CN109313860A - 周边监控装置 - Google Patents

Abstract

一种周边监控装置，包括坡度获取部，其根据表示在车辆的行进方向上的路面的状态的状态信息，获取路面上的坡度位置以及坡度值。此外，该周边监控装置还包括告知控制部，其对获得的坡度值与车辆能够通过的基准坡度值进行比较，将该比较结果与坡度位置相关联并进行告知。

Description

周边监控装置

技术领域

本发明的实施方式涉及一种周边监控装置。

背景技术

目前，已知有如下技术：通过将由车载拍摄装置拍摄到的车辆的周边影像在配置于车室内的显示装置上显示，来对车辆将要行进的路面的状况进行通知。

专利文献1：日本专利第5337878号公报

发明内容

然而，仅通过由车载摄像装置拍摄到的周边图像，有时难以了解路面的实际的凹凸状态。此外，在不能充分掌握凹凸状态的情况下，有时难以判断实际上越过该凹凸处后还能否继续行驶。例如，有时难以判断是否存在刮蹭到车身底面而导致其破损的可能性，是否存在车身底面在凸出部位搁浅而驱动力无法传递至车轮从而变得无法行驶的可能性等。

鉴于此，本发明所要解决的问题之一，在于提供一种能够将表示路面状况的新的信息提供给驾驶员，以供其容易地进行能否行驶的判断的周边监控装置。

本发明的实施方式涉及的周边监控装置例如包括：坡度获取部，其根据表示在车辆的行进方向上的路面的状态的状态信息，获取上述路面上的坡度位置以及坡度值；以及告知控制部，其对上述坡度值与上述车辆能够通过的基准坡度值进行比较，将该比较结果与上述坡度位置相关联并进行告知。采用该构成，例如，在路面上由于斜面或凹凸导致存在坡度的情况下，检测该坡度的大小(坡度值)与坡度存在的位置，对路面的坡度值与车辆能够通过的基准坡度值进行比较，并将该比较结果告知驾驶员。其结果，能够易于使驾驶员对是否为可行驶的路面进行认知。

此外，在上述周边监控装置中，例如可以为：上述坡度获取部以上述车辆所在的路面为基准，获取该车辆的前方的路面的相对倾斜度，作为上述坡度值。采用该构成，例如，能够与当前路面的状况无关地检测出车辆当前所在的路面接下来的路面是否为例如会与车辆的底部相接触(刮蹭)的路面，因此能够更加正确地进行对于能否行驶的判定。

此外，在上述周边监控装置中，例如可以为：上述坡度获取部获取相对于水平的倾斜度，作为上述坡度值。采用该构成，例如，获取在车辆前方该车辆将要进入的路面相对于水平的倾斜度。其结果，能够判定车辆是否将要进入超过其爬坡能力(下坡能力)的路面，能够更加正确地进行根据路面状况的对于能否行驶的判定。

此外，在上述周边监控装置中，例如可以为：上述告知控制部以上述车辆为基准，告知上述坡度位置。采用该构成，例如，能够告知在车辆(本车辆)的前方若干米的位置是否存在应注意的坡度。其结果，可以向驾驶员提供更加具体的信息，能够更加易于使其判断是否为可行驶的路面。

此外，在上述周边监控装置中，例如可以为：上述坡度获取部识别在上述坡度位置的坡度是上坡还是下坡；上述告知控制部在上述坡度为上述上坡的情况下与基准上坡值进行比较，在上述坡度为上述下坡的情况下与基准下坡值进行比较。采用该构成，例如，能够更加正确地进行根据路面状况的对于能否行驶的判定。

此外，在上述周边监控装置中，例如可以为：上述告知控制部在显示基于拍摄图像数据的图像的显示装置上显示上述坡度位置与上述车辆的相对位置关系，上述拍摄图像数据是从拍摄上述车辆的周边状况拍摄部输出的拍摄图像数据。采用该构成，例如，在显示装置显示坡度位置与车辆的相对位置关系，因此能够易于对是否为可行驶的路面进行视觉上的认知，能够易于使驾驶员进行直观的判断。

此外，在上述周边监控装置中，例如可以为：上述告知控制部对上述基于拍摄图像数据的图像施加图像处理，并使上述显示装置显示上述比较结果。采用该构成，例如，能够将坡度较大(坡度值较大)而需要提醒注意的部分在视觉上强调显示。例如，通过改变色调或改变外观，能够更加明确地告知是否为可行驶的路面，能够易于使驾驶员进行直观的对于能否行驶的判断。

此外，在上述周边监控装置中，例如可以为：还包括图像处理部，其将前进路径标识叠加于上述基于拍摄图像数据的图像上，该前进路径标识表示基于上述车辆的转向角的车轮的推测行进方向，上述告知控制部在上述前进路径标识上存在上述坡度位置的情况下，使上述显示装置显示上述比较结果以及上述前进路径标识。采用该构成，例如，在前进路径标识上存在坡度位置的情况下，将其告知。因此，能够使驾驶员容易地判断此后将要前进的方向是否为无法行驶的路面。此外，能够改变转向角而使前进路径标识从坡度位置移动，因此能够容易地进行对于可行驶的前进路径的选择。

此外，在上述周边监控装置中，例如可以为：上述告知控制部改变上述前进路径标识的至少一部分的显示状态。采用该构成，例如，能够将正在显示中的前进路径标识中途变为表示提醒注意的显示颜色，或者进行强调显示。这种情况下，能够更加正确地告知应予以注意的位置。其结果，易于进行对更加恰当的前进路径的选择。

附图说明

图1为表示搭载实施方式涉及的周边监控装置的车辆的车室的一部分呈透视状态的一个示例的立体图。

图2为表示搭载实施方式涉及的周边监控装置的车辆的一个示例的俯视图。

图3为表示包括实施方式涉及的周边监控装置的图像控制系统的一个示例的框图。

图4为基于搭载于实施方式涉及的周边监控装置的激光扫描仪的坡度检测的示例的说明图，表示车辆前方的路面为水平的情况下的激光的检测点。

图5为基于搭载于实施方式涉及的周边监控装置的激光扫描仪的坡度检测的示例的说明图，表示在车辆前方的路面上存在立体物的情况下的激光的检测点。

图6为基于搭载于实施方式涉及的周边监控装置的激光扫描仪的坡度检测的示例的说明图，表示车辆前方的路面的坡度有变化的情况下的激光的检测点。

图7为用于说明搭载实施方式涉及的周边监控装置的车辆中的接近角(approachangle)、纵向通过角(ramp breakover angle)、以及离去角(departure angle)的图。

图8为用于说明搭载实施方式涉及的周边监控装置的车辆爬上上坡的情况的说明图。

图9为用于说明搭载实施方式涉及的周边监控装置的车辆从上坡前进到水平路面的情况的说明图。

图10为用于说明搭载实施方式涉及的周边监控装置的车辆从水平路面开下下坡的情况的说明图。

图11为表示用于实现实施方式涉及的周边监控装置的在ECU内实现的坡度信息的告知的控制部(CPU)的构成的一个示例的框图。

图12为用于说明显示基于实施方式涉及的周边监控装置的坡度信息的显示画面的一个示例的图。

图13为用于说明实施方式涉及的周边监控装置中显示坡度信息时的处理流程的前半部分的流程图。

图14为用于说明实施方式涉及的周边监控装置中显示坡度信息时的处理流程的后半部分的流程图。

图15为用于说明显示基于实施方式涉及的周边监控装置的坡度信息的显示画面的别的示例的图。

图16为用于说明显示基于实施方式涉及的周边监控装置的坡度信息的显示画面的别的示例的图。

具体实施方式

以下对本发明的示例性的实施方式进行公开。以下示出的实施方式的结构、以及由该结构带来的作用、结果和效果仅是一个示例。本发明也可以通过以下实施方式中公开的结构以外的结构实现，并能够获得基于基本结构的各种效果及衍生的效果中的至少一种。

