KR102515219B1 - 차량 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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권성진
강호준
이재혁
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Abstract

본 발명은 자차량이 주행 중인 도로를 선행하며 노면의 상태 정보를 측정하는 선행 차량, 도로에 구비되어 노면의 상태 정보를 측정하는 인프라, 및 선행 차량 또는 인프라로부터 노면의 상태 정보를 수신하는 서버와 통신하는 통신 모듈, 노면의 상태 정보를 측정하는 센서 모듈, 및 통신 모듈을 통해 수신되는 노면의 상태 정보와 센서 모듈을 통해 측정되는 노면의 상태 정보를 이용하여 노면의 상태를 판단하고, 노면에 의해 자차량의 승차감이 감소되는 것을 방지하도록, 노면의 상태를 자차량에 구비된 첨단운전지원시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance Systems)으로 출력하는 프로세서를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량 제어 장치 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE}
본 발명은 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 노면의 상태를 고려하여 차량을 제어할 수 있는 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
통상적으로, 악천후로 인해 도로면에 수막, 결빙 또는 적설 등이 발생할 수 있다. 또한, 도로면을 구성하는 아스팔트 또는 콘크리트가 외부적인 충격 또는 자연적인 요인으로 인해 파손되어 도로면에 비정상적인 요철 또는 포트홀(Pot hole)이 발생할 수도 있다. 도로면에 발생한 수막, 결빙, 적설, 비정상적인 요철 또는 포트홀 등으로 인해 차량 간의 충돌 사고가 발생하거나 교통 지체가 발생할 수 있다. 이에 따라, 도로면에 존재하는 위험을 미리 감지하여 차량을 제어할 수 있는 기술이 요구되고 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-1516236호(2015.04.23.)의 '노면의 얼음 감지 시스템'에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 자차량, 선행 차량 및 인프라로부터 수집되는 노면의 상태에 관한 정보에 기반하여 노면의 상태를 판단하고, 노면의 상태에 기반하여 차량을 제어할 수 있는 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량 제어 장치는 자차량이 주행 중인 도로를 선행하며 노면의 상태 정보를 측정하는 선행 차량, 상기 도로에 구비되어 상기 노면의 상태 정보를 측정하는 인프라, 및 상기 선행 차량 또는 상기 인프라로부터 상기 노면의 상태 정보를 수신하는 서버와 통신하는 통신 모듈; 상기 노면의 상태 정보를 측정하는 센서 모듈; 및 상기 통신 모듈을 통해 수신되는 상기 노면의 상태 정보와 상기 센서 모듈을 통해 측정되는 상기 노면의 상태 정보를 이용하여 상기 노면의 상태를 판단하고, 상기 노면에 의해 상기 자차량의 승차감이 감소되는 것을 방지하도록, 상기 노면의 상태를 상기 자차량에 구비된 첨단운전지원시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance Systems)으로 출력하는 프로세서;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 통신 모듈은 V2V 통신을 이용하여 상기 선행 차량과 통신하고, V2I 통신을 이용하여 상기 인프라 및 서버와 통신하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 첨단운전지원시스템은 SCC(Smart Cruise Control), ESC(Electronic Stability Control) 및 TCS(Traction Control System) 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 판단하는 동작의 적어도 일부로서, 상기 프로세서는, 상기 노면의 상태로 노면의 마찰계수를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 프로세서는, 상기 노면의 상태를 자율주행을 위한 경로 계획에 반영하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량 제어 방법은 프로세서가, 통신 모듈을 통해 자차량이 주행 중인 도로를 선행하며 노면의 상태 정보를 측정하는 선행 차량, 상기 도로에 구비되어 상기 노면의 상태 정보를 측정하는 인프라, 및 상기 선행 차량 또는 상기 인프라로부터 상기 노면의 상태 정보를 수신하는 