CN107024930A - 护柱接收器识别 - Google Patents

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Abstract

本公开总体上涉及用于自动或辅助驾驶的方法、系统和装置，并且更具体地涉及关于护柱接收器的识别、定位和导航。一种用于检测护柱接收器的方法包括接收来自车辆的一个或多个感知传感器的感知数据。该方法包括基于感知数据来确定一个或多个护柱接收器相对于车辆的车身的位置。该方法还包括将一个或多个护柱接收器的位置的指示提供给驾驶员和做出驾驶操纵决策的部件或系统中的一个或多个。

Description

护柱接收器识别
技术领域
本公开总体上涉及用于自动或辅助驾驶的方法、系统和装置，并且更具体地涉及关于护柱接收器(bollard receiver)的识别、定位和导航。
背景技术
机动车辆为商业、政府和私营企业提供很大一部分运输。由于机动车辆的高价值以及对乘客和驾驶员的潜在危害，驾驶员安全性和避免碰撞、事故或对车辆的其他损坏极其重要。例如，护柱接收器常常位于街道或道路内并且被用于架置安装在街道或道路上的护柱(例如，立柱)以引导或阻挡街道或道路的一部分上的交通。当将护柱从护柱接收器中移除时，护柱接收器保持在街道或道路中并且在车辆驶过护柱接收器的情况下可能对车辆的部分造成损坏。因此，识别和定位街道或道路中的潜在问题(例如，护柱接收器)以避免对车辆的潜在损坏很重要。
发明内容
根据本发明，提供一种方法，该方法包含：
接收来自车辆的一个或多个感知传感器的感知数据；
基于感知数据来确定一个或多个护柱接收器相对于车辆的车身的位置；以及
将一个或多个护柱接收器的位置的指示提供给驾驶员和驾驶操纵决策部件中的一个或多个。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含基于来自车辆的控制器局域网(CAN)总线的信息来确定相对于车身的位置。
根据本发明的一个实施例，其中确定位置包含进一步基于车辆驾驶历史来确定。
根据本发明的一个实施例，其中一个或多个感知传感器包含下列中的两个或更多个：摄像机、雷达传感器、光检测和测距(LIDAR)传感器、雷达传感器和超声波传感器。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含基于感知数据来确定护柱接收器的高度。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含基于一个或多个护柱接收器的位置来确定驾驶操纵。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含确定车辆的轮胎相对于一个或多个护柱接收器的安全间距，其中确定驾驶操纵包含确定避免车辆的轮胎在一个或多个护柱接收器的安全间距内行驶的驾驶操纵。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含确定驾驶操纵包含使用车辆的轮胎的胎面部分驶过一个或多个护柱接收器中的护柱接收器。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含基于一个或多个护柱接收器的存在来调节车辆的主动悬架。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含将关于护柱接收器的信息记录到驾驶历史中。
根据本发明，提供一种系统，该系统包含：
感知数据部件，该感知数据部件被配置为接收来自车辆的一个或多个感知传感器的感知数据；
定位部件，该定位部件被配置为基于感知数据来确定一个或多个护柱接收器相对于车辆的车身的位置；以及
驾驶操纵部件，该驾驶操纵部件被配置为基于一个或多个护柱接收器的位置来确定驾驶操纵以避免或减少对车辆的损坏。
根据本发明的一个实施例，其中驾驶操纵部件被进一步配置为确定车辆的轮胎相对于一个或多个护柱接收器的安全间距，其中驾驶操纵部件被配置为选择使车辆的每一个轮胎避免进入一个或多个护柱接收器的安全间距内或通过胎面部分碰撞一个或多个护柱接收器中的护柱接收器的驾驶操纵。
根据本发明的一个实施例，该系统进一步包含悬架部件，该悬架部件被配置为基于一个或多个护柱接收器的存在来调节车辆的悬架，其中调节车辆的悬架包含下列中的一个或多个：调节车辆的一部分的高度和调节车辆的一部分的悬架的刚度。
根据本发明的一个实施例，该系统进一步包含通知部件，该通知部件被配置为执行下列中的一个或多个：
将驾驶操纵作为建议提供给车辆的驾驶员；以及
将驾驶操纵提供给车辆的车辆控制系统以执行驾驶操纵。
根据本发明，一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储指令，该指令当由一个或多个处理器执行时，使一个或多个处理器：
接收来自车辆的一个或多个感知传感器的感知数据；
基于感知数据来确定一个或多个护柱接收器相对于车辆的车身的位置；以及
将一个或多个护柱接收器的位置的指示提供给驾驶员和自动驾驶系统中的一个或多个。
根据本发明的一个实施例，其中该指令进一步使一个或多个处理器将关于一个或多个护柱接收器的信息记录到驾驶历史中，其中关于一个或多个护柱接收器的信息包含下列中的一个或多个：