在本实施方式中，搭载周边监控装置(周边监控系统)的车辆1，例如，可以是以未图示的内燃机作为驱动源的汽车，即内燃机车，也可以是以未图示的电动机作为驱动源的汽车，即电动汽车或燃料电池汽车等。此外，也可以是以上述双方作为驱动源的混合动力车，还可以是具有其他驱动源的汽车。此外，车辆1可以搭载各种变速装置，还可以搭载用于驱动内燃机或电动机所需要的各种装置，例如系统或部件等。车辆1例如是：除在所谓“公路”(主要是已铺装的道路及与其同等的道路)上的行驶以外，也能够舒适地进行在“野路”(主要是未铺装的未平整土地道路等)上的行驶的车辆。可以设其为四轮驱动车辆：作为驱动方式，对全部4个车轮3传递驱动力，将全部4轮作为驱动轮使用。与车轮3的驱动相关的装置的形式、数量、以及布局等可以进行各种设定。例如，也可以是以在“公路”上的行驶为主要目的的车辆。此外，驱动方式也不限定于四轮驱动方式，例如也可以是前轮驱动方式或后轮驱动方式。

如图1所例示的那样，车身2构成有由未图示的乘坐人员乘坐的车室2a。在车室2a内，以朝向作为乘坐人员的驾驶员的座椅2b的状态，设置有转向部4、加速操作部5、制动操作部6、以及变速操作部7等。转向部4例如是从仪表板24突出的方向盘；加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板；制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板；变速操作部7例如是从中央控制台突出的变速杆。另外，转向部4、加速操作部5、制动操作部6、以及变速操作部7等不限于此。

此外，在车室2a内设置有显示装置8和/或声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(liquid crystal display，液晶显示器)或OELD(organic electroluminescent display，有机电致发光显示器)等。声音输出装置9例如是扬声器。此外，显示装置8例如由触控面板等透明的操作输入部10覆盖。乘坐人员能够透过操作输入部10目视确认在显示装置8的显示画面上显示的图像。此外，乘坐人员通过在与在显示装置8的显示画面上显示的图像对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰、按压或划动等操作，能够进行操作输入。上述的显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置于位于仪表板24的车宽方向即左右方向上的中央部的监视装置11上。监视装置11可以具有开关、旋钮、控制杆、以及按钮等未图示的操作输入部。此外，也可以在车室2a内与监视装置11不同的其他位置设有未图示的声音输出装置，可以从监视装置11的声音输出装置9及其他的声音输出装置输出声音。另外，监视装置11例如可以兼用于导航系统或音响系统。

此外，如图1、图2所例示的那样，车辆1例如是四轮汽车，具有左右2个前轮3F及左右2个后轮3R。该4个车轮3均可以构成为能够转向。如图3所例示的那样，车辆1具有能对至少两个车轮3进行操作转向的操作转向系统13。操作转向系统13具有致动器13a及扭矩传感器13b。操作转向系统13由ECU14(electronic control unit，电子控制单元)等电控制，使致动器13a工作。操作转向系统13例如是电动助力转向系统或SBW(steer by wire，线控转向)系统等。操作转向系统13通过致动器13a向转向部4施加扭矩即辅助扭矩来补充操作转向力，或通过致动器13a使车轮3转向等。这种情况下，致动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。此外，扭矩传感器13b例如检测驾驶员施加给转向部4的扭矩。

此外，如图2所例示的那样，在车身2设置有例如四个拍摄部15a～15d，作为多个拍摄部15。拍摄部15例如是内置CCD(charge coupled device，电荷耦合器件)或CIS(CMOSimage sensor，互补金属氧化物半导体图像传感器)等拍摄元件的数码相机。拍摄部15可以以规定的帧率输出动态图像数据(拍摄图像数据)。拍摄部15分别具有广角镜头或鱼眼镜头，能够在水平方向上拍摄例如140°～220°的范围。此外，有时拍摄部15的光轴设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15依次拍摄包含车辆1能够在其上移动的路面及其周边的物体(障碍物、岩石、洼地等)的车辆1的周边的外部环境，并作为拍摄图像数据输出。

拍摄部15a例如位于车身2后侧的端部2e，设置于后备箱的门2h上的后窗的下方的壁部。拍摄部15b例如位于车身2右侧的端部2f，设置于右侧的车门后视镜2g。拍摄部15c例如位于车身2的前侧即车辆前后方向上的前方侧的端部2c，设置于前保险杠或前格栅等。拍摄部15d例如位于车身2的左侧即车宽方向上的左侧的端部2d，设置于左侧的车门后视镜2g。构成周边监控系统100的ECU14基于由多个拍摄部15得到的拍摄图像数据来进行运算处理或图像处理，能够生成视角更广的图像，或者生成从上方观察车辆1的虚拟的俯视图像。此外，ECU14对由拍摄部15得到的广角图像的数据进行运算处理或图像处理，来生成将特定的区域切割出来的图像、生成仅表示特定的区域的图像数据、或者生成仅强调特定的区域的图像数据。此外，ECU14可以将拍摄图像数据转换(视点转换)成：如同从与拍摄部15拍摄时的视点不同的虚拟视点拍摄到的虚拟图像数据。ECU14通过将获得的图像数据显示在显示装置8上，来提供例如能够进行车辆1的右侧方及左侧方的安全确认、俯视车辆1来进行其周围的安全确认的周边监控信息。

此外，如图3所例示的那样，周边监控系统100(周边监控装置)中，除ECU14、监视装置11、操作转向系统13等以外，制动系统18、转向角传感器19、油门传感器20、档位传感器21、轮速传感器22、加速度传感器26(26a，26b)、激光扫描仪28等，通过作为电信线路的车内网络23电连接。车内网络23例如构成为CAN(controller area network，控制器区域网络)。ECU14通过车内网络23传送控制信号，由此能够控制操作转向系统13、制动系统18等。此外，ECU14通过车内网络23，能够接收扭矩传感器13b、制动传感器18b、转向角传感器19、油门传感器20、档位传感器21、轮速传感器22、加速度传感器26、激光扫描仪28等的检测结果以及操作输入部10等的操作信号等。

ECU14例如具有：CPU14a(central processing unit，中央处理单元)、ROM14b(read only memory，只读存储器)、RAM14c(random access memory，随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f(solid state drive，固态硬盘，flash memory，闪存)等。CPU14a例如能够进行下述各种运算及处理，即：与显示在显示装置8上的图像相关的图像处理、表示车辆1的推测行进方向的前进路径标识(预测前进路线)的运算、路面的坡度状态的计算、用于进行对于该坡度的提醒注意的告知处理等。CPU14a读取在ROM14b等非易失性存储装置中存储的(安装的)程序，并按照该程序进行运算处理。

