KR102360154B1 - 사용자 설정을 고려한 자율 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 사용자 설정을 고려한 자율 주행 제어 장치 및 방법에 대하여 개시한다. 본 발명의 일면에 따른 자율 주행 제어 장치는, 주의지역, 주의시간, 차량 내부 인자, 차량 외부 인자, 탑승자 상태 및 기타 사용자 설정 중 적어도 하나의 사용자 설정을 위한 입력부; 및 목적지에 이르는 자율 주행 경로로 자율 주행 시작할 때 상기 입력부를 통해 기설정된 주의지역, 주의시간, 차량 내부 인자, 차량 외부 인자, 탑승자 상태 및 기타 사용자 설정 중 적어도 하나의 사용자 설정이 존재하는지를 확인하고, 상기 적어도 하나의 사용자 설정을 고려하여 자율 주행값을 변경 설정하여 차량을 운행하는 자율 주행부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

사용자 설정을 고려한 자율 주행 제어 장치 및 방법{Apparatus and Method which considers User Setting}
본 발명은 자율 주행 제어 기술에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 사용자 설정을 고려하여 자율 주행을 제어하는 사용자 설정을 고려한 자율 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
자율 주행 장치는 각종 주행 수단에 내장되어, 주행 위치 탐색을 통해 자율 주행을 수행하는 장치이다.
최근, 자율 주행 장치는 차량에도 적용되어, 주행 경로, 도로 혼잡도 등과 같은 다양한 정보를 사용자에게 제공하거나, 자율 주행 장치 스스로가 차량을 운전하거나 주행 상태를 제어하고 있다.
한국등록특허 제10-1439019호(등록일자 2014년 9월 1일)
본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, 다양한 사용자 설정을 고려하여 자율 주행 시에 적용될 자율 주행값을 제어할 수 있는 사용자 설정을 고려한 자율 주행 제어 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일면에 따른 자율 주행 제어 장치는, 주의지역, 주의시간, 차량 내부 인자, 차량 외부 인자, 탑승자 상태 및 기타 사용자 설정 중 적어도 하나의 사용자 설정을 위한 입력부; 및 목적지에 이르는 자율 주행 경로로 자율 주행 시작할 때 상기 입력부를 통해 기설정된 주의지역, 주의시간, 차량 내부 인자, 차량 외부 인자, 탑승자 상태 및 기타 사용자 설정 중 적어도 하나의 사용자 설정이 존재하는지를 확인하고, 상기 적어도 하나의 사용자 설정을 고려하여 자율 주행값을 변경 설정하여 차량을 운행하는 자율 주행부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 면에 따른 적어도 하나의 프로세서에 의한 자율 주행 제어 방법은, 주의지역, 주의시간, 차량 내부 인자, 차량 외부 인자, 탑승자 상태 및 기타 사용자 설정 중 적어도 하나의 사용자 설정을 입력받는 단계; 목적지에 이르는 자율 주행 경로로 자율 주행 시작할 때 상기 입력부를 통해 기설정된 주의지역, 주의시간, 차량 내부 인자, 차량 외부 인자, 탑승자 상태 및 기타 사용자 설정 중 적어도 하나의 사용자 설정이 존재하는지를 확인하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 사용자 설정이 존재하면, 상기 적어도 하나의 사용자 설정을 고려하여 자율 주행값을 변경 설정하여 차량을 운행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 다양한 사용자 설정을 고려하여 자율 주행값을 제어할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자율 주행 제어 장치를 도시한 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 주의지역 수동 설정 예를 도시한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 주의지역을 고려한 자율 주행 제어 방법을 도시한 흐름도.
도 4는 본 발명에 따른 주의시간을 고려한 자율 주행 제어 방법을 도시한 흐름도.
본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이제 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치를 도시한 구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주의지역 수동 설정 예를 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치(10)는 입력부(130), 외부인자 감지기(110), 내부인자 감지기(120), 자율 주행부(140), 가변 설정부(150), 출력부(170), 통신부(160), 저장부(미도시)를 포함한다.
입력부(130)는 주의지역, 주의시간, 차량 내부인자, 차량 외부 인자, 탑승자 상태 및 기타 사용자 설정 중 적어도 하나의 사용자 설정을 입력하는 수단으로서, 키(Key) 패드 인터페이스일 수 있다.
구체적으로, 사용자는 출근 시간 대에 출근 도로 상에 차량 통행이 많지 않은 경우, 빠른 출근을 위해 출근 도로를 주의지역으로 설정하고, 통상의 자율 주행 시 속도보다 빠른 속도를 자율 주행값으로 설정할 수 있다.
또는, 사용자는 과속 방지턱이 많아 서행 운전이 필요한 구간을 주의지역으로 설정하고 통사의 자율 주행시 속도보다 느린 속도를 자율 주행값으로 설정할 수 있다.