서버 중 적어도 하나로부터 상기 노면의 상태 정보를 수신하는 단계; 상기 프로세서가, 상기 수신되는 상기 노면의 상태 정보와, 자차량에 구비된 센서 모듈을 통해 측정되는 상기 노면의 상태 정보를 이용하여 상기 노면의 상태를 판단하는 단계; 및 상기 프로세서가, 상기 노면에 의해 상기 자차량의 승차감이 감소되는 것을 방지하도록, 상기 노면의 상태를 상기 자차량에 구비된 첨단운전지원시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance Systems)으로 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 통신 모듈은 V2V 통신을 이용하여 상기 선행 차량과 통신하고, V2I 통신을 이용하여 상기 인프라 및 서버와 통신하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 첨단운전지원시스템은 SCC(Smart Cruise Control), ESC(Electronic Stability Control) 및 TCS(Traction Control System) 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 판단하는 단계에서, 상기 프로세서는, 상기 노면의 상태 정보에 기반하여 상기 노면의 마찰계수를 산출하고, 상기 산출된 노면의 마찰계수를 노면의 상태로 이용하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 프로세서가, 상기 노면의 상태를 자율주행을 위한 경로 계획에 반영하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면 자차량, 선행 차량 및 인프라를 통해 노면의 상태에 관한 정보를 수집하고, 수집된 정보를 공유함으로써 차량의 안전 주행을 도모할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면 노면의 상태를 고려하여 차량을 제어함으로써 차량의 승차감을 개선시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템을 설명하기 위한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템을 설명하기 위한 구성도이다.
도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템은 인프라(100), 관제 서버(200), 및 차량(300)을 포함할 수 있다.
인프라(100)는 노면의 상태 정보를 측정할 수 있다. 인프라(100)는 노면의 상태 정보를 측정하기 위해 도로 주변에 설치된 장치 및 시스템을 의미할 수 있다. 노면의 상태 정보는 노면의 상태를 판단하기 위해 필요한 정보로서, 요철에 대한 정보, 결빙에 대한 정보, 침수에 대한 정보 및 마찰력에 대한 정보, 포트홀에 대한 정보 등 노면과 관련된 정보 중 차량(300)의 주행에 영향을 미칠 수 있는 정보가 노면의 상태 정보에 포함될 수 있다. 인프라(100)에는 노면의 상태 정보를 측정하기 위한 각종 센서(예를 들어, 라이더, 레이더 및 카메라 등)가 구비될 수 있으며, 인프라(100)는 각종 센서를 통해 노면의 상태 정보를 측정할 수 있다.
인프라(100)는 노면의 상태 정보를 주변에 위치한 차량(300) 및 관제 서버(200)로 전송할 수 있다. 인프라(100)는 무선 통신을 통해 주변에 위치한 차량(300) 및 관제 서버(200)로 노면의 상태 정보를 전송할 수 있다.
예를 들어, 인프라(100)는 LAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity)Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 중 적어도 하나의 통신 방식을 통해 노면의 상태 정보를 전송할 수 있다.
또한, 인프라(100)는 근거리 무선 통신을 통해 주변에 위치한 차량(300)으로 노면의 상태 정보를 전송할 수 있다. 예를 들어, 인프라(100)는 블루투스(Bluetooth, RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 중 적어도 하나의 통신 방식을 통해 노면의 상태 정보를 전송할 수 있다. 다만, 전술한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 인프라(100)는 주지된 다른 무선 통신 방식을 통해 관제 서버(200) 및 차량(300)으로 노면의 상태 정보를 전송할 수도 있다.
관제 서버(200)는 인프라(100)로부터 노면의 상태 정보를 수신하고, 수신된 노면의 상태 정보를 차량(300)으로 전송할 수 있다. 또한, 관제 서버(200)는 차량(300)으로부터 노면의 상태 정보를 수신하고, 수신된 노면의 상태 정보를 타차량(300)으로 전송할 수 있다. 관제 서버(200)는 전술한 무선 통신 방식을 통해 차량(300)으로 노면의 상태 정보를 전송할 수 있다.
