CN104442813A - 用于驾驶员控制的车辆的碰撞警告 - Google Patents

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CN104442813A CN201410466808.9A CN201410466808A CN104442813A CN 104442813 A CN104442813 A CN 104442813A CN 201410466808 A CN201410466808 A CN 201410466808A CN 104442813 A CN104442813 A CN 104442813A
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大卫·赫斯科斯
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Abstract

本发明公开了一种提供用于驾驶员控制的车辆的碰撞警告的方法和装置。该方法包括以下步骤：a)存储涉及该车辆的侧面的数据；b)从至少一个传感器接收数据；c)存储障碍物相对于该车辆的位置；d)测量或推断该车辆的至少一个车轮的瞬时转向角度；e)基于该车辆的侧面的几何结构和瞬时转向角度来预测车辆的侧面的轨迹；f)基于所预测的侧面的轨迹和障碍物的位置来确定该车辆的侧面的任何部分是否将与障碍物碰撞；g)计算预测的车辆的侧面和/或障碍物的至少一项上的碰撞区域的位置；h)向驾驶员提供该车辆相对于障碍物的轨迹的视觉指示；i)如果所预测的该车辆的侧面的轨迹将导致碰撞，则提供在所预测的碰撞区域的位置的视觉指示。

Description

用于驾驶员控制的车辆的碰撞警告
技术领域
本发明涉及一种提供用于驾驶员控制的车辆的碰撞警告的方法。本发明还涉及一种驾驶员控制的车辆中的碰撞警告装置。
背景技术
已知停车辅助是警告车辆的驾驶员距离该车辆的前部和/或后部太近的物体的。在这样的系统中，通常在前和/或后保险杠中安装接近传感器。当探测到物体靠近该车辆的前部或后部时，会听到声音报警(通常是蜂鸣)。随着车辆更加靠近所探测到的物体，蜂鸣的频率增大，直至物体位于距该车辆预定义的距离处，届时会听到连续的报警。
这些已知的停车辅助系统存在几个问题。当车辆靠近所探测到的物体时，听到连续的声音报警而驾驶员却不能确定实际的碰撞是否迫在眉睫。进一步地，在一些情况下，例如当仅仅是经过非常靠近车辆的前部或后部侧的物体时，在没有碰撞的风险时提供了连续的警告。另一缺点是传统的停车辅助系统并不探测到位于车辆的侧面的障碍物，且因此不能提供侧向碰撞警告。
还已知提供安装于车辆后部上的摄像机，并在车辆的仪表板仪表板上的显示屏上显示来自摄像机的图像。这允许驾驶员观察车辆后部的障碍物。还已知基于瞬时方向盘角度预测车辆的轨迹，并将预测的轨迹路径叠加至显示屏上的摄像机图片上。对于给定的转向角度，这允许驾驶员看到车辆将向哪里行驶。
采用这样的摄像机显示系统，驾驶员必须解读屏幕上的图像，以便评估给定的轨迹是否将导致碰撞。
发明内容