一个或多个护柱接收器的位置；
一个或多个护柱接收器中至少一个的高度；以及
由车辆相对于一个或多个护柱接收器行驶的路径。
根据本发明的一个实施例，其中该指令进一步使一个或多个处理器基于护柱接收器的位置来确定行驶路径以避免或减少对车辆的损坏。
根据本发明的一个实施例，其中该指令进一步使一个或多个处理器确定车辆的轮胎相对于一个或多个护柱接收器的安全间距，其中确定行驶路径包含确定使车辆的每一个轮胎避免车辆的轮胎在一个或多个护柱接收器的安全间距内行驶或者通过胎面部分碰撞一个或多个护柱接收器中的护柱接收器的行驶路径。
根据本发明的一个实施例，其中该指令进一步使一个或多个处理器确定一个或多个护柱接收器相对于道路表面的高度并且还基于高度来确定行驶路径。
根据本发明的一个实施例，其中该指令进一步使一个或多个处理器基于一个或多个护柱接收器的存在来调节车辆的主动悬架。
附图说明
本公开的非限制性和非穷尽性的实施方式参照以下附图进行描述，其中贯穿几个视图，相同的附图标记指代相同的部件，除非另有说明。参考以下说明书和附图，本公开的优点将变得更好理解，附图中：
图1是说明包括自动驾驶/辅助系统的车辆控制系统的实施方式的示意性框图；
图2说明了根据一种实施方式位于护柱接收器中的多个护柱；
图3说明了根据一种实施方式移除了护柱的多个护柱接收器；
图4是根据一种实施方式说明基于护柱接收器的存在而改变轨迹的示意性俯视图；
图5是根据一种实施方式说明一种用于确定车辆的航向(heading)变化的方法的示意图；
图6是根据一种实施方式说明护柱部件的示例部件的示意性框图；以及
图7是根据一种实施方式说明一种用于检测护柱接收器的方法的示意性流程图。
具体实施方式
本公开总体上涉及用于自动或辅助驾驶的方法、系统和装置，并且更具体地涉及关于护柱接收器的识别、定位和导航。护柱是有时用于引导、重新规划或阻挡道路上的交通的短垂直立柱。为了实现阻挡或重新规划交通的灵活性，一些护柱是可移除的并且可以被选择性地安装在护柱接收器中。在护柱被移除的情况下，车辆可以被允许通过。然而，如果没有注意到护柱接收器并且车辆驶过它们，则这些护柱接收器可能对车辆造成严重损坏。具体地，驶过护柱接收器可能对车辆轮胎或车辆的其他部分造成损坏。例如，在护柱接收器上可能形成锋利的边缘，该锋利的边缘可能割破或切割轮胎。作为另一个示例，根据护柱接收器突出到地面上方的高度，车辆下方的部件(例如前部悬架)可能碰撞护柱接收器并且被损坏。
本公开描述了用于检测护柱接收器并且避免车辆损坏的系统、方法和装置。根据一个实施例，一种方法包括接收来自车辆的一个或多个感知传感器的感知数据并且基于感知数据来确定一个或多个护柱接收器相对于车辆的车身的位置。该方法还包括将一个或多个护柱接收器的位置的指示提供给驾驶员和驾驶操纵决策部件中的一个或多个。
感知数据可以从传感器或用于驾驶系统的其他数据源来接收。例如，感知数据可以包括来自车辆的摄像机、雷达系统、光检测和测距(LIDAR)系统、超声系统和/或控制器局域网(CAN)总线的数据。这种传感器数据中的任何一个可以作为输入被提供至融合算法，该融合算法被训练以检测和/或定位护柱接收器。
在一个实施例中，系统或方法可以参考车辆的车身坐标系来确定护柱接收器的X、Y和Z位置。例如，传感器输入可以被组合以参考车辆来估算护柱接收器的位置。此外，通过利用来自CAN总线的信息(例如俯仰、车辆速度和高度(例如，车辆的底盘(undercarriage)的一个或多个部分的高度))，可以精确地确定前轮的位置。护柱接收器的X、Y和Z位置可以被车辆(或驾驶员)使用以导航通过护柱接收器而不对车辆造成任何损坏。此外，高度和其他位置信息可以被用于确定如何控制车辆的主动悬架以减少或避免对车辆的损坏或者在不能避开护柱接收器的情况下增加舒适性。系统可以可选择地或附加地向人类驾驶员提供警告，从而可以防止对车辆的损坏。因此，系统的检测和定位可以被用于自动提醒人类驾驶员、自动驾驶系统或驾驶辅助系统，或者增加驾驶员或乘客舒适性而不增加系统的附加传感器成本。
本公开还描述了用于导航通过或绕过护柱接收器的系统、方法和装置。例如，一旦来自传感器的数据被用于准确地检测护柱接收器的存在，就有必要计算在护柱接收器上、其之间或其周围的最佳或最安全的路径以确保对车辆没有损坏或最小的损坏。在一个实施例中，车辆感知系统利用车辆传感器来检测前方道路上护柱接收器的存在。每一个接收器相对于车辆参考系的位置(即，x、y位置或尺寸)以及高度(即，z尺寸)此时是已知的。在已知车辆悬架高于地面的高度的情况下，如果接收器的高度大于车辆悬架的高度，则可以采取控制措施以猛踩制动器并且停车，或者如果可能的话，则可以采取措施来在接收器周围操纵或行进。
在一个实施例中，如果护柱接收器的高度不大于车辆的悬架高度，则车辆仍然需要导航自身以防止车辆的车轮被护柱接收器损坏。为了确保车辆的部分不被损坏，系统可以执行在车辆的每一个车轮与护柱接收器之间保持的安全间距(safety margin)(例如，诸如大约一英尺)。
