JP7211005B2 - 地形推定プログラム、地形推定方法、及び、地形推定装置 - Google Patents
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Description
以下、図面を参照して第1実施形態の一例を詳細に説明する。
以下、図面を参照して第2実施形態の一例を詳細に説明する。第1実施形態と同様の構成及び作用については、説明を省略する。
図11Bに、図11Aのシーンを上空から測定することで取得された測定点を使用して生成した三次元モデルを例示する。図11Cは、測定点を本実施形態のように分割点群に分類することなく、図11Aのシーンを上空から測定することで取得された測定点にPMFを適用し、非地形オブジェクトに対応する測定点が除去された測定点を使用して生成した三次元モデルを例示する。
向きが異なる複数の分類ベクトルを用いて、シーンの三次元測定で取得され、かつ各々が測定情報を含む複数の測定点を、各々が前記複数の分類ベクトルの各々に対応する複数の分割点群に分類し、
分類した前記複数の分割点群毎に、分割点群に対応する分類ベクトルと交差する面を基準面として、前記基準面から前記基準面に対応する分割点群に含まれる測定点の各々までの距離であって、前記測定点の各々の測定情報に基づいて取得される距離を前記測定点の各々の高さとして、前記複数の分割点群の各々にプログレッシブモルフォロジカルフィルタを適用することで、前記三次元測定で取得される前記複数の測定点から非地形オブジェクトに対応する測定点を除去して前記シーンの地形を推定する、
地形推定処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
(付記2)
前記複数の測定点の各々を、前記複数の分類ベクトルの各々と当該測定点から推定される法線ベクトルとの内積が最大となる、前記複数の分類ベクトルの内の1つに対応する分割点群に分類する、
付記1のプログラム。
(付記3)
前記プログレッシブモルフォロジカルフィルタを適用した前記複数の分割点群を統合した統合点群を用いて三次元モデルを生成し、
生成した三次元モデルを表示装置で表示するか、もしくは、記憶媒体に保存する、
付記1または付記2のプログラム。
(付記4)
前記統合点群において、前記三次元モデルに含まれる要素に対応する測定点が欠損している欠損部分に対応する前記要素にマーキングを付加する、
付記3のプログラム。
(付記5)
第1の三次元モデルの欠損部分を、前記第1の三次元モデルに対応するシーンと同様のシーンの三次元測定で取得される複数の測定点に対応する第2の三次元モデルに含まれる要素を使用して補填する、
付記4のプログラム。
(付記6)
コンピュータが、
向きが異なる複数の分類ベクトルを用いて、シーンの三次元測定で取得され、かつ各々が測定情報を含む複数の測定点を、各々が前記複数の分類ベクトルの各々に対応する複数の分割点群に分類し、
分類した前記複数の分割点群毎に、分割点群に対応する分類ベクトルと交差する面を基準面として、前記基準面から前記基準面に対応する分割点群に含まれる測定点の各々までの距離であって、前記測定点の各々の測定情報に基づいて取得される距離を前記測定点の各々の高さとして、前記複数の分割点群の各々にプログレッシブモルフォロジカルフィルタを適用することで、前記三次元測定で取得される前記複数の測定点から非地形オブジェクトに対応する測定点を除去して前記シーンの地形を推定する、
地形推定方法。
(付記7)
前記複数の測定点の各々を、前記複数の分類ベクトルの各々と当該測定点から推定される法線ベクトルとの内積が最大となる、前記複数の分類ベクトルの内の1つに対応する分割点群に分類する、
付記6の地形推定方法。
(付記8)
前記プログレッシブモルフォロジカルフィルタを適用した前記複数の分割点群を統合した統合点群を用いて三次元モデルを生成し、
生成した三次元モデルを表示装置で表示するか、もしくは、記憶媒体に保存する、
付記6または付記7の地形推定方法。
(付記9)
前記統合点群において、前記三次元モデルに含まれる要素に対応する測定点が欠損している欠損部分に対応する前記要素にマーキングを付加する、
付記8の地形推定方法。
(付記10)
第1の三次元モデルの欠損部分を、前記第1の三次元モデルに対応するシーンと同様のシーンの三次元測定で取得される複数の測定点に対応する第2の三次元モデルに含まれる要素を使用して補填する、
付記9の地形推定方法。
(付記11)
向きが異なる複数の分類ベクトルを用いて、シーンの三次元測定で取得され、かつ各々が測定情報を含む複数の測定点を、各々が前記複数の分類ベクトルの各々に対応する複数の分割点群に分類する分類部と、
分類した前記複数の分割点群毎に、分割点群に対応する分類ベクトルと交差する面を基準面として、前記基準面から前記基準面に対応する分割点群に含まれる測定点の各々までの距離であって、前記測定点の各々の測定情報に基づいて取得される距離を前記測定点の各々の高さとして、前記複数の分割点群の各々にプログレッシブモルフォロジカルフィルタを適用することで、前記三次元測定で取得される前記複数の測定点から非地形オブジェクトに対応する測定点を除去して前記シーンの地形を推定する推定部と、
を含む、地形推定装置。
(付記12)
前記分類部は、前記複数の測定点の各々を、前記複数の分類ベクトルの各々と当該測定点から推定される法線ベクトルとの内積が最大となる、前記複数の分類ベクトルの内の1つに対応する分割点群に分類する、
付記11の地形推定装置。
(付記13)
