KR102291532B1 - 필터를 사용한 지형 정보 처리 장치 및 방법 - Google Patents

필터를 사용한 지형 정보 처리 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

필터를 사용한 지형 정보 처리 장치 및 방법이 개시된다. 지형 정보 처리 방법은 지형 정보에서 공사 현장을 제외한 외부 지역을 필터링하는 단계; 외부 지형이 필터링된 지형 정보에 포함된 비지형 모델을 필터링하는 단계; 및 비지형 모델이 필터링된 지형 정보를 다운 샘플링하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

필터를 사용한 지형 정보 처리 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PROCESSING TERRAIN INFORMATION USING FILTERS}
본 발명은 지형 정보 처리 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 포인트 클라우드 정보로 구성된 지형 정보를 필터링하여 데이터 처리 시간을 단축하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
공사에서는 공사에 사용되는 장비의 대수와 공사 기간과 공사비 등의 토공 사업 계획을 수립하기 위해서 토공량을 계산하는 것이 필요하다. 이때, 토공량 계산은 공사비 측정과 연관되어 있기 때문에 효율적인 토공사 진행을 위해서 반드시 필요하다. 그러므로, 다양한 토공량 계산 방법이 건설 프로젝트의 설계 단계에서 사용되고 있다.
그러나, 양단면 평균법과 같은 전통적인 토공량 추정 방법은 DTM (Digital Terrain Model) 기반 방법에 비해 정확도가 낮다는 단점이 있다. 다만, DTM 기반 방법을 수행하여 위하여 측량한 정보는 포인트 클라우드 정보이므로, 일정 이상 범위에 대하여 토공량을 추정하는 경우, 처리해야 하는 정보의 크기가 커서 처리에 시간이 많이 소요되는 단점이 있었다.
따라서, 포인트 클라우드 정보로 구성된 지형 정보의 처리 속도를 증가시킬 수 있는 방법이 요청되고 있다.
본 발명은 지형 정보에서 공사 현장을 제외한 외부 지역과 공사 현장 안에 있는 비지형 모델을 필터링한 후, 지형 정보를 다운 샘플링함으로써, 크기가 작으면서도 정확도가 높은 지형 정보를 제공하는 장치 및 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 필터링되어 크기가 감소된 지형 정보를 이용하여 토공량 계산과 같은 작업을 수행함으로써, 작업 수행에 필요한 시간을 단축하는 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일실시예에 따른 지형 정보 처리 방법은 지형 정보에서 공사 현장을 제외한 외부 지역을 필터링하는 단계; 외부 지형이 필터링된 지형 정보에 포함된 비지형 모델을 필터링하는 단계; 및 비지형 모델이 필터링된 지형 정보를 다운 샘플링하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 지형 정보 처리 방법의 상기 외부 지역을 필터링하는 단계는, 특정 영역을 기준으로 제약 조건을 통과한 정보를 유지하고, 나머지 정보를 제거하는 필터를 이용하여 상기 지형 정보에서 공사 현장의 정보를 유지하고, 상기 외부 지역의 정보를 제거할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 지형 정보 처리 방법의 상기 비지형 모델은, 건물, 나무와 같이 지면 위에 생성된 오브젝트들의 모델일 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 지형 정보 처리 방법의 상기 지형 정보는, 복수의 점들로 구성된 포인트 클라우드 정보일 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 지형 정보 처리 방법의 상기 다운 샘플링하는 단계는, 상기 지형 정보를 복셀 단위로 분할하고, 복셀에 포함된 복수의 점들을 각각 상기 복셀의 중심에 위치한 점으로 샘플링하는 필터를 사용하여 상기 지형 정보를 다운 샘플링할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 지형 정보 처리 방법은 다운 샘플링된 지형 정보를 이용하여 토공량 계산과 같은 작업을 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 지형 정보 처리 장치는 지형 정보에서 공사 현장을 제외한 외부 지역을 필터링하는 영역 필터; 외부 지형이 필터링된 지형 정보에 포함된 비지형 모델을 필터링하는 비지면 필터; 및 비지형 모델이 필터링된 지형 정보를 다운 샘플링하는 다운 샘플링 필터를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 지형 정보 처리 장치의 상기 영역 필터는, 특정 영역을 기준으로 제약 조건을 통과한 정보를 유지하고, 나머지 정보를 제거하는 필터일 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 지형 정보 처리 장치의 상기 비지형 모델은, 건물, 나무와 같이 지면 위에 생성된 오브젝트들의 모델일 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 지형 정보 처리 장치의 상기 지형 정보는, 복수의 점들로 구성된 포인트 클라우드 정보일 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 지형 정보 처리 장치의 상기 다운 샘플링 필터는, 상기 지형 정보를 복셀 단위로 분할하고, 복셀에 포함된 복수의 점들을 각각 상기 복셀의 중심에 위치한 점으로 샘플링하는 필터일 수 있다.
