CN111754814A - 一种辅助驾驶方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种辅助驾驶方法、装置及系统。上述辅助驾驶方法具体包括：获取车辆的前方道路状况，上述前方道路状况包括上述车辆是否即将经过人行道；响应于上述车辆即将经过人行道，获取人行道区域的行人状况；以及基于上述行人状况判断是否输出控制信号控制上述车辆减速。本发明还提供了能够实现上述辅助驾驶方法的辅助驾驶装置及系统。根据本发明所提供的辅助驾驶方法、装置及系统，能够优化车辆在行驶经过人行斑马线时的辅助驾驶控制方法，从而能够避免在人行横道线区域冲撞行人，在保证行车安全的同时保证车内乘客的乘车体验。

Description

一种辅助驾驶方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及汽车控制领域，尤其涉及关于车辆辅助驾驶技术的相关控制领域。

背景技术

随着经济的发展，尤其是汽车工业的发展，现在社会的汽车数量越来越多，伴随着人们生活水平的提高，将汽车用作代步工具已经非常普遍，消费者在购车时对于车辆的配置要求也越来越高，但目前市场上常见的汽车配置都满足不了消费者对车辆人性化、智能化的要求。尤其，目前车辆的操控更趋于自动化，以辅助驾驶员驾驶，使驾驶员的驾驶更为轻松。

例如先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System)，简称ADAS，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。早期的ADAS技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。对于最新的ADAS技术来说，主动式干预也很常见。

根据Wikipedia在线百科全书的定义，目前先进驾驶辅助系统通常包括导航与实时交通系统TMC，电子警察系统ISA(Intelligent speed adaptation或intelligent speedadvice)、车联网(Vehicular communication systems)、自适应巡航ACC(Adaptivecruisecontrol)、车道偏移报警系统LDWS(Lane departure warning system)、车道保持系统(Lane keep assistance)，碰撞避免或预碰撞系统(Collision avoidance system或Precrash system)、夜视系统(Night Vision system)、自适应灯光控制(Adaptive lightcontrol)、行人保护系统(Pedestrian protection system)、自动泊车系统(Automaticparking)、交通标志识别(Traffic sign recognition)、盲点探测(Blind spotdetection)，驾驶员疲劳探测(Driver drowsiness detection)、下坡控制系统(Hilldescent control)和电动汽车报警(Electric vehicle warning sounds)系统。

但是，在现有的众多辅助系统中，并没有涉及对于车辆行驶到不同道路区域时的区别控制。比如，并没有涉及到车辆即将行驶经过人行横道线的时候，应当如何执行辅助驾驶，以使得车辆能够保证不会冲撞行人。并且，随着国家相关规定的出台，机动车驾驶员需要时刻注意礼让行人，尤其是在经过人行横道线的时候。

因此，亟需要一种辅助驾驶方法，能够帮助驾驶员在经过人行横道线的时候，应对国内复杂的交通情况，在保证行车安全的情况下，做到礼让行人，落实相关规定的要求。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

如上所述，为了解决上述问题，本发明提供了一种辅助驾驶方法，具体包括：获取车辆的前方道路状况，上述前方道路状况包括上述车辆是否即将经过人行道；响应于上述车辆即将经过人行道，获取人行道区域的行人状况；以及基于上述行人状况判断是否输出控制信号控制上述车辆减速。

