=l×cosθs
として実際の車長Lを算出する。このように、車長算出部25は、検出距離群に含まれる最短距離rn、最短時照射角度θn、最長距離rtおよび最長時照射角度θtと、走査面の傾斜角度θsとを用いて、走査面18に進入した車両15の車長Lを算出する。
L=l×cosθs
として実際の車長Lを算出する。また、図11に示すようにセンサユニット11が路面17から遠い車両15の上方に設けられている場合、車長算出部25は、先に得られた見かけ上の車長lと走査面の傾斜角度θsとから、
L=l×cosθs
として実際の車長Lを算出する。このように、車長算出部25は、検出距離群に含まれる最短距離rn、最短時照射角度θn、最長距離rtおよび最長時照射角度θtと、走査面の傾斜角度θsとを用いて、走査面18に進入した車両15の車長Lを算出する。
(車高の算出)
車高算出部26は、距離取得部23で得られた検出距離群に含まれる検出距離を用いて車両15の高さを車高Hとして算出する。図3および図4に示すように、センサユニット11が形成する走査面18は、路面17に対して傾斜している。そのため、距離取得部23で得られた検出距離群を構成する検出距離は、車両15の高さに相当する情報も含んでいる。車高算出部26は、この検出距離に含まれる高さに関する情報を用いて車高Hを算出する。
車高算出部26は、距離取得部23で得られた検出距離群に含まれる検出距離を用いて車両15の高さを車高Hとして算出する。図3および図4に示すように、センサユニット11が形成する走査面18は、路面17に対して傾斜している。そのため、距離取得部23で得られた検出距離群を構成する検出距離は、車両15の高さに相当する情報も含んでいる。車高算出部26は、この検出距離に含まれる高さに関する情報を用いて車高Hを算出する。
車両15に照射されるレーザ光の走査面18は、路面17に対して傾斜角度θsで傾斜している。そのため、図12および図13に示すように車両15の側方から走査面18を見たとき、車両の最も高い位置が検出最高位置Phとして検出される。このとき、検出最高位置Phは、位置が検出されるのみである。そのため、検出最高位置Phは、路面17またはセンサユニット11からの高さに関する情報ではない。一方、図14に示すように車両15の上方から走査面18を見たとき、検出最高位置Phに相当する照射角度は、最高時照射角度θhとして取得される。このとき、最高時照射角度θhは、θa<θh<θbである。また、センサユニット11から検出最高位置Phまでの距離は、最高時検出距離rhとして取得される。車高算出部26は、取得された最高時照射角度θhおよび最高時検出距離rhを用いて、センサユニット11から検出最高位置Phまでの最高時距離Rhを、Rh=rh×cosθhとして算出する。
図12および図13に示すように走査面18は傾斜角度θsで傾斜しているため、算出した最高時距離Rhはセンサユニット11から検出最高位置Phまでの走査面18に沿った距離である。そこで、車高算出部26は、この最高時距離Rhと、走査面18の傾斜角度θsを用いて、センサユニット11の位置から検出最高位置Phまでの高さhを、h=Rh×sinθsとして算出する。この高さhは、センサユニット11から車両15の最高位置である検出最高位置Phまでの距離に相当する。つまり、高さhは、最大検出高に相当する。そこで、車高算出部26は、算出した最大検出高に相当する高さhを、センサユニット11の設置高さhsで補正することにより、車高Hを算出する。設置高さhsは、既知の値として記憶部22に記憶されている。
図12に示すようにセンサユニット11が車両15の上端よりも低い位置、つまり路面17に近い位置に設けられているとき、車高算出部26は、車高Hを、算出した高さhに設置高さhsを加えることにより、H=h+hsとして算出する。一方、図13に示すようにセンサユニット11が車両15の上端よりも高い位置、つまり路面17から遠い位置に設けられているとき、車高算出部26は、車高Hを、設置高さhsから算出した高さhを減じることにより、H=hs−hとして算出する。このように、車高算出部26は、検出距離群に含まれる各検出距離の高さの情報、およびセンサユニット11の設置高さhsを用いて、走査面18に進入した車両15の車高Hを算出する。この場合も、設置高さhsは、既知の値として記憶部22に記憶されている。
(車速の算出)