RAM14c临时性地存储在CPU14a的运算中使用的各种数据。此外，显示控制部14d在ECU14的运算处理中，主要进行使用由拍摄部15得到的拍摄图像数据的图像处理、以及显示于显示装置8的图像数据的图像处理(作为一个示例比如图像合成)等。此外，声音控制部14e在ECU14的运算处理中，主要进行由声音输出装置9输出的声音数据的处理。此外，SSD14f是可擦写的非易失性的存储部，即使在ECU14的电源被断开的情况下也能够存储数据。另外，CPU14a、ROM14b及RAM14c等可以集成在同一个封装内。此外，ECU14也可以是使用DSP(digital signal processor，数字信号处理器)等其他逻辑运算处理器或逻辑电路等来取代CPU14a的构成。此外，也可以设置HDD(hard disk drive，硬盘驱动器)来代替SSD14f，并且SSD14f或HDD也可以与周边监控用的ECU14分别设置。

制动系统18例如是抑制制动的锁死的ABS(anti-lock brake system，防锁死制动系统)、抑制转弯时车辆1的侧滑的防止侧滑装置(ESC：electronic stability control，电子稳定控制)、增强制动力(进行制动辅助)的电动制动系统、BBW(brake by wire，线控制动)等。制动系统18通过致动器18a，对车轮3进而对车辆1施加制动力。此外，制动系统18能够基于左右的车轮3的旋转差等检测出刹车的锁死、车轮3的空转、以及侧滑的征兆等，并进行各种控制。制动传感器18b例如是检测制动操作部6的可动部的位置的传感器。制动传感器18b能够检测作为可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包含位移传感器。

转向角传感器19例如是检测方向盘等转向部4的操作转向量的传感器。转向角传感器19例如用霍尔元件等构成。ECU14从转向角传感器19获取由于驾驶员而产生的转向部4的操作转向量和/或自动操作转向时各车轮3的操作转向量等，并进行各种控制。另外，转向角传感器19检测转向部4中包含的旋转部分的旋转角度。转向角传感器19是角度传感器的一个示例。

油门传感器20例如是检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。油门传感器20能够检测作为可动部的油门踏板的位置。油门传感器20包含位移传感器。

档位传感器21例如是检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。档位传感器21能够检测作为可动部的杆、臂、按钮等的位置。档位传感器21可以包含位移传感器，也可以构成为开关。

轮速传感器22是检测车轮3的旋转量及单位时间的转数的传感器。轮速传感器22输出表示检测出的转数的轮速脉冲数作为传感器数值。轮速传感器22例如可以用霍尔元件等构成。ECU14基于从轮速传感器22获取的传感器数值来对车辆1的移动量等进行运算，并进行各种控制。另外，轮速传感器22也可以设置于制动系统18。这种情况下，ECU14通过制动系统18获取轮速传感器22的检测结果。

加速度传感器26(26a、26b)例如在车辆1设有2个。ECU14基于来自加速度传感器26(26a、26b)的信号，计算车辆1的前后方向的倾斜度(俯仰角)及左右方向的倾斜度(侧倾角)。俯仰角是表示车辆1绕左右轴的倾斜度的角度，车辆1处于水平的面(地面、路面)上的情况下，俯仰角为0度。此外，侧倾角是表示车辆1绕前后轴的倾斜度的角度，在车辆1处于水平的面(地面、路面)上的情况下，侧倾角为0度。即，能够检测出车辆1是否处于水平路面、是否处于倾斜面(上坡路面或者下坡路面)等。另外，在车辆1搭载了ESC的情况下，使用ESC现有技术中搭载的加速度传感器26(26a、26b)。另外，本实施方式并不限定加速度传感器，只要是能够检测车辆1的前后左右方向上的加速度的传感器即可。

激光扫描仪28例如设置于车身2的前侧的车身(车辆前后方向上的前方侧的端部2c)，获取表示车辆1的行进方向上的路面的状态的状态信息。激光扫描仪28中，从传感器内部的光源(激光二极管等)照射出的激光若接触到测量对象物(例如，路面或立体物)则会被反射，而在受光元件被接收。此时通过对接收的反射光进行评价、运算，来计算距激光反射的位置的距离。其结果，ECU14获取：路面的状态、例如坡度的有无及坡度所在的位置(坡度位置)、坡度的大小(坡度值)、坡度的状态(上坡、下坡)等以车辆1所在的路面为基准该车辆1的前方的路面的相对的状态信息(坡度信息、相对倾斜度)。

利用图4～图6，对基于激光扫描仪28获取路面的状态信息的示例进行说明。激光扫描仪28朝向车辆1的前方的规定距离(例如2m)的路面照射多道(例如3道)激光。激光L1，L2，L3的光路调整为沿车辆1的前后方向略微错开。以此状态，激光扫描仪28使激光L1，L2，L3沿车宽方向进行扫描。此时，例如如图4所示，车辆1处于水平路面G0的情况下，由于激光扫描仪28固定于车辆1，各激光L1，L2，L3会在预先设定的位置被反射而返回受光部。即，从各激光L1，L2，L3被射出到受光为止的时间差为预先设定的值。通过分析该时间差，能够计算出距检测点P1、P2、P3的距离。进而，在计算出的距离可以视为与预先设定的距离一致的情况下，能够检测出检测点P1、P2、P3处于水平路面G0上，即，检测点P1、P2、P3进行反射的路面为水平路面G0。

另一方面，如图5所示，在车辆1的前方存在立体物T(例如岩石等)的情况下，即该处存在上坡。在这种情况下，激光L1，L2，L3在立体物T的表面T1被反射而返回激光扫描仪28的受光部。即，从将激光L1，L2，L3射出到受光为止的时间差与图4中的在水平路面G0反射的情况不同。通过分析该时间差，能够检测出距立体物T的距离，即，坡度的位置。此外，根据坡度的程度(坡度值、坡度角度)，到各激光L1，L2，L3被反射而返回的时间不同，因此通过分析该时间差，能够检测出检测点P1、P2、P3所在的表面T1的坡度。

图6为车辆1处于下坡路面G1，且在前方存在水平路面G0的情况。在这种情况下，若以当前车辆1所在的路面G1为基准，则在前方与水平路面G0连接的部分，坡度产生变化。在这种情况下，从将激光L1，L2，L3射出到受光为止的时间差也与图4中的被水平路面G0反射的情况不同。此时，ECU14基于加速度传感器26的输出信号，能够检测出车辆1的姿态，即，当前是处于上坡还是处于下坡。基于到各激光L1，L2，L3的受光为止的时间差，能够检测出以车辆1为基准的坡度的程度(坡度值)和/或坡度的位置、坡度的变化状态等。这样，通过激光扫描仪28，能够检测出车辆1的前方的路面的坡度值和/或坡度位置。

另外，上述各种传感器及致动器的构成、配置、以及电连接的形态等为一个示例，可以进行各种设定(改变)。例如，可以设置立体拍摄装置来取代激光扫描仪28，进行坡度检测。

另外，车辆1在设计的阶段就决定了其能够在何等程度的坡度的路面行驶。例如，在包括存在行驶于凹凸路等有陡坡的路面的可能性的四轮驱动车辆的车辆1中，如图7所示，设定了接近角M1、纵向通过角M2、离去角M3。接近角M1为前轮3F的接地点至前保险杠2x的前端的角度，是在越过斜面或障碍物时，前保险杠2x是否会发生接触的大致标准。此外，纵向通过角M2为：使从前轮3F与后轮3R的接地点延伸的直线与轴距中心的车身底部2y交叉时，交叉的直线的上下方向的角度，其是在越过斜面的顶部或障碍物时，车身底部2y是否会发生接触的大致标准。离去角M3为后轮3R的接地点至后保险杠2z的后端的角度，是在越过斜面或障碍物时，后保险杠2z是否会发生接触的大致标准。