在上述辅助驾驶方法的一实施例中，可选的，上述行人状况包括在道路两侧的人行道等待区域是否有行人；以及

基于上述行人状况判断是否输出控制信号的步骤进一步包括：

响应于上述人行道等待区域有行人，输出控制信号控制上述车辆减速。

在上述辅助驾驶方法的一实施例中，可选的，上述行人状况包括在道路中间的人行道斑马线区域是否有行人及该行人的行走信息；以及

基于上述行人状况判断是否输出控制信号的步骤进一步包括：

响应于上述人行道斑马线区域有行人，进一步基于上述行走信息计算上述车辆碰撞上述行人的碰撞概率，并基于上述碰撞概率判断是否输出控制信号。

在上述辅助驾驶方法的一实施例中，可选的，上述前方道路状况还包括上述人行道所在道路的道路宽度；

上述行走信息包括上述行人的行走速度及具体位置；以及

计算上述碰撞概率的步骤进一步包括：

基于上述道路宽度、上述具体位置和上述行走速度计算上述行人通过上述人行道的时间；以及

基于上述时间和上述车辆的当前车速计算上述碰撞概率。

在上述辅助驾驶方法的一实施例中，可选的，上述行人状况包括在上述人行道区域是否有老人和/或儿童；以及

基于上述行人状况判断是否输出控制信号的步骤进一步包括：

响应于上述人行道区域有老人和/或儿童，输出控制信号控制上述车辆减速。

在上述辅助驾驶方法的一实施例中，可选的，上述人行道区域包括道路两侧的人行道等待区域和道路中间的人行道斑马线区域，其中，上述人行道斑马线区域还包括沿斑马线延伸的延伸区域。

在上述辅助驾驶方法的一实施例中，可选的，获取上述前方道路状况进一步包括：获取高清地图数据和/或车辆前方道路图像；以及

基于上述高清地图数据和/或上述车辆前方道路图像判断上述车辆是否即将经过人行道。

本发明还提供了一种辅助驾驶装置，具体包括：处理器、存储器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现：

获取车辆的前方道路状况，上述前方道路状况包括上述车辆是否即将经过人行道；

响应于上述车辆即将经过人行道，获取人行道区域的行人状况；以及

基于上述行人状况判断是否输出控制信号控制上述车辆减速。

在上述辅助驾驶装置的一实施例中，可选的，上述处理器所获取的上述行人状况包括在道路两侧的人行道等待区域是否有行人；以及

上述处理器基于上述行人状况判断是否输出控制信号的步骤进一步包括：

响应于上述人行道等待区域有行人，输出控制信号控制上述车辆减速。

在上述辅助驾驶装置的一实施例中，可选的，上述处理器所获取的上述行人状况包括在道路中间的人行道斑马线区域是否有行人及该行人的行走信息；以及

上述处理器基于上述行人状况判断是否输出控制信号的步骤进一步包括：

响应于上述人行道斑马线区域有行人，进一步基于上述行走信息计算上述车辆碰撞上述行人的碰撞概率，并基于上述碰撞概率判断是否输出控制信号。

在上述辅助驾驶装置的一实施例中，可选的，上述处理器所获取的上述前方道路状况还包括上述人行道所在道路的道路宽度；

上述处理器所获取的上述行走信息包括上述行人的行走速度及具体位置；以及

上述处理器计算上述碰撞概率的步骤进一步包括：

基于上述道路宽度、上述具体位置和上述行走速度计算上述行人通过上述人行道的时间；以及

基于上述时间和上述车辆的当前车速计算上述碰撞概率。

在上述辅助驾驶装置的一实施例中，可选的，上述处理器所获取的上述行人状况包括在上述人行道区域是否有老人和/或儿童；以及

上述处理器基于上述行人状况判断是否输出控制信号的步骤进一步包括：

响应于上述人行道区域有老人和/或儿童，输出控制信号控制上述车辆减速。

在上述辅助驾驶装置的一实施例中，可选的，上述人行道区域包括道路两侧的人行道等待区域和道路中间的人行道斑马线区域，其中，上述人行道斑马线区域还包括沿斑马线延伸的延伸区域。

在上述辅助驾驶装置的一实施例中，可选的，上述处理器获取上述前方道路状况进一步包括：获取高清地图数据和/或车辆前方道路图像；以及

上述处理器基于上述高清地图数据和/或上述车辆前方道路图像判断上述车辆是否即将经过人行道。

本发明还提供了一种辅助驾驶系统，包括上述的辅助驾驶装置。

本发明还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，上述计算机程序被执行时实现如上述辅助驾驶方法的步骤。

根据本发明所提供的辅助驾驶方法、装置及系统，能够优化车辆在行驶经过人行斑马线时的辅助驾驶控制方法，从而能够避免在人行横道线区域冲撞行人，在保证行车安全的同时保证车内乘客的乘车体验。