본 발명의 일실시예에 의하면, 지형 정보에서 공사 현장을 제외한 외부 지역과 공사 현장 안에 있는 비지형 모델을 필터링한 후, 지형 정보를 다운 샘플링함으로써, 크기가 작으면서도 정확도가 높은 지형 정보를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 의하면, 필터링되어 크기가 감소된 지형 정보를 이용하여 토공량 계산과 같은 작업을 수행함으로써, 작업 수행에 필요한 시간을 단축할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따라 결정된 지형 정보 처리 장치를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따라 결정된 지형 정보를 처리하는 과정의 일례이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따라 처리된 지형 정보의 일례이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따라 처리된 지형 정보를 이용하여 작업을 수행하는 과정의 일례이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 지형 정보 처리 방법을 도시한 플로우차트이다.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.
실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따라 결정된 지형 정보 처리 장치를 도시한 도면이다.
지형 정보 처리 장치(100)는 도 1에 도시된 바와 같이 정보 획득부(110), 영역 필터(120), 비지면 필터(130), 다운 샘플링 필터(140), 및 정보 처리부(150)를 포함할 수 있다. 이때, 정보 획득부(110)는 통신기, 또는 입력 인터페이스이고, 영역 필터(120), 비지면 필터(130), 다운 샘플링 필터(140), 및 정보 처리부(150)는 서로 다른 프로세서, 또는 하나의 프로세서에서 수행되는 프로그램에 포함된 각각의 모듈일 수 있다.
정보 획득부(110)는 유선 통신, 무선 통신, 또는 USB와 같은 입력 인터페이스를 통하여 지형 정보를 획득할 수 있다. 이때, 지형 정보는 토공 현장을 레이저 스캐닝을 하거나 드론 기반 사진 측량을 하여 획득한 지형에 대한 정보이며, 복수의 점들로 구성된 포인트 클라우드 정보일 수 있다. 또한, 지형 정보는 공사 현장만 아니라 일정 범위 안의 모든 지역을 포함할 수 있다.
영역 필터(120)는 정보 획득부(110)가 획득한 지형 정보에서 공사 현장의 정보를 유지하고, 외부 지역의 정보를 제거하여 공사 현장을 제외한 외부 지역을 필터링할 수 있다. 이때, 영역 필터(120)는 특정 영역을 기준으로 제약 조건을 통과한 정보를 유지하고, 나머지 정보를 제거하는 필터일 수 있다. 예를 들어, 영역 필터(120)는 PassThrough filter일 수 있다.
비지면 필터(130)는 영역 필터(120)에서 외부 지형이 필터링된 지형 정보에 포함된 비지형 모델을 필터링할 수 있다. 이때, 비지형 모델은, 건물, 나무와 같이 지면 위에 생성된 오브젝트들의 모델일 수 있다. 그리고, 비지형 모델은 지형 정보에 포함되었으나, 토공량 추정에 방해가 되는 정보일 수 있다.