차량(300)은 주행 중인 노면의 상태 정보를 측정할 수 있다. 차량(300)에는 노면의 상태 정보를 측정하기 위한 각종 센서(예를 들어, 라이다, 레이더 및 카메라 등)가 구비될 수 있으며, 차량(300)은 구비된 각종 센서를 통해 노면의 상태 정보를 측정할 수 있다. 차량(300)은 측정된 노면의 상태 정보를 관제 서버(200) 및 타차량(300)으로 전송할 수 있다.
차량(300)은 노면의 상태 정보를 관제 서버(200) 및 주변에 위치한 타차량(300)으로 전송할 수 있다. 차량(300)은 전술한 무선 통신 방식을 통해 관제 서버(200) 및 주변에 위치한 타차량(300)으로 노면의 상태 정보를 전송할 수 있다. 또한, 차량(300)은 근거리 전술한 근거리 무선 통신 방식을 통해 주변에 위치한 타차량(300)으로 노면의 상태 정보를 전송할 수도 있다.
차량(300)은 관제 서버(200), 인프라(100) 및 주변에 위치한 타차량(300)으로부터 노면의 상태 정보를 수신할 수 있다. 차량(300)은 전술한 무선 통신 방식을 통해 관제 서버(200), 인프라(100) 및 주변에 위치한 타차량(300)으로부터 노면의 상태 정보를 수신할 수 있다. 즉, 차량(300)은 V2V 통신을 이용하여 주변에 위치한 타차량(300)과 통신할 수 있다. 또한, 차량(300)은 V2I 통신을 이용하여 관제 서버(200) 및 인프라(100)와 통신할 수 있다.
차량(300)은 타차량(300), 인프라(100) 및 관제 서버(200) 중 적어도 하나로부터 노면의 상태 정보를 수신하고, 수신된 노면의 상태 정보와 자차량(300)에서 측정되는 노면의 상태 정보를 이용하여 노면의 상태를 판단하고, 노면의 상태에 기반하여 자차량(300)을 제어할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 2를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는 통신 모듈(310), 센서 모듈(320) 및 프로세서(330)를 포함할 수 있다.
통신 모듈(310)은 선행 차량(300), 인프라(100) 및 관제 서버(200)와 통신할 수 있다. 통신 모듈(310)은 전술한 무선 통신 방식을 통해 선행 차량(300), 인프라(100) 및 관제 서버(200)와 통신을 수행할 수 있다. 통신 모듈(310)은 선행 차량(300), 인프라(100) 및 관제 서버(200) 중 적어도 하나로부터 노면의 상태 정보를 수신하고, 수신된 노면의 상태 정보를 후술하는 프로세서(330)로 출력할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 통신 모듈(310)은 V2V 통신을 이용하여 선행 차량(300)과 통신하고, V2I 통신을 이용하여 인프라(100) 및 관제 서버(200)와 통신할 수 있다.
센서 모듈(320)은 차량(300)이 주행 중인 도로 노면의 상태 정보를 측정할 수 있다. 센서 모듈(320)은 노면의 상태 정보를 측정하기 위한 각종 센서(예를 들어, 레이더, 라이더 및 카메라 등)를 포함할 수 있다. 센서 모듈(320)은 프로세서(330)의 제어에 따라 노면의 상태 정보를 측정하고, 측정된 노면의 상태 정보를 프로세서(330)로 출력할 수 있다. 여기서, 노면의 상태 정보는 노면의 상태를 판단하기 위해 필요한 정보로서, 요철에 대한 정보, 결빙에 대한 정보, 침수에 대한 정보 및 마찰력에 대한 정보 등 노면과 관련된 정보 중 차량(300)의 주행에 영향을 미칠 수 있는 정보가 노면의 상태 정보에 포함될 수 있다.