이때, 사용자는 도 2와 같이, 출력부(170) 등에 표시되는 지도에서 입력부(130)를 조작해 주의지역(A)을 드래그(Drag)하여 설정(점선 참조)할 수 있다. 또는, 사용자는 도로 이름 등을 입력하여 주의지역을 설정할 수도 있다.
또한, 사용자는 변경 설정될 자율 주행값의 적용 여부나, 가변 설정부(150)에 의해 탐색된 후보지역을 주의지역으로 적용할지 여부를 입력부(130)를 통해 선택할 수 있다.
이러한, 입력부(130)는 차량에 구비된 입력수단(예컨대, 헤드 유닛 입력부 등)일 수 있고, 내비게이션 또는 모바일 등과 같이 차량과 유선 또는 무선 통신하는 다른 장치와 통신하는 통신부(160)에 통합될 수도 있다. 이때, 다른 장치에는 자율 주행 설정을 위한 애플리케이션이 구비되어, 사용자는 애플리케이션을 통해 다양한 사용자 설정을 수행할 수 있다.
외부인자 감지기(110)는 AVM(Around View Monitoring), 후방 카메라, LDWS(Lane Departure Warning System) 카메라 등의 차량 외부에 구비된 카메라로부터 수신된 영상을 이용하여 노면 상태, 공사구간, 제한속도, 교통량이나, 날씨 등을 감지할 수 있다. 이때, 외부인자 감지기(110)는 레인 센서로부터의 센싱 정보를 이용하여 날씨(눈 또는 비가 오는지 여부)를 감지할 수도 있다.
또는, 외부인자 감지기(110)는 TPEG 등의 교통정보를 제공하는 교통정보 데이터베이스 서버로부터 교통량, 제한속도 및 공사구간 중 적어도 하나의 정보를 수신하여 해당 정보를 감지할 수 있다. 여기서, 교통정보 데이터베이스 서버는 TPEG 등의 교통량 정보 제공서버일 수 있고, 차량 엔터테인먼트 시스템과 같이 차량 주행 경로를 저장하는 시스템의 서버일 수도 있다.
내부인자 감지기(120)는 타이어 공기압, 주행 가능 거리, 트렁크 내 무거운 짐, 제어기 고장 유무(및 고장코드) 등을 감지한다.
여기서, 내부인자 감지기(120)는 TPMS(Tire Pressure Monitoring System)로부터 차량 네트워크를 통해 타이어 공기압 정보를 수신할 수 있으며, 차량 내 주행 가능 거리를 연산하는 수단으로부터 차량 네트워크를 통해 주행 가능 거리 정보를 수신할 수 있다. 또한, 각 ECU로부터 차량 네트워크를 통해 고장코드(DTC; Diagnostic Trouble Code)를 수신할 수 있다. 이때, 차량 네트워크 통신은 CAN, MOST, LIN 등일 수 있다.
자율 주행부(140)는 목적지에 이르는 자율 주행 경로로 자율 주행 시작할 때 상기 입력부를 통해 기설정된 주의지역, 주의시간, 차량 내부 인자, 차량 외부 인자, 탑승자 상태 및 기타 사용자 설정 중 적어도 하나의 사용자 설정이 존재하는지를 확인한다. 그리고, 자율 주행부(140)는 적어도 하나의 사용자 설정을 고려하여 통상의 자율 주행 시의 자율 주행값을 변경 설정하여 차량을 운행한다.
▶ 주의지역에 대한 자율 주행값 설정
자율 주행부(140)는 자율 주행 시작 시에 자율 주행 경로상에 기설정된 주의지역이 존재하면, 주의지역에 대한 사용자 설정에 대응하는 주의지역에 대한 자율 주행값에 따라 차량의 주행 속도 및 조향값 중 적어도 하나를 제어한다.
여기서, 주의지역은 사용자에 의해 수동 설정될 수 있으며, 가변 설정부(150)에 의해 자동으로 설정될 수도 있다. 그리고, 자율 주행값은 주행 속도, 핸들각도 등일 수 있다.
이때, 자율 주행부(140)는 주의지역에 대응하는 자율 주행값을 이용하여 주행속도 및 핸들 각도 중 적어도 하나를 변경하기 전에 사용자에게 공지하고, 사용자의 동의를 받은 후 자율 주행값을 변경 설정할 수 있다. 더 상세한 주의지역에 대한 자율 주행값 설정에 대해서는 도 3을 참조하여 후술한다.
▶ 주의시간에 대한 자율 주행값 설정
자율 주행부(140)는 자율 주행 중에 기설정된 주의시간임을 확인하면, 주의시간의 사용자 설정에 대응하는 주의시간에 대한 자율 주행값에 따라 차량 주행 속도 및 조향값 중 적어도 하나를 제어한다.
