CN111325980A - 一种基于路况监测的驾驶方法、系统和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于路况监测的驾驶方法，包括获取车辆的运行状态信息和车轮信息；根据运行状态信息和车轮信息，规划车辆各车轮的行驶轨迹；获取预设距离内路面的凹陷障碍物信息；获取车辆各车轮与凹陷障碍物之间的重合信息；将重合信息与预设的各判别条件进行匹配，获得匹配结果，判别条件与预设的驾驶处理方式相对应，根据匹配结果，生成与判别条件对应的提醒信息，提醒信息用于提示驾驶员按照与判别条件对应的驾驶处理方式进行驾驶；在此基础上，本发明还提供一种系统和装置；本发明提供的驾驶方法，能够监测到路面上的凹陷障碍物信息并生成不同等级的驾驶提醒信息提供给驾驶员，提醒驾驶员根据相应的提醒信息做出正确和恰当的规避操作。

Description

一种基于路况监测的驾驶方法、系统和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于路况监测的驾驶方法、系统和装置。

背景技术

为了减轻驾驶员的负担、降低人为误判带来的风险、提高行驶安全性和提高用户便利性，许多车辆已经装配有先进的驾驶员辅助系统，不仅能够主动提供车辆状态信息，还能够提高驾驶员状态信息和周围环境信息。然而在提供周围环境信息方面，现有的驾驶辅助系统大多还是停留在只能检测凸起于路面的障碍物、周围车辆及行人的状态上，而对凹陷的障碍物的检测识别机制比较缺少，且也有相应的应对凹陷于路面的障碍物的应急处理措施。例如：当驾驶员驾驶车辆在夜间、隧道或雨雪天气等光线较暗的环境中行车时，车辆在经过有较大积水的路面时，驾驶员常常无法判断路面积水下方是否有较大坑洼或因井盖丢失而行成的坑洞；同样地，车辆当前行驶车道前方路面有较大的坑洼、坑洞时，此时若驾驶员因车外光线较暗未及时观察到或虽观察到但因主观判断失误认为车辆可安全通过且不会对车辆造成损害时，驾驶员通常情况不会进行减速或变道行驶。当驾驶员未能及时观察到或对观察到的安全隐患未进行正确有效的规避手段时，水坑、丢失井盖的井盖口、较大或较深的坑洼坑洞等不平整的路面情况都有可能会对车辆本身机械结构造成较大的冲击甚至是损伤车辆本体，不仅会大大降低车辆的乘坐舒适性，更有甚者会引起驾驶员及乘客的慌张紧张情绪，若此时驾驶员猛打方向盘或精神紧张，更有可能会因此造成危险的车辆事故。

针对现有技术存在的上述问题，本申请旨在提供一种基于路况监测的驾驶方法、驾驶系统和装置，不仅能够实现路面监测，识别凹陷障碍物信息，并能够根据监测到的信息为驾驶员提供提醒，避免车轮卡陷，提高行车安全。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种基于路况监测的驾驶方法、系统和装置。

为了解决上述问题，本发明提供一种基于路况监测的驾驶方法，包括：

获取车辆的运行状态信息和车轮信息，所述运行状态信息包括所述车辆的当前位置；

根据所述运行状态信息和所述车轮信息，规划所述车辆各车轮的行驶轨迹；

基于所述车辆的当前位置获取预设距离内路面的凹陷障碍物信息；

根据所述行驶轨迹和所述凹陷障碍物信息，获取所述车辆各车轮与所述凹陷障碍物之间的重合信息；

将所述重合信息与预设的各判别条件进行匹配，获得匹配结果，所述判别条件与预设的驾驶处理方式相对应，根据所述匹配结果，生成与所述判别条件对应的提醒信息，所述提醒信息用于提示驾驶员按照与所述判别条件对应的驾驶处理方式进行驾驶。

具体地，所述根据所述运行状态信息和所述车轮信息，规划所述车辆各车轮的行驶轨迹，包括：

根据所述运行状态信息，预测车辆的行驶轨迹，所述运行状态信息包括行驶方向和转向角信息；

根据所述车辆的行驶轨迹和所述车轮信息，规划所述车辆各车轮的行驶轨迹，所述车轮信息包括车轮宽度、车辆两侧车轮之间的第一距离和车辆同侧车轮之间的第二距离。

进一步地，所述将所述重合信息与预设的各判别条件进行匹配，获得匹配结果，所述判别条件与预设的驾驶处理方式对应，根据所述匹配结果，生成与所述判别条件对应的提醒信息，所述提醒信息用于提示驾驶员按照与所述判别结果对应的驾驶处理方式进行驾驶，包括：

