JP2017026551A - キャリブレーションターゲット、キャリブレーション方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の課題は、キャリブレーションの精度を向上させることである。
《構成》
図1は、キャリブレーション装置の概略構成図である。
ここでは、車両11のルーフ上に測距装置12を取り付けてある。測距装置12は、例えばLRF(Laser Range Finder)からなり、対象物の相対位置、つまり距離及び方位を測定する。測距装置12は、予め定めた角度範囲で、且つ垂直方向に異なる複数のラインで、水平方向にレーザスキャンすることができる。測距装置12で測定したデータは、車両11に搭載されたコントローラ13へと出力される。車両11の前方には、キャリブレーションターゲット14を配置させている。
図中の(a)は、測距装置12から見た、キャリブレーションターゲット14の正面図である。図中の(b)は、上方から見た、キャリブレーションターゲット14の平面図である。
キャリブレーションターゲット14は、第一の平面21と、第二の平面22と、第三の平面23と、を備える。第二の平面22と第三の平面23は対向し合って、第一の平面の両側面を成している。
第一の平面21は、測距装置12に対向する垂直な平面であって、測距装置12から見て、左辺と右辺が平行で、且つ上辺と下辺が平行な、方形に形成されている。第一の平面21上に記した○印は、測距装置12のサンプリング間隔に応じた測定点である。
なお、第一の平面、第二の平面、第三の平面は、完全な垂直や平行、方形である必要はない。
第一の平面21における左右方向の幅をy1とする。第一の平面21における左右方向の中心を通り、第一の平面21と直交する直線上に、取付け位置XLRFの測距装置12がある。測距装置12と第一の平面21との距離をLとする。X軸に対する第二の平面22の傾斜角をθ2とする。X軸に対する第三の平面23の傾斜角をθ3とする。X軸に対する測距装置12のスキャニング角度をθLRFとする。第二の平面22の延長線と、第三の延長線との交点をP23とする。
(y1/2)・tan(90−θ2)<L
(y1/2)・tan(90−θ3)<L
L・tanθLRF<(y1/2)
θ2>θLRF
θ3>θLRF
さらには、第二の平面22上で水平方向に離れた少なくとも二点で、測距装置12が相対位置を測定可能となる範囲で、第一の平面21に対して第二の平面22を傾斜させている。同様に、第三の平面23上で水平方向に離れた少なくとも二点で、測距装置12が相対位置を測定可能となる範囲で、第一の平面21に対して第三の平面23を傾斜させている。
上記がキャリブレーションターゲット14の構成である。
図3は、キャリブレーション処理を示すフローチャートである。
図4は、キャリブレーション処理の主要工程を示す図である。
ステップS101では、図2の(a)に示すように、測距装置12によって、第一の平面21、第二の平面22、及び第三の平面23に対して、水平方向にレーザスキャンを実行する。具体的には、図4に示すように、第一の平面21上、第二の平面22上、及び第三の平面23上において、夫々、水平方向に離れた少なくとも二点で、相対位置を測定する。
続くステップS103では、上方から見て、第二の平面22上で測定した二点を結ぶことにより、第二の平面22に沿った第二の直線L2を算出する。
続くステップS104では、上方から見て、第三の平面23上で測定した二点を結ぶことにより、第三の平面23に沿った第一の直線L3を算出する。
続くステップS105では、上方から見て、第一の直線L1と第二の直線L2との交点P12を算出する。
続くステップS106では、上方から見て、第一の直線L1と第三の直線L3との交点P13を算出する。
すなわち、交点P12は第一の平面21における左側の端点であり、交点P13は第一の平面21における右側の端点である。したがって、第一の平面21における左右両側の端点の三次元座標が求まる。一方、測地座標におけるキャリブレーションターゲット14の取付け位置XPTN、及び取付け角度RPTNは、何れも既知である。したがって、これらを照合することにより、測地座標の原点Oから見た、測距装置12の取付け位置XLFR、及び測距装置12の取付け角度RLFRを幾何学的に算出することができる。そして、取付け位置XLFR、及び取付け角度RLFRを、キャリブレーションパラメータとして用いることができる。