根据本发明，提供了一种提供用于驾驶员控制的车辆的碰撞警告的方法，包含以下步骤：a)存储涉及车辆的侧面的几何结构的数据；b)接收来自至少一个用于探测车辆附近的障碍物的传感器的数据；c)存储所探测到的障碍物相对于车辆的位置；d)测量或推断车辆的至少一个车轮的瞬时转向角度；e)基于车辆的侧面的几何结构和瞬时转向角度来预测车辆的侧面的轨迹；f)基于预测的该车辆的侧面的轨迹和存储的所探测到的障碍物的位置来确定该车辆的侧面的任何部分是否将与所探测到的障碍物碰撞；g)计算以下至少一项上的预测的碰撞区域的位置：该车辆的侧面和所探测到的障碍物；h)向该车辆的驾驶员提供该车辆相对于所探测到的障碍物的轨迹的视觉指示；及i)如果预测的该车辆的侧面的轨迹将导致碰撞，则提供以下至少一项上的预测的碰撞区域的位置的视觉指示：车辆的侧面和探测到的障碍物上的预测的碰撞区域的位置。
存储的涉及该车辆的侧面的几何结构的数据包括例如宽度、长度、轮距、车辆面板轮廓。
该方法可进一步包含感应或推断当前选择的挡位；并且还基于当前选择的挡位来预测车辆的侧面的轨迹。
可通过感应该车辆的转向总成的部件的位置来测量或推断转向角度。
在步骤(h)中，可通过确定该车辆的侧面上的第一撞击点的路径来计算该车辆的轨迹。可选地，可通过确定该车辆的侧面上的限定的位置，例如前侧翼或后侧翼的最坏情况的轨迹的路径计算该车辆的轨迹。
提供视觉指示的步骤可进一步包括：提供该车辆的俯视图；以及在该车辆的俯视图上叠加预测的车辆的轨迹的路径。
该车辆的俯视图提供为数字显示屏上的图形化表示。该车辆的俯视图可产生于从该车辆上的至少一个摄像机接收的数据。该摄像机还可充当接近传感器。可将从至少一个摄像机接收的数据和图形化表示组合或叠加。可选地，该车辆的俯视图可产生于存储的数据。
可选地，或额外地，可通过投射到该车辆的挡风玻璃上的平视显示器来提供视觉指示。
该方法可进一步包含提供听觉警告指示，例如以蜂鸣、指示预测的碰撞位置的语音信息，或任何其他合适的可听音的形式以使驾驶员警觉。驾驶员可能并不总是需要这样的碰撞警告。可能仅当驾驶员执行缓慢移动的操纵，例如停车操纵、拐角处倒车或在障碍物例如门柱或护住附近驾驶时，其是恰当的。
相应地，本发明还提供了一种操作驾驶员控制的车辆的方法，包括以下步骤：监控该车辆的行驶条件，确定碰撞警告的提供是恰当的；以及根据任一前述权利要求的方法提供用于该车辆的至少一个侧面的碰撞警告。
监控该车辆的行驶条件包括监控数据，例如发动机转速、行驶速度、当前选择的挡位、油门踏板位置、方向盘角度或这些参数的任何组合。
可通过例如分析该车辆的当前行驶速度和当前选择的挡位，以及确定该车辆是否在执行停车或其他缓慢移动的操纵来确定碰撞警告是否恰当。还可使用来自至少一个接近传感器的输出来确定提供碰撞警告是否恰当。
可选地，或额外地，该方法可监控来自用户界面，例如按钮或触屏输入的信号，由此用户界面允许驾驶员开启或关闭碰撞警告。在此情况下，考虑到驾驶员的选择来确定碰撞警告是否恰当。
可执行向该车辆的一侧或两侧进行提供该碰撞警告的步骤。还可在该车辆的一个或多个其他区域上，例如车辆的前部、后部、底部或顶部执行提供该碰撞警告的步骤。
根据本发明，还提供了一种驾驶员控制的车辆中的碰撞警告装置，包含：用于存储涉及该车辆的侧面的几何结构的数据的存储器；至少一个用于探测该车辆附近的障碍物的接近传感器；用于存储所探测到的障碍物相对于该车辆的位置的存储器；用于测量或推断该车辆的至少一个车轮的瞬时转向角度的装置；控制装置，其配置为：基于该车辆的侧面的几何结构和瞬时转向角度来预测该车辆的侧面的轨迹；基于所预测的该车辆的侧面的轨迹和所存储的探测到的障碍物的位置来确定该车辆的侧面的任何部分是否将与探测到的障碍物碰撞；以及计算以下至少一项上的所预测的碰撞区域的位置：该车辆的侧面和探测到的障碍物；以及包含视觉显示装置的碰撞警告装置，所述视觉显示装置配置为指示：该车辆的侧面相对于探测到的物体的轨迹；以及至少下列中的一项：所预测的该车辆的侧面上的碰撞区域的位置和所预测的探测到的障碍物上的碰撞区域的位置。