所述重合信息包括重合宽度，所述判别条件包括第一宽度阈值和第二宽度阈值，所述第二宽度阈值大于所述第一宽度阈值，将所述重合宽度与所述第一宽度阈值进行比较；

当所述重合宽度小于或等于所述第一宽度阈值时，生成允许通行提醒信息，所述允许通行提醒信息为提示车辆能够通过所述凹陷障碍物的信息；

当所述重合宽度大于所述第一宽度阈值时，将所述重合宽度与所述第二宽度阈值进行比较，并根据比较结果生成相应的提醒信息。

具体地，所述重合信息还包括重合长度，所述判别条件还包括第一长度阈值和第二长度阈值，所述第二长度阈值大于所述第一长度阈值，所述当所述重合宽度大于所述第一宽度阈值时，将所述重合宽度与所述第二宽度阈值进行比较，并根据比较结果生成相应的提醒信息，包括：

当所述重合宽度小于或等于所述第二宽度阈值时，将所述重合长度分别与所述第一长度阈值和所述第二长度阈值进行比较；

当所述重合长度小于或等于所述第一长度阈值时，生成第一提醒信息，所述第一提醒信息为提示车身晃动的信息；

当所述重合长度大于所述第一长度阈值且小于等于所述第二长度阈值时，生成第二提醒信息，所述第二提醒信息为提示车身剧烈晃动和减速通行的信息。

进一步地，所述方法还包括：当所述重合长度大于所述第二长度阈值时，所述重合信息还包括车轮位于所述凹陷障碍物上方时车轮与所述凹陷障碍物底部之间的距离，所述判别条件还包括深度阈值，将所述距离与所述深度阈值进行比较：

当所述距离小于或等于所述深度阈值时，生成第三提醒信息，所述第三提醒信息为提示车轮有沦陷风险和减速通行的信息；

当所述距离大于所述深度阈值时，生成变道提醒信息。

更进一步地，所述方法还包括：当所述重合宽度大于所述第二宽度阈值时，将所述重合长度分别与所述第一长度阈值和所述第二长度阈值进行比较：

当所述重合长度小于或等于所述第一长度阈值时，生成第一提醒信息；

当所述重合长度大于所述第一长度阈值且小于等于所述第二长度阈值时，将所述距离与所述深度阈值进行比较；

当所述距离小于或等于所述深度阈值时，生成第二提醒信息；

当所述距离大于所述深度阈值时，生成第三提醒信息。

优选地，所述方法还包括：当所述重合长度大于所述第二长度阈值时，将所述距离与所述深度阈值进行比较：

当所述距离小于或等于所述深度阈值时，生成第三提醒信息；

当所述距离大于所述深度阈值时，生成变道提醒信息。

进一步地，所述生成变道提醒信息后，还包括：

根据所述运行状态信息和所述凹陷障碍物信息，规划变道路径；

根据所述变道路径执行变道。

本发明另一方面保护一种基于路况监测的驾驶系统，包括：

运行状态信息和车轮信息获取模块，用于获取车辆的运行状态信息和车轮信息，所述运行状态信息包括车辆的当前位置；

行驶轨迹规划模块，用于根据所述运行状态信息和所述车轮信息，规划车辆各车轮的行驶轨迹；

凹陷障碍物信息获取模块，用于基于车辆当前位置获取预设距离内路面的凹陷障碍物信息；

重合信息获取模块，用于根据所述行驶轨迹和所述凹陷障碍物信息，获取车辆各车轮行驶轨迹与所述凹陷障碍物之间的重合信息；

匹配结果获得模块，用于将所述重合信息和预设的各判别条件进行匹配，获得匹配结果，所述判别条件与预设的驾驶处理方式相对应；

提醒信息生成模块，用于根据匹配结果，生成与判别条件对应的提醒信息，所述提醒信息用于提示驾驶员按照与所述判别条件对应的驾驶处理方式进行驾驶。

本发明还保护一种电子装置，包括：

一个或多个处理器；

存储器；和

一个或多个程序，所述一个或多个程序存储在所述存储器中，且由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1至8任意一项所述的基于路况监测的驾驶方法。