上記がキャリブレーション処理である。
次に、第1実施形態の作用について説明する。
車両11に対する測距装置12の取付けには、僅かな誤差が含まれる。測距装置12の取付け位置XLFRについては、ある程度の精度で取り付けることができるが、測距装置12の取付け角度RLFRについては、例えばネジの締め付け具合等によって、精度に影響を与えやすい。そのため、先ず取付け位置XLFRにおいては、高さ成分となるZ座標についてはキャリブレーションを行なわず、前後成分となるX座標、及び横成分となるY座標についてキャリブレーションを行なってもよい。また、取付け角度RLFRにおいては、ピッチ、ヨー、ロールの全てについてキャリブレーションを行なうことが望まれている。
先ず、キャリブレーションターゲット14に対するレーザスキャンを実行し、第一の平面21上、第二の平面22上、及び第三の平面23上において、夫々、水平方向に離れた少なくとも二点で、相対位置を測定する(ステップS101)。また、第一の平面21に沿った第一の直線L1、第二の平面22に沿った第二の直線L2、及び第三の平面23に沿った第一の直線L3を算出する(ステップS102〜S104)。そして、第一の直線L1と第二の直線L2との交点P12、及び第一の直線L1と第三の直線L3との交点P13を算出する(ステップS105、S106)。
この交点P12及び交点P13は、何れも測距装置12のサンプリング間隔に応じた位置誤差を含まないため、第一の平面21における左右両側の端点を、より正確に検出することができる。したがって、交点P12及び交点P13から導き出されるXLFR及びRLFRをキャリブレーションパラメータとして用いることで、測距装置12におけるキャリブレーションの精度を向上させることができる。
ここでは、測距装置から見て、手前に凸となるキャリブレーションターゲットをレーザスキャンしている。測距装置12によるレーザスキャンは、サンプリング間隔に応じた角度分解能で走査される。そのため、キャリブレーションターゲットにおける左右両側の端点を直接検出すると、サンプリング間隔に応じた位置誤差を含んでしまう。すなわち、サンプリング間隔に応じた角度分解能により、隣接する測定点同士が離れてしまうため、検出できた左右両側の端点は、実際の端点とは異なり、キャリブレーションの精度に影響を与えてしまう。例えば、測距装置の1[m]前方に、左右方向の寸法が1[m]のキャリブレーションターゲットを設置し、サンプリング間隔を1[cm]にしたとすると、端点の位置誤差は最大で1[cm]となる。したがって、測地座標の原点から見た、測距装置の取付け位置も最大で1[cm]の誤差が生じることになる。
第1実施形態では、測距装置12から見て、手前に凸となるように、つまり上方から見て、第二の平面22の左辺、及び第三の平面23の右辺が、測距装置12から遠ざかるように各平面を傾斜させているが、これに限定されるものではない。例えば、測距装置12から見て、奥に凹となるように、つまり上方から見て、第二の平面22の左辺、及び第三の平面23の右辺が、測距装置12に近づくように各平面を傾斜させてもよい。
図中の(a)は、測距装置12から見た、キャリブレーションターゲット14の正面図であり、図中の(b)は、上方から見た、キャリブレーションターゲット14の平面図である。
ここでは、第二の平面22が、上方から見て、左辺が測距装置12に近づくように、第一の平面21に対して傾斜している。同様に、第三の平面23は、上方から見て、右辺が測距装置12に近づくように、第一の平面21に対して傾斜している。
第1実施形態において、各平面に対して2ラインずつレーザスキャンしてもよい。このように、各平面に対して2ラインずつレーザスキャンを行なうと、各平面上で同一直線上にない三点を測定することができる。そして、測定した三点を結ぶことにより、各平面の面方向を算出することができる。そして、第一の平面21と第二の平面22とが交わる交線から、第一の平面21における左辺を三次元データとして算出することができる。同様に、第一の平面21と第三の平面23とが交わる交線から、第一の平面21における右辺を三次元データとして算出することができる。したがって、第一の平面21におけるピッチ角、ヨー角、ロール角の全ての角度パラメータを取得することができる。