在车辆1进入了超过这些角度(坡度)的路面的情况下，存在车轮3悬空于路面而车轮3的驱动力无法传达至路面，变得无法行驶的情况。例如，如图8所示，在水平路面G0行驶的车辆1即将进入上坡路面G2的情况下，该路面G2与路面G0的坡度差，即，以车辆1为基准的坡度(坡度角K)为接近角M1以上的情况下，存在前保险杠2x会与路面G2接触而变得无法行驶的可能性。因此，ECU14根据基于激光扫描仪28的检测点P1、P2、P3来获取坡度值。例如，在车辆1行驶于水平路面G0的情况下如图4所示在车辆1的前方例如2m的位置能将检测点P1、P2、P3检测出的激光扫描仪28，在比其更近的位置检测出检测点P1、P2、P3。因此，ECU14基于距由激光扫描仪28检测出的检测点P1、P2、P3的距离，能够计算出如图8所示的状况的情况下的坡度角K(以车辆1所在的路面G0为基准的情况下前方的上坡的坡度角K)。即，能够获取以车辆1所在的路面G0为基准该车辆1的前方的路面G2的相对倾斜度(坡度角K)。另外，在这种情况下，ECU14在最开始检测点P3的距离变短的时间点，即能够检测出在车辆1的前方存在与该车辆1所在的路面特征不同的路面(例如上坡、岩石或向上的台阶等突出的障碍物)。

图9为表示与图8不同的路面构成的情况的示例。图9为例如在上坡路面G2上行驶的车辆1将要进入由连接部GR连接的水平路面G0的情况。在这种情况下，路面G0与路面G2的坡度差，即，以车辆1为基准的坡度(坡度角K)为纵向通过角M2以上的情况下，也存在车身底部2y与路面G2和路面G0的连接部GR接触而变得无法行驶的可能性。在这种情况下，车辆1在路面G2上行驶的情况下，如图4所示，激光扫描仪28的检测点P1、P2、P3例如在前方2m处被检测出。进而，若车辆1继续行驶，则如图9所示，激光扫描仪28例如在连接部GR之前的位置检测出检测点P3。因此，ECU14根据距基于激光扫描仪28的检测点P1、P2、P3的距离(检测状态)，能够检测出在车辆1的前方存在与该车辆1所在的路面G2特征不同的路面G0。此外，在这种情况下，ECU14基于距检测点P1、P2、P3的距离能够计算出坡度角K(以车辆1所在的路面G2为基准的情况下前方的下坡的坡度角K)。即，能够获取以车辆1所在的路面G2为基准该车辆1的前方的路面G0的相对倾斜度(坡度角K)。另外，ECU14根据加速度传感器26的检测值可得知车辆1的姿态，因此如图9所示，还能够检测出上坡路面G2的前方存在相对于该路面G2呈坡度角K的路面G0。

图10为表示与图9呈相反的路面构成的情况的示例。图10表示在水平路面G0上行驶的车辆1将要进入由连接部GR连接的下坡路面G1的情况。在这种情况下，路面G0与路面G1的坡度差，即，以车辆1为基准的坡度(坡度角K)为纵向通过角M2以上的情况下，也存在车身底部2y与路面G0和路面G1的连接部GR接触而变得无法行驶的可能性。若车辆1继续行驶，则如图10所示的那样，激光扫描仪28的受光部例如在超过连接部GR的路面G1检测出检测点P1、P2、P3。即，与在行驶于路面G0的情况下能在前方2m处检测出的检测点P1、P2、P3相比，能在更远的位置检测出。因此，ECU14根据距基于激光扫描仪28的检测点P1、P2、P3的距离(检测状态)，能够检测出在车辆1的前方存在与该车辆1所在的路面G0特征不同的路面G1。此外，ECU14基于距检测点P1、P2、P3的距离能够计算出坡度角K(以车辆1所在的路面G0为基准的情况下前方的下坡的坡度角K)。即，能够获取以车辆1所在的路面G0为基准该车辆1的前方的路面G1的相对倾斜度(坡度角K)。在这种情况下，ECU14根据加速度传感器26的检测值也可得知车辆1的姿态，因此如图10所示，还能够检测出在水平路面G0前方存在相对于该路面02呈坡度角K的路面G1。另外，在这种情况下，与图9的情况同样地，ECU14也是在最初检测点P3的距离变长的时间点，即能够检测出在车辆1的前方存在与该车辆1所在的路面特征不同的路面。

以往，在行驶中的路面的坡度变化的情况下，关于进入坡度变化后的路面后还能否行驶，是由驾驶员以目视对坡度的状态(凹凸的状态或上下坡的状态等)进行确认，或者对在显示装置8显示的图像进行确认来判断的。因此，有时会发生判断要花费时间，或作出了错误判断的情况。因此，实现本实施方式的周边监控系统100的ECU14，作为一个示例，在因斜面或凹凸而在路面上存在坡度的情况下，对该坡度的大小(坡度值)与坡度所在的位置进行检测，比较路面的坡度值与车辆1能够通过的基准坡度值，并向驾驶员告知该比较结果。作为告知形态的一个示例，使用显示装置8来进行告知。例如，ECU14可以具有基于转向角传感器19的检测结果检测车辆1的转向角，并基于该转向角将表示车轮3(前轮3F)的推测行进方向的前进路径标识显示于显示装置8的功能。具体地，ECU14将基于由拍摄部15拍摄到的拍摄图像数据的图像、例如车辆1的行进方向的图像，显示于显示装置8。ECU14通过在将前进路径标识叠加于该图像时，附加显示路面的坡度信息，向驾驶员告知车辆1此后将要驶向的路面是否能够行驶，使得驾驶员易于进行对于前进路径妥当与否以及能否行驶的判断。

如图11所示，包含于ECU14的CPU14a为了实现上述的伴随有坡度信息的告知，包含状态信息获取部30、转向角获取部32、坡度获取部34、图像处理部36、告知控制部38、以及输出部40等。并且，坡度获取部34包含坡度位置获取部42、坡度值获取部44、坡度识别部46等。此外，图像处理部36包含前进路径标识计算部48、叠加部50等。告知控制部38包含比较部52、显示状态决定部54、告知部56等。这些模块能够通过读取安装并存储于ROM14b等存储装置的程序，并执行该程序来实现。

状态信息获取部30获取表示车辆1的行进方向上的路面的状态的状态信息。例如，通过车内网络23获取从激光扫描仪28输出的与检测点P1、P2、P3相关的信息。此外，通过显示控制部14d获取从设置于车辆1且对该车辆1的周边图像进行拍摄的拍摄部15输出的拍摄图像数据。此外，为了获取表示车辆1的姿态的俯仰角及侧倾角，获取从加速度传感器26输出的加速度。另外，在显示装置8仅显示车辆1的周围的图像的情况下，显示控制部14d也可以将由拍摄部15拍摄到的拍摄图像数据以原始的状态向显示装置8输出。此外，CPU14a可以使驾驶员使用操作输入部10或操作部14g等输入装置来选择希望显示的内容。即，显示控制部14d能够选择性地显示基于操作输入部10或操作部14g的操作而被选择的图像。例如能够使由拍摄部15a拍摄到的车辆1的后方图像显示于显示装置8，或者使由拍摄部15d拍摄到的左侧方图像被显示。