由于上述技术方案，本发明具有以下有益效果：

1)本发明提供的一种基于路况监测的驾驶方法、系统和装置，能够监测到路面上的凹陷障碍物信息并根据车辆行驶状态等生成不同等级的驾驶提醒信息提供给驾驶员，提醒驾驶员根据相应的提醒信息做出正确和恰当的规避操作，提高行驶的安全性。

2)本发明提供的一种基于路况监测的驾驶方法，不仅可以避免因驾驶员对凹陷障碍物的误判进行了多余的或不必要的减速或变道处理，从而能够提高车辆通行效率；而且能够避免错误判断障碍物或虽正确判断障碍物但未及时进行规避操作带来车轮卡陷、车辆损伤等安全风险；除此之外，还能够避免人为因规避障碍物进行的失当的减速、变道等行为造成的安全风险。

3)本发明在需要对障碍物进行变道操作时，还能够进行变道路径规划和在安全的基础上控制车辆沿变道路径行驶，在最大程度上规避安全事故的发生；除此之外，在保证安全驾驶的前提下，本发明提供的驾驶方法还能保证驾驶的舒适性和顺畅性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例的场景示意图；

图2是本发明实施例在另一个视角下的场景示意图；

图3是本发明实施例在另一个视角下的场景示意图；

图4是俯视视角下行驶轨迹与凹陷障碍物的重合示意图；

图5是本发明实施例提供的一种基于路况监测的驾驶方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

实施例1

请参照图1至图5，本说明书实施例提供一种基于路况监测的驾驶方法，包括：

S100：获取车辆的运行状态信息和车轮信息，所述运行状态信息包括所述车辆的当前位置；本说明书实施例中，车辆的当前位置可根据车载GPS获取，所述车轮信息包括车轮的宽度、车辆左右两侧车轮之间的第一距离和车辆同侧车轮之间的第二距离；

S200：根据所述运行状态信息和所述车轮信息，规划所述车辆各车轮的行驶轨迹；

S300：基于所述车辆的当前位置获取预设距离内路面的凹陷障碍物信息；所述凹陷障碍物信息包括所述凹陷障碍物的长度、宽度和深度；所述凹陷障碍物信息还包括所述凹陷障碍物与车辆的相对位置。

需要说明的是，本说明书实施例中，所述凹陷障碍物的长度所在方向与车辆运行方向相一致，凹陷障碍物的宽度所在的方向与车辆运行方向相垂直。所述凹陷障碍物信息可以通过车载雷达、车载摄像头获取分析得到。

S400：根据所述行驶轨迹和所述凹陷障碍物信息，获取所述车辆各车轮与所述凹陷障碍物之间的重合信息；本说明书实施例中，所述重合信息为沿规划的各车轮行驶轨迹行驶，车轮与所述凹陷障碍物的重合部位的信息；所述重合信息包括重合宽度、重合长度和车轮位于所述凹陷障碍物上方时车轮与所述凹陷障碍物底部之间的距离，所述距离如图2所示，记为N；所述重合宽度为车轮行驶轨迹与所述凹陷障碍物重叠部分的最大宽度，如图4所示，图4为俯视视角下车轮轨迹与所述凹陷障碍物重合的示意图，记所述重合宽度为M；重合长度为车轮行驶轨迹与所述凹陷障碍物重叠部分的最大长度(如图4所示)，记所述重合长度为L。

S500：将所述重合信息与预设的各判别条件进行匹配，获得匹配结果，所述判别条件与预设的驾驶处理方式相对应，根据所述匹配结果，生成与所述判别条件对应的提醒信息，所述提醒信息用于提示驾驶员按照与所述判别条件对应的驾驶处理方式进行驾驶。本说明书实施例中，所述判别条件包括长度阈值、宽度阈值和深度阈值，其设置分别与车轮的直径a、车轮的宽度b和车辆底盘离地间隙c相关。

本说明书实施例中，步骤S200：根据所述运行状态信息和所述车轮信息，规划所述车辆各车轮的行驶轨迹，包括：

S210：根据所述运行状态信息，预测车辆的行驶轨迹，所述运行状态信息包括行驶方向和转向角信息；所述运行状态信息还包括车速信息，根据车辆的车速、行驶方向、转向角等信息预测车辆的行驶轨迹。本说明书实施例中，所述车速信息可通过速度传感器获得，所述转向角信息可通过转向角传感器获得，车辆的行驶方向可根据GPS、交通云服务平台等方式获得。