이때, 자율 주행부(140)는 주의지역에 대한 자율 주행값으로 자율 주행값을 변경 설정하기 전에 사용자에 공지하고, 사용자의 동의를 받은 후 자율 주행값을 변경 설정할 수 있다. 주의시간에 대한 자율 주행값 설정에 대해서는 도 4를 참조하여 후술한다.
▶ 외부 인자 사용시의 자율 주행값 설정
자율 주행부(140)는 사용자에 의해 외부 인자 사용이 설정되면, 외부인자 감지기(110)로부터 사용자에 의해 설정된 외부 인자 정보를 수신한다. 여기서, 외부 인자 정보는 노면 상태, 공사구간, 제한 속도, 날씨 및 교통량 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 예로서, 사용자 설정이 차량 주행에 방해되는 노면 상태에서의 변경될 자율 주행값 설정이면, 자율 주행부(140)는 외부인자 감지기(110)를 통해 전방 노면 상태가 고르지 않음을 감지하거나, 전방에 씽크홀이 존재함을 확인하면, 해당 구간을 지날 때 주행 속도를 감속하도록 자율 주행값을 변경 설정할 수 있다.
타 예로서, 외부인자 감지기(110)를 통해 자율 주행 도로 상에 공사구간이 존재함을 확인하면, 자율 주행부(140)는 조향각 등을 제어하여 공사구간을 우회하도록 자율 주행값을 변경 설정할 수 있다.
또 다른 예로서, 사용자 설정이 눈 또는 비가 오는 경우의 변경될 자율 주행값이면, 자율 주행부(140)는 눈 또는 비가 오는 경우에는 제동이 필요한 상황에 앞서 미리 감속한 후 제동할 수 있고, 곡선로 주행에 앞서 주행 속도를 감속 후 곡선로를 주행하도록 자율 주행값을 설정할 수 있다. 더 상세하게는, 자율 주행부(140)는 눈 또는 비가 오는 경우에는 정상적인 조건에 대비하여 20% 더 감속되도록 주행 속도를 변경할 수 있다.
▶ 내부 인자 사용시의 자율 주행값 설정
자율 주행부(140)는 내부 인자 사용이 설정되면, 내부인자 감지기(120)로부터 사용자에 의해 설정된 내부 인자 정보를 수신한다. 여기서, 내부 인자 정보는 타이어 공기압, 주행가능 거리, 제어기 고장유무, 고장코드 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이때, 사용자는 각 내부 인자별로 일반 자율 주행 시와 별도로 자율 주행값을 설정할 수 있다.
일 예로서, 사용자가 특정 타이어 공기압 이하일 때의 감속될 주행속도를 설정하면, 자율 주행부(140)는 특정 타이어 공기압 이하일 때는 일반 자율 주행 속도에 대비하여 주행 속도를 기설정된 비율만큼 감속 제어할 수 있다.
타 예로서, 사용자가 주행 가능 거리가 임계치 미만일 때의 주행 속도를 경제 속도인 60km/h로 설정하면, 자율 주행부(140)는 주행 가능 거리가 임계치 미만임을 확인하면 주행 속도를 경제 속도로 변경 제어할 수 있다.
또 다른 예로서, 사용자가 제어기 고장 발생시에 고장코드별 자율 주행값을 설정하면, 자율 주행부(140)는 각 고장코드를 확인하면, 고장코드별 사용자 설정에 대응하는 자율 주행값에 따라 차량을 운행할 수 있다.
▶ 탑승자 상태 설정 시의 자율 주행값 설정
사용자에 의해 탑승자 상태에 따른 자율 주행값이 설정되면, 자율 주행부(140)는 입력부(130)를 통해 설정된 탑승자 상태에 따라 자율 주행값을 변경 설정할 수 있다.
이때, 탑승자 상태는 성별, 나이, 몸무게, 지병 여부, 면허증 유무, 음주 여부, 운전 성향 등일 수 있다.
예를 들어, 사용자 설정은 탑승자가 임계나이 이상 또는 이하의 나이인 경우, 임계무게 이상 또는 이하의 몸무게를 갖는 경우, 지병 있는 경우 중 적어도 하나일 때의 감속 또는 가속 설정일 수 있다. 이 경우, 자율 주행부(140)는 입력부(130)를 통한 입력이나, 무게 감지 등을 통해서 탑승자의 나이, 무게, 지병 여부를 감지하고, 감지된 탑승자 상태에 따라 주행 속도를 통상의 자율 주행 시에 대비하여 가속 또는 감속할 수 있다.
또한, 이하, 운전자 성향별 자율 주행값 제어 예에 대하여 설명한다.
일 예로서, 탑승자 A(예컨대, 어머니)는 2차선 주행을 선호하고 탑승자 B(예컨대, 아버지)가 3차선 주행을 선호함이 설정되면, 자율 주행부(140)는 탑승자 A의 탑승을 확인하면, 2차선 주행을 우선시하고, 탑승자 B의 탑승을 확인하면, 3차선 주행을 우선시하여 차량 자율 주행을 제어할 수 있다.
