JP2014035213A - 部材設置判定システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】部材設置判定システム1において、観測装置2は、施工現場の対象部材4を撮影し、3次元点群データ(部材に対応する各画素の座標値)を取得し、サーバ3に送信する。サーバ3は、観測装置2から3次元点群データを受信し、受信したデータを部材の設計情報により絞込み、絞り込んだデータの点密度及び観測装置2からの距離に基づいて、設計情報上の部材の設置、未設を判定する。座標系として、各観測装置2に固有の観測装置座標系(X、Y、Z)と、施工現場に固有の現場ローカル座標系(x、y、z)とが設定される。観測装置2と、2つの基準点との間の距離に基づいて、観測装置2の現場ローカル座標系の位置(xc、yc、zc)が計算される。観測装置2の位置を用いると、観測装置座標系から現場ローカル座標系への座標変換が可能になる。
【選択図】図1
Description
≪システムの構成と概要≫
図1は、部材設置判定システム1の構成を示す図である。部材設置判定システム1は、観測装置2及びサーバ3を備える。観測装置2は、対象部材4を含む施工現場を撮影し、その撮影した画像から3次元点群データを取得し、サーバ3に送信する装置であり、各部材を撮影するために、複数台のレーザースキャナーやステレオカメラ等が観測装置2として施工現場に設置される。サーバ3は、観測装置2から対象部材4の3次元点群データを受信し、そのデータの処理を行うことにより、対象部材4の設置、未設を判定する。
x=xc−Z
y=yc+X
z=zc+Y ・・・式1
d=B+xr−xl ・・・式2
Z=Bf/(B−d)=Bf/(xl−xr)
X=Zxl/f=Bxl/(xl−xr)
Y=Zyl/f=Byl/(xl−xr) ・・・式3
図4は、サーバ3の記憶部35に記憶されるデータの構成を示す図である。記憶部35には、部材モデルデータ351、面モデルリストデータ352、座標変換式データ353、3次元点群データ354、Z値ヒストグラムデータ355、施工誤差データ356及びクラス別閾値データ357が記憶される。
図5は、部材設置判定システム1(観測装置2及びサーバ3)の処理を示すフローチャートである。本処理は、主として、サーバ3において、処理部34が、通信部31により観測装置2との間でデータ通信を行い、記憶部35のデータを参照、更新しながら、観測装置2から取得した3次元点群データを処理して、部材の建方の完了、未了を判定するものである。
図9は、部材の建方が完了しているか否かの判定の実施例を示す図である。図9(a)は、観測装置2から見たとき、部材の手前に障害物が存在しない場合のクラス1を示す。この場合、サーバ3は、点群密度×平均距離D≧閾値T1(クラス1の閾値)が成立すれば、部材の建方が完了したと判定する。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記実施の形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明はその趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。例えば、以下のような実施の形態が考えられる。
2 観測装置(観測手段)
3 サーバ
34 処理部
35 記憶部
352 面モデルリストデータ(部材面データ)
354 3次元点群データ(現場点群データ)
355 Z値ヒストグラムデータ(点群分布データ)
4 対象部材
MK1、MK2 基準点
Claims (4)
- 施工現場に部材が設置されているか否かを判定する部材設置判定システムであって、
前記施工現場に設置された各部材の各面の、所定の3次元座標系における座標値の範囲を示す設計データである部材面データを記憶する手段と、
所定の位置に設置され、前記施工現場を観測し、現場点群データを取得する観測手段と、
前記取得した現場点群データから、前記記憶した各部材の各面の部材面データのうち、所定の部材の所定の面の部材面データが示す前記範囲に座標値が含まれる点群を抽出する手段と、
前記抽出した点群の個数をカウントする手段と、
前記抽出した点群が前記3次元座標系において占める面積を計算する手段と、
前記カウントした点群の個数を、前記計算した面積で除算して、前記所定の面における点群密度を算出する手段と、
前記観測手段の設置位置の座標値及び前記抽出した点群の座標値に基づいて、前記観測手段と、前記所定の面との間の距離を計算する手段と、
前記算出した点群密度と、前記計算した距離とに基づいて、前記所定の部材が設置されているか否かを判定する手段と、
を備えることを特徴とする部材設置判定システム。 - 請求項1に記載の部材設置判定システムであって、
前記座標値の範囲には、前記部材の施工誤差が含まれる
ことを特徴とする部材設置判定システム。 - 請求項1又は請求項2に記載の部材設置判定システムであって、
前記観測手段は、複数の前記現場点群データを取得するとともに、
前記取得した現場点群データごとに、各点群及び前記観測手段の間の距離と、当該距離にある点群の個数との関係を示す点群分布データを作成する手段と、
前記現場点群データごとに作成した複数の点群分布データのうち、共通でない部分を移動体として特定し、共通である部分を静止体として特定する手段と、
前記現場点群データのうち、前記特定した移動体に対応する点群を、前記座標値を抽出する対象から除外する手段と、
をさらに備えることを特徴とする部材設置判定システム。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか一項に記載の部材設置判定システムであって、
前記観測手段の設置位置の座標値は、座標値が既知である基準点を撮影し、その基準点を撮影した画像に基づいて特定される
ことを特徴とする部材設置判定システム。
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