S220：根据所述车辆的行驶轨迹和所述车轮信息，规划所述车辆各车轮的行驶轨迹，所述车轮信息包括车轮宽度、车辆左右两侧车轮之间的第一距离和车辆同侧车轮之间的第二距离。

本说明书实施例中，步骤S500：将所述重合信息与预设的各判别条件进行匹配，获得匹配结果，所述判别条件与预设的驾驶处理方式对应，根据所述匹配结果，生成与所述判别条件对应的提醒信息，所述提醒信息用于提示驾驶员按照与所述判别结果对应的驾驶处理方式进行驾驶，包括：

S510：所述判别条件包括第一宽度阈值和第二宽度阈值，所述第二宽度阈值大于所述第一宽度阈值，将所述重合宽度与所述第一宽度阈值进行比较；本说明书实施例中，所述第一宽度阈值与车轮宽度的一半相等，所述第二宽度阈值与车轮宽度相等，即所述第一宽度阈值为b/2，所述第二宽度阈值为b。

S511：当所述重合宽度小于或等于所述第一宽度阈值时，即M≤b/2时，生成允许通行提醒信息，所述允许通行提醒信息为提示车辆能够通过所述凹陷障碍物的信息；具体地，当M＝0时，说明车辆的车轮不会遭遇到所述凹陷障碍物；当车轮与所述凹陷障碍物之间的重合宽度小于所述车轮宽度的一半时，提醒驾驶员此时可保持当前行驶方向直行通过所述凹陷障碍物且无需减速。从而，可以避免驾驶员因对凹陷障碍物的误判进行了多余的或不必要的减速或变道处理，能够提高车辆通行效率，也能够避免因失当的减速、变道等行为造成的安全风险。

当所述重合宽度大于所述第一宽度阈值时，即M＞b/2，将所述重合宽度与所述第二宽度阈值进行比较，并根据比较结果生成相应的提醒信息。

S512：当所述重合宽度小于或等于所述第二宽度阈值时，即b/2＜M≤b时，将所述重合长度分别与所述第一长度阈值和所述第二长度阈值进行比较；本说明书实施例中，所述第一长度阈值与车轮直径的一半相等，所述第二程度阈值与车轮直径相等，即所述第一长度阈值为a/2，所述第二长度阈值为a。

S5121：当所述重合长度小于或等于所述第一长度阈值时，即L≤a/2，生成第一提醒信息，所述第一提醒信息为提示车身晃动信息；当所述重合长度小于或等于车轮直径的一半时，车辆能够通过所述凹陷障碍物但行驶经过所述凹陷障碍物时会发生起伏晃动，在该第一提醒信息的提示下，驾驶员可自行选择是否降低车速。

S5122：当所述重合长度大于所述第一长度阈值且小于等于所述第二长度阈值时，即a/2＜L≤a时，生成第二提醒信息，所述第二提醒信息为提示车身剧烈晃动和减速通行的信息；当所述重合长度大于车轮直径的一半但小于车轮直径时，车辆经过所述凹陷障碍物时会发生剧烈晃动，为保证驾驶的舒适性和顺畅性，此时，主动发出提醒驾驶员减速通行的信息，例如：提醒驾驶员将车速降低至60km/h以下。

S5123：当所述重合长度大于所述第二长度阈值时，即L＞a时，将所述深度与所述深度阈值进行比较；本说明书实施例中，所述深度阈值与车辆底盘离地间隙相等，即所述深度阈值为c。

S51231：当所述距离小于或等于所述深度阈值时，即N≤c时，生成第三提醒信息，所述第三提醒信息为车轮有沦陷风险和减速通行的信息；即当M＞b/2、L＞a且N≤c时，所述凹陷障碍物的深度小于所述车辆底盘离地间隙，车辆虽可采用轧过所述凹陷障碍物的方式实现通行但车轮在经过所述凹陷障碍物时有大面积沦陷，且存在一定的损坏车辆的风险，例如：凹陷障碍物底部坑洼不平，其底部的凸起处可能会对车辆底盘造成伤害。此时发出的提醒信息等级较高，所述第三提醒信息也包括提醒驾驶员减速通行，此处对车速的提醒可与所述第二提醒信息中对车速的提醒不同，例如，第三提醒信息中的减速通信信息可以是提醒驾驶员将车速降低至40km/h以下。从而，根据不同的提醒以及不同提醒类型的不同等级，能够提醒驾驶员前方会遭遇的危险的等级，避免驾驶员对障碍物错误判断或虽正确判断但未及时进行恰当的规避操作带来的安全风险，在保证安全驾驶的前提下，保证驾驶员的驾驶舒适性和顺畅性。