该装置可以进一步包含用于确定当前选择的挡位的装置。可将该控制装置进一步配置为基于该车辆的侧面的几何结构、瞬时转向角度和当前选择的挡位来预测该车辆的侧面的轨迹。
该装置可包括设置在该车辆的每个侧面上的至少一个接近传感器。可选地，可在该车辆的每个侧面上设置多个接近传感器。
该装置可进一步包括设置在该车辆的前部上的至少一个接近传感器。可选地，或额外地，可在该车辆的后部和/或顶部设置至少一个接近传感器。
至少一个接近传感器可为基于声呐的传感器、基于摄像机的传感器或能够探测物体的接近的任何其他类型的传感器。
该视觉显示装置可包含仪表板上的显示屏。
该显示屏可为被设置为显示该车辆的俯视图的数字显示屏。该显示屏可指示以下至少一个的位置：预测的该车辆的侧面上的碰撞区域的位置，预测的探测到的障碍物上的碰撞区域的位置。可将该车辆的侧面的轨迹和所预测的碰撞区域叠加在该车辆的俯视图上。
该视觉显示装置可指示如由车辆的侧面上的第一撞击点的路径所限定的车辆的轨迹。可选地，该车辆的轨迹可由该车辆的侧面上所限定的位置的最坏情况的轨迹的路径或车体的路径来限定。
可选地，或额外地，该视觉指示可为投射至该车辆的挡风玻璃上的平视显示器。
该碰撞警告装置可进一步包含听觉碰撞警告装置，例如蜂鸣器或提供可听音的任何其他发声装置，以使驾驶员警觉。可选地，可将该听觉警告装置配置为提供指示预测到的碰撞区域的位置的语音信息。
用于测量或推断瞬时转向角度的装置可为用于感应转向总成的部件，例如方向盘或转向齿条的位置的传感器。可选地，该装置可以是设置在其中一个从动轮上或连接至其中一个从动轮的传感器，以便感应车轮总成的部件的位置和/或确定所述车轮已转过的角度。
该装备可进一步包括用户界面，例如按钮、开关或触屏输入，其允许驾驶员手动开启或关闭碰撞警告。
本发明提供了一种碰撞警告系统，其组合了来自接近传感器——例如基于声呐的探测器和/或摄像机——的信息和所预测的轨迹，以仅当碰撞可能出现时，而非车辆靠近探测到的障碍物的任何时间向驾驶员提供碰撞警告。
进一步地，在本发明的碰撞警告系统中，随着车辆移动，存储和更新探测到的物体的位置，且因此知晓该车辆附近探测到的物体的位置，甚至当它们移动出接近传感器的范围时。相应地，当该系统激活时，向驾驶员提供该车辆附近任何障碍物的连续更新且准确的视觉指示。
额外地，或代替以上实施例描述的侧向碰撞警告，还可在车辆的其他位置例如车辆的前部和/或后部上设置接近传感器，且可对车辆的前部和/或后部执行上述碰撞警告和视觉指示。而且，可以应用该系统来防止对车顶的碰撞损伤(例如可能发生在低矮建筑物中，例如车库或有顶停车场)，以前述实施例中所述的方式使用接近传感器和/或摄像机。以此方式，该系统能够测量或推断头顶上的障碍物与车顶之间的间隙，并提供顶部和/或障碍物上的可能的撞击区域的视觉指示。该系统还可提供听觉警告，例如当该空隙小于预定的阈值时。
附图说明
为了更好地理解本发明，且为了更清楚地显示如何实现其技术效果，现在将通过实施例参考附图做出说明，其中：
图1以示意形式示出了驾驶员控制的车辆，例如乘用车；
图2示出了表示操作图1的车辆的方法的过程流程图；
图3以示意形式示出了图1的车辆中的碰撞警告视觉显示器的实施例；
图4以示意形式示出了可选显示模式的碰撞警告视觉显示器。
具体实施方式