转向角获取部32获取从转向角传感器19输出的与转向部4(方向盘)的操作状态相关的信息。即，获取驾驶员此后将要使车辆1行驶的方向上的前进路径信息。

坡度获取部34基于由状态信息获取部30获得的激光扫描仪28的检测结果，如以图4～图6以及图8～图10说明的那样获取车辆1的行进方向前方的路面的坡度的状态。坡度位置获取部42例如如以图4、图5说明的那样，基于从激光扫描仪28输出的检测点P1、P2、P3的距离检测路面上存在的坡度的位置。此外，如以图4所说明的那样，坡度值获取部44基于从激光扫描仪28输出的检测点P1、P2、P3的距离，计算坡度的大小(坡度值、坡度的角度)。如以图8～图10所说明的那样，坡度识别部46基于激光扫描仪28的检测点P1、P2、P3的检测结果，对车辆1的前方的路面相对地是上坡路面还是下坡路面进行识别。坡度识别部46在距检测点P1、P2、P3的距离与没有坡度的情况相比较短的情况下，识别为上坡。反之，在距检测点P1、P2、P3的距离与没有坡度的情况相比较长的情况下，识别为下坡。另外，坡度获取部34能够基于激光扫描仪28的检测结果，获取以车辆1所在的路面为基准该车辆1的前方的路面的相对倾斜度(相对坡度值)。此外，通过将激光扫描仪28的检测结果与基于加速度传感器26的检测结果的车辆1(本车辆)的相对于当前路面的倾斜度(姿态)相加，能够获取此后将要驶向的路面相对于水平的倾斜度(绝对坡度值)。

图像处理部36进行对基于从拍摄部15c输出的拍摄图像数据的车辆1的前方图像附加各种信息的处理。前进路径标识计算部48基于由转向角获取部32通过车内网络23获得的转向角传感器19的检测结果(车辆1的转向角(操作转向角))，计算表示车辆1的前轮3F的推测行进方向的前进路径标识。前进路径标识例如是：基于前轮3F的转向角获取车辆1回转的方向(前轮3F通过的方向)，沿着该方向从前轮3F延伸至例如前方2m处的引导线。前进路径标识与转向部4的操作转向方向以及操作转向角度(转向角传感器19的检测结果)联动地进行移动，因此能够指示通过转向部4被指定的车辆1的行进方向。此外，前进路径标识可以为与车轮3的宽度大致相同的宽度。在这种情况下，在车辆1依照前进路径标识前进的情况下，实际的车轮3会通过图像上的叠加了前进路径标识的位置(路面)。因此，通过显示前进路径标识，能够易于使驾驶员了解车轮3此后的通过状态。叠加部50将由前进路径标识计算部48计算出的前进路径标识与转向角传感器19的检测结果一起，叠加于基于拍摄部15拍摄到的拍摄图像数据的图像(实际图像)。另外，前进路径标识根据基于坡度值的告知内容，被决定例如显示颜色而被叠加。

在图12中，作为显示装置8的显示例，表示包含前进路径标识R的画面8a。如图12所示，显示装置8将显示区域分割为多个，来显示各种方向的图像及表示车辆1的姿态的倾斜计60等。例如，在显示装置8的显示区域的中央上部配置有前方显示区域FV，在其左斜下方配置有左侧显示区域SVL，在前方显示区域FV的右斜下方配置有右侧显示区域SVR。此外，在前方显示区域FV的下方配置有显示倾斜计60的姿态显示区域PV。在前方显示区域FV叠加显示：表示车辆1的推测行进方向的前进路径标识R及表示距车身2的前方侧的端部2c的距离的大致标准的前方参考线Qa、表示距车身2的侧方的端部2d，2f的距离的大致标准的侧方参考线Pa等。此外，在左侧显示区域SVL、右侧显示区域SVR也叠加前方参考线Qa、侧方参考线Pa，以易于理解前方显示区域FV与左侧显示区域SVL以及右侧显示区域SVR之间的对应关系的方式进行表示。另外，在左侧显示区域SVL以及右侧显示区域SVR的侧方参考线Pa上附加表示前轮3F的接地位置的接地线Pab，使得能够容易理解前轮3F的位置。倾斜计60基于来自加速度传感器26(26a、26b)的信号，以标志62的姿态来显示车辆1的左右方向的倾斜度(侧倾角)及前后方向的倾斜度(俯仰角)。

告知控制部38根据由坡度值获取部44获得的坡度值与车辆1的相对于水平的姿态(倾斜度)，在当前车辆1所在的路面与此后将要驶向的路面的坡度差，即以车辆1为基准的坡度(坡度角K)，例如为接近角M1以上的情况下，向驾驶员告知在路面上存在可能使车辆1陷入无法行驶的情况的坡度。

比较部52对由坡度值获取部44计算出的相对坡度值K、以及预先存储于ROM14b或SSD14f等存储装置的基于在设计车辆1时决定的接近角M1及纵向通过角M2等的基准坡度值进行比较，检测在车辆1将要驶向的路面上是否存在应告知的坡度。此外，如前所述，坡度获取部34通过将由坡度值获取部44计算出的坡度值K与从加速度传感器26的检测结果计算出的车辆1(本车辆)的倾斜度相加，能够得到相对于水平的坡度值(绝对坡度值)。比较部52能够将该坡度的绝对值与车辆1的爬坡能力(下坡能力)进行比较，检测出正处于接近爬坡界限(下坡界限)的情况，或者是否超过了爬坡界限(下坡界限)。在此情况下，比较部52在车辆1保持原状态行驶的情况下，检测在该路面上是否存在应告知的存在超过爬坡界限(下坡界限)的可能性(变得无法行驶的可能性)的坡度。

显示状态决定部54在比较部52检测出应告知坡度的情况下，根据比较结果决定在显示装置8显示的告知形态。例如，在改变前进路径标识R的显示颜色来进行告知的情况下，在车辆1变得无法行驶的可能性较大的情况下，将前进路径标识R的显示颜色决定为“红色”。此外，在不至于无法行驶但需要充分注意的情况下，将前进路径标识R的显示颜色决定为“橙色”。此外，在存在最好加以注意的坡度的情况下，将前进路径标识R的显示颜色决定为“黄色”。另外，前进路径标识R在虽然有凹凸但不认为是坡度的情况以及没有什么告知的必要的情况下，以通常颜色例如“蓝色”或“白色”等显示。以通常颜色显示前进路径标识R的情况下，也在由拍摄部15拍摄到的实际图像上叠加显示该前进路径标识R，因此易于使车辆1将要进入的路面的状态被认知，能够进行用于安全行驶的引导。如此，通过改变显示状态来实施阶段性的告知，在易于进行提醒注意的同时，根据情况则不进行告知，因此能够进行不易感到由过剩告知导致的烦躁的显示。另外，除此以外，显示状态决定部54能够进行依从于由使用者使用操作输入部10或操作部14g等进行设定的显示状态的显示。例如，在显示于显示装置8的图像内存在应告知的坡度的情况下，可以改变存在作为告知对象的坡度的区域的色调，或改变其亮度。此外，也可以对作为告知对象的坡度存在的区域施加边缘强调处理，进行物体等的强调显示，来提醒注意。在这种情况下，也可以根据提醒注意的等级，改变显示状态(色调和/或亮度、边缘强调程度等)。