根据一种实施方式，半径等于安全间距并且以护柱接收器为中心的圆被确定为使车辆的轮胎避开的区域。计算车辆的车身坐标系的x轴(例如，车架的纵向轴线)与从前桥的中心到圆的边缘的切线之间形成的角度。在一个实施例中，切线总是朝向远离迎面而来的交通的一侧绘制。例如，在右手侧驾驶环境中，切线可以被绘制到右手侧，因为这将导致车辆在需要时驶过路肩，而不是进入到迎面而来的交通车道中。x轴与切线之间的角度可以被用作车辆的所需航向角(heading angle)。车辆控制系统可以使车辆的当前航向角与所需角度之间的误差最小化，并且在该过程中，安全地导航经过护柱接收器而不对车辆造成任何损坏。在一个实施例中，需要特别小心以防止轮胎侧壁与护柱接收器接触，因为护柱接收器可能具有锋利的边缘，并且对侧壁的损坏通常不是法律上可赔偿的并且可能引起特别突然的放气。
现在参考附图，图1说明了可以被用于自动检测护柱接收器的示例车辆控制系统100。自动驾驶/辅助系统102可以被用于自动化或控制车辆的操作或向人类驾驶员提供辅助。例如，自动驾驶/辅助系统102可以控制下列中的一个或多个：车辆的制动、转向、加速、灯、警报、驾驶员通知、无线电、或任何其它辅助系统。在另一个示例中，自动驾驶/辅助系统102可能无法提供对驾驶(例如，转向、加速或制动)的任何控制，但是可以提供通知和警报以辅助人类驾驶员安全地驾驶。自动驾驶/辅助系统102可以包括护柱部件104，护柱部件104利用神经网络或其它模型或算法来确定护柱接收器存在并且还可以确定关于护柱接收器的位置、高度或其他信息。在一个实施例中，自动驾驶/辅助系统102可以确定驾驶操纵或行驶路径以避免或减少可能由于驶过护柱接收器或其附近而造成的对车辆的损坏。
车辆控制系统100还包括一个或多个传感器系统/装置，该一个或多个传感器系统/装置用于检测附近对象的存在或确定母车辆(例如，包括车辆控制系统100的车辆)的位置。例如，车辆控制系统100可以包括雷达系统106、一个或多个LIDAR系统108、一个或多个摄像机系统110、全球定位系统(GPS)112和/或超声系统114。车辆控制系统100可以包括数据存储器116，该数据存储器116用于存储用于导航和安全性的相关或有用数据，例如地图数据、驾驶历史或其他数据。车辆控制系统100还可以包括收发器118，该收发器118用于与移动或无线网络、其他车辆、基础设施、或任何其他通信系统进行无线通信。
车辆控制系统100可以包括控制车辆的驾驶的各个方面的车辆控制致动器120(例如电动马达、开关或其他致动器)，以控制制动、加速、转向或诸如此类。车辆控制系统100还可以包括一个或多个显示器122、扬声器124或其他设备，以便可以向人类驾驶员或乘客提供通知。显示器122可以包括可以被车辆的驾驶员或乘客看到的抬头显示器、仪表板显示器或指示器、显示屏或任何其它视觉指示器。扬声器124可以包括车辆的音响系统的一个或多个扬声器，或者可以包括专用于驾驶员通知的扬声器。
可以领会的是，图1的实施例仅通过示例的方式给出。在不脱离本公开的范围的前提下，其他实施例可以包括更少或附加的部件。此外，示出的部件可以被组合或包括在其它部件内，而非限制。
在一个实施例中，自动驾驶/辅助系统102被配置为控制母车辆的驾驶或导航。例如，自动驾驶/辅助系统102可以控制车辆控制致动器120以在道路、停车场、车道或其它位置的路径上行驶。例如，自动驾驶/辅助系统102可以基于由部件106-118中的任何一个提供的信息或感知数据来确定路径。传感器系统/装置106-110和114可以被用于获取实时传感器数据，以便自动驾驶/辅助系统102可以实时辅助驾驶员或驾驶车辆。自动驾驶/辅助系统102可以执行算法或利用模型——例如深度神经网络——来处理传感器数据并且识别护柱接收器的存在、位置和/或高度。
现在参考图2，说明了多个护柱202的图片或图像200。示出了横过道路分布的护柱202。护柱202可以被用于限制沿着道路的交通，例如，以允许行人安全地穿过街道或交叉路口。在一个实施例中，护柱202可以被选择性地移除或安装在护柱接收器204中，以提供选择性地允许或阻挡交通的能力。例如，在可能有大量行人的事件期间，护柱202可以被安装在护柱接收器204中，并且期望阻挡沿着道路或通过交叉路口的交通。类似地，当期望交通移动通过道路或交叉路口时，可以移除护柱202。然而，即使当护柱202被移除时，接收器204通常必须保持在道路中或道路上。
图3说明了具有护柱接收器302的道路的图片或图像300，其中护柱(例如，护柱202)已被移除。由于没有护柱，车辆304可以被允许沿着道路行驶。然而，护柱接收器302有时在道路上延伸一定高度并且可能存在损坏车辆的部分、降低驾驶员或乘客舒适性或者以其他方式中断车辆304的行驶的风险。在一个实施例中，护柱部件104(例如，在车辆304中)可以检测和定位护柱接收器302并且确定避免对车辆304造成损坏的驾驶操纵或行驶路径。护柱部件104可以确定包括避免与护柱接收器302碰撞的路径。在一个实施例中，护柱部件104可以确定使一个或多个轮胎通过一个或多个轮胎的胎面碰撞护柱接收器的路径。例如，护柱接收器302可能具有锋利的金属边缘，该锋利的金属边缘可能特别地对车辆轮胎的侧壁造成损坏。在一个实施例中，护柱部件104可以确定护柱接收器302延伸到足以损坏车辆304的底盘或其他部分的高度并且可以使车辆在碰撞护柱接收器302之前停止。