图1显示了驾驶员控制的车辆，例如乘用车1，包括与本发明相关的车辆的特征的示意性表示。车辆内的这些特征的位置并不受图1中的示意性表示的限制。
该车1包括：车轮10；具有方向盘角度传感器22的方向盘总成20；具有用于确定当前选择的挡位的装置42的变速箱40；具有用于存储数据的存储器110的控制装置100；及驾驶员界面50。在该车的两侧上设置接近传感器40。该驾驶员界面50包括仪表板52，其具有：视觉显示屏54、蜂鸣器或其他发声装置56和碰撞警告选择按钮58。
在方向盘总成20上或其邻近处设置方向盘角度传感器22。该传感器22感应该方向盘总成的部件的位置，并且，使用该数据，该控制装置100推断方向盘以顺时针或逆时针方向通过的瞬时角度。将车辆将以直线直接向前或向后行驶的方向盘的位置定义为零方向盘角度。
在该车辆的每个侧面上设置一个或多个接近传感器30。该接近传感器30探测车辆的侧面的障碍物并向该控制装置100提供至探测到的障碍物的距离的信号。将探测到的障碍物相对于车辆的位置存储于控制装置存储器110中。
该视觉显示屏54提供了该车辆的图形化表示和任何所预测的碰撞区域的位置，且将在下文更详细地描述。
蜂鸣器56提供预警以向驾驶员提供听觉碰撞警告指示。可选地，发声装置56可给出指示所预测的碰撞区域的位置的语言指令，例如通过详述预测的碰撞区域在车辆的哪块车身面板上。
现在将参考图1、图2的过程流程图和图3和4的碰撞警告视觉显示屏来描述根据本发明的一个实施例的碰撞警告装置的操作。
控制装置100监控该车辆的行驶条件，以便确定向驾驶员提供碰撞警告是否恰当。
可通过例如分析该车辆的当前行驶速度和当前选择的挡位，以及确定该车辆是否执行停车或其他缓慢移动的操纵来确定该碰撞警告是否恰当。在一种可能的模式中，如果车辆处于第一挡位或倒挡，则该控制装置100确定该车辆正在停车或被缓慢操纵，因此该碰撞警告系统应该运行。如果该车辆在缓慢移动但处于第二挡位或高于第二挡位，则控制装置100确定其不过是在交通中缓慢行驶还是在危险的行驶条件中小心行驶，例如在湿滑路面或雾中或大雨中，因此应该关闭碰撞警告系统使得驾驶员不被分散注意力。
该控制装置100还监控来自碰撞警告按钮58的信号，以确定驾驶员是否已手动打开或关闭了该碰撞警告系统。
当激活碰撞警告系统时，使用在该车辆1的侧面上的接近传感器30以探测该车辆附近的障碍物。
当探测到障碍物时，将探测到的障碍物相对于车辆的位置存储于控制装置100的存储器110中。随着车辆向前或向后移动，确定车辆行驶的距离且控制装置100再次计算探测到的物体相对于该车辆的当前位置的位置且更新存储的该障碍物的位置。以此方式，知晓了在车辆的附近探测到的物体的位置，甚至当其已移动出该车辆上设置的接近传感器30的范围时。
使用当前选择的挡位，该控制装置100确定了车辆的行驶方向，即如果选择前进挡位，则车辆将向前行驶，且如果选择倒挡，则车辆向后行驶。如果车辆处于空挡或停车挡，则该控制装置100会确定错误方向，例如向前。可选地，可使用来自该车辆的前部或后部(未显示)的接近传感器的数据来确定行驶方向，即，如果探测到障碍物靠近车辆的前部，则控制装置100可确定该车辆将向后行驶。
该控制装置100使用瞬时转向角度、存储的该车辆的几何结构数据和当前选择的挡位，采用轨迹预测算法来预测该车辆的轨迹。
该控制装置100使用所预测的该车辆的轨迹和存储的探测到的障碍物的位置来确定该车辆的任何部分是否将和探测到的障碍物碰撞。如果碰撞将产生，可计算所预测的该车辆的侧面上的碰撞区域的位置和所预测的探测到的障碍物上的碰撞区域的位置。