또한, 비지면 필터(130)는 지면을 뒤집어 그 위에 천을 덮는 형태로 지면의 모양만 남기고 그 외의 정보를 제거하는 필터일 수 있다. 예를 들어, 비지면 필터(130)는 CS filter일 수 있다.
다운 샘플링 필터(140)는 비지면 필터(130)에서 비지형 모델이 필터링된 지형 정보를 다운 샘플링할 수 있다. 다운 샘플링 필터(140)는 지형 정보를 복셀 단위로 분할하고, 복셀에 포함된 복수의 점들을 각각 복셀의 중심에 위치한 점으로 다운 샘플링하는 필터일 수 있다. 예를 들어 다운 샘플링 필터(140)는 Voxel Grid filter일 수 있다.
정보 처리부(150)는 다운 샘플링 필터(140)에서 다운 샘플링된 지형 정보를 이용하여 토공량 계산과 같은 작업을 결정할 수 있다.
지형 정보 처리 장치(100)는 지형 정보에서 공사 현장을 제외한 외부 지역과 공사 현장 안에 있는 비지형 모델을 필터링한 후, 지형 정보를 다운 샘플링함으로써, 크기가 작으면서도 정확도가 높은 지형 정보를 제공할 수 있다.
지형 정보 처리 장치(100)는 필터링되어 크기가 감소된 지형 정보를 이용하여 토공량 계산과 같은 작업을 수행함으로써, 작업 수행에 필요한 시간을 단축할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따라 결정된 지형 정보를 처리하는 과정의 일례이다.
단계(210)에서 정보 획득부(110)는 도 2에 도시된 바와 같이 일정 범위의 영역을 레이저 스캐닝을 하거나 드론 기반 사진 측량을 하여 획득한 지형 정보를 획득할 수 있다. 이때, 지형 정보는 복수의 점들로 구성된 포인트 클라우드 정보일 수 있다.
단계(220)에서 영역 필터(120)는 단계(210)에서 획득한 지형 정보에서 공사 현장(221)의 정보를 유지하고, 외부 지역(222)의 정보를 제거하여 공사 현장을 제외한 외부 지역을 필터링할 수 있다.
단계(230)에서 비지면 필터(130)는 단계(220)에서 외부 지형이 필터링된 지형 정보에 포함된 비지형 모델을 필터링할 수 있다. 이때, 비지형 모델은, 나무(231), 건물(232)와 같이 지면 위에 생성된 오브젝트들의 모델일 수 있다.
단계(240)에서 다운 샘플링 필터(140)는 비지면 필터(130)에서 비지형 모델이 필터링된 지형 정보를 다운 샘플링하여 지형 정보에 포함된 점들의 개수를 감소시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따라 처리된 지형 정보의 일례이다.
단계(310)에서 영역 필터(120)는 지형 정보에서 외부 지역의 정보를 제거하여 공사 현장의 정보만 유지할 수 있다.
단계(320)에서 비지면 필터(130)는 공사 현장의 정보가 포함된 지형 정보에서 비지형 모델을 필터링함으로써, 지면의 형상만 유지할 수 있다.
단계(330)에서 다운 샘플링 필터(140)는 지면의 형상만 유지된 지형 정보를 다운 샘플링하여 지형 정보에 포함된 점들의 개수를 감소시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따라 처리된 지형 정보를 이용하여 작업을 수행하는 과정의 일례이다.
정보 처리부(150)는 단계(240)에서 다운 샘플링된 지형 정보(241)를 이용하여 토공량을 산출할 수 있다.