图4是根据一个实施例说明在车辆的轮胎与任何护柱接收器之间提供安全间距的行驶路径的判定的示意性俯视图400。图400示出了具有由虚线412指示的原始轨迹的车辆402。多个护柱接收器404位于车辆402的前方。在一个实施例中，车辆402的护柱部件104可以检测护柱接收器404。护柱部件104可以确定护柱接收器404的位置、高度、尺寸、或诸如此类。
在一个实施例中，护柱部件104识别一个或多个护柱接收器404周围的安全间距区域406，车辆402的轮胎应当避开该安全间距区域406。安全间距区域406可以包括以护柱接收器404为中心、具有安全间距半径的圆。安全间距可以是预先确定的，例如基于车辆的最低非轮胎部分的高度。在一个实施例中，安全间距可以基于护柱接收器404的高度来确定。护柱部件104可以基于车辆402的当前位置和安全间距区域406来计算修改的轨迹。在一个实施例中，护柱部件104可以确定与安全间距区域406相切并且与轮胎的当前轨迹相交的切线408。可以计算原始轨迹(线412)与切线408之间的角度410以确定所需的航向变化，以便避开安全间距区域406。在一个实施例中，如果角度410对于车辆的当前速度太大而不能执行，则护柱部件104可以使车辆402减速、使车辆402停止或使车辆402通过一个或多个轮胎的胎面部分碰撞护柱接收器404。护柱部件104可以基于当前驾驶环境(例如，速度、附近的对象或车辆、或诸如此类)来选择基于最安全或可用的操纵的操纵。
图5是根据一个实施例说明用于计算航向变化的方法500的示意图。方法500可以由护柱部件104和/或自动驾驶/辅助系统100来执行。
在502，接收感知数据，并且在504，系统识别和定位一个或多个护柱接收器。在506，基于护柱接收器的位置，系统识别要避开的区域Ra。例如，区域Ra可以包括以护柱接收器为中心并且具有对应于母车辆的安全间距的半径的圆。在508，系统确定与车辆的当前轨迹相交的区域Ra的切线。基于该切线，可以计算航向变化，例如切线与当前轨迹之间的角度。然后可以由车辆执行将航向改变指定量的操纵以避免由于护柱接收器造成的损坏。
图6是说明护柱部件104的示例部件的示意性框图。在所示的实施例中，护柱部件104包括感知数据部件602、定位部件604、通知部件606、悬架部件608、驾驶操纵部件610和历史部件612。部件602-612仅以说明的方式给出，并且可能不是全部被包括在所有实施例中。实际上，一些实施例可以包括部件602-612中的仅一个或两个或更多个的任何组合。部件602-612中的一些可以位于护柱部件104的外部。
感知数据部件602被配置为接收来自车辆的一个或多个感知传感器的感知数据。例如，感知数据部件602可以接收来自摄像机、雷达系统、LIDAR系统和/或超声传感器的传感器数据。感知数据可以包括来自车辆的任何方向上的区域的数据。例如，当车辆沿着道路导航或者导航通过任何其他驾驶环境时，传感器系统可以周期性地提供关于驾驶环境的数据。
定位部件604被配置为检测和/或确定一个或多个护柱接收器的位置。在一个实施例中，定位部件604确定一个或多个护柱接收器相对于车辆的位置。例如，定位部件604可以生成一个或多个护柱接收器相对于车辆或车辆的车身坐标系的X、Y和/或Z坐标。X参数可以指示到车辆的前保险杠的前部或后部、中心或其他位置的距离。Y参数可以指示到车辆左侧或右侧的侧板、中心或其他位置的距离。Z参数可以指示护柱接收器相对于车辆的行驶表面或轮胎的高度。在一个实施例中，护柱接收器的位置可以至少部分基于来自车辆的控制器局域网(CAN)总线的信息来确定。例如，CAN总线可以提供诸如车辆俯仰、车辆速度、车辆高度的信息或关于车辆的任何其他信息，并且定位部件604可以基于该信息来确定一个或多个护柱接收器的位置。
在一个实施例中，定位部件604可以至少部分基于车辆驾驶历史来确定护柱接收器的位置。例如，母车辆或另一车辆的驾驶历史可以包括关于护柱接收器的位置、高度或尺寸的信息。通过参考驾驶历史，定位部件604可以确定在哪里查看以检测和/或获取护柱接收器相对于车辆的准确位置。
通知部件606被配置为将一个或多个护柱接收器的存在或位置的通知提供给人类驾驶员或做出驾驶决策的系统的一部分。在一个实施例中，通知部件606可以将护柱接收器存在的通知提供给人类驾驶员。例如，通知可以在显示器(例如抬头显示器)上提供或者使用扬声器来提供以提供语音或音频通知。该通知可以指示一个或多个护柱接收器的位置以将人类驾驶员的注意力引到护柱接收器的位置。在一个实施例中，通知部件606建议要执行的操纵。例如，通知部件606可以建议驾驶员减速或停车、改变航向以避免碰撞护柱接收器或者执行任何其他驾驶操纵。
在一个实施例中，通知部件606被配置为通知自动驾驶/辅助系统102的决策系统或部件。例如，通知部件606可以向驾驶操纵部件610提供指示护柱接收器的位置或建议执行以避开护柱接收器的操纵的通知。然后，自动驾驶/辅助系统102的决策系统或部件可以能够利用位置或建议的操纵并且在确定由车辆执行的行驶路径或驾驶操纵时考虑该信息。