告知部56决定依从于比较部52的检测结果以及由显示状态决定部54决定的显示状态的告知内容。

输出部40将由告知控制部38决定的告知内容向显示控制部14d输出。

在图12中示出使用前进路径标识R来进行关于坡度信息的告知的情况的一个示例。例如在坡度角K为接近角M1以上的情况下，使上述的前进路径标识R的显示颜色变为与平常不同的颜色。在图12的情况下，在用于右侧的前轮3F而被显示的前进路径标识R上存在接近角M1以上角度的坡度，前进路径标识R的显示颜色例如被显示为“红色”。通过进行这样的显示，向驾驶员通知在保持当前操作转向角使车辆1前进的情况下，存在车辆1变得无法行驶的可能性。另外，在进行了使用前进路径标识R的告知的情况下，在驾驶员操作转向部4(方向盘)而改变了前轮3F的朝向的情况下，前进路径标识R的指示方向与其对应地进行改变。其结果，前轮3F的前进路径与应注意的坡度之间的位置关系会变化。即，告知状态转为不必注意的状态，或转为更加需要注意的状态。因此，在采用本实施方式的周边监控系统100的情况下，通过前进路径标识R进行了关于坡度的告知的情况下，能够通过使前轮3F改变方向以探查未进行告知的方向，来使驾驶员更加容易地寻找能够行驶的前进路径。

图13、图14为说明在通过周边监控系统100显示坡度信息的情况下的处理流程的一个示例的流程图。图13为处理的前半部分，图14为处理的后半部分。另外，在图13、图14中示出的流程图中，表示使用在显示于显示装置8的实际图像上叠加显示的前进路径标识R来进行关于坡度信息的告知的示例。

首先，ECU14对用于提供坡度信息的条件成立与否进行确认(S100)。例如，在显示装置8的显示模式并非前进路径标识R的显示模式的情况或者车辆1的速度在规定速度以下(例如10km/h以下)的情况下，视为提供坡度信息的条件不成立(S100，“否”)。即，视为车辆1在坡度变化较少的路面通常地进行行驶而不必提供坡度信息，暂时结束该流程。

另一方面，在信息提供条件成立的情况下(S100，“是”)，ECU14(CPU14a)中，状态信息获取部30获取来自激光扫描仪28的输出，来获取表示车辆1的行进方向(前方)上的路面的状态的状态信息(S102)。接着，坡度获取部34(坡度位置获取部42、坡度值获取部44)基于状态信息获取部30获得的信息，计算坡度位置与坡度值K(S104)。接着，比较部52对存储于ROM14b或SSD14f等存储装置的警戒坡度M与计算出的坡度值K进行比较(S106)。这里，警戒坡度M是指：包括可能导致车辆1无法行驶的坡度的、在行驶时需要注意的坡度。即，不包括通过通常的驾驶能够越过的坡度等。在警戒坡度M≤坡度值K的情况下(S106，“是”)，坡度识别部46对应注意的坡度是否为上坡进行确认(S108)，在上坡的情况下(S108，“是”)，比较部52对存储于ROM14b或SSD14f等存储装置的比较坡度A与坡度值K进行比较(S110)。另外，在这种情况下，比较坡度A为基准上坡值，例如为接近角M1。即，检测是否车辆1驶向的路面为上坡，且存在车辆1由于进入该上坡而变得无法行驶的可能性。进而，在比较结果为比较坡度A≤坡度值K的情况下(S110，“是”)，即，存在车辆1变得无法行驶的可能性的情况下，显示状态决定部54决定作为告知形态，将前进路径标识R的显示颜色设为“红色”来进行告知(S112)。

此外，在S110中，在并非比较坡度A≤坡度值K的情况下(S110，“否”)，比较部52对是否为比较坡度B≤坡度值K＜比较坡度A进行判定(S114)。比较坡度B例如为纵向通过角M2。即，检测是否车辆1驶向的路面为上坡，且在该上坡处车辆1不至于变得无法行驶但需要充分的注意。进而，在比较结果为比较坡度B≤坡度值K＜比较坡度A的情况下(S114，“是”)、即，车辆1不至于由于进入该上坡而变得无法行驶，但行驶中需要充分的注意的情况下，显示状态决定部54决定作为告知形态，将前进路径标识R的显示颜色设为“橙色”来进行告知(S116)。

此外，在S114中并非比较坡度B≤坡度值K＜比较坡度A的情况下(S114，“否”)，可以视为在车辆1驶向的路面存在坡度因此最好加以注意的情况。因此，显示状态决定部54决定作为告知形态，将前进路径标识R的显示颜色设为“黄色”来进行告知(S118)。

另外，在S108中，在非上坡的情况下(S108，“否”)，即，车辆1驶向的路面为下坡路面的情况下，如图10所示，车辆1存在车身底部2y与下坡的连接部分即连接部GR接触而变得无法行驶的可能性。因此，比较部52将坡度值K与纵向通过角M2即比较坡度B进行比较(S120)。另外，在这种情况下，比较坡度B为基准下坡值。并且，在比较坡度B≤坡度值K的情况下(S120，“是”)，即，存在车身底部2y与路面的连接部GR接触而变得无法行驶的可能性的情况下，显示状态决定部54决定：作为告知形态，将前进路径标识R的显示颜色设为与在上坡时表示无法行驶的可能性“红色”不同的“红色二号”来进行告知(S122)。“红色二号”例如为更加鲜艳的红色、或者是红色的闪烁显示等，使得能够识别在下坡时存在变得无法行驶的可能性。另外，表示在下坡存在变得无法行驶的可能性时，也可以是其他的显示颜色或显示形态。

此外，在S120中在并非比较坡度B≤坡度值K的情况下(S120，“否”)，即，车辆1此后将要驶向的路面为下坡，在坡度值K小于比较坡度B(纵向通过角M2)的情况下，转移至S118，显示状态决定部54决定：作为告知形态，使前进路径标识R的显示颜色为“黄色”来进行告知(S118)。

接下来，转到图14的流程图，CPU14a通过转向角获取部32获取转向角传感器19表示的当前的车辆1的转向角(驾驶员将要前进的方向)(S124)。进而，前进路径标识计算部48基于当前的转向角计算前进路径标识R(S126)，显示状态决定部54对叠加的前进路径标识R上是否存在警戒坡度M以上的坡度进行确认(S128)。在前进路径标识R上存在警戒坡度M以上的坡度的情况下(S128，“是”)，显示状态决定部54将前进路径标识R的显示颜色改变为基于比较部52的比较结果决定的显示颜色(S130)。另一方面，在前进路径标识R上不存在警戒坡度K以上的坡度的情况下(S128，“否”)，显示状态决定部54不进行前进路径标识R的显示颜色的改变，显示颜色设为例如标准颜色“蓝色”(S132)。

接着，叠加部50在基于由拍摄部15拍摄到的拍摄图像数据的图像上叠加计算出的决定了显示颜色的前进路径标识R(S134)，输出部40将在由拍摄部15拍摄到的实际图像上叠加了前进路径标识R的数据(信息)向显示控制部14d输出，使其在显示装置8上显示。