이때, 정보 처리부(150)는 케이스 1(Case 1)에 도시된 바와 같이 지면이 계획 설계 지면에 대응하는 상태가 되도록 지형 정보(241)를 덮기 위하여 필요한 토공량(410)을 계산할 수 있다. 또한, 정보 처리부(150)는 케이스 2(Case 2)에 도시된 바와 같이 지면이 계획 설계 지면에 대응하는 상태가 되도록 지형 정보(241)를 깎기 위하여 필요한 토공량(420)을 계산할 수 있다. 이때, 계획 설계 지면은 공사 시작시 계획된 설계에 포함된 지면의 상태일 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 지형 정보 처리 방법을 도시한 플로우차트이다.
단계(510)에서 정보 획득부(110)는 유선 통신, 무선 통신, 또는 USB와 같은 입력 인터페이스를 통하여 지형 정보를 획득할 수 있다. 이때, 지형 정보는 토공 현장을 레이저 스캐닝을 하거나 드론 기반 사진 측량을 하여 획득한 지형에 대한 정보이며, 복수의 점들로 구성된 포인트 클라우드 정보일 수 있다.
단계(520)에서 영역 필터(120)는 단계(510)에서 획득한 지형 정보에서 공사 현장의 정보를 유지하고, 외부 지역의 정보를 제거하여 공사 현장을 제외한 외부 지역을 필터링할 수 있다. 이때, 영역 필터(120)는 특정 영역을 기준으로 제약 조건을 통과한 정보를 유지하고, 나머지 정보를 제거하는 필터일 수 있다.
단계(530)에서 비지면 필터(130)는 단계(520)에서 외부 지형이 필터링된 지형 정보에 포함된 비지형 모델을 필터링할 수 있다. 이때, 비지면 필터(130)는 지면을 뒤집어 그 위에 천을 덮는 형태로 지면의 모양만 남기고 그 외의 정보를 제거하는 필터일 수 있다.
단계(540)에서 다운 샘플링 필터(140)는 단계(530)에서 비지형 모델이 필터링된 지형 정보를 다운 샘플링할 수 있다. 다운 샘플링 필터(140)는 지형 정보를 복셀 단위로 분할하고, 복셀에 포함된 복수의 점들을 각각 복셀의 중심에 위치한 점으로 다운 샘플링하는 필터일 수 있다.
단계(550)에서 정보 처리부(150)는 다운 샘플링 필터(140)에서 다운 샘플링된 지형 정보를 이용하여 토공량 계산과 같은 작업을 결정할 수 있다.
본 발명은 지형 정보에서 공사 현장을 제외한 외부 지역과 공사 현장 안에 있는 비지형 모델을 필터링한 후, 지형 정보를 다운 샘플링함으로써, 크기가 작으면서도 정확도가 높은 지형 정보를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 필터링되어 크기가 감소된 지형 정보를 이용하여 토공량 계산과 같은 작업을 수행함으로써, 작업 수행에 필요한 시간을 단축할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 지형 정보 처리 방법은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성되어 마그네틱 저장매체, 광학적 판독매체, 디지털 저장매체 등 다양한 기록 매체로도 구현될 수 있다.
본 명세서에 설명된 각종 기술들의 구현들은 디지털 전자 회로조직으로, 또는 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어로, 또는 그들의 조합들로 구현될 수 있다. 구현들은 데이터 처리 장치, 예를 들어 프로그램가능 프로세서, 컴퓨터, 또는 다수의 컴퓨터들의 동작에 의한 처리를 위해, 또는 이 동작을 제어하기 위해, 컴퓨터 프로그램 제품, 예를 들어 기계 판독가능 저장 장치(컴퓨터 판독가능 매체)에서 유형적으로 구체화된 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수 있다. 상술한 컴퓨터 프로그램(들)과 같은 컴퓨터 프로그램은 컴파일된 또는 인터프리트된 언어들을 포함하는 임의의 형태의 프로그래밍 언어로 기록될 수 있고, 독립형 프로그램으로서 또는 모듈, 구성요소, 서브루틴, 또는 컴퓨팅 환경에서의 사용에 적절한 다른 유닛으로서 포함하는 임의의 형태로 전개될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 하나의 사이트에서 하나의 컴퓨터 또는 다수의 컴퓨터들 상에서 처리되도록 또는 다수의 사이트들에 걸쳐 분배되고 통신 네트워크에 의해 상호 연결되도록 전개될 수 있다.