附图说明

图1示出了本发明提供的辅助驾驶方法的流程图。

图2示出了本发明提供的辅助驾驶方法一具体实施例的流程图。

图3示出了本发明提供的辅助驾驶方法识别人行道区域的示意图。

图4示出了本发明提供的辅助驾驶装置的示意图。

附图标记

300 人行道区域

310 人行道等待区域

320 人行道斑马线区域

321 延伸区域

400 辅助驾驶装置

401 处理器

402 存储器

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本发明的保护范围进行任何限制。

如上所述，本发明提供了一种辅助驾驶方法，请参考图1，图1示出了本发明提供的辅助驾驶方法的流程图。如图1所示，本发明提供的辅助驾驶方法包括步骤101：获取车辆的前方道路状况；步骤102：判断车辆是否即将经过人行道；响应于车辆即将经过人行道，执行步骤103：获取人行道区域的行人状况；以及步骤104：基于行人状况判断是否输出控制信号控制车辆减速。

具体的，在步骤101中，所获取的前方道路状况至少包括车辆是否即将经过人行道。在一实施例中，可以通过车载摄像头获取前方道路图像，然后进行图像识别，以获取前方道路状况。通过车载摄像头能够实时地确认当前车辆的前方是否存在人行道，但是，通过车载摄像头要求识别前方道路图像要求前方的人行道被车载摄像头所拍摄，如果存在光线较差、人行道标识模糊或者当前车辆的正前方行驶有车辆遮挡人行道标识的情况时，车载摄像头所获取的前方图像可能存无法被准确识别出人行道的情况。在另一实施例中，也可以通过高清地图确认车辆的行驶路径从而根据当前车辆的位置判断行驶前方是否有人行道。通过高清地图结合车辆的行驶轨迹能够较为准确地知道前方是否存在人行道，但高清地图可能存在更新不及时的情况，尤其对于一些新设的人行横道线无法判断。在一较优的实施例中，可以结合车载摄像头以及高清地图一起确认前方道路状况，以判断出前方是否存在人行道。

在步骤103中，可以通过车载摄像头获取人行道区域的行人状况。其中，上述人行道区域系指广义的人行道区域，请结合图3，图3示出了本发明所定义的广义的人行道区域300的示意图。如图3所示，人行道区域300包括人行道等待区域310和人行道斑马线区域320，其中，人行道斑马线区域又进一步包括延伸区域321。人行道等待区域310位于道路两侧，主要是行人在等待时所站的位置。人行道斑马线区域320位于道路中间，为道路上实际标记了斑马线的区域，但由于可能存在各种各样的情况，行人不一定完全行走在斑马线标记的区域，因此，在本发明中，将人行道区域300一并包含沿斑马线标记延伸的延伸区域321。上述延伸区域321所延伸的区域大小可以根据实际需要而确认，在此不做限定。

请一并结合图2，图2具体化了图1示出的辅助驾驶方法的流程图。在上述实施例中，所获取的行人状况至少包括上述人行道等待区域310是否有行人。在步骤104中，根据行人状况判断是否需要输出控制信号控制车辆减速进一步包括：判断人行道等待区域310是否有行人。响应于人行道等待区域310站有行人，则控制输出控制信号使车辆减速。当人行道等到区域310站有行人时，说明此时行人具有过马路的意向，出于礼让行人的目的，需要控制车辆减速慢行。

在上述实施例中，所获取的行人状况至少包括上述人行道区域是否有行人以及行人是否是老人和/或儿童。上述行人是否是老人和/或儿童可以通过车载摄像头获取的图像并基于行人的体貌特征判断所得到。在步骤104中，根据行人状况判断是否需要输出控制信号控制车辆减速进一步包括：判断人行道区域300是否有老人和/或儿童。响应于人行道区域300有老人和/或儿童，则控制输出控制信号使车辆减速。由于老人和/或儿童在过马路时的速度较慢，对于可能存在的危险情况的判断力较弱，因此，出于提高行车安全性的角度，当识别出人行道区域300有老人和/或儿童时，需要控制车辆减速慢行。

在上述实施例中，所获取的行人状况至少包括上述人行道斑马线区域320及其延伸区域321是否有行人，以及上述行人的行走信息。在步骤104中，根据行人状况判断是否需要输出控制信号控制车辆减速进一步包括：判断斑马线区域320及其延伸区域321是否有行人。响应于斑马线区域320及其延伸区域321有行人，基于道路宽度、具体位置和行走速度计算行人通过人行道的时间；以及基于时间和车辆的当前车速计算碰撞概率。并且进一步地根据碰撞概率判断是否输出控制信号控制车辆减速。