悬架部件608被配置为响应于护柱接收器的检测和/或定位来调节车辆的悬架。例如，悬架部件608可以增加车辆的一个或多个车轮处的悬架高度以避免车辆的部分与护柱接收器之间的碰撞。作为另一个示例，悬架部件608可以改变悬架高度或刚度。在一个实施例中，悬架部件608可以基于护柱接收器的高度或位置来调节主动或半主动悬架系统以增加安全性、驾驶员舒适性或诸如此类。例如，与路面齐平的护柱接收器可能不需要进行悬架调节，而延伸到阈值高度以上(例如，一英寸以上)的护柱接收器可能需要大量的悬架调节。在一个实施例中，悬架的调节量可以基于车辆的当前速度或速率、护柱接收器的高度、路面的角度或曲率、或关于车辆或周围驾驶环境的任何其它信息。
驾驶操纵部件610被配置为确定或选择用于车辆的一个或多个驾驶操纵。在一个实施例中，驾驶操纵部件610可以基于关于车辆的信息、当前驾驶条件、当前速度或来自CAN总线的其他信息、和/或护柱接收器的高度和位置来确定驾驶操纵。在一个实施例中，驾驶操纵部件610确定将避免或减少对车辆的损坏的驾驶操纵。例如，驾驶操纵部件610可以将护柱接收器的高度与车辆的一部分的已知高度进行比较，以确定车辆是否应当停车并且不行进越过一个或多个护柱接收器或者车辆是否应当被操纵以避免车辆的某些区域经过一个或多个护柱接收器的位置。在一个实施例中，驾驶操纵部件610可以选择或识别可以被执行以遵循通过或绕过护柱接收器的安全行驶路径的驾驶操纵。
在一个实施例中，驾驶操纵部件610确定车辆当前或未来位置的航向变化以避免与护柱接收器碰撞或由于护柱接收器而损坏。例如，驾驶操纵部件610可以识别要避开的一个或多个区域，并且然后可以识别航向变化以避开那些区域。在一个实施例中，驾驶操纵部件确定用于避开护柱接收器的安全间距。在一个实施例中，该安全间距可以是基于特定车辆、护柱接收器的特定高度和/或一个或多个驾驶条件。基于该安全间距，驾驶操纵部件610可以识别以车辆应当避开的每一个护柱接收器为中心的安全间距区域。在一个实施例中，安全间距区域是围绕每一个检测到的护柱接收器的圆形区域。
在一个实施例中，驾驶操纵部件610计算车辆的当前航向(例如，车辆的x轴)与一个或多个安全区域的切线之间的角度，一个或多个安全区域的切线与车辆的车轮、车桥或中心点相交。驾驶操纵部件610然后可以利用计算出的角度作为所需的航向变化，并且可以确定驾驶操纵(例如车辆的转向或减速)以执行所需的航向变化。在执行所需的航向变化之后，车辆的每一个车轮可以避开安全间距区域以允许车辆安全地经过或者绕过护柱接收器。在一个实施例中，驾驶操纵部件610可以优先考虑使车辆避开平行或迎面而来的车道的航向变化。例如，驾驶操纵部件610可以使车辆转向到道路的路肩所在的一侧或到转向车道(turning lane)，只要不存在离开道路或碰撞位于路肩或转向车辆上的对象的风险。
在一个实施例中，驾驶操纵部件610选择使一个或多个轮胎使用胎面部分碰撞护柱接受器的驾驶操纵。例如，如果不能避开护柱接收器的安全区域，则使轮胎的胎面碰撞护柱接收器可能更安全。通过胎面部分碰撞护柱接收器可以限制护柱接收器碰撞车辆的侧壁或底盘的风险。
历史部件612被配置为将关于护柱接收器的信息记录到驾驶历史中。例如，历史部件612可以将关于护柱接收器(或护柱)的位置、高度或其他信息记录到图1的数据存储器116内的驾驶历史中。在一个实施例中，一旦检测到护柱接收器或一旦驶过或避开护柱接收器，历史部件612就可以将信息记录到驾驶历史中。例如，历史部件612可以等待直到车辆已经经过或者绕过护柱接收器以将关于护柱接收器的信息记录到驾驶历史中。例如，当车辆接近、经过或绕过和/或离开护柱接收器的位置时，可以获取关于护柱接收器的更准确或更完整的信息。然后可以将该准确信息记录到驾驶历史中，使得车辆(或其他车辆)可以具有关于护柱接收器的高水平细节并且知道如何最好地安全地操纵以绕开或越过护柱接收器。例如，甚至在车辆最初利用其自身的感知数据检测到护柱接收器之前，相对位置、位置、高度和其他信息也可以容易地获得。在一个实施例中，历史部件612可以记录下列中的一个或多个：一个或多个护柱接收器的位置、一个或多个护柱接收器中至少一个的高度、由车辆相对于一个或多个护柱接收器行驶的路径、当车辆越过护柱接收器时车辆的悬架系统经受的力的量、或任何其它信息。
现在参考图7，说明了用于检测护柱接收器的方法700的示意性流程图。方法700可以由护柱部件或自动驾驶/辅助系统——例如图1或6的护柱部件104或图1的自动驾驶/辅助系统102——来执行。
在702，方法700开始，并且感知数据部件602接收来自车辆的一个或多个感知传感器的感知数据。在704，定位部件604基于感知数据来确定一个或多个护柱接收器相对于车辆的车身的位置。例如，定位部件604可以利用神经网络或对象识别算法来检测或识别传感器数据的图像或其他帧内的护柱接收器。在一个实施例中，定位部件604至少部分基于驾驶历史来确定护柱接收器的位置。在706，通知部件606将一个或多个护柱接收器的位置的指示提供给驾驶员和驾驶操纵决策部件中的一个或多个。例如，通知可以在用于驾驶员的显示器上提供。作为另一个示例，该通知可以被提供给作为自动驾驶/辅助系统102或驾驶操纵部件610的一部分的驾驶操纵决策部件。在一个实施例中，驾驶操纵决策部件可以将关于护柱接收器的位置或其他信息用在决策矩阵中以便决定车辆应该执行什么操纵(如果需要的话)以避免或减少对车辆的损坏。
示例
以下示例涉及另外的实施例。
示例1是一种方法，该方法包括接收来自车辆的一个或多个感知传感器的感知数据。该方法包括基于感知数据来确定一个或多个护柱接收器相对于车辆的车身的位置。该方法进一步包括将一个或多个护柱接收器的位置的指示提供给驾驶员和驾驶操纵决策部件中的一个或多个。