車速算出部27は、距離取得部23で得られた検出距離群に含まれる検出距離を用いて車両15の速度を車速Vとして算出する。距離取得部23は、所定の走査周期で照射部13から照射されるレーザ光を用いて、この走査周期で対象となる車両15までの距離を取得している。そのため、車速算出部27は、この走査周期の間に移動する車両15の移動距離を用いて車速Vを算出する。車両15が走査面18に左方から進入する場合、図15および図16に示すように車両15は先の走査周期T1から後の走査周期T2までの間に左方へ移動する。したがって、走査周期T1におけるセンサユニット11から車両15までの距離R1は、走査周期T2における車両15までの距離R2よりも大きくなる。
車速算出部27は、距離取得部23で得られた検出距離群に含まれる検出距離を用いて車両15の速度を車速Vとして算出する。距離取得部23は、所定の走査周期で照射部13から照射されるレーザ光を用いて、この走査周期で対象となる車両15までの距離を取得している。そのため、車速算出部27は、この走査周期の間に移動する車両15の移動距離を用いて車速Vを算出する。車両15が走査面18に左方から進入する場合、図15および図16に示すように車両15は先の走査周期T1から後の走査周期T2までの間に左方へ移動する。したがって、走査周期T1におけるセンサユニット11から車両15までの距離R1は、走査周期T2における車両15までの距離R2よりも大きくなる。
具体的には、距離取得部23は、走査周期T1において検出距離群に含まれる最短距離r1を取得する。また、距離取得部23は、走査周期T2において検出距離群に含まれる最短距離r2を取得する。ここで、走査周期T1において最短距離r1を取得した照射角度は、第一照射角度θ1とする。また、走査周期T2において最短距離r2を取得した照射角度は、第二照射角度θ2とする。車速算出部27は、取得したこれら最短距離r1、最短距離r2、第一照射角度θ1および第二照射角度θ2を用いて、走査周期T1における車両15までの距離R1をR1=r1×cosθ1と、走査周期T2における車両15までの距離をR2=r2×cosθ2としてそれぞれ算出する。この場合、図16に示すように走査面18は路面17に対して傾斜角度θsで傾斜している。そこで、車速算出部27は、さらに走査周期T1における車両の位置x1、および走査周期T2における車両の位置x2を算出する。
図16に示すようにセンサユニット11が路面17に近い位置に設置され、上方へ向けて走査面18が設定されている場合、車速算出部27は、走査周期T1における車両15の位置x1、および走査周期T2における車両15の位置x2を、それぞれx1=R1×cosθs、x2=R2×cosθsとして算出する。そして、車速算出部27は、これら走査周期T1における車両15の位置x1、および走査周期T2における車両15の位置x2を用いて、式1から車速Vを、
として算出する。式1は、式2のように変換することもできる。車速算出部27は、式1または式2を用いて車速Vを算出する。
また、図17に示すようにセンサユニット11が路面17から遠い位置に設置され、下方へ向けて走査面18が設定されている場合、車速算出部27は、走査周期T1における車両15の位置x1、および走査周期T2における車両15の位置x2を、それぞれx1=R1×cosθs、x2=R2×cosθsとして算出する。そして、車速算出部27は、式1または式2を用いて車速Vを算出する。
以上のように、車幅算出部24、車長算出部25、車高算出部26および車速算出部27は、距離取得部23で取得された検出距離群に含まれる検出距離、および走査面18の傾斜角度θsを用いて、車幅W、車長L、車高Hおよび車速Vをそれぞれ算出する。
また、図17に示すようにセンサユニット11が路面17から遠い位置に設置され、下方へ向けて走査面18が設定されている場合、車速算出部27は、走査周期T1における車両15の位置x1、および走査周期T2における車両15の位置x2を、それぞれx1=R1×cosθs、x2=R2×cosθsとして算出する。そして、車速算出部27は、式1または式2を用いて車速Vを算出する。
以上のように、車幅算出部24、車長算出部25、車高算出部26および車速算出部27は、距離取得部23で取得された検出距離群に含まれる検出距離、および走査面18の傾斜角度θsを用いて、車幅W、車長L、車高Hおよび車速Vをそれぞれ算出する。
以上説明したように、一実施形態の交通量計測装置10は、照射部13が形成する走査面18は、照射部13が設けられている道路16の路面17に対して傾斜角度θsで傾斜している。すなわち、走査面18は、道路16の路面17に対して平行ではなく、路面17に対して傾斜角度θsをなしている。そのため、この走査面18を通過する車両15は、傾斜した走査面18によって、正面だけでなく、側面についても距離が検出される。