S51232：当所述距离大于所述深度阈值时，即N＞c时，生成变道提醒信息。即当所述重合长度L＞a且距离N＞c时，车轮经过所述凹陷障碍物易会发生沦陷，因此提醒驾驶员变道，若当前不满足变道条件，应当提醒驾驶员停车。

本说明书实施例提供的驾驶方法还包括：

S513：当所述重合宽度大于所述第二宽度阈值时，即M＞b时，将所述重合长度分别与所述第一长度阈值和所述第二长度阈值进行比较；

S5131：当所述重合长度小于或等于所述第一长度阈值时，即M＞b且L≤a/2时，生成第一提醒信息；即当重合宽度大于车轮宽度，但由于重合长度较小，车辆可以采用轧过所述凹陷障碍物的方式通行，此时无需考虑距离参数，提醒驾驶员此时通行经过所述凹陷障碍物时，车辆车身会起伏晃动即可。

S5132：当所述重合长度大于所述第一长度阈值且小于等于所述第二长度阈值时，即M＞b且a/2＜L≤a时，将所述距离与所述深度阈值进行比较；

S51321：当所述距离小于或等于所述深度阈值时，即M＞b、a/2＜L≤a且N≤c时，生成第二提醒信息，即生成提示车身剧烈晃动和减速通行的信息，此时，对驾驶员的减速提醒可以为提示驾驶员将车速降低至60km/h以下。

S51322：当所述距离大于所述深度阈值时，即M＞b、a/2＜L≤a且N＞c时，生成第三提醒信息，即生成车轮有沦陷风险和减速通行的信息，同时生成车辆车身有损害风险的信息，此时，对驾驶员的减速提醒可以为提示驾驶员将车速降低至40km/h以下。

本说明书实施例提供的驾驶方法还包括：

S5133：当所述重合长度大于所述第二长度阈值时，即M＞b且L＞a时，将所述距离与所述深度阈值进行比较；

S51331：当所述距离小于或等于所述深度阈值时，生成第三提醒信息；即当N≤c时，生成提示车身剧烈晃动和减速通行的信息。

S51332：当所述距离大于所述深度阈值时，生成变道提醒信息；即当M＞b、L＞a且N＞c时，车轮经过所述凹陷障碍物时一定会发生沦陷，车辆无法沿原行驶路径通过所述凹陷障碍物，因此应当提醒驾驶员变道，若当前不满足变道条件，应当提醒驾驶员停车。

需要说明的是，本说明书实施例中，对所述第一提醒信息、第二提醒信息、第三提醒信息和所述变道提醒信息传达到驾驶员的具体方式不做限定，提醒信息可通过车载显示屏、车载语音播报等方式传递给驾驶员，使得驾驶员能够即时获得从而能够及时做出正确和恰当的规避危险的操作，避免危险发生，提高驾驶的安全性。

本说明书实施例提供的驾驶方法还包括：

S514：当生成有变道提醒信息后：

S5141：根据所述运行状态信息和所述凹陷障碍物信息，规划变道路径；

具体地，可根据车辆当前位置、车辆与所述凹陷障碍物的相对位置、当前车速和所述凹陷障碍物的长度、深度和宽度等信息，规划获得变道路径，所述变道路径包括执行变道所需的转向角信息等。

S5142：根据所述变道路径执行变道。当车辆距离所述凹陷障碍物达到某一预设的距离阈值时，此时若仍不进行有规避操作，车辆将有极大的车轮卡陷及车身损伤危险，同时，驾乘人员也有受伤的风险。车载控制器在安全的前提下，控制车辆并强制车辆沿规划的变道路径行驶，此时可不论驾驶员是否进行有减速或变道操作，强制执行变道以在最大程度上规避安全事故的发生。