第1実施形態において、取付け位置XLFRにおけるX座標、Y座標の二つのパラメータと、取付け角度RLFRにおけるヨーだけを求めてもよい。この場合、各平面に対して1ラインだけレーザスキャンし、前述のように第一の平面21における左右両側の端点を求めることで、取付け位置XLFRにおけるX座標、Y座標を算出することができる。そして、取付け位置XLFRにおけるX座標、Y座標に応じて、Z軸周りの回転角として、取付け角度RLFRにおけるヨーを算出することができる。
第1実施形態において、第一の平面21に対する第二の平面22の傾斜、及び第一の平面21に対する第三の平面23の傾斜角が既知であるとする。この場合、各平面に対して1ラインだけレーザスキャンのみで、取付け位置XLFRにおけるX座標、Y座標の二つのパラメータ、及び取付け角度RLFRにおけるピッチ、ヨー、ロールの三つのパラメータを求めることができる。まず、前述のように第一の平面21における左右両側の端点を求めることで、取付け位置XLFRにおけるX座標、Y座標を算出することができる。そして、第一の直線L1と第二の直線L2とがなす角度を求め、既知の角度と照合する。また、第一の直線L1と第三の直線L3とがなす角度を求め、既知の角度と照合する。こうして、幾何学的な関係から、取付け角度RLFRにおけるピッチ、ヨー、ロールを算出することができる。
測距装置12が「測距装置」に対応する。キャリブレーションターゲット14が「キャリブレーションターゲット」に対応する。第一の平面21が「第一の平面」に対応する。第二の平面22が「第二の平面」に対応する。第三の平面23が「第三の平面」に対応する。第一の直線L1が「第一の直線」に対応する。第二の直線L2が「第二の直線」に対応する。第三の直線L3が「第三の直線」に対応する。交点P12が「第一の直線と第二の直線との交点」に対応する。交点P13が「第一の直線と第三の直線との交点」に対応する。
次に、第1実施形態における主要部の効果を記す。
(1)第1実施形態に係るキャリブレーションターゲット14は、レーザスキャンによって対象物の相対位置を測定可能な測距装置12から、予め定めた距離だけ離れた位置に設けられる。また、測距装置12のキャリブレーションを行なうために測距装置12によって相対位置が測定される。また、測距装置12に対向する第一の平面21と、この第一の平面21の対向した両側面を成す第二の平面22及び第三の平面23を備える。第二の平面22及び第三の平面23は、測距装置12に対向すると共に、測距装置12と第一の平面21との距離L、及び測距装置12のレーザスキャン角度θLRFに応じて、第一の平面21に対して傾斜させてある。
このように、各平面上の少なくとも二点で、相対位置を測定できるように、第一の平面21に対する傾斜を設定するので、第二の平面22に沿った第二の直線L2、及び第三の平面23に沿った第三の直線L3を算出することができる。
このように、各平面上の二点を測定するだけで、各直線を容易に且つ正確に算出することができる。
このように、各平面に対して少なくとも2ラインずつレーザスキャンすることで、ピッチ角、ヨー角、ロール角の全ての角度パラメータを取得することができ、キャリブレーションの精度をさらに向上させることができる。
《構成》
第2実施形態は、キャリブレーションターゲット14をカメラで撮像し、撮像した画像データも利用して、測距装置12のキャリブレーションを行なうものである。
図7は、第2実施形態におけるキャリブレーション装置の概略構成図である。
カメラ15は、車体の前方を撮像する。このカメラ15は、車室内のフロントウィンドウ上部に設けられた例えばCMOSカメラやCCDカメラからなり、撮像した車体前方の画像データは、コントローラ13へと出力される。カメラ15において、レンズの歪みDや、また焦点距離、撮像素子サイズ等の内部パラメータAは既知とする。
図中の(a)は、測距装置12から見た、キャリブレーションターゲット14の正面図である。図中の(b)は、上方から見た、キャリブレーションターゲット14の平面図である。図中の(c)は、側方から見た、キャリブレーションターゲット14の側面図である。