ところで、照射部13を有するセンサユニット11は、路面17に近い低い位置または路面17から遠い高い位置のいずれかに設けられる。センサユニット11を路面17に近い低い位置に設ける場合、センサユニット11の設置は容易となり、センサユニット11は短期間で設置することができる。また、このように路面17に近い低い位置にセンサユニット11を設置する場合、例えば事業用の車両などにセンサユニット11を搭載することも可能となる。このように事業用の車両にセンサユニット11を搭載する場合、季節によって交通量の変化が大きな道路16において、交通量が増大する時期などに任意の場所へセンサユニット11が運搬される。したがって、交通量計測装置10の臨時的な運用、およびそのための移動なども容易にすることができる。一方、センサユニット11を路面17から遠い高い位置に設ける場合、センサユニット11の設置に費用および期間が必要になるものの、センサユニット11は走査面18の視野が拡大する。したがって、1台のセンサユニット11で計測される道路16の範囲を拡大することができる。また、センサユニット11を高い位置に設置することにより、車両15との接触などにともなう損傷などが低減されるとともに、植物などの繁茂によって視野が制限されることも回避される。したがって、長期にわたり安定した計測を行なうことができる。
一実施形態では、車幅算出部24は、傾斜した走査面18を通過する車両15に対して、距離取得部23で取得した照射角度ごとの検出距離群を用いて車幅Wを算出する。車幅算出部24は、車両15の前面のうちセンサユニット11から近い側と遠い側との位置から、最短距離rn、最短時照射角度θn、最長距離rfおよび最長時照射角度θfを用いて三角関数で処理することにより算出する。したがって、新たな設置空間が必要となる機器の追加を招くことなく、車両15の大きさに関する車幅Wの情報を取得することができる。
一実施形態では、車長算出部25は、傾斜した走査面18を通過する車両15に対して、距離取得部23で取得した照射角度ごとの検出距離群を用いて車長Lを算出する。車長算出部25は、車両15の側面のうちセンサユニット11から近い側と遠い側との位置から、最短距離rn、最短時照射角度θn、最長距離rtおよび最長時照射角度θtと、走査面18の傾斜角度θsとを用いて三角関数で処理することにより算出する。したがって、新たな設置空間が必要となる機器の追加を招くことなく、車両15の大きさに関する車長Lの情報を取得することができる。
一実施形態では、車高算出部26は、傾斜した走査面18を通過する車両15に対して、距離取得部23で取得した照射角度ごとの検出距離群を用いて車高Hを算出する。車高算出部26は、車両15が走査面18を通過するときに取得した最大検出高を、センサユニット11の設置高さhsで補正している。これにより、車高算出部26は、車高Hを算出する。したがって、新たな設置空間が必要となる機器の追加を招くことなく、車両15の大きさに関する車高Hの情報を取得することができる。
一実施形態では、車速算出部27は、予め設定された走査周期T1からT2の間に、距離取得部23で取得した検出距離を用いて車速Vを算出する。これにより、車両15の大きさに関する車幅W、車長Lおよび車高Hのいずれかとともに、機器の追加を招くことなく車速Vも検出することができる。
一実施形態では、車速算出部27は、予め設定された走査周期T1からT2の間に、距離取得部23で取得した検出距離を用いて車速Vを算出する。これにより、車両15の大きさに関する車幅W、車長Lおよび車高Hのいずれかとともに、機器の追加を招くことなく車速Vも検出することができる。
一実施形態では、距離取得部23は、車両15の全体が走査面18に進入した後、検出距離を取得する。レーザ光を照射する照射部13は、予め設定された走査周期で走査面18に向けてレーザ光を照射する。そのため、走査面18に進入する車両15の速度やレーザ光の照射可能距離によっては、車両15の全体について検出距離群を取得できないおそれがある。そこで、距離取得部23は、車両15の全体が走査面18に進入したことを確認した後、照射角度ごとの検出距離を検出距離群として検出する。したがって、車両15の大きさに関する情報をより正確に取得することができる。
以上説明した本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