需要说明的是，为满足驾驶舒适性和顺畅性需求，此处规划的变道路径不限定为完全避开所述凹陷障碍物的路线。即变道路径可以是与所述凹陷障碍物有重叠部分，车辆通过所述凹陷障碍物时可以有轻微的起伏晃动但不会发生卡陷以及对车辆车身造成损伤的情况。因此，与完全避开所述凹陷障碍物的变道路径相比，可以减小变道时所需的转向角，使得路线的变化更为顺畅，提高本身驾驶员与乘客的驾乘体验，同时也能够避免因大幅度调整行车路线而与其他车辆发生碰撞的安全事故的情况发生。

本说明书提供一种基于路况监测的驾驶方法，能够获取到车辆前方的凹陷障碍物并根据车辆行驶状态提供给驾驶员不同等级的驾驶提醒信息，提醒驾驶员根据相应的提醒信息做出正确和恰当的规避操作；

不仅可以避免因驾驶员对凹陷障碍物的误判进行了多余的或不必要的减速或变道处理，从而能够提高车辆通行效率；而且能够避免错误判断或虽正确判断障碍物但未及时进行规避操作带来车轮卡陷、车辆损伤、人员受伤等安全风险；除此之外，还能够避免人为因规避障碍物进行的失当的减速、变道等行为造成的安全风险。

本说明书提供的一种基于路况监测的驾驶方法，在需要对障碍物进行变道操作时，还能够进行变道路径规划和在安全的基础上控制车辆沿变道路径行驶，在最大程度上规避安全事故的发生；除此之外，在保证安全驾驶的前提下，本说明书提供的方法还能保证驾驶的舒适性和顺畅性。

实施例2

本说明书实施例提供一种基于路况监测的驾驶系统，包括：

运行状态信息和车轮信息获取模块，用于获取车辆的运行状态信息和车轮信息，所述运行状态信息包括车辆的当前位置；

行驶轨迹规划模块，用于根据所述运行状态信息和所述车轮信息，规划车辆各车轮的行驶轨迹；

凹陷障碍物信息获取模块，用于基于车辆当前位置获取预设距离内路面的凹陷障碍物信息；

重合信息获取模块，用于根据所述行驶轨迹和所述凹陷障碍物信息，获取车辆各车轮行驶轨迹与所述凹陷障碍物之间的重合信息；

匹配结果获得模块，用于将所述重合信息和预设的各判别条件进行匹配，获得匹配结果，所述判别条件与预设的驾驶处理方式相对应；

提醒信息生成模块，用于根据匹配结果，生成与判别条件对应的提醒信息，所述提醒信息用于提示驾驶员按照与所述判别条件对应的驾驶处理方式进行驾驶。

实施例3

本实施例提供一种电子装置，包括：

一个或多个处理器；

存储器；和

一个或多个程序，所述一个或多个程序存储在所述存储器中，且由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行上述技术方面所述的基于路况监测的驾驶方法。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

并且，在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。

Claims (10)

1.一种基于路况监测的驾驶方法，其特征在于，包括：

获取车辆的运行状态信息和车轮信息，所述运行状态信息包括所述车辆的当前位置；

根据所述运行状态信息和所述车轮信息，规划所述车辆各车轮的行驶轨迹；

基于所述车辆的当前位置获取预设距离内路面的凹陷障碍物信息；

根据所述行驶轨迹和所述凹陷障碍物信息，获取所述车辆各车轮与所述凹陷障碍物之间的重合信息；

将所述重合信息与预设的各判别条件进行匹配，获得匹配结果，所述判别条件与预设的驾驶处理方式相对应，根据所述匹配结果，生成与所述判别条件对应的提醒信息，所述提醒信息用于提示驾驶员按照与所述判别条件对应的驾驶处理方式进行驾驶。

2.根据权利要求1所述的一种基于路况监测的驾驶方法，其特征在于，所述根据所述运行状态信息和所述车轮信息，规划所述车辆各车轮的行驶轨迹，包括：

根据所述运行状态信息，预测车辆的行驶轨迹，所述运行状态信息包括行驶方向和转向角信息；

根据所述车辆的行驶轨迹和所述车轮信息，规划所述车辆各车轮的行驶轨迹，所述车轮信息包括车轮宽度、车辆两侧车轮之间的第一距离和车辆同侧车轮之间的第二距离。

3.根据权利要求1所述的一种基于路况监测的驾驶方法，其特征在于，所述将所述重合信息与预设的各判别条件进行匹配，获得匹配结果，所述判别条件与预设的驾驶处理方式对应，根据所述匹配结果，生成与所述判别条件对应的提醒信息，所述提醒信息用于提示驾驶员按照与所述判别结果对应的驾驶处理方式进行驾驶，包括：