ここでは、第一の平面21の上側に隣接し、側方から見て、第一の平面21に対して傾斜させた第四の平面24を追加し、各平面に対して2ラインずつレーザスキャンしていることを除いては、前述した第1実施形態と同様であるため、共通する部分については、詳細な説明を省略する。
上記がキャリブレーションターゲット14の構成である。
図9は、第2実施形態のキャリブレーション処理を示すフローチャートである。
図10は、キャリブレーション処理の主要工程を示す図である。
図中の(a)は、測距装置12から見た、キャリブレーションターゲット14の正面図である。図中の(b)は、上方から見た、キャリブレーションターゲット14の平面図である。図中の(c)は、側方から見た、キャリブレーションターゲット14の側面図である。
続くステップS202では、第一の平面21上で測定した三点を結ぶことにより、第一の平面21の面方向D1を算出する。
続くステップS204では、第三の平面23上で測定した三点を結ぶことにより、第三の平面23の面方向D3を算出する。
続くステップS205では、第四の平面24上で測定した三点を結ぶことにより、第四の平面24の面方向D4を算出する。
続くステップS207では、第一の面方向D1と第三の面方向D3とが交わる第三の交線L13を算出する。第三の交線L13は、垂直方向に延び、第一の平面21の右辺に対応する。
続くステップS209では、既知である第一の平面21の寸法を参照し、第四の交線L14を、第一の平面21の高さ分だけ下方にオフセットすることにより、第一の面方向D1と第一の平面21の接地面25とが交わる第五の交線L15を算出する。第五の交線L15は、水平方向に延び、第一の平面21の下辺に対応する。
続くステップS211では、既知である第一の平面21の寸法を参照し、交点Pa及び交点Pbを、夫々、第一の平面21の高さ分だけ下方にオフセットすることにより、第二の交線L12と第五の交線L15との交点Pc、及び第三の交線L13と第五の交線L15との交点Pdを算出する。交点Pcは、第一の平面21における左下の頂点に相当し、交点Pdは、第一の平面21における右下の頂点に対応する。
図11は、カメラで撮像したキャリブレーションターゲットの正面図である。
続くステップS213では、カメラ15で撮像した画像データから、第一の平面21と第二の平面22とが交わる第二のエッジE12を検出する。第二のエッジE12は、垂直方向に延び、第一の平面21の左辺に対応する。
続くステップS214では、カメラ15で撮像した画像データから、第一の平面21と第三の平面23とが交わる第三のエッジE13を検出する。第三のエッジE13は、垂直方向に延び、第一の平面21の右辺に対応する。
続くステップS216では、カメラ15で撮像した画像データから、第一の平面21と接地面25とが交わる第五のエッジE15を検出する。第五のエッジE15は、水平方向に延び、第一の平面21の下辺に対応する。
続くステップS218では、第二のエッジE12と第五のエッジE15との交点Pg、及び第三のエッジE13と第五のエッジE15との交点Phを算出する。交点Pgは、第一の平面21における左下の頂点に相当し、交点Phは、第一の平面21における右下の頂点に対応する。
すなわち、第二の交線L12は第一の平面21の左辺であり、第三の交線L13は第一の平面21の右辺であり、第四の交線L14は第一の平面21の上辺であり、第五の交線L15は第一の平面21の下辺である。さらに、交点Paは第一の平面21における左上の頂点であり、交点Pbは第一の平面21における右上の頂点であり、交点Pcは第一の平面21における左下の頂点であり、交点Pdは第一の平面21における右下の頂点である。一方、測地座標におけるキャリブレーションターゲット14の取付け位置XPTN、及び取付け角度RPTNは、何れも既知である。したがって、これらを任意に照合することにより、測地座標の原点Oから見た、測距装置12の取付け位置XLFR、及び測距装置12の取付け角度RLFRを幾何学的に算出することができる。そして、取付け位置XLFR、及び取付け角度RLFRを、キャリブレーションパラメータとして用いることができる。