在示例2中，示例1的方法进一步包括基于来自车辆的CAN总线的信息来确定相对于车身的位置。
在示例3中，在示例1-2中任一个中确定位置包括进一步基于车辆驾驶历史来确定。
在示例4中，在示例1-3中任一个中的一个或多个感知传感器包括下列中的两个或更多个：摄像机、雷达传感器、LIDAR传感器、雷达传感器和超声波传感器。
在示例5中，示例1-4中任一个的方法进一步包括基于感知数据来确定护柱接收器的高度。
在示例6中，示例1-5中任一个的方法进一步包括基于一个或多个护柱接收器的位置来确定驾驶操纵。
在示例7中，示例6的方法进一步包括确定车辆的轮胎相对于一个或多个护柱接收器的安全间距。确定驾驶操纵包括确定避免车辆的轮胎在一个或多个护柱接收器的安全间距内行驶的驾驶操纵。
在示例8中，示例6-7中任一个的方法包括确定包括使用车辆的轮胎的胎面部分驶过一个或多个护柱接收器中的护柱接收器的驾驶操纵。
在示例9中，示例1-8中任一个的方法进一步包括基于一个或多个护柱接收器的存在来调节车辆的主动悬架。
在示例10中，示例1-9中任一个的方法进一步包括将关于护柱接收器的信息记录到驾驶历史中。
示例11是一种系统，该系统包括感知数据部件、定位部件和驾驶操纵部件。该感知数据部件被配置为接收来自车辆的一个或多个感知传感器的感知数据。该定位部件被配置为基于感知数据来确定一个或多个护柱接收器相对于车辆的车身的位置。该驾驶操纵部件被配置为基于一个或多个护柱接收器的位置来确定驾驶操纵以避免或减少对车辆的损坏。
在示例12中，示例11的驾驶操纵部件被进一步配置为确定车辆的轮胎相对于一个或多个护柱接收器的安全间距，其中驾驶操纵部件被配置为选择使车辆的每一个轮胎避免进入一个或多个护柱接收器的安全间距内或通过胎面部分碰撞一个或多个护柱接收器中的护柱接收器的驾驶操纵。
在示例13中，示例11-12中任一个的系统进一步包括悬架部件，该悬架部件被配置为基于一个或多个护柱接收器的存在来调节车辆的悬架，其中调节车辆的悬架包括下列中的一个或多个：调节车辆的一部分的高度和调节车辆的一部分的悬架的刚度。
在示例14中，示例11-13中任一个的系统进一步包括通知部件，该通知部件被配置为将驾驶操纵作为建议提供给车辆的驾驶员和/或将驾驶操纵提供给车辆的车辆控制系统以执行驾驶操纵。
示例15是一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储指令，该指令当由一个或多个处理器执行时，使一个或多个处理器接收来自车辆的一个或多个感知传感器的感知数据。该指令使一个或多个处理器基于感知数据来确定一个或多个护柱接收器相对于车辆的车身的位置。该指令使一个或多个处理器将一个或多个护柱接收器的位置的指示提供给驾驶员和自动驾驶系统中的一个或多个。
在示例16中，示例15的指令进一步使一个或多个处理器将关于一个或多个护柱接收器的信息记录到驾驶历史中。所记录的关于一个或多个护柱接收器的信息包括下列中的一个或多个：一个或多个护柱接收器的位置、一个或多个护柱接收器中至少一个的高度、由车辆相对于一个或多个护柱接收器行驶的路径。
在示例17中，示例15-16中任一个的指令进一步使一个或多个处理器基于护柱接收器的位置来确定行驶路径以避免或减少对车辆的损坏。
在示例18中，示例17的指令进一步使一个或多个处理器确定车辆的轮胎相对于一个或多个护柱接收器的安全间距，其中确定行驶路径包括确定使车辆的每一个轮胎避免车辆的轮胎在一个或多个护柱接收器的安全间距内行驶或者通过胎面部分碰撞一个或多个护柱接收器中的护柱接收器的行驶路径。
在示例19中，示例17-18中任一个的指令进一步使一个或多个处理器确定一个或多个护柱接收器相对于道路表面的高度并且还基于该高度来确定行驶路径。
在示例20中，示例15-19中任一个的指令进一步使一个或多个处理器基于一个或多个护柱接收器的存在来调节车辆的主动悬架。
示例21是一种系统或装置，该系统或装置包括用于实施示例1-20中任一个的方法或实现示例1-20中任一个的系统或装置的手段。
在以上公开内容中，参考附图，附图形成本公开的一部分并且在附图中通过例证示出可以实践本公开的特定实施方式。应当理解的是，在不脱离本公开的范围的前提下，可以利用其他实施方式并且可以进行结构变化。说明书中引用“一个实施例”、“一实施例”，“一个示例实施例”等表明所描述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但每一个实施例可能未必包括该特定特征、结构或特性。另外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，当特定特征、结构、或特性关于一个实施例进行描述时，可以主张的是，无论是否明确描述，关于其他实施例改变这样的特征、结构或特性在本领域技术人员的知识的范围之内。
如本文所使用的，“自主车辆”可以是完全独立于人类驾驶员作用或操作的车辆；或者可以是在一些情况下独立于人类驾驶员作用或操作的车辆而在其他情况下人类驾驶员可以能够操作车辆；或者可以是主要由人类驾驶员操作但是具有自动驾驶/辅助系统的辅助的车辆。