타 예로서, 탑승자 A는 주행 시간과 상관 없이 무료 도로를 선호하고, 탑승자 B는 주행 시간을 우선 고려하여 주행 시간을 단축할 수 있는 유료 도로를 선호함이 설정되면, 자율 주행부(140)는 탑승자 A 또는 B의 성향에 따라 무료 도로 또는 유료 도로를 우선 설정하여 경로를 탐색하고, 탐색된 경로를 따라 자율 주행을 제어할 수 있다.
또 다른 예로서, 기설정된 자율 주행값보다 더 안정 운행을 원하는 경우, 자율 주행부(140)는 사용자에 의해 별도로 설정된 차량 속도(예컨대, 통상의 자율 주행 운행 속도의 10%)에 맞추어 차량 주행 속도를 제어할 수 있다.
▶ 기타 사용자 설정 시의 자율 주행값 설정
사용자에 의해 기타 사용자 설정이 설정되면, 자율 주행부(140)는 입력부(130)를 통해 설정된 기타 사용자 설정에 따라 자율 주행값을 변경 설정할 수 있다.
여기서, 기타 사용자 설정은 깨지기 쉬운 짐 운반 상황, 환자 탑승 상황 및 긴급 상황 등의 설정일 수 있다.
일 예로서, 사용자는 차량으로 깨지기 쉬운 짐을 운반하는 경우에 주행 속도를 기설정된 저속으로 제한하여 설정할 수 있다. 예를 들어, 기존 운행 속도 대비 20%로 감속 및 과속 방지턱 통과 시 5km/h 이하로 주행 등을 설정할 수 있다. 그러면, 자율 주행부(140)는 통상 자율 주행 시의 주행 속도에 대비하여 20% 감속한 주행 속도로 차량을 운행하고, 과속 방지턱을 감지 시에는 5km/h 이하의 주행 속도로 차량을 운행할 수 있다.
타 예로서, 사용자가 긴급 상황인 경우에 최단 시간 경로(요금 무관)를 설정하고, 주행 속도를 20% 가속하도록 설정할 수 있다. 그러면, 자율 주행부(140)는 사용자에 의하여 설정된 목적지에 이르는 최단 시간 경로로 주행하면서, 통상의 자율 주행 시의 주행 속도에 대비해 20% 가속한 속도로 차량을 운행할 수 있다.
가변 설정부(150)는 구간의 누적 평균 속도 또는 학습된 주행 속도와 자율주행중인 차량의 예상 속도가 기설정된 임계속도 이상 차이가 나는 후보지역을 탐색하고, 사용자가 동의하면 탐색된 후보지역을 주의지역으로 설정할 수 있다.
일 예로서, 해당 구간의 누적 평균 속도가 자율 주행중인 차량의 예상 속도와 10%이상 차이가 나는 지역을 후보지역으로 설정할 수 있다. 더 상세하게는, 누적 평균 속도가 70km/h이고, 자율 주행중인 차량의 예상 속도가 50km/h이면 해당 지역을 후보지역으로 설정할 수 있다. 여기서, 누적 평균 속도는 교통정보 데이터베이스 서버로부터 제공된 것일 수 있다.
타 예로서, 운전자가 수동 주행 시 학습된 주행 속도와 자율 주행중인 차량 예상 속도가 10% 이상 차이 나는 경우에 가변 설정부(150)는 해당 지역을 후보지역으로 설정할 수 있다.
또 다른 예로서, 외부로부터 특정 지역의 이벤트 발생을 확인하면, 해당 구간을 주의지역으로 설정할 수 있다. 여기서, 이벤트는 사고 지점 및 공사중인 지점일 수 있다.
이러한, 가변 설정부(150)는 주의지역을 자동 설정하기에 앞서 사용자에게 팝업(Pop-up)으로 알리고, 사용자의 동의를 거쳐 주의지역을 설정할 수 있다. 이때, 가변 설정부(150)는 사용자에 공지 후 일정시간 내에 동의 또는 거부 의사를 수신하지 못하면, 후보지역을 주의지역으로 설정하지 않을 수도 있다.
출력부(170)는 디스플레이로서 자율 주행부(140) 또는 가변 설정부(150)로부터의 사용자 공지를 팝업으로 출력한다. 출력부(170)는 사용자 공지의 팝업을 소리 등으로 제공하는 스피커를 더 포함할 수 있다.
저장부(미도시)는 주의지역 정보와 주의 시간 정보를 포함하는 사용자 설정, 자율 주행값의 설정 및 변경 설정에 필요한 각종 정보가 저장된다.