ここでは、測距装置12及びカメラ15間の関係に従い、測距装置12で測定した三次元データを、カメラ15で撮像した画像上に投影する必要がある。すなわち、カメラ15から見たキャリブレーションターゲット14に、測距装置12から見たキャリブレーションターゲット14を統合する所謂センサフュージョンを行なう。
上記がキャリブレーション処理である。
次に、第2実施形態の作用について説明する。
ここでは、第一の平面21における左辺、右辺、上辺、及び下辺、並びに左上の頂点、右上の頂点、左下の頂点、及び右下の頂点を求める。
先ず、キャリブレーションターゲット14に対するレーザスキャンを実行し、第一の平面21上、第二の平面22上、第三の平面23上、及び第四の平面24上において、同一直線上にない少なくとも三点で、相対位置を測定する(ステップS201)。また、第一の平面21の面方向D1、第二の平面22の面方向D2、第三の平面23の面方向D3、及び第四の平面24の面方向D4を算出する(ステップS202〜S205)。そして、第二の交線L12、第三の交線L13、第四の交線L14、及び第五の交線L15を算出し(ステップS206〜S209)、交点Pa、交点Pb、交点Pc、及び交点Pdを算出する(ステップS210、S211)。
第2実施形態において、前述した第1実施形態と共通する部分については、同様の作用効果が得られるものとし、詳細な説明は省略する。
第2実施形態では、測距装置12から見て、手前に凸となるように、つまり上方又は側方から見て、第二の平面22の左辺、第三の平面23の右辺、及び第四の平面24の上辺が、測距装置12から遠ざかるように各平面を傾斜させているが、これに限定されるものではない。例えば、測距装置12から見て、奥に凹となるように、つまり上方又は側方から見て、第二の平面22の左辺、第三の平面23の右辺、及び第四の平面24の上辺が、測距装置12に近づくように各平面を傾斜させてもよい。
図中の(a)は、測距装置12から見た、キャリブレーションターゲット14の正面図であり、図中の(b)は、上方から見た、キャリブレーションターゲット14の平面図である。図中の(c)は、側方から見た、キャリブレーションターゲット14の側面図である。
カメラ15が「カメラ」に対応する。第四の平面24が「第四の平面」に対応する。第二の交線L12が「第二の交線」に対応する。第三の交線L13が「第三の交線」に対応する。第四の交線L14が「第四の交線」に対応する。第五の交線L15が「第五の交線」に対応する。第二のエッジE12が「第二のエッジ」に対応する。第三のエッジE13が「第三のエッジ」に対応する。第四のエッジE14が「第四のエッジ」に対応する。第五のエッジE15が「第五のエッジ」に対応する。交点Paが「第二の交線と第四の交線との交点」に対応する。交点Pbが「第三の交線と第四の交線との交点」に対応する。交点Pcが「第二の交線と第五の交線との交点」に対応する。交点Pdが「第三の交線と第五の交線との交点」に対応する。交点Peが「第二のエッジと第四のエッジとの交点」に対応する。交点Pfが「第三のエッジと第四のエッジとの交点」に対応する。交点Pgが「第二のエッジと第五のエッジとの交点」に対応する。交点Phが「第三のエッジと第五のエッジとの交点」に対応する。
次に、第2実施形態における主要部の効果を記す。
(1)第2実施形態に係るキャリブレーションターゲット14は、第一の平面21の側面として前記第二の平面と前記第三の平面との間で隣接し、第一の平面21に対して傾斜させた第四の平面24を備える。
このように、各平面上の少なくとも三点で、相対位置を測定できるように、第一の平面21に対する傾斜を設定するので、第二の面方向D2、第三の面方向D3、及び第四の面方向D4を算出することができる。
以上、限られた数の実施形態を参照しながら説明したが、権利範囲はそれらに限定されるものではなく、上記の開示に基づく実施形態の改変は、当業者にとって自明のことである。また、各実施形態は、任意に組み合わせて採用することができる。
12 測距装置
13 コントローラ
14 キャリブレーションターゲット
15 カメラ
21 第一の平面
22 第二の平面
23 第三の平面
24 第四の平面
25 接地面
L1 第一の直線
L2 第二の直線
L3 第三の直線
P12 交点
P13 交点
D1 第一の面方向
D2 第二の面方向
D3 第三の面方向