上記の実施形態では、センサユニット11が形成する走査面11に図1の左方から車両15が進入する例について説明した。しかし、車両15は、図6に示すようにセンサユニット11が形成する走査面18に対し、右方から進入してもよい。このように、走査面18と車両15との関係を前後または左右で入れ替えても、上述の例と同様の考え方を応用して車両15の車幅W、車長L、車高Hおよび車速Vを算出することができる。
上記の実施形態では、センサユニット11が形成する走査面11に図1の左方から車両15が進入する例について説明した。しかし、車両15は、図6に示すようにセンサユニット11が形成する走査面18に対し、右方から進入してもよい。このように、走査面18と車両15との関係を前後または左右で入れ替えても、上述の例と同様の考え方を応用して車両15の車幅W、車長L、車高Hおよび車速Vを算出することができる。
図面中、10は交通量計測装置、13は照射部(照射手段)、14は受光部(受光手段)、15は車両、16は道路、17は路面、18は走査面、23は距離取得部(距離取得手段)、24は車幅算出部(車幅算出手段)、25は車長算出部(車長算出手段)、26は車高算出部(車高算出手段)、27は車速算出部(車速算出手段)を示す。
Claims (5)
- 道路を走行する車両の交通量を計測する交通量計測装置であって、
前記道路に近接して設けられ、前記道路の路面に対して遠方ほど重力方向の上方または下方へ傾斜する仮想的な平面状に設定されている走査面に予め設定された所定の間隔の照射角度でレーザ光を照射する照射手段と、
前記道路に近接して設けられ、前記照射手段から照射し前記車両で反射したレーザ光を受光する受光手段と、
前記受光手段で受光した前記レーザ光を用いて前記車両までの距離を前記照射角度ごとの検出距離として検出し、前記検出距離を前記走査面の全体で検出距離群として取得する距離取得手段と、
前記検出距離群に含まれる前記検出距離のうち最短となる最短距離、前記最短距離に対応する前記照射角度である最短時照射角度、前記検出距離のうち前記最短時照射角度よりも前記照射角度が大きな照射角度において最長となる最長距離、および前記最長距離に対応する前記照射角度である最長時照射角度を用いて前記車両の幅を算出する車幅算出手段と、
を備える交通量計測装置。 - 道路を走行する車両の交通量を計測する交通量計測装置であって、
前記道路に近接して設けられ、前記道路の路面に対して遠方ほど重力方向の上方または下方へ傾斜する仮想的な平面状に設定されている走査面に予め設定された所定の間隔の照射角度でレーザ光を照射する照射手段と、
前記道路に近接して設けられ、前記照射手段から照射し前記車両で反射したレーザ光を受光する受光手段と、
前記受光手段で受光した前記レーザ光を用いて前記車両までの距離を前記照射角度ごとの検出距離として検出し、前記検出距離を前記走査面の全体で検出距離群として取得する距離取得手段と、
前記検出距離群に含まれる前記検出距離のうち最短となる最短距離、前記最短距離に対応する前記照射角度である最短時照射角度、前記検出距離のうち前記最短時照射角度よりも前記照射角度が小さな照射角度において最長となる最長距離、前記最長距離に対応する前記照射角度である最長時照射角度、および前記走査面と前記路面とがなす傾斜角度を用いて前記車両の長さを算出する車長算出手段と、
を備える交通量計測装置。 - 道路を走行する車両の交通量を計測する交通量計測装置であって、
前記道路に近接して設けられ、前記道路の路面に対して遠方ほど重力方向の上方または下方へ傾斜する仮想的な平面状に設定されている走査面に予め設定された所定の間隔の照射角度でレーザ光を照射する照射手段と、
前記道路に近接して設けられ、前記照射手段から照射し前記車両で反射したレーザ光を受光する受光手段と、
前記受光手段で受光した前記レーザ光を用いて前記車両までの距離を前記照射角度ごとの検出距離として検出し、前記検出距離を前記走査面の全体で検出距離群として取得する距離取得手段と、
前記検出距離群に含まれる前記検出距離のうち高さが最大となる最大検出高を、前記路面から前記受光手段までの高さで補正して前記車両の高さを算出する車高算出手段と、
を備える交通量計測装置。 - 予め設定された時間間隔で前記距離取得手段から2回以上取得した前記検出距離を用いて、前記車両の速度を算出する車速算出手段をさらに備える請求項1から3のいずれか一項記載の交通量計測装置。
- 前記距離取得手段は、前記車両の全体が前記走査面に進入した後に、前記検出距離を取得する請求項1から4のいずれか一項記載の交通量計測装置。
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