이와 같이, 본 발명의 실시예는 자율 주행 시에 특정 지역의 도로 환경이 좋지 않아 통상의 자율 주행에 따른 자율 주행값(주행 속도, 핸들각도 등)으로 운행하면 위험이 따른다고 판단될 때에 자율 주행값을 변경 제어함에 따라 안전 사고를 방지할 수 있다.
뿐만 아니라, 본 발명의 실시예는 차량 내부 인자와 외부 인자는 물론, 탑승자 상태나 기타 사용자 설정에 대응하여 자율 주행 속도를 제어할 수 있다.
이하, 도 3을 참고하여 본 발명의 실시예의 주의지역에 따른 자율 주행 제어 방법에 대하여 설명한다. 도 3은 본 발명의 실시예의 주의지역에 따른 자율 주행 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 차량 시동이 켜지면(S300의 예), 가변 설정부(150)는 입력부(130)를 통해 새롭게 설정된 주의지역, 주의시간 및 설정 속도 등을 포함하는 가변 설정이 존재하는지를 확인한다(S305).
확인결과, 새로운 가변 설정이 존재하면, 가변 설정부(150)는 새로운 가변 설정을 저장부(미도시)에 저장시킨다(S310).
이후, 자율 주행 경로가 설정되어 자율 주행 시작되면(S315의 예), 자율 주행부(140)는 설정된 자율 주행 경로에 기설정된 주의지역이 포함되는지를 확인한다(S320).
확인결과, 자율 주행 경로에 주의지역이 포함되면, 자율 주행부(140)는 A 지역의 사용자 설정에 따른 자율 주행값을 확인한다(S325).
자율 주행부(140)는 확인된 자율 주행값이 자율 주행 경로에 따른 안전 또는 법규상 문제가 되는지를 확인한다(S330).
예컨대, 자율 주행부(140)는 확인된 자율 주행값 중 차량 예상 속도가 법규상 제한속도 이하인지를 확인할 수 있다. 또는, 자율 주행부(140)는 차량이 주행하는 도로 노면 상태, 공사구간, 현재 날씨, 주행 가능 거리, 고장코드, 타이어 공기압 등을 고려하여 확인된 자율 주행값에 안전 상에 문제가 되는지 여부를 확인할 수 있다.
확인된 자율 주행값이 자율 주행 경로에 따른 안전 또는 법규상 문제가 되지 않으면, 자율 주행부(140)는 확인된 자율 주행값이 사용자에 의해 설정된 것인지를 확인한다(S335).
확인된 자율 주행값이 사용자에 의해 설정된 것이 아니면, 자율 주행부(140)는 주행 속도 변경에 동의하는지를 질의한다(S340).
이후, 확인된 자율 주행값이 사용자에 의해 설정된 값이거나, 사용자에 의해 설정된 값은 아니지만 사용자가 주행 속도 변경에 동의하면, 자율 주행부(140)는 변경될 주행 속도를 사용자에게 공지한 후(S345), 변경될 주행속도로 주행한다(S350).
확인된 자율 주행값이 사용자에 의해 설정된 것이 아니고 사용자가 주행 속도 변경에 미동의하면, 자율 주행부(140)는 변경될 자율 주행값을 적용하지 않고 기존 속도를 유지하며 주행한다(S355).
한편, (S320) 단계에서, 자율 주행 경로 상에 주의지역에 포함되지 않는 경우, 구간 누적 평균 속도와 차량 예상 속도의 차이가 임계속도 이상인지를 확인한다(S360).
확인 결과, 구간 누적 평균 속도와 차량 예상 속도의 차이가 임계속도 이상이면, 구간 누적 평균 속도를 변경할 자율 주행값으로 결정한다(S365). 여기서, 구간 누적 평균 속도는 교통정보 데이터베이스 서버로부터 확인된 것일 수 있고, 자율 주행부(140)에 의해 학습된 것일 수도 있다.
반면, 구간 누적 평균 속도와 차량 예상 속도의 차이가 임계속도 미만이면, 자율 주행값을 변경 적용하지 않는다(S370).
또한, (S330) 단계에서 자율 주행값이 자율 주행 경로 상의 안전 또는 법규상 문제가 되면, 자율 주행값을 변경 적용하지 않을 수 있다.
한편, 전술한 실시예에서는 주행 속도를 제어하는 경우를 예로 들어 설명하였다. 하지만, 전방의 공사구간이나 사고지점이 존재하는 경우에는 반드시 공사구간이나 사고지점을 우회하여 주행할 필요가 있다. 따라서, 자율 주행부(140)는 이러한 경우에는 사용자의 동의를 거치지 않고 차량 조향값을 변경하도록 자율 주행값을 설정할 수도 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예는 주의지역을 수동 또는 자동으로 설정하고, 이후 자율 주행 시에도 적용하여 자율 주행 제어의 안전을 높일 수 있다.