如果已在该车辆的附近探测到了物体，但采用当前预测的轨迹不会出现碰撞，则控制装置100提供所预测的该车辆的轨迹和探测到的物体相对于该车辆的俯视图的视觉指示。
图3显示了当探测到物体但没有出现碰撞时数字显示屏54视觉指示的实施例。这对应于车辆向前驶出停车空间或在两物体之间行驶的情况。该视觉指示包括车辆70的俯视图、探测到的障碍物72相对于车辆的位置和所预测的轨迹路径74。在此实施例中，所显示的轨迹路径74是采用当前的瞬时转向角度，经过时将最靠近探测到的物体的车辆的部分的轨迹路径。经过时将最靠近探测到的物体的车辆的部分的位置还可以突出表示76。实践中，可采用颜色、图示或任何合适的视觉手段来进一步加强该视觉指示。
如果在该车辆的附近已探测到一个或多个物体，且采用当前预测的轨迹将出现碰撞，则该控制装置100提供以下视觉指示：所预测的该车辆相对于该车辆的俯视图的轨迹；探测到的物体相对于该车辆的俯视图的位置；及所预测的该车辆上的和该障碍物上的碰撞区域的位置。
如果控制装置100预测到了碰撞，则听到蜂鸣器或其他听觉警告装置56。这将使驾驶员警觉且促使他或她检查显示器54。
图4显示了数字显示屏54的实施例，该显示屏54显示了探测到物体且将出现碰撞的视觉指示。这对应于与显示于前图中所示相同的情况，即车辆向前行驶出停车空间或在两物体之间行驶。该视觉指示包括车辆70的俯视图、探测到的障碍物72相对于车辆的位置和所预测的轨迹路径80。在此实施例中，所显示的轨迹路径80是该车辆的侧面上的第一撞击点路径。所预测的障碍物82上的碰撞区域的位置和所预测的车辆84上的碰撞区域的位置被突出表示。实践中，可采用颜色、图示或任何合适的视觉手段来进一步加强该视觉指示。
当驾驶员转动方向盘时，瞬时方向盘角度改变且控制装置100修改所预测的该车辆的轨迹。对于修改的预测轨迹，该控制装置100确定该车辆的任何部分是否将和探测到的障碍物碰撞。更新该视觉指示以提供修改的碰撞警告指示。如果驾驶员从左向右移动该方向盘，则相应地更新所预测的轨迹，且显示屏54上的轨迹路径线将遵循该移动且将从左扫向右。
该碰撞警告系统允许驾驶员监控显示屏54并相应地调整方向盘20，直至不显示碰撞区域，且然后继续行使。
例如，当驾驶员向前驶出停车空间或在两障碍物之间移动时，如果将方向盘20向左旋转显著的量，则该碰撞警告系统将确定该车辆的后轮比前轮的路线短。这意味着左侧障碍物的前部阻碍车辆所遵循的预期的路径，且存在和该车辆的侧面碰上或刮擦的风险。图4显示了指示这样的碰撞将出现的显示屏54。驾驶员然后可减小方向盘20的旋转的量以改变该车辆的轨迹且避开该障碍物。
一旦该车辆在障碍物之间已行驶了半途，存在不熟练的驾驶员认为整个车辆将通过、可能施加提高的转向锁定的风险。采用本发明的该碰撞警告系统，驾驶员会被警告将发生碰撞且相应地可修正转向。
备选的实施例
在以上所述的实施例中，提供了方向盘角度传感器，且使用来自此传感器的输出来推断该车的从动轮的瞬时转向角度。可选地，可在该转向总成的另一部件上设置一个或多个传感器或将其连接至该部件。例如，可在转向齿条上安装传感器，或将其与该车的至少一个从动轮联系以感应该车轮总成的部件的位置和/或确定车轮已转过的角度。例如，可将传感器设置在一个或两个前轮上或朝向一个或两个前轮定向。
