JP7001523B2 - 位置検出方法 - Google Patents
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Description
これにより、図1Aを参照して、測域センサ10は、検出領域R内において、測定点Pの距離と角度の情報、より具体的には、個々の測域センサ10に固有の予め定められた基準点Oを原点とし、この基準点Oからの距離rと、個々の測域センサ10に固有の予め定められた方向からの角度θとからなる、極座標系(円座標系)CLにおける位置データ(r,θ)を測定点Pに関して取得することができる。
Claims (5)
- 建築物の外壁面上の位置を検出する位置検出方法であって、
2次元の検出領域を走査して、前記検出領域内に存在する物体の予め定められた基準点を原点とした座標系における座標を検出する位置検出装置を、前記検出領域が前記外壁面と平行となるように設置する工程と、
前記外壁面上の第1の点から当該外壁面に対して垂直に延びるように物体を設置し、前記位置検出装置により、前記検出領域内に存在する前記物体の前記座標系における前記第1の点に対応する点の座標を検出する工程と、
前記第1の点から既知の方向に向かって離れた第2の点から当該外壁面に対して垂直に延びるように物体を設置し、前記位置検出装置により、前記検出領域内に存在する前記物体の前記座標系における前記第2の点に対応する点の座標を検出する工程と、
前記第1の点に対応する点から前記第2の点に対応する点に向う方向が、前記既知の方向と同一の方向となるように、前記基準点を原点とした他の座標系に座標変換するための変換データを求める工程とを備えることを特徴とする位置検出方法。 - 建築物の外壁面上の位置を検出する位置検出方法であって、
2次元の検出領域を走査して、前記検出領域内に存在する物体の予め定められた基準点を原点とする極座標系における距離及び角度を検出する2次元測域装置を、前記検出領域が前記外壁面と平行となるように設置する工程と、
前記外壁面上の第1の点から当該外壁面に対して垂直に延びるように物体を設置し、前記2次元測域装置により、前記検出領域内に存在する前記物体の前記極座標系における前記第1の点に対応する点の距離及び角度を検出する工程と、
前記第1の点から既知の方向に向かって離れた第2の点から当該外壁面に対して垂直に延びるように物体を設置し、前記2次元測域装置により、前記検出領域内に存在する前記物体の前記極座標系における前記第2の点に対応する点の距離及び角度を検出する工程と、
前記第1の点に対応する点から前記第2の点に対応する点に向う方向が、前記既知の方向と同一の方向となるように、前記基準点又は前記第1の点を原点とした他の極座標系に座標変換するための変換角度を少なくとも求める工程とを備えることを特徴とする位置検出方法。 - 前記外壁面のタイル上に位置する第3の点から当該外壁面に対して垂直に延びるように物体を設置し、前記2次元測域装置により、前記検出領域内に存在する前記物体の前記極座標系における前記第3の点に対応する点の距離及び角度を検出する工程と、
前記変換角度を用いて、前記第3の点に対応する点の他の極座標系における距離及び角度を求める工程と、
前記第3の点に対応する点の前記他の極座標系における距離及び角度から前記タイルを特定する工程とを備えることを特徴とする請求項2に記載の位置検出方法。 - 前記第1の点及び前記第2の点は共に、タイルの角又は中心点、あるいは、タイルの目地上に位置することを特徴とする請求項3に記載の位置検出方法。
- 前記第3の点が位置するタイルの状態に関する情報を、前記第3の点に対応する点の前記他の座標系における距離及び角度と関連付けて記憶する工程を備えることを特徴とする請求項3又は4に記載の位置検出方法。
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