所述重合信息包括重合宽度，所述判别条件包括第一宽度阈值和第二宽度阈值，所述第二宽度阈值大于所述第一宽度阈值，将所述重合宽度与所述第一宽度阈值进行比较；

当所述重合宽度小于或等于所述第一宽度阈值时，生成允许通行提醒信息，所述允许通行提醒信息为提示车辆能够通过所述凹陷障碍物的信息；

当所述重合宽度大于所述第一宽度阈值时，将所述重合宽度与所述第二宽度阈值进行比较，并根据比较结果生成相应的提醒信息。

4.根据权利要求3所述的一种基于路况监测的驾驶方法，其特征在于，所述重合信息还包括重合长度，所述判别条件还包括第一长度阈值和第二长度阈值，所述第二长度阈值大于所述第一长度阈值，所述当所述重合宽度大于所述第一宽度阈值时，将所述重合宽度与所述第二宽度阈值进行比较，并根据比较结果生成相应的提醒信息，包括：

当所述重合宽度小于或等于所述第二宽度阈值时，将所述重合长度分别与所述第一长度阈值和所述第二长度阈值进行比较；

当所述重合长度小于或等于所述第一长度阈值时，生成第一提醒信息，所述第一提醒信息为提示车身晃动的信息；

当所述重合长度大于所述第一长度阈值且小于等于所述第二长度阈值时，生成第二提醒信息，所述第二提醒信息为提示车身剧烈晃动和减速通行的信息。

5.根据权利要求4所述的一种基于路况监测的驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述重合长度大于所述第二长度阈值时，所述重合信息还包括车轮位于所述凹陷障碍物上方时车轮与所述凹陷障碍物底部之间的距离，所述判别条件还包括深度阈值，将所述距离与所述深度阈值进行比较：

当所述距离小于或等于所述深度阈值时，生成第三提醒信息，所述第三提醒信息为提示车轮有沦陷风险和减速通行的信息；

当所述距离大于所述深度阈值时，生成变道提醒信息。

6.根据权利要求4所述的一种基于路况监测的驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述重合宽度大于所述第二宽度阈值时，将所述重合长度分别与所述第一长度阈值和所述第二长度阈值进行比较：

当所述重合长度小于或等于所述第一长度阈值时，生成第一提醒信息；

当所述重合长度大于所述第一长度阈值且小于等于所述第二长度阈值时，将所述距离与所述深度阈值进行比较；

当所述距离小于或等于所述深度阈值时，生成第二提醒信息；

当所述距离大于所述深度阈值时，生成第三提醒信息。

7.根据权利要求6所述的一种基于路况监测的驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述重合长度大于所述第二长度阈值时，将所述距离与所述深度阈值进行比较：

当所述距离小于或等于所述深度阈值时，生成第三提醒信息；

当所述距离大于所述深度阈值时，生成变道提醒信息。

8.根据权利要求5、6或7任意一项所述的一种基于路况监测的驾驶方法，其特征在于，所述生成变道提醒信息后，还包括：

根据所述运行状态信息和所述凹陷障碍物信息，规划变道路径；

根据所述变道路径执行变道。

9.一种基于路况监测的驾驶系统，其特征在于，包括：

运行状态信息和车轮信息获取模块，用于获取车辆的运行状态信息和车轮信息，所述运行状态信息包括车辆的当前位置；

行驶轨迹规划模块，用于根据所述运行状态信息和所述车轮信息，规划车辆各车轮的行驶轨迹；

凹陷障碍物信息获取模块，用于基于车辆当前位置获取预设距离内路面的凹陷障碍物信息；

重合信息获取模块，用于根据所述行驶轨迹和所述凹陷障碍物信息，获取车辆各车轮行驶轨迹与所述凹陷障碍物之间的重合信息；

匹配结果获得模块，用于将所述重合信息和预设的各判别条件进行匹配，获得匹配结果，所述判别条件与预设的驾驶处理方式相对应；

提醒信息生成模块，用于根据匹配结果，生成与判别条件对应的提醒信息，所述提醒信息用于提示驾驶员按照与所述判别条件对应的驾驶处理方式进行驾驶。

10.一种电子装置，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；和

一个或多个程序，所述一个或多个程序存储在所述存储器中，且由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1至8任意一项所述的基于路况监测的驾驶方法。

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