除了以上实施例所述的侧向碰撞警告，还可在车辆其他位置，例如车辆的前部和/或后部上设置接近传感器，且还可对于该车辆的前部和/或后部上执行以上所述碰撞警告和视觉指示。而且，可扩大该系统以防止对车顶的碰撞损伤(例如可能出现在低矮建筑物中，例如车库或有顶的停车场)，以涉及前述实施例的所述方式使用接近传感器和/或摄像机。以此方式，该系统能够测量或推断头顶上的障碍物与车顶之间的间隙并提供在顶部和/或障碍物上的可能的碰撞区域的视觉指示。该系统还可提供听觉警告例如当间隙小于预定的阈值时。
对于以上所述实施例的传感器可选地，或额外地，该车辆可设有一个或多个摄像机，其可位于例如沿该车辆的侧面。可将从该摄像机或每一摄像机接收的数字图像单独使用或与传感器组合使用，以产生所预测的在该车辆的侧面上的碰撞区域和/或在探测到的障碍物上的碰撞区域的位置的视觉指示。
在以上所述的实施例中，该碰撞警告装置可包含位于该车辆的仪表板上的视觉显示屏。可选地，或额外地，可能在被投射在该车辆的挡风玻璃上的平视显示器上提供碰撞。
在以上所述的实施例中，当指示碰撞时，该视觉显示器可指示车辆的轨迹，其由该车辆的侧面上的第一撞击点的路径限定。可选地，可将车辆的轨迹限定为车辆上的预定位置，例如后轮、前侧翼、后侧翼或沿车辆的长度的中间点的最坏情况。在可选的实施例中，可确定车辆车身的所有的或部分的轨迹且将其提供于视觉显示器上。
本发明提供了一种碰撞警告系统，其将来自接近传感器和/或摄像机的信息和预测的轨迹组合，以仅当可能发生碰撞时而不是车辆靠近探测到的障碍物的所有时间向驾驶员提供碰撞警告。
进一步地，在本发明的碰撞警告系统中，随着车辆移动，存储和更新探测到的物体的位置，且因此知晓该车辆附近探测到的物体的位置，甚至当它们移动出该接近传感器的范围时。相应地，当该系统激活时，为驾驶员提供该车辆附近的任何障碍物的连续更新和准确的视觉指示。
为了避免本说明书中不必要的重复劳动和文本的重复，仅就本发明的一个或几个方面描述了某些特征。然而，应当理解，当技术上可能时，还可将涉及本发明的任何方面或实施例的所述特征和本发明的任何其他方面或实施例一起使用。

Claims (22)

1.一种提供用于驾驶员控制的车辆的碰撞警告的方法，其特征在于，包括以下步骤：a)存储涉及该车辆的侧面的几何结构的数据；b)从至少一个用于探测在该车辆的附近的障碍物的传感器接收数据；c)存储探测到的障碍物相对于该车辆的位置；d)测量或推断该车辆的至少一个车轮的瞬时转向角度；e)基于该车辆的侧面的几何结构和瞬时转向角度来预测该车辆的侧面的轨迹；f)基于所预测的该车辆的侧面的轨迹和存储的探测到的障碍物的位置来确定该车辆的侧面的任何部分是否将与探测到的障碍物碰撞；g)计算该车辆的侧面上和/或探测到的障碍物上的预测的碰撞区域的位置；h)向该车辆的驾驶员提供该车辆相对于探测到的障碍物的轨迹的视觉指示；i)以及如果所预测的该车辆的侧面的轨迹将导致碰撞，则提供所预测的该车辆的侧面上的碰撞区域的位置和/或所预测的探测到的障碍物上的碰撞区域的位置的视觉指示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(d)进一步包含感应或推断当前选择的挡位；并且在步骤(e)中，基于当前选择的挡位来预测该车辆的侧面的轨迹。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在步骤(h)中通过确定该车辆的侧面上的第一撞击点的路径来计算该车辆的轨迹。
4.根据前述权利要求的任一项所述的方法，其特征在于，在步骤(h)中，通过确定该车辆的侧面上的所限定的位置的最坏情况的轨迹的路径来计算该车辆的轨迹。