프로세서(330)는 선행 차량(300), 인프라(100) 및 관제 서버(200) 중 적어도 하나로부터 노면의 상태 정보를 수신하고, 수신되는 노면의 상태 정보와 자차량(300)에서 측정되는 노면의 상태 정보를 이용하여 노면의 상태를 판단하고, 노면의 상태를 첨단운전지원시스템(340)으로 출력할 수 있다. 즉, 프로세서(330)는 첨단운전지원시스템(340)을 제어하기 위한 파라미터로서 노면의 상태에 대한 정보가 이용되도록, 앞서 판단된 노면의 상태를 첨단운전지원시스템(340)으로 출력할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 프로세서(330)는 노면의 상태 정보에 기반하여 노면의 마찰계수를 산출하고, 산출된 노면의 마찰계수를 노면의 상태로 이용할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 첨단운전지원시스템(340)은 SCC(Smart Cruise Control), ESC(Electronic Stability Control) 및 TCS(Traction Control System) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 즉, 프로세서(330)는 노면의 상태를 SCC로 출력함으로써 자차량(300)과 선행 차량(300)의 차간 거리 제어를 위한 파라미터로서 노면의 상태가 이용되도록 할 수 있다. 또한, 프로세서(330)는 노면의 상태를 ESC로 출력함으로써 차량(300) 자세 제어를 위한 파라미터로서 노면의 상태가 이용되도록 할 수 있다. 또한, 프로세서(330)는 노면의 상태를 TCS로 출력함으로써 차량(300)의 구동력 제어를 위한 파라미터로서 노면의 상태가 이용되도록 할 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명은 자차량, 선행 차량 및 인프라를 통해 노면의 상태에 관한 정보를 수집하고, 수집된 정보를 공유함으로써 차량의 안전 주행을 도모할 수 있다. 또한, 본 발명은 노면에 대한 상태 정보를 고려하여 차량을 제어함으로써 차량의 승차감을 개선시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 3을 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 동작 방법을 살펴보도록 한다.
먼저, 프로세서(330)는 통신 모듈(310)을 통해 선행 차량(300), 인프라(100) 및 관제 서버(200) 중 적어도 하나로부터 노면의 상태 정보를 수신할 수 있다.(S301)
이어서, 프로세서(330)는 수신되는 노면의 상태 정보와, 자차량(300)에 구비된 센서 모듈(320)을 통해 측정되는 노면의 상태 정보를 이용하여 노면의 상태를 판단할 수 있다(S303). 프로세서(330)는 노면의 상태 정보에 기반하여 노면의 마찰계수를 산출하고, 산출된 노면의 마찰계수를 노면의 상태로 이용할 수 있다.
예를 들어, 자차량(300)에서 측정할 수 없는 정보가 선행 차량(300), 인프라(100) 및 관제 서버(200) 중 적어도 하나로부터 수신되는 정보에 포함되는 경우(예를 들어, 자차량(300)에 구비되지 않은 센서가 인프라(100) 또는 타차량(300)에 구비되고, 해당 센서를 통해 측정된 정보가 수신되는 경우), 프로세서(330)는 해당 정보를 노면의 상태 판단 시 함께 고려할 수 있다. 이 경우, 프로세서(330)는 자차량(300)에 구비되지 않은 센서를 통해 측정되는 정보를 획득할 수 있으므로, 노면의 상태 판단에 대한 정확성을 향상시킬 수 있다.