D4 第四の面方向
L12 第二の交線
L13 第三の交線
L14 第四の交線
L15 第五の交線
Pa 交点
Pb 交点
Pc 交点
Pd 交点
E12 第二のエッジ
E13 第三のエッジ
E14 第四のエッジ
E15 第五のエッジ
Pe 交点
Pf 交点
Pg 交点
Ph 交点
Claims (10)
- レーザスキャンによって対象物の相対位置を測定可能な測距装置から、予め定めた距離だけ離れた位置に設けられ、前記測距装置のキャリブレーションを行なうために前記測距装置によって相対位置が測定されるキャリブレーションターゲットであって、
前記測距装置に対向する第一の平面と、前記第一の平面の対向した両側面を成す第二の平面及び第三の平面と、を有し、
前記第二の平面及び前記第三の平面は、前記測距装置に対向すると共に、前記測距装置と前記第一の平面との距離、及び前記測距装置のレーザスキャン角度に応じて、前記第一の平面に対して傾斜させてあることを特徴とするキャリブレーションターゲット。 - 前記第二の平面は、
前記第二の平面上で水平方向に離れた二点で、前記測距装置が相対位置を測定可能となる範囲で、前記第一の平面に対して傾斜し、
前記第三の平面は、
前記第三の平面上で水平方向に離れた二点で、前記測距装置が相対位置を測定可能となる範囲で、前記第一の平面に対して傾斜していることを特徴とする請求項1に記載のキャリブレーションターゲット。 - 前記第一の平面の側面として前記第二の平面と前記第三の平面との間で隣接し、前記第一の平面に対して傾斜させた第四の平面を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載のキャリブレーションターゲット。
- 前記第二の平面は、
前記測距装置が前記第二の平面上で同一直線上にない三点の相対位置を測定可能となる範囲で、前記第一の平面に対して傾斜し、
前記第三の平面は、
前記測距装置が前記第三の平面上で同一直線上にない三点の相対位置を測定可能となる範囲で、前記第一の平面に対して傾斜し、
前記第四の平面は、
前記測距装置が前記第四の平面上で同一直線上にない三点の相対位置を測定可能となる範囲で、前記第一の平面に対して傾斜していることを特徴とする請求項3に記載のキャリブレーションターゲット。 - レーザスキャンによって対象物の相対位置を測定可能な測距装置を設け、
前記測距装置から予め定めた距離だけ離れた位置にキャリブレーションターゲットを設け、
前記キャリブレーションターゲットを、
前記測距装置に対向する第一の平面と、前記第一の平面の対向した両国側面を成す第二の平面及び第三の平面と、を有し、
前記第二の平面及び前記第三の平面は、前記測距装置に対向すると共に、前記測距装置と前記第一の平面との距離、及び前記測距装置のレーザスキャン角度に応じて、前記第一の平面に対して傾斜させるように形成し、
前記測距装置で前記第一の平面を前記レーザスキャンし、前記第一の平面に沿った第一の直線を算出し、
前記測距装置で前記第二の平面を前記レーザスキャンし、前記第二の平面に沿った第二の直線を算出し、
前記測距装置で前記第三の平面を前記レーザスキャンし、前記第三の平面に沿った第三の直線を算出し、
前記第一の直線と前記第二の直線との交点、及び前記第一の直線と前記第三の直線との交点に応じて、前記測距装置のキャリブレーションを行なうことを特徴とするキャリブレーション方法。 - 前記測距装置により、前記第一の平面に沿って水平方向に離れた二点の相対位置を測定し、測定した二点を結ぶことにより前記第一の直線を算出し、
前記測距装置により、前記第二の平面に沿って水平方向に離れた二点の相対位置を測定し、測定した二点を結ぶことにより前記第二の直線を算出し、
前記測距装置により、前記第三の平面に沿って水平方向に離れた二点の相対位置を測定し、測定した二点を結ぶことにより前記第三の直線を算出することを特徴とする請求項5に記載のキャリブレーション方法。 - レーザスキャンによって対象物の相対位置を測定可能な測距装置を設け、
前記測距装置から予め定めた距離だけ離れた位置にキャリブレーションターゲットを設け、
前記キャリブレーションターゲットを、
前記測距装置に対向する第一の平面と、前記第一の平面の対向した両側面を成す第二の平面及び第三の平面と、を有し、