5.根据前述权利要求的任一项所述的方法，其特征在于，在步骤(h)中提供视觉指示包括：提供该车辆的俯视图；以及在该车辆的俯视图上叠加所预测的该车辆的轨迹的路径。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，该车辆的俯视图提供为数字显示屏上的图形化表示。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，由从该车辆上的至少一个摄像机接收的数据产生该车辆的俯视图。
8.根据前述权利要求的任一项所述的方法，其特征在于，步骤(i)进一步包含提供听觉警告指示。
9.驾驶员控制的车辆中的碰撞警告装置，其特征在于，包含：用于存储涉及该车辆的侧面的几何结构的数据的存储器；至少一个用于探测该车辆附近的障碍物的接近传感器；用于存储探测到的障碍物相对于该车辆的位置的存储器；用于测量或推断该车辆的至少一个轮的瞬时转向角度的装置，瞬时转向角度；控制装置，其配置为：基于该车辆的侧面的几何结构和瞬时转向角度来预测该车辆的侧面的轨迹；基于所预测的该车辆的侧面的轨迹和所存储的探测到的障碍物的位置来确定该车辆的侧面的任何部分是否将与探测到的障碍物碰撞；以及计算所预测的该车辆的侧面上和/或探测到的障碍物上的碰撞区域的位置；以及包含视觉显示装置的碰撞警告装置，所述视觉显示装置设置为指示：该车辆的侧面相对于探测到的物体的轨迹；以及所预测的该车辆的侧面上的碰撞区域的位置和/或所预测的探测到的障碍物上的碰撞区域的位置。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包含用于确定当前选择的挡位的装置；并且控制装置配置为基于该车辆的侧面的几何结构、瞬时转向角度和当前选择的挡位来预测该车辆的侧面的轨迹。
11.根据权利要求9或10的任一项所述的装置，其特征在于，在该车辆的每个侧面上设置至少一个接近传感器。
12.根据前述权利要求的任一项所述的装置，其特征在于，在该车辆的每个侧面上设置多个接近传感器。
13.根据前述权利要求9-12的任一项所述的装置，其特征在于，在该车辆的前部和/或后部上设置至少一个接近传感器。
14.根据前述权利要求9-13的任一项所述的装置，其特征在于，至少一个接近传感器是基于声呐的传感器或基于摄像机的传感器。
15.根据权利要求9-14的任一项所述的装置，其特征在于，用于测量或推断瞬时转向角度的装置是连接至方向盘的传感器。
16.根据权利要求9-14的任一项所述的装置，其特征在于，视觉显示装置是仪表板上的显示屏。
17.根据前述权利要求的任一项所述的装置，其特征在于，显示屏是配置为显示该车辆的俯视图的数字显示屏；并且其中，该车辆的侧面的轨迹和所预测的碰撞区域叠加在该车辆的俯视图上。
18.根据权利要求9-16的任一项所述的装置，其特征在于，碰撞警告装置进一步包含听觉碰撞警告装置。
19.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，听觉警告装置是蜂鸣器。
20.根据权利要求17或18的任一项所述的装置，其特征在于，听觉警告装置配置为提供指示所预测的碰撞位置的语音信息。
21.一种提供碰撞警告的方法，其特征在于，所述方法实质上如前述权利要求所述，并如附图中所示。
22.一种碰撞警告装置，其特征在于，所述装置实质上如前述权利要求所述，并如附图中所示。
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