컴퓨터 프로그램의 처리에 적절한 프로세서들은 예로서, 범용 및 특수 목적 마이크로프로세서들 둘 다, 및 임의의 종류의 디지털 컴퓨터의 임의의 하나 이상의 프로세서들을 포함한다. 일반적으로, 프로세서는 판독 전용 메모리 또는 랜덤 액세스 메모리 또는 둘 다로부터 명령어들 및 데이터를 수신할 것이다. 컴퓨터의 요소들은 명령어들을 실행하는 적어도 하나의 프로세서 및 명령어들 및 데이터를 저장하는 하나 이상의 메모리 장치들을 포함할 수 있다. 일반적으로, 컴퓨터는 데이터를 저장하는 하나 이상의 대량 저장 장치들, 예를 들어 자기, 자기-광 디스크들, 또는 광 디스크들을 포함할 수 있거나, 이것들로부터 데이터를 수신하거나 이것들에 데이터를 송신하거나 또는 양쪽으로 되도록 결합될 수도 있다. 컴퓨터 프로그램 명령어들 및 데이터를 구체화하는데 적절한 정보 캐리어들은 예로서 반도체 메모리 장치들, 예를 들어, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory), DVD(Digital Video Disk)와 같은 광 기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Media), 롬(ROM, Read Only Memory), 램(RAM, Random Access Memory), 플래시 메모리, EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 등을 포함한다. 프로세서 및 메모리는 특수 목적 논리 회로조직에 의해 보충되거나, 이에 포함될 수 있다.
또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용매체일 수 있고, 컴퓨터 저장매체를 모두 포함할 수 있다.
본 명세서는 다수의 특정한 구현물의 세부사항들을 포함하지만, 이들은 어떠한 발명이나 청구 가능한 것의 범위에 대해서도 제한적인 것으로서 이해되어서는 안되며, 오히려 특정한 발명의 특정한 실시형태에 특유할 수 있는 특징들에 대한 설명으로서 이해되어야 한다. 개별적인 실시형태의 문맥에서 본 명세서에 기술된 특정한 특징들은 단일 실시형태에서 조합하여 구현될 수도 있다. 반대로, 단일 실시형태의 문맥에서 기술한 다양한 특징들 역시 개별적으로 혹은 어떠한 적절한 하위 조합으로도 복수의 실시형태에서 구현 가능하다. 나아가, 특징들이 특정한 조합으로 동작하고 초기에 그와 같이 청구된 바와 같이 묘사될 수 있지만, 청구된 조합으로부터의 하나 이상의 특징들은 일부 경우에 그 조합으로부터 배제될 수 있으며, 그 청구된 조합은 하위 조합이나 하위 조합의 변형물로 변경될 수 있다.
마찬가지로, 특정한 순서로 도면에서 동작들을 묘사하고 있지만, 이는 바람직한 결과를 얻기 위하여 도시된 그 특정한 순서나 순차적인 순서대로 그러한 동작들을 수행하여야 한다거나 모든 도시된 동작들이 수행되어야 하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 특정한 경우, 멀티태스킹과 병렬 프로세싱이 유리할 수 있다. 또한, 상술한 실시형태의 다양한 장치 컴포넌트의 분리는 그러한 분리를 모든 실시형태에서 요구하는 것으로 이해되어서는 안되며, 설명한 프로그램 컴포넌트와 장치들은 일반적으로 단일의 소프트웨어 제품으로 함께 통합되거나 다중 소프트웨어 제품에 패키징 될 수 있다는 점을 이해하여야 한다.
한편, 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시 예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.