本文所公开的系统、装置和方法的实施方式可以包含或利用专用或通用计算机，该专用或通用计算机包括计算机硬件，例如，一个或多个处理器和系统存储器，如本文所讨论的。在本公开的范围内的实施方式还可以包括用于承载或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。这样的计算机可读介质可以是可以由通用或专用计算机系统访问的任何可用介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(装置)。承载计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，举例来说，而非限制，本公开的实施方式可以包含至少两种明显不同种类的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。
计算机存储介质(装置)包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、只读光盘存储器(CD-ROM)、固态驱动器(“SSD”)(例如，基于RAM)、闪速存储器、相变存储器(“PCM”)、其他类型的存储器、其它光盘存储器、磁盘存储器或其它磁性存储设备、或者可以被用于存储以计算机可执行指令或数据结构的形式的所需的程序代码手段并且可以由通用或专用计算机访问的任何其它介质。
本文所公开的装置、系统和方法的实施方式可以在计算机网络上进行通信。“网络”被定义为允许电子数据在计算机系统和/或模块和/或其他电子设备之间传输的一个或多个数据链路。当信息通过网络或另一通信连接(硬线连接、无线、或硬线连接或无线的组合)被传送或提供至计算机时，计算机适当地将该连接视为传输介质。传输介质可以包括可以被用于承载计算机可执行指令或数据结构的形式的所需的程序代码手段并且可以由通用或专用计算机来访问的网络和/或数据链路。上述组合也应该被包括在计算机可读介质的范围之内。
计算机可执行指令包含例如指令和数据，当该指令和数据在处理器中执行时，使通用计算机、专用计算机、或专用处理设备来执行某些功能或功能组。计算机可执行指令可以是例如二进制、例如汇编语言的中间格式指令、或甚至源代码。虽然本发明主题已经以针对结构特征和/或方法论动作的语言进行了描述，但是应当理解的是，在所附权利要求中限定的发明主题不一定局限于所描述的特征或以上所述的动作。相反，所描述的特征和动作被公开作为实施权利要求的示例形式。
本领域技术人员将领会的是，本公开可以在网络计算环境中通过许多类型的计算机系统配置来实践，包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持式设备、多处理器系统、基于微处理器或可编程的消费者电子产品、网络个人电脑(PC)、小型计算机、大型计算机、移动电话、个人数字助理(PDA)、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储设备和诸如此类。本公开也可以在本地和远程计算机系统都执行任务的分布式系统环境中实践，本地和远程计算机系统通过网络链接(或者通过硬线数据链路、无线数据链路或者通过硬线和无线数据链路的组合)。在分布式系统环境中，程序模块可以位于本地和远程存储器存储设备中。
此外，在适当情况下，本文所描述的功能可以在下列中的一种或多种中执行：硬件、软件、固件、数字部件、或模拟部件。例如，一个或多个专用集成电路(ASIC)可以被编程为执行本文所描述的系统和程序中的一个或多个。在整个说明书和权利要求书中，某些术语被用来指代特定的系统部件。本领域技术人员将领会的是，部件可以通过不同的名称来称呼。本文不旨在区分名称不同但作用相同的部件。
应当指出的是，以上所讨论的传感器实施例可以包含计算机硬件、软件、固件或其任何组合以执行其功能的至少一部分。例如，传感器可以包括被配置为在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可以包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电子电路。本文提供这些示例设备是为了说明的目的，并不旨在进行限制。本公开的实施例可以在其他类型的设备中实施，如相关领域技术人员将已知的那样。
本公开的至少一些实施例涉及包含存储在任何计算机可用介质上的这样的逻辑(例如，以软件的形式)的计算机程序产品。这样的软件，当在一个或多个数据处理设备中执行时，使设备如本文所描述的那样操作。
虽然以上已经描述了本公开的各种实施例，但是应当理解的是，它们已仅通过举例的方式呈现，而非限制。对相关领域的技术人员来说将显而易见的是，形式和细节的各种改变可以在不脱离本公开的精神和范围的前提下进行。因此，本公开的广度和范围不应该被上述示例性实施例中的任一个限制，而是应该仅根据下面的权利要求书及其等同物来限定。为了说明和描述的目的，前面的描述已被呈现。它不旨在是穷尽或将本公开限制为所公开的精确形式。鉴于以上教导，许多修改和变化是可能的。此外，应该指出的是，上述替代实施方式中的任一个或全部可以以任意所需的组合使用以形成本公开的附加混合实施方式。