이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예의 주의시간에 따른 자율 주행 제어 방법에 대하여 설명한다. 도 4는 본 발명의 실시예의 주의시간에 따른 자율 주행 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 목적지에 따른 자율 주행 경로가 설정되면(S410의 예), 자율 주행부(140)는 기설정된 주의시간에 해당하는지를 확인한다(S420). 여기서, 주의시간은 사용자에 의해 수동 설정될 수 있고, 교통정보 데이터베이스 서버로부터 자동으로 설정될 수 있다.
기설정된 주의시간이면, 자율 주행부(140)는 주의시간에 대한 사용자 설정에 따라 자율 주행값을 변경하고(S430), 변경된 자율 주행값으로 차량을 주행시킨다(S440).
기설정된 주의시간이 아니면, 자율 주행부(140)는 일반적인 자율 주행값을 그대로 유지하고, 통상의 자율 주행값으로 차량을 주행시킨다(S450).
이와 같이, 본 발명의 실시예는 특정 지역이나 특정 시간을 각기 판단할 수 있음은 물론 지역과 시간을 복합적으로 판단하여 주행 자율 주행값을 변경 제어할 수 있다.
이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.
10: 자율 주행 제어 장치 110: 외부인자 감지기
120: 내부인자 감지기 130: 입력부
140: 자율 주행부 150: 가변 설정부
160: 통신부 170: 출력부

Claims (20)

  1. 주의지역, 주의시간, 차량 내부 인자, 차량 외부 인자, 탑승자 상태 및 기타 사용자 설정 중 적어도 하나의 사용자 설정을 위한 입력부; 및
    목적지에 이르는 자율 주행 경로로 자율 주행 시작할 때 상기 입력부를 통해 기설정된 주의지역, 주의시간, 차량 내부 인자, 차량 외부 인자, 탑승자 상태 및 기타 사용자 설정 중 적어도 하나의 사용자 설정이 존재하는지를 확인하고, 상기 적어도 하나의 사용자 설정을 고려하여 자율 주행값을 변경 설정하여 차량을 운행하는 자율 주행부
    를 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  2. 제1항에서, 상기 자율 주행부는,
    상기 자율 주행중에 상기 주의지역이 포함되면, 상기 주의지역의 사용자 설정에 대응하는 상기 주의지역에 대한 제1 자율 주행값이 상기 자율 주행 경로 상의 안전 또는 법규상 문제가 되는지를 확인하고, 상기 안전 또는 법규상 문제가 되지 않으면, 상기 제1 자율 주행값을 선택적으로 반영하여 상기 주의지역에서 상기 제1 자율 주행값을 이용해 상기 차량의 주행 속도 및 조향값 중 적어도 하나를 제어하는 것인 자율 주행 제어 장치.
  3. 제2항에서, 상기 자율 주행부는,
    상기 주행 속도를 상기 자율 주행 경로의 제한속도를 비교하여 상기 제1 자율 주행값이 상기 법규상 문제가 되는지를 판단하고,
    상기 차량 외부 인자인 상기 자율 주행 경로상의 노면상태, 공사구간 및 날씨 중 적어도 하나를 고려하여 상기 제1 자율 주행값이 상기 안전상의 문제가 되는지를 판단하는 것인 자율 주행 제어 장치.
  4. 제2항에서, 상기 차량 내부 인자가 주행 가능 거리, 고장코드 및 타이어 공기압 중 적어도 하나이면,
    상기 자율 주행부는, 상기 주행 가능 거리, 고장코드 및 타이어 공기압 중 적어도 하나를 고려하여 상기 제1 자율 주행값이 상기 안전상의 문제가 되는지를 판단하는 것인 자율 주행 제어 장치.
  5. 제1항에서, 상기 자율 주행부는,
    자율 주행 중에 상기 주의시간임을 확인하면, 상기 주의시간의 사용자 설정에 대응하는 상기 주의시간에 대한 제2 자율 주행값을 확인하고, 확인된 상기 제2 자율 주행값을 반영하여 상기 차량의 주행 속도 및 조향값 중 적어도 하나를 제어하는 것인 자율 주행 제어 장치.
  6. 제1항에서, 상기 차량 외부 인자가 노면 상태 및 날씨 중 적어도 하나이고,
    상기 적어도 하나의 사용자 설정이 노면 상태가 고르지 않을 때와 눈 또는 비가 오는 날씨일 때의 상기 자율 주행값 중 적어도 하나이면,
    상기 자율 주행부는, 노면 상태가 고르지 않은 구간을 지날 때와 비 또는 눈이 오는 날씨일 때 중 적어도 하나의 경우이면, 주행 속도를 감속하도록 상기 자율 주행값을 변경 설정하는 것인 자율 주행 제어 장치.