ECU14检测出结束条件成立的情况下(S136，“是”)，暂时结束该流程。结束条件为：例如，显示装置8的显示模式切换到了不显示前进路径标识R的模式的情况下，例如，在切换到了导航画面或音响界面的情况下，或是在车辆1的速度超过了规定速度(例如10km/h)的情况下等可以视为成立的条件。即，其是能够判定为不需要提示坡度信息的条件。另一方面，在结束条件不成立的情况下(S136，“否”)，即，在被判定为需要继续提示坡度信息的情况下，返回S102的处理，继续前进路径标识R的显示颜色的决定等坡度信息的显示处理。

另外，在S106中，在并非警戒坡度M≤坡度值K的情况下(S106，“否”)，即，在不需要提示坡度信息的情况下，转移至S124，实施以标准的显示颜色进行前进路径标识R的显示的处理。

如此，本实施方式的周边监控系统100基于转向部4(方向盘)的操作状态，通过将坡度信息包含于被显示的前进路径标识R中来进行显示，能够容易地向驾驶员告知此后将要进入的路面的状态以及该路面的危险程度。此外，能够易于使驾驶员直观地理解关于坡度的信息，能够恰当地提醒注意。

图15为表示基于显示装置8的坡度信息的其他的显示例的图。在图15的情况下，在显示装置8的主画面区域MV显示：在对由拍摄部15c拍摄到的拍摄图像数据进行畸变校正等而转换成了与驾驶员目视确认的风景接近的状态的图像上，叠加了前进路径标识R的图像。在图15中所示的前进路径标识R并非在图12中所示的二维显示，而是根据坡度的变化进行三维显示。如图15所示，告知控制部38能够改变前进路径标识R的至少一部分的显示状态。在图15的情况下，将右侧的前轮3F的前进路径标识R中存在变得无法行驶的可能性的部分(前进路径标识Ra)的显示颜色改变，并且对存在坡度进行三维显示，对驾驶员更应加以注意的坡度的位置进行更易于理解的告知。此外，在图15的情况下，在前进路径标识Ra上附加文字信息(例如，“注意(Attention)”)，更易于提醒注意。

此外，在显示装置8的副画面区域SV，显示俯视车辆1的标志64和被分割成多个的分割区域66(例如，5×5)。对于各分割区域66，计算该区域内包含的坡度值的平均值，与比较坡度A及比较坡度B等进行比较来决定显示颜色。平均坡度值例如为存在变成无法行驶的可能性的值的情况下，分割区域66a以“红色”显示。此外，以“红色”显示的分割区域66a的周围也设为需要加以注意而使其为同样的“红色”的提醒注意显示66ab。此外，例如，平均坡度值为不至于无法行驶但需要充分注意的分割区域66b以“黄色”显示。此外，以“黄色”显示的分割区域66b的周围也设为需要加以注意而使其为同样的“黄色”的提醒注意显示66bb。另外，在图15的情况下，提醒注意显示66ab及提醒注意显示66bb是将分割区域66的一部分着色，但也可以将对应的分割区域66的整体着色。如此，通过使用表示本车辆的标志64与分割区域66来进行基于坡度信息的提醒注意，能够以驾驶员在直观上易于理解的形式，对坡度位置与车辆1的相对位置关系进行告知，能够更易于使其理解车辆1的周围的状况及坡度的危险程度。另外，也可以将在图15中作为副画面区域SV显示的标志64以及分割区域66在主画面区域MV中显示，而将包含前进路径标识R的实际图像在副画面区域SV中显示。此外，在显示装置8可以仅显示包含前进路径标识R的实际图像，也可以仅显示标志64以及分割区域66。另外，在由激光扫描仪28获取坡度信息，并显示图15的副画面区域SV的情况下，将由激光扫描仪28获得的数据保存规定期间，基于包含该过去数据的数据进行全区域的显示。

此外，在图12中所示的前方显示区域FV中，示出了在存在应告知的坡度的情况下，改变前进路径标识R整体的显示状态的示例，但也可以如图15所示的那样，仅改变与应告知的坡度对应的部分的显示状态，即，仅改变前进路径标识R的一部分的显示状态。此外，如图12所示，在前方显示区域FV中，显示表示距车身2的前方侧的端部2c的距离的大致标准的前方参考线Qa。因此，在如图12那样的显示状态的情况下，也能够显示坡度位置与车辆1的相对位置关系，能够以驾驶员在直观上易于理解坡度位置的形式进行告知，能够使车辆1的周围的状况及坡度的危险程度易于被理解。在图15的主画面区域MV的情况下，也能够显示车身2的前方侧的端部，因此同样能够显示坡度位置与车辆1的相对位置关系。

此外，在图15中所示的显示例的情况下，示出了在实际图像(三维显示)上叠加显示前进路径标识R，并将坡度信息包含于该前进路径标识R中的示例，但也有如图16所示显示例那样，不显示前进路径标识R，施加改变存在包含坡度的物体的区域的色调和/或亮度、或者对包含坡度的区域进行边缘强调处理等图像处理，在显示装置8显示告知控制部38(比较部52)的比较结果的示例。在如图16所示的显示例的情况下，告知控制部38(显示状态决定部54)在显示装置8的主画面区域MV中，为了使视为存在应告知的坡度的区域MP相对于视为不存在应告知的坡度的区域MN更加被强调，以分离线H为界线施加图像处理，以使区域MP相对于区域MN看上去显得立体。其结果，施加了色调变化处理和/或亮度变化处理、边缘强调处理等的部分更加被强调。此外，即使省略色调变化处理和/或亮度变化处理、边缘强调处理，仅施加使区域MP能够看上去显得立体的图像处理，也能够对驾驶员进行提醒注意。即，图16为作为拍摄图像数据的图像处理之一，将拍摄图像投影于规定的三维投影图上的图。

另外，例如在改变色调的情况下，也可以是以由坡度位置获取部42检测出的坡度位置为中心、对规定范围以加强的根据告知等级的色调如“红色”来显示的图像。同样地，也可以以由坡度位置获取部42检测出的坡度位置为中心，提高规定范围的亮度。此外，在进行边缘强调处理的情况下，对于基于由拍摄部15拍摄到的拍摄图像数据的图像，以由坡度位置获取部42检测出的坡度位置为中心，对规定范围施加公知的边缘强调的滤镜处理。其结果，能够使需要注意的坡度位置变得醒目。如此，通过不显示前进路径标识R而改变色调和/或亮度、施加边缘强调处理，能够不遮盖实际图像的显示(实际图像上的物体)来提供坡度信息。其结果，在易于使驾驶员容易理解周围状况、特别是物体的存在等的同时，能够提供坡度信息。

在其他的实施方式中，在基于拍摄图像数据的图像中，也可以对应告知的坡度部分仅施加色调变化处理和/或亮度变化处理、边缘强调处理等图像处理。此外，在图16的情况下，仅对应告知的坡度部分施加了色调变化处理和/或亮度变化处理、边缘强调处理，但也可以例如以分离线H为界线，对存在应告知的坡度的区域MP整体施加色调变化处理和/或亮度变化处理、边缘强调处理等。在这种情况下，能够进行对前方区域为应注意的区域加以强调这样的显示。