此外，虽然本公开的特定实施方式已被描述和说明，但是本公开不被限于所描述和所说明的特定的形式或部件的布置。本公开的范围由所附的权利要求、本申请中和不同申请中所提交的任何未来的权利要求及其等同物来限定。

Claims (20)

1.一种方法，所述方法包含：
接收来自车辆的一个或多个感知传感器的感知数据；
基于所述感知数据来确定一个或多个护柱接收器相对于所述车辆的车身的位置；以及
将所述一个或多个护柱接收器的所述位置的指示提供给驾驶员和驾驶操纵决策部件中的一个或多个。
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包含基于来自所述车辆的控制器局域网(CAN)总线的信息来确定相对于所述车身的所述位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述位置包含进一步基于车辆驾驶历史来确定。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个感知传感器包含下列中的两个或更多个：摄像机、雷达传感器、光检测和测距(LIDAR)传感器、雷达传感器和超声波传感器。
5.根据权利要求1所述的方法，进一步包含基于所述感知数据来确定所述护柱接收器的高度。
6.根据权利要求1所述的方法，进一步包含基于所述一个或多个护柱接收器的所述位置来确定驾驶操纵。
7.根据权利要求6所述的方法，进一步包含确定所述车辆的轮胎相对于所述一个或多个护柱接收器的安全间距，其中确定所述驾驶操纵包含确定避免所述车辆的所述轮胎在所述一个或多个护柱接收器的所述安全间距内行驶的驾驶操纵。
8.根据权利要求6所述的方法，进一步包含，确定所述驾驶操纵包含使用所述车辆的轮胎的胎面部分驶过所述一个或多个护柱接收器中的护柱接收器。
9.根据权利要求1所述的方法，进一步包含基于所述一个或多个护柱接收器的存在来调节所述车辆的主动悬架。
10.根据权利要求1所述的方法，进一步包含将关于所述护柱接收器的信息记录到驾驶历史中。
11.一种系统，所述系统包含：
感知数据部件，所述感知数据部件被配置为接收来自车辆的一个或多个感知传感器的感知数据；
定位部件，所述定位部件被配置为基于所述感知数据来确定一个或多个护柱接收器相对于所述车辆的车身的位置；以及
驾驶操纵部件，所述驾驶操纵部件被配置为基于所述一个或多个护柱接收器的所述位置来确定驾驶操纵以避免或减少对所述车辆的损坏。
12.根据权利要求11所述的系统，其中所述驾驶操纵部件被进一步配置为确定所述车辆的轮胎相对于所述一个或多个护柱接收器的安全间距，其中所述驾驶操纵部件被配置为选择使所述车辆的每一个所述轮胎避免进入所述一个或多个护柱接收器的所述安全间距内或通过胎面部分碰撞所述一个或多个护柱接收器中的护柱接收器的驾驶操纵。
13.根据权利要求11所述的系统，进一步包含悬架部件，所述悬架部件被配置为基于所述一个或多个护柱接收器的存在来调节所述车辆的悬架，其中调节所述车辆的所述悬架包含下列中的一个或多个：调节所述车辆的一部分的高度和调节所述车辆的一部分的所述悬架的刚度。
14.根据权利要求11所述的系统，进一步包含通知部件，所述通知部件被配置为执行下列中的一个或多个：
将所述驾驶操纵作为建议提供给所述车辆的驾驶员；以及
将所述驾驶操纵提供给所述车辆的车辆控制系统以执行所述驾驶操纵。
15.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储指令，所述指令当由一个或多个处理器执行时，使所述一个或多个处理器：
接收来自车辆的一个或多个感知传感器的感知数据；
基于所述感知数据来确定一个或多个护柱接收器相对于所述车辆的车身的位置；以及
将所述一个或多个护柱接收器的所述位置的指示提供给驾驶员和自动驾驶系统中的一个或多个。
16.根据权利要求15所述的计算机可读存储介质，其中所述指令进一步使所述一个或多个处理器将关于所述一个或多个护柱接收器的信息记录到驾驶历史中，其中关于所述一个或多个护柱接收器的所述信息包含下列中的一个或多个：
所述一个或多个护柱接收器的所述位置；
所述一个或多个护柱接收器中至少一个的高度；以及
由所述车辆相对于所述一个或多个护柱接收器行驶的路径。
17.根据权利要求15所述的计算机可读存储介质，其中所述指令进一步使所述一个或多个处理器基于所述护柱接收器的所述位置来确定行驶路径以避免或减少对所述车辆的损坏。
18.根据权利要求17所述的计算机可读存储介质，其中所述指令进一步使所述一个或多个处理器确定所述车辆的轮胎相对于所述一个或多个护柱接收器的安全间距，其中确定所述行驶路径包含确定使所述车辆的每一个所述轮胎避免所述车辆的所述轮胎在所述一个或多个护柱接收器的所述安全间距内行驶或者通过胎面部分碰撞所述一个或多个护柱接收器中的护柱接收器的行驶路径。
19.根据权利要求17所述的计算机可读存储介质，其中所述指令进一步使所述一个或多个处理器确定所述一个或多个护柱接收器相对于道路表面的高度并且还基于所述高度来确定所述行驶路径。
20.根据权利要求15所述的计算机可读存储介质，其中所述指令进一步使所述一个或多个处理器基于所述一个或多个护柱接收器的存在来调节所述车辆的主动悬架。
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