前記プログレッシブモルフォロジカルフィルタを適用した前記複数の分割点群を統合した統合点群を用いて三次元モデルを生成する三次元モデル生成部と、
生成した三次元モデルを表示装置で表示するか、もしくは、記憶媒体に保存する三次元モデル出力部と、
をさらに含む、付記11または付記12の地形推定装置。
(付記14)
前記統合点群において、前記三次元モデルに含まれる要素に対応する測定点が欠損している欠損部分に対応する前記要素にマーキングを付加するマーキング部、
をさらに含む、付記13の地形推定装置。
(付記15)
第1の三次元モデルの欠損部分を、前記第1の三次元モデルに対応するシーンと同様のシーンの三次元測定で取得される複数の測定点に対応する第2の三次元モデルに含まれる要素を使用して補填する補填部、
をさらに含む、付記14の地形推定装置。
23 点群分類部
24 PMF部
25 点群統合部
26 三次元モデル生成部
27 マーキング部
28 補填部
29 三次元モデル出力部
51 CPU
52 一次記憶部
53 二次記憶部
55A 外部記憶装置
55C ディスプレイ
Claims (7)
- 向きが異なる複数の分類ベクトルを用いて、シーンの三次元測定で取得され、かつ各々が測定情報を含む複数の測定点を、各々が前記複数の分類ベクトルの各々に対応する複数の分割点群に分類し、
分類した前記複数の分割点群毎に、分割点群に対応する分類ベクトルと交差する面を基準面として、前記基準面から前記基準面に対応する分割点群に含まれる測定点の各々までの距離であって、前記測定点の各々の測定情報に基づいて取得される距離を前記測定点の各々の高さ方向の座標値として、前記複数の分割点群の各々の三次元座標値にプログレッシブモルフォロジカルフィルタを適用することで、前記三次元測定で取得される前記複数の測定点から、推定対象である地形の面上に存在し、当該地形ではない非地形オブジェクトに対応する測定点を除去して前記シーンの地形を推定する、
地形推定処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。 - 前記複数の測定点の各々を、前記複数の分類ベクトルの各々と当該測定点から推定される法線ベクトルとの内積が最大となる、前記複数の分類ベクトルの内の1つに対応する分割点群に分類する、
請求項1に記載のプログラム。 - 前記プログレッシブモルフォロジカルフィルタを適用した前記複数の分割点群を統合した統合点群を用いて三次元モデルを生成し、
生成した三次元モデルを表示装置で表示するか、もしくは、記憶媒体に保存する、
請求項1または請求項2に記載のプログラム。 - 前記統合点群において、前記三次元モデルに含まれる要素に対応する測定点が欠損している欠損部分に対応する前記要素にマーキングを付加する、
請求項3に記載のプログラム。 - 第1の三次元モデルの欠損部分を、前記第1の三次元モデルに対応するシーンと同様のシーンの三次元測定で取得される複数の測定点に対応する第2の三次元モデルに含まれる要素を使用して補填する、
請求項4に記載のプログラム。 - コンピュータが、
向きが異なる複数の分類ベクトルを用いて、シーンの三次元測定で取得され、かつ各々が測定情報を含む複数の測定点を、各々が前記複数の分類ベクトルの各々に対応する複数の分割点群に分類し、
分類した前記複数の分割点群毎に、分割点群に対応する分類ベクトルと交差する面を基準面として、前記基準面から前記基準面に対応する分割点群に含まれる測定点の各々までの距離であって、前記測定点の各々の測定情報に基づいて取得される距離を前記測定点の各々の高さ方向の座標値として、前記複数の分割点群の各々の三次元座標値にプログレッシブモルフォロジカルフィルタを適用することで、前記三次元測定で取得される前記複数の測定点から、推定対象である地形の面上に存在し、当該地形ではない非地形オブジェクトに対応する測定点を除去して前記シーンの地形を推定する、
地形推定方法。 - 向きが異なる複数の分類ベクトルを用いて、シーンの三次元測定で取得され、かつ各々が測定情報を含む複数の測定点を、各々が前記複数の分類ベクトルの各々に対応する複数の分割点群に分類する分類部と、
分類した前記複数の分割点群毎に、分割点群に対応する分類ベクトルと交差する面を基準面として、前記基準面から前記基準面に対応する分割点群に含まれる測定点の各々までの距離であって、前記測定点の各々の測定情報に基づいて取得される距離を前記測定点の各々の高さ方向の座標値として、前記複数の分割点群の各々の三次元座標値にプログレッシブモルフォロジカルフィルタを適用することで、前記三次元測定で取得される前記複数の測定点から、推定対象である地形の面上に存在し、当該地形ではない非地形オブジェクトに対応する測定点を除去して前記シーンの地形を推定する推定部と、
を含む、地形推定装置。
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Keqi Zhang et al.,A progressive morphological filter for removing nonground measurements from airborne LIDAR data,IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing ( Volume: 41, Issue: 4, April 2003),米国,2003年06月05日,https://ieeexplore.ieee.org/document/1202973 |
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