  7. 제1항에서, 상기 차량 외부 인자는, 공사구간을 포함하며,
    상기 적어도 하나의 사용자 설정이 공사구간에 대한 자율 주행값이면,
    상기 자율 주행부는, 상기 자율 주행 경로상의 차량 전방에 공사구간을 확인하면, 확인된 상기 공사구간을 우회하도록 상기 자율 주행값을 변경 설정하는 것인 자율 주행 제어 장치.
  8. 제1항에서,
    상기 차량 내부 인자는 타이어 공기압, 주행 가능 거리, 짐 및 고장코드 중 적어도 하나를 포함하며,
    상기 적어도 하나의 사용자 설정이 특정 타이어 공기압, 특정 주행 가능 거리, 임계무게 이상의 무거운 짐 및 특정 고장코드 중 적어도 하나에 대한 자율 주행값이면,
    상기 자율 주행부는, 상기 특정 타이어 공기압, 특정 주행 가능 거리, 무거운 짐 및 특정 고장코드 중 적어도 하나의 차량 내부 인자를 감지하면, 상기 자율 주행값을 변경 설정하는 것인 자율 주행 제어 장치.
  9. 제1항에서,
    상기 탑승자 상태는, 나이, 몸무게, 지병, 운전 성향 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 적어도 하나의 사용자 설정이 임계나이 이상 또는 이하의 나이, 임계무게 이상 또는 이하의 몸무게, 지병 있는 경우 및 운전자 성향에 따른 주행 설정 중 적어도 하나의 주행 설정이면,
    상기 자율 주행부는, 상기 자율 주행을 시작할 때 차량 내 상기 탑승자 상태를 무게 감지 또는 사용자 입력으로 감지하면, 감지된 상기 탑승자 상태에 대응하는 상기 적어도 하나의 주행 설정에 따라 상기 자율 주행값을 변경 설정하는 것인 자율 주행 제어 장치.
  10. 제1항에서,
    상기 기타 사용자 설정은, 깨지기 쉬운 짐을 실은 상황, 환자 탑승 상황 및 긴급 상황 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 사용자 설정이, 상기 깨지기 쉬운 짐을 실은 경우의 제1 감속 설정, 환자가 탑승한 경우의 제2 감속 설정 및 긴급 상황인 경우의 고속 주행 설정 중 적어도 하나이면,
    상기 자율 주행부는, 상기 제1 및 제2 감속 설정 및 고속 주행 설정 중 적어도 하나에 따라 상기 자율 주행값을 변경 설정하는 것인 자율 주행 제어 장치.
  11. 제1항에서,
    상기 자율 주행에 따른 차량 예상 속도가 학습 속도 또는 구간 누적 평균 속도에 대비하여 기설정된 임계 퍼센트 이상 차이가 나는 구간을 확인하면, 사용자 동의를 거쳐 확인된 상기 구간을 상기 주의지역으로 설정하고, 상기 학습 속도 또는 구간 누적 평균 속도에 맞추어 상기 자율 주행값 중에서 주행 속도를 변경 설정하도록 상기 주의지역의 사용자 설정을 설정하는 가변 설정부를 더 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  12. 적어도 하나의 프로세서에 의한 자율 주행 제어 방법으로서,
    주의지역, 주의시간, 차량 내부 인자, 차량 외부 인자, 탑승자 상태 및 기타 사용자 설정 중 적어도 하나의 사용자 설정을 입력 받는 단계;
    목적지에 이르는 자율 주행 경로로 자율 주행 시작할 때 상기 입력을 통해 기설정된 주의지역, 주의시간, 차량 내부 인자, 차량 외부 인자, 탑승자 상태 및 기타 사용자 설정 중 적어도 하나의 사용자 설정이 존재하는지를 확인하는 단계; 및
    상기 적어도 하나의 사용자 설정이 존재하면, 상기 적어도 하나의 사용자 설정을 고려하여 자율 주행값을 변경 설정하여 차량을 운행하는 단계
    를 포함하는 자율 주행 제어 방법.
  13. 제12항에서,
    상기 자율 주행중에 기설정된 주의지역이 포함되면, 상기 주의지역에 대해 설정된 제1 자율 주행값이 상기 자율 주행 경로 상의 안전 또는 법규상 문제가 되는지를 확인하는 단계; 및
    상기 안전 또는 법규상 문제가 되지 않으면, 상기 제1 자율 주행값을 선택적으로 반영하여 상기 주의지역에서 상기 제1 자율 주행값을 이용해 상기 차량의 주행 속도 및 조향값 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함하는 것인 자율 주행 제어 방법.