예를 들어, 자차량(300)에서 측정할 수 있는 정보가 선행 차량(300), 인프라(100) 및 관제 서버(200) 중 적어도 하나로부터 수신되는 정보에 포함되는 경우(예를 들어, 인프라(100) 또는 선행 차량(300)에 구비된 센서와 동일한 종류의 센서가 자차량(300)에 구비되는 경우), 프로세서(330)는 정보를 취사선택하고, 취사선택에 따라 선택된 정보를 이용하여 노면의 상태를 판단할 수 있다. 이때, 프로세서(330)는 해당 정보를 측정한 센서의 성능에 따라 정보를 취사선택할 수 있다. 즉, 프로세서(330)는 상대적으로 성능이 우수한 센서로부터 측정된 정보를 선택하고, 상대적으로 성능이 열악한 센서로부터 측정된 정보는 버림으로써 노면의 상태 판단에 대한 정확성을 향상시킬 수 있다. 센서의 성능은 제품, 제조사, 버전 등에 따라 결정될 수 있으며, 미리 실험 또는 시뮬레이션을 통해 제품별, 버전별 및 제조사별 성능이 산출되어 저장될 수 있다. 센서의 성능 비교를 위해 송수신되는 노면의 상태 정보에는 해당 노면의 상태 정보를 측정한 센서의 정보(제품명, 버전, 제조사 등에 대한 정보)가 포함될 수 있다.
이어서, 프로세서(330)는 노면의 상태를 첨단운전지원시스템(340)으로 출력할 수 있다(S305). 예를 들어, 프로세서(330)는 노면의 상태를 SCC로 출력함으로써 자차량(300)과 타차량(300)의 차간 거리 제어를 위한 파라미터로서 노면의 상태가 이용되도록 할 수 있고, 노면의 상태를 ESC로 출력함으로써 차량(300) 자세 제어를 위한 파라미터로서 노면의 상태가 이용되도록 할 수 있고, 노면의 상태를 TCS로 출력함으로써 차량(300)의 구동력 제어를 위한 파라미터로서 노면의 상태가 이용되도록 할 수 있다.
프로세서(330)는 노면의 상태를 자율주행을 위한 경로 계획에 반영할 수도 있다. 예를 들어, 프로세서(330)는 현재 주행 중인 차선의 노면 상태와 선행 차량(300), 관제 서버(200) 및 인프라(100) 중 적어도 하나로부터 수신되는 타차선의 노면 상태를 비교하여 차선 변경 여부를 결정할 수 있다. 다른 예를 들면, 프로세서(330)는 현재 주행 중인 경로와 선행 차량(300), 관제 서버(200) 및 인프라(100) 중 적어도 하나로부터 수신되는 타경로의 노면 상태를 비교하여 경로 변경 여부를 결정할 수도 있다. 이 경우, 전술한 방법과 동일한 방법으로 자차량(300), 타차량(300), 인프라(100) 또는 관제 서버(200)가 타차선 또는 타경로의 노면 상태를 판단할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치 및 방법은 자차량, 선행 차량 및 인프라를 통해 자차량이 주행 중인 노면의 상태에 관한 정보를 수집하고, 수집된 정보를 공유함으로써 차량의 안전 주행을 도모할 수 있다. 또한, 본 발명은 노면에 대한 상태 정보를 고려하여 차량을 제어함으로써 차량의 승차감을 개선시킬 수 있다.