100: 지형 정보 처리 장치
110: 정보 획득부
120: 영역 필터
130: 비지면 필터
140: 다운 샘플링 필터
150: 정보 처리부

Claims (12)

  1. 토공 현장을 드론 기반 사진 측량을 하여 공사 현장 및 일정 범위 안의 모든 지역이 포함된 지형 정보를 획득하는 단계;
    상기 지형 정보에서 공사 현장을 제외한 외부 지역을 필터링하는 단계;
    외부 지형이 필터링된 지형 정보에 포함된 비지형 모델을 필터링하는 단계; 및
    비지형 모델이 필터링된 지형 정보를 다운 샘플링하는 단계
    를 포함하고,
    상기 외부 지역을 필터링하는 단계는,
    PassThrough filter를 사용하여 상기 지형 정보에서 공사 현장의 정보를 유지하고, 상기 외부 지역의 정보를 제거하여 상기 공사 현장을 제외한 외부 지역을 필터링하며,
    상기 PassThrough filter는,
    특정 영역을 기준으로 제약 조건을 통과한 정보를 유지하고, 나머지 정보를 제거하는 필터이고,
    상기 비지형 모델을 필터링하는 단계는,
    지면을 뒤집어 그 위에 천을 덮는 형태로 지면의 모양만 남기고 그 외의 정보를 제거하는 CS filter인 지형 정보 처리 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 비지형 모델은,
    건물, 나무와 같이 지면 위에 생성된 오브젝트들의 모델인 지형 정보 처리 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 지형 정보는,
    복수의 점들로 구성된 포인트 클라우드 정보인 지형 정보 처리 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 다운 샘플링하는 단계는,
    상기 지형 정보를 복셀 단위로 분할하고, 복셀에 포함된 복수의 점들을 각각 상기 복셀의 중심에 위치한 점으로 샘플링하는 필터를 사용하여 상기 지형 정보를 다운 샘플링하는 지형 정보 처리 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    다운 샘플링된 지형 정보를 이용하여 토공량 계산과 같은 작업을 결정하는 단계
    를 더 포함하는 지형 정보 처리 방법.
  7. 제1항, 제3항 내지 제6항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체.
  8. 토공 현장을 드론 기반 사진 측량을 하여 공사 현장 및 일정 범위 안의 모든 지역이 포함된 지형 정보를 획득하는 정보 획득부;
    상기 지형 정보에서 공사 현장을 제외한 외부 지역을 필터링하는 영역 필터;
    외부 지형이 필터링된 지형 정보에 포함된 비지형 모델을 필터링하는 비지면 필터; 및
    비지형 모델이 필터링된 지형 정보를 다운 샘플링하는 다운 샘플링 필터
    를 포함하고,
    상기 영역 필터는,
    PassThrough filter를 사용하여 상기 지형 정보에서 공사 현장의 정보를 유지하고, 상기 외부 지역의 정보를 제거하여 상기 공사 현장을 제외한 외부 지역을 필터링하며,
    상기 PassThrough filter는,
    특정 영역을 기준으로 제약 조건을 통과한 정보를 유지하고, 나머지 정보를 제거하는 필터이고,
    상기 비지면 필터는,
    지면을 뒤집어 그 위에 천을 덮는 형태로 지면의 모양만 남기고 그 외의 정보를 제거하는 CS filter인 지형 정보 처리 장치.
  9. 삭제
  10. 제8항에 있어서,
    상기 비지형 모델은,
    건물, 나무와 같이 지면 위에 생성된 오브젝트들의 모델인 지형 정보 처리 장치.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 지형 정보는,
    복수의 점들로 구성된 포인트 클라우드 정보인 지형 정보 처리 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 다운 샘플링 필터는,
    상기 지형 정보를 복셀 단위로 분할하고, 복셀에 포함된 복수의 점들을 각각 상기 복셀의 중심에 위치한 점으로 샘플링하는 필터인 지형 정보 처리 장치.
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