在上述实施方式中，在使用前进路径标识R的情况下，示出了对前进路径标识R的显示是以包含例如存在车辆1变得无法行驶的可能性的位置，延伸至规定的长度(例如前方2m)的状态进行显示的示例。在其他的实施方式中，例如也可以在存在车辆1变得无法行驶的可能性的位置中止前进路径标识R的显示。在这种情况下，通过在中途不显示前进路径标识R，能够告知自该处以后不可行驶。此外，可以将前进路径标识R被截断的部分以红色等进行强调，也可以告知因为坡度变化较大所以不可行驶。

此外，在上述实施方式的情况下，示出了为了获取表示车辆1的行进方向上的路面的状态的状态信息使用激光扫描仪28的示例，但并不限定于此，只要是能够将坡度位置与坡度值相关联而进行获取的装置就可加以利用。例如，可以使用立体拍摄装置来取代激光扫描仪28。在立体拍摄装置的情况下，其也设置于车辆1的前方侧的端部2c的位置，例如前保险杠或前格栅等。从立体拍摄装置得到的拍摄图像数据，能够获取车辆1的前方方向较广范围的坡度信息，因此能够提供更加正确的坡度信息。

此外，在上述实施方式中，示出了通过显示装置8显示坡度状态来进行告知的示例，但在其他的实施方式中，也可以以声音来进行告知。在这种情况下，可以从声音输出装置9输出“前方2m处存在无法越过的坡度”或者“前方2m处存在需要充分注意地进行行驶的坡度”等信息。此外，也可以使基于显示装置8的显示与基于声音输出装置9的声音一起提供坡度信息。此外，如图15中的副画面区域SV所示，在车辆1前方较广范围内均能够检测坡度状态及坡度的有无的情况下，转向部4可以以声音等告知向哪个方向进行操作会变成能够更加安全地进行行驶的前进路径。

此外，在图13、图14的流程图中，示出了在车辆1继续行驶的情况下，对存在路面与车身底部2y接触(刮蹭)而变得无法行驶的可能性的情况进行告知的示例。即，示出了：坡度获取部34以车辆1所在的路面为基准，获取该车辆1的前方的路面的相对倾斜度作为坡度值，进行与基准坡度值(比较坡度值A、比较坡度值B)的比较的示例。在其他的实施方式中，ECU14也可以在车辆1继续在包含坡度的路面(与第一路面连接的第二路面)上的行驶的情况下，对是否超过了爬坡能力或者下坡能力而存在变得无法行驶的可能性进行告知。在这种情况下，坡度获取部34获取在此后将要驶向的路面的相对倾斜度上加算了车辆1的当前倾斜度的倾斜度、即车辆1的相对于水平的预想倾斜度(绝对倾斜度)作为坡度值。例如，坡度获取部34以车辆1所在的第一路面(例如，上坡路面)为基准，获取该车辆1的前方的第二路面(例如，上坡路面)的相对倾斜度。在这种情况下，坡度位置获取部42基于激光扫描仪28的检测结果获取该相对倾斜度。此外，坡度获取部34基于加速度传感器26的检测结果获取处于第一路面(上坡路面)上的车辆1的倾斜度。进而，坡度获取部34通过在前方的路面的相对倾斜度上加算车辆1的当前的倾斜度，能够获取在车辆1进入第二路面的情况下预测的相对于水平的倾斜度。比较部52通过对计算出的相对于水平的倾斜度与爬坡界限值进行比较，能够判定在车辆1继续行驶的情况下，是否存在变得无法行驶的可能性。第一路面以及第二路面为下坡的情况下也同样如此。此外，在第一路面与第二路面的坡度的朝向相反的情况下，通过将二者相加来计算进入第二路面的情况下车辆1的倾斜度。

显示状态决定部54根据该判定结果决定告知的显示状态。例如，在相对于水平的倾斜度超过爬坡能力(下坡能力)的情况下，决定将显示的前进路径标识R以红色显示。此外，未超过爬坡能力(下坡能力)但需要充分注意的情况下，决定将前进路径标识R以橙色显示。同样地，基于与爬坡能力(下坡能力)的比较结果，来决定将前进路径标识R的显示形态设为黄色显示或通常显示颜色。

如此，根据本实施方式的周边监控系统100，在车辆1从当前所在的路面将要进入具有其他特征(例如，坡度)的路面的情况下，能够事先检测出由于前保险杠2x或车身底部2y等与路面接触而变得无法行驶的情况、以及因为超过行驶能力(爬坡能力及下坡能力)而变得无法行驶的情况，并向驾驶员告知，能够使其更加正确地进行能否行驶的判定。

以上对本发明的实施方式及变形例进行了说明，但这些实施方式及变形例仅作为示例举出，并不意味着用于限定本发明的范围。这些新的实施方式也能够以其他各种形态进行实施，在不脱离本发明的核心思想的范围内，可以进行各种省略、替换及变更。这些实施方式及其变形均包含于本发明的范围及核心思想之中，并且包含于权利要求书所记载的发明及其等同的范围内。

符号说明

1车辆、3车轮、3F前轮、4转向部、8显示装置、8a画面、10操作输入部、11监视装置、14ECU、14a CPU、14b ROM、14c RAM、15拍摄部、19转向角传感器、26加速度传感器、28激光扫描仪、30状态信息获取部、32转向角获取部、34坡度获取部、36图像处理部、38告知控制部、40输出部、42坡度位置获取部、44坡度值获取部、46坡度识别部、48前进路径标识计算部、50叠加部、52比较部、54显示状态决定部、56告知部、100周边监控系统、R前进路径标识。

Claims (9)

1.一种周边监控装置，其特征在于，包括：

坡度获取部，其根据表示在车辆的行进方向上的路面的状态的状态信息，获取所述路面上的坡度位置以及坡度值；以及

告知控制部，其对所述坡度值与所述车辆能够通过的基准坡度值进行比较，将该比较结果与所述坡度位置相关联并进行告知。

2.根据权利要求1所述的周边监控装置，其特征在于：

所述坡度获取部以所述车辆所在的路面为基准，获取该车辆的前方的路面的相对倾斜度，作为所述坡度值。

3.根据权利要求1所述的周边监控装置，其特征在于：

所述坡度获取部获取相对于水平的倾斜度，作为所述坡度值。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的周边监控装置，其特征在于：

所述告知控制部以所述车辆为基准，告知所述坡度位置。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的周边监控装置，其特征在于：

所述坡度获取部识别在所述坡度位置的坡度是上坡还是下坡；

所述告知控制部在所述坡度为所述上坡的情况下将其与基准上坡值进行比较，在所述坡度为所述下坡的情况下将其与基准下坡值进行比较。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的周边监控装置，其特征在于：

所述告知控制部在显示基于拍摄图像数据的图像的显示装置上显示所述坡度位置与所述车辆的相对位置关系，所述拍摄图像数据是从拍摄所述车辆的周边状况的拍摄部输出的拍摄图像数据。

7.根据权利要求6所述的周边监控装置，其特征在于：

所述告知控制部对所述基于拍摄图像数据的图像施加图像处理，并使所述显示装置显示所述比较结果。

8.根据权利要求6或7所述的周边监控装置，其特征在于，还包括：

图像处理部，其将前进路径标识叠加于所述基于拍摄图像数据的图像上，该前进路径标识表示基于所述车辆的转向角的车轮的推测行进方向，

所述告知控制部在所述前进路径标识上存在所述坡度位置的情况下，使所述显示装置显示所述比较结果以及所述前进路径标识。

9.根据权利要求8所述的周边监控装置，其特征在于：

所述告知控制部改变所述前进路径标识的至少一部分的显示状态。