본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 인프라
200: 관제 서버
300: 차량
310: 통신 모듈
320: 센서 모듈
330: 프로세서
340: 첨단운전지원시스템

Claims (10)

  1. 자차량이 주행 중인 도로를 선행하며 노면의 상태 정보를 측정하는 선행 차량, 상기 도로에 구비되어 상기 노면의 상태 정보를 측정하는 인프라, 및 상기 선행 차량 또는 상기 인프라로부터 상기 노면의 상태 정보를 수신하는 서버와 통신하는 통신 모듈;
    상기 노면의 상태 정보를 측정하는 센서 모듈; 및
    상기 통신 모듈을 통해 수신되는 상기 노면의 상태 정보와 상기 센서 모듈을 통해 측정되는 상기 노면의 상태 정보를 이용하여 상기 노면의 상태를 판단하고, 상기 노면에 의해 상기 자차량의 승차감이 감소되는 것을 방지하도록, 상기 노면의 상태를 상기 자차량에 구비된 첨단운전지원시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance Systems)으로 출력하는 프로세서;를 포함하고,
    상기 노면의 상태 정보는, 요철, 결빙, 침수 및 마찰력 중 적어도 하나에 대한 정보와, 상기 노면의 상태 정보를 측정하기 위해 이용한 센서에 대한 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 센서 모듈을 통해 측정할 수 있는 종류의 정보가 상기 통신 모듈을 통해 수신된 상태 정보에 포함되는 경우 상기 센서 모듈을 통해 측정된 상태 정보에 포함된 정보와 상기 통신 모듈을 통해 수신된 상태 정보에 포함된 정보 중 상기 노면의 상태를 판단하기 위해 이용할 정보를 상기 상태 정보에 포함된 센서에 대한 정보에 따라 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 통신 모듈은 V2V 통신을 이용하여 상기 선행 차량과 통신하고, V2I 통신을 이용하여 상기 인프라 및 서버와 통신하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 첨단운전지원시스템은 SCC(Smart Cruise Control), ESC(Electronic Stability Control) 및 TCS(Traction Control System) 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 판단하는 동작의 적어도 일부로서, 상기 프로세서는,
    상기 노면의 상태로 노면의 마찰계수를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 노면의 상태를 자율주행을 위한 경로 계획에 반영하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  6. 프로세서가, 통신 모듈을 통해 자차량이 주행 중인 도로를 선행하며 노면의 상태 정보를 측정하는 선행 차량, 상기 도로에 구비되어 상기 노면의 상태 정보를 측정하는 인프라, 및 상기 선행 차량 또는 상기 인프라로부터 상기 노면의 상태 정보를 수신하는 서버 중 적어도 하나로부터 상기 노면의 상태 정보를 수신하는 단계;
    상기 프로세서가, 상기 수신되는 상기 노면의 상태 정보와, 자차량에 구비된 센서 모듈을 통해 측정되는 상기 노면의 상태 정보를 이용하여 상기 노면의 상태를 판단하는 단계; 및
    상기 프로세서가, 상기 노면에 의해 상기 자차량의 승차감이 감소되는 것을 방지하도록, 상기 노면의 상태를 상기 자차량에 구비된 첨단운전지원시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance Systems)으로 출력하는 단계;를 포함하고,
    상기 노면의 상태 정보는, 요철, 결빙, 침수 및 마찰력 중 적어도 하나에 대한 정보와, 상기 노면의 상태 정보를 측정하기 위해 이용한 센서에 대한 정보를 포함하고,
    상기 판단하는 단계에서, 상기 프로세서는,
    상기 센서 모듈을 통해 측정할 수 있는 종류의 정보가 상기 통신 모듈을 통해 수신된 상태 정보에 포함되는 경우 상기 센서 모듈을 통해 측정된 상태 정보에 포함된 정보와 상기 통신 모듈을 통해 수신된 상태 정보에 포함된 정보 중 상기 노면의 상태를 판단하기 위해 이용할 정보를 상기 상태 정보에 포함된 센서에 대한 정보에 따라 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 통신 모듈은 V2V 통신을 이용하여 상기 선행 차량과 통신하고, V2I 통신을 이용하여 상기 인프라 및 서버와 통신하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 첨단운전지원시스템은 SCC(Smart Cruise Control), ESC(Electronic Stability Control) 및 TCS(Traction Control System) 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  9. 제 6항에 있어서,
    상기 판단하는 단계에서, 상기 프로세서는,
    상기 노면의 상태 정보에 기반하여 상기 노면의 마찰계수를 산출하고, 상기 산출된 노면의 마찰계수를 노면의 상태로 이용하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  10. 제 6항에 있어서,
    상기 프로세서가, 상기 노면의 상태를 자율주행을 위한 경로 계획에 반영하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
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