前記第二の平面及び前記第三の平面は、前記測距装置に対向すると共に、前記測距装置と前記第一の平面との距離、及び前記測距装置のレーザスキャン角度に応じて、前記第一の平面に対して傾斜させるように形成し、
前記測距装置の対象物を撮像可能なカメラを設け、前記カメラは、前記キャリブレーションターゲットの前記第一の平面の少なくとも3つの辺のそれぞれ一部を撮像し、
前記カメラで撮像した画像データから、前記3つの辺のエッジである前記第一の平面と前記第二の平面とが交わる第二のエッジと、前記第一の平面と前記第三の平面とが交わる第三のエッジと、前記第一の平面のその他の辺の第四のエッジと、を検出し、
前記第一の直線と前記第二の直線との交点と、前記第一の直線と前記第三の直線との交点と、前記第二のエッジと、前記第三のエッジと、前記第四のエッジと、に応じて、前記測距装置及び前記カメラのキャリブレーションを行なうことを特徴とするキャリブレーション方法。 - 前記キャリブレーションターゲットは、前記第一の平面の側面として前記第2の平面と前記第3の平面との間で上側に隣接し、側方から見て、前記第一の平面に対して傾斜させた第四の平面を有し、
前記測距装置で前記第一の平面を前記レーザスキャンし、前記第一の平面に沿った第一の面方向を算出し、
前記測距装置で前記第二の平面を前記レーザスキャンし、前記第二の平面に沿った第二の面方向を算出し、
前記測距装置で前記第三の平面を前記レーザスキャンし、前記第三の平面に沿った第三の面方向を算出し、
前記測距装置で前記第四の平面を前記レーザスキャンし、前記第四の平面に沿った第四の面方向を算出し、
前記第一の面方向と前記第二の面方向とが交わる第二の交線を算出し、
前記第一の面方向と前記第三の面方向とが交わる第三の交線を算出し、
前記第一の面方向と前記第四の面方向とが交わる第四の交線を算出し、
前記第一の面方向と前記第一の平面の接地面とが交わる第五の交線を算出し、
前記カメラで、前記第一の平面、前記第二の平面、前記第三の平面、及び前記第四の平面の全てを含む領域を撮像し、
前記カメラで撮像した画像データから、前記第一の平面と前記第二の平面とが交わる前記第二のエッジを検出し、
前記カメラで撮像した画像データから、前記第一の平面と前記第三の平面とが交わる前記第三のエッジを検出し、
前記カメラで撮像した画像データから、前記第一の平面と前記第四の平面とが交わる前記第四のエッジを検出し、
前記カメラで撮像した画像データから、前記第一の平面と接地面とが交わる第五のエッジを検出し、 前記第二の交線、前記第三の交線、前記第四の交線、及び前記第五の交線に対して、前記第二のエッジ、前記第三のエッジ、前記第四のエッジ、及び前記第五のエッジを照合するか、又は前記第二の交線と前記第四の交線との交点、前記第三の交線と前記第四の交線との交点、前記第二の交線と前記第五の交線との交点、及び前記第三の交線と前記第五の交線との交点に対して、前記第二のエッジと前記第四のエッジとの交点、前記第三のエッジと前記第四のエッジとの交点、前記第二の交線と前記第五の交線との交点、及び前記第三の交線と前記第五の交線との交点を照合するかして、前記測距装置及び前記カメラのキャリブレーションを行なうことを特徴とする請求項7に記載のキャリブレーション方法。 - 前記測距装置により、前記第一の平面上で同一直線上にない三点の相対位置を測定し、測定した三点を結ぶことにより前記第一の面方向を算出し、
前記測距装置により、前記第二の平面上で同一直線上にない三点の相対位置を測定し、測定した三点を結ぶことにより前記第二の面方向を算出し、
前記測距装置により、前記第三の平面上で同一直線上にない三点の相対位置を測定し、測定した三点を結ぶことにより前記第三の面方向を算出し、
前記測距装置により、前記第四の平面上で同一直線上にない三点の相対位置を測定し、測定した三点を結ぶことにより前記第四の面方向を算出することを特徴とする請求項8に記載のキャリブレーション方法。 - 前記測距装置で前記第一の平面、前記第二の平面、及び前記第三の平面に対して、少なくとも2ラインで前記レーザスキャンすることを特徴とする請求項5〜9の何れか一項に記載のキャリブレーション方法。
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