  14. 제12항에서,
    상기 차량 외부 인자가 노면 상태, 날씨 및 공사구간 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 적어도 하나의 사용자 설정이 노면 상태가 차량 주행을 방해할 때, 눈 또는 비가 오는 날씨일 때 및 공사구간이 전방에 위치할 때의 상기 자율 주행값 중 적어도 하나이면, 상기 운행하는 단계는,
    상기 비 또는 눈이 오는 날씨, 노면 상태가 고르지 않은 구간을 지날 때 및 공사구간이 전방에 위치할 때 중 적어도 하나의 경우인지를 확인하는 단계;
    상기 비 또는 눈이 오는 날씨 및 노면 상태가 고르지 않는 구간을 지날 때이면, 주행 속도를 감속하도록 상기 자율 주행값을 변경 설정하는 단계; 및
    상기 공사구간이 전방에 위치할 때이면, 상기 공사구간을 우회하도록 상기 자율 주행값을 변경 설정하는 단계
    를 포함하는 것인 자율 주행 제어 방법.
  15. 제12항에서,
    상기 차량 내부 인자는 타이어 공기압, 주행 가능 거리, 짐 및 고장코드 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 적어도 하나의 사용자 설정이 특정 타이어 공기압, 특정 주행 가능 거리, 임계무게 이상의 무거운 짐 및 특정 고장코드 중 적어도 하나에 대한 상기 자율 주행값이면, 상기 운행하는 단계는,
    상기 특정 타이어 공기압, 특정 주행 가능 거리, 무거운 짐 및 특정 고장코드 중 적어도 하나를 감지하면 상기 자율 주행값을 변경 설정하는 단계를 포함하는 것인 자율 주행 제어 방법.
  16. 제12항에서,
    상기 탑승자 상태는, 나이, 몸무게, 지병, 운전 성향 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 적어도 하나의 사용자 설정이 임계나이 이상 또는 이하의 나이, 임계무게 이상 또는 이하의 몸무게, 지병 있는 경우 및 운전자 성향에 따른 주행 설정 중 적어도 하나의 주행 설정이면, 상기 운행하는 단계는,
    상기 자율 주행을 시작할 때 차량 내 상기 탑승자 상태를 무게 감지 또는 사용자 입력으로 감지하면, 감지된 상기 탑승자 상태에 대응하는 상기 적어도 하나의 주행 설정에 따라 상기 자율 주행값을 변경 설정하는 단계를 포함하는 것인 자율 주행 제어 방법.
  17. 제12항에서,
    상기 기타 사용자 설정은, 깨지기 쉬운 짐을 실은 상황, 환자 탑승 상황 및 긴급 상황 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 적어도 하나의 사용자 설정이, 상기 깨지기 쉬운 짐을 실은 경우의 제1 감속 설정, 환자가 탑승한 경우의 제2 감속 설정 및 긴급 상황인 경우의 고속 주행 설정 중 적어도 하나이면, 상기 운행하는 단계는,
    상기 제1 및 제2 감속 설정 및 고속 주행 설정 중 적어도 하나에 따라 상기 자율 주행값을 변경 설정하는 단계를 포함하는 것인 자율 주행 제어 방법.
  18. 제12항에서,
    상기 자율 주행에 따른 차량 예상 속도가 학습 속도 또는 구간 누적 평균 속도에 대비하여 기설정된 임계 퍼센트 이상 차이가 나는지를 확인하는 단계; 및
    확인결과 상기 임계 퍼센트 이상 차이가 나면, 사용자 동의를 거쳐 확인된 상기 구간을 상기 주의지역으로 설정하는 단계;
    상기 학습 속도 또는 구간 누적 평균 속도에 맞추어 상기 자율 주행값 중에서 주행 속도를 변경 설정하도록 상기 구간의 자율 주행값을 설정하는 단계
    를 더 포함하는 자율 주행 제어 방법.
  19. 제12항에서,
    상기 확인하는 단계는, 상기 자율 주행 경로상에 상기 주의지역 또는 주의시간이 포함되면, 상기 주의지역 또는 주의시간에 대해 설정된 제1 자율 주행값을 확인하는 단계를 포함하고,
    상기 운행하는 단계는, 상기 제1 자율 주행값을 선택적으로 반영하여 상기 주의지역에서 또는 주의시간에 상기 제1 자율 주행값을 이용해 상기 차량의 주행 속도 및 조향값 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함하는 것인 자율 주행 제어 방법.
  20. 제19항에서, 상기 제어하는 단계는,
    상기 주행 속도를 상기 자율 주행 경로의 제한속도를 비교하여 상기 제1 자율 주행값이 법규상 문제가 되는지를 판단하는 단계;
    상기 차량 외부 인자인 상기 자율 주행 경로상의 노면상태, 공사구간 및 날씨를 고려하여 상기 제1 자율 주행값이 안전상의 문제가 되는지를 판단하는 단계; 및
    상기 제1 자율 주행값이 법규상 및 안전상에 문제가 되지 않으면, 상기 사용자의 동의를 거쳐 상기 제1 자율 주행값을 이용해 상기 차량의 주행 속도 및 조향값 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함하는 것인 자율 주행 제어 방법.
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