更具体的，上述道路宽度可以在步骤101获取车辆前方道路状况中通过车载摄像头或者高清地图数据获取。上述行人所在具体位置和行走速度可以根据步骤103中获取的行人行走信息确认。在步骤103中，可以通过车载摄像头获取两次行人的图像以确定行人所在的具体位置和其行走速度。

在确定了行人通过人行道的时间后，可以基于该时间和车辆的当前车速来计算碰撞概率。举例来说，当车辆当前的车速过大，而行人过人行道的时间较大，则认为碰撞概率较大，反之，当车辆当前的车速较小，而行人过人行道的时间较小，则认为碰撞概率较小。根据不同的实际需要，可以将上述的碰撞概率以不同的标准量化。

在确定了经量化的碰撞概率后，进一步判断碰撞概率是否大于预设阈值。本领域技术人员应当知道的是，上述预设阈值亦可以根据不同的实际需要设定，表征存在碰撞可能，需要控制车辆减速，在此不做限定。

响应于碰撞概率大于预设阈值，输出控制信号控制车辆减速。通过在车辆可能出现在人行道区域碰撞行人的情况时，控制车辆减速，能够帮助驾驶员应对路口复杂的交通情况，避免由于驾驶员注意力不集中而可能造成的事故，提高车辆的行车安全。而在不存在碰撞行人的可能时，不对车辆进行减速控制，以最大程度保证车内乘客的乘车舒适度，提高乘车体验。

本领域技术人员应当知道，上述控制车辆减速可以通过控制车辆的整车控制器的方式实现，或者可以通过现有或将有的其他控制方式控制车辆减速，在此不做限定。

基于此，已经描述了本发明提供的辅助驾驶方法的具体实施方式。根据本发明所提供的辅助驾驶方法，能够针对性地在前方道路有人行道时对车辆进行辅助驾驶的控制，从而能够避免在人行横道线区域冲撞行人，在保证行车安全的同时保证车内乘客的乘车体验。

本发明还提供了一种辅助驾驶装置，请参考图4，图4示出了辅助驾驶装置的示意图。如图4所示，辅助驾驶装置400包括处理器401和存储器402。上述辅助驾驶装置400的处理器401在执行存储器402上存储的计算机程序时能够实现上述所描述的辅助驾驶方法，具体请参考上述关于辅助驾驶方法的描述，在此不再赘述。

本发明还提供了一种辅助驾驶系统，辅助驾驶系统包括上述的辅助驾驶装置，从而能够用以实现上述辅助驾驶方法。

本发明还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时实现如上述辅助驾驶方法的步骤。

本领域技术人员将可理解，信息、信号和数据可使用各种不同技术和技艺中的任何技术和技艺来表示。例如，以上描述通篇引述的数据、指令、命令、信息、信号、位(比特)、码元、和码片可由电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光学粒子、或其任何组合来表示。

本领域技术人员将进一步领会，结合本文中所公开的实施例来描述的各种解说性逻辑板块、模块、电路、和算法步骤可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路、和步骤在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员对于每种特定应用可用不同的方式来实现所描述的功能性，但这样的实现决策不应被解读成导致脱离了本发明的范围。

结合本文所公开的实施例描述的各种解说性逻辑模块、和电路可用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其设计成执行本文所描述功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。

结合本文中公开的实施例描述的方法或算法的步骤可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中、或在这两者的组合中体现。软件模块可驻留在RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM、或本领域中所知的任何其他形式的存储介质中。示例性存储介质耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读取和写入信息。在替换方案中，存储介质可以被整合到处理器。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替换方案中，处理器和存储介质可作为分立组件驻留在用户终端中。

在一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现为计算机程序产品，则各功能可以作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，这样的计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或数据结构形式的合意程序代码且能被计算机访问的任何其它介质。任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术从web网站、服务器、或其它远程源传送而来，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介质的定义之中。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以磁的方式再现数据，而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。上述的组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。

提供对本公开的先前描述是为使得本领域任何技术人员皆能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对本领域技术人员来说都将是显而易见的，且本文中所定义的普适原理可被应用到其他变体而不会脱离本公开的精神或范围。由此，本公开并非旨在被限定于本文中所描述的示例和设计，而是应被授予与本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最广范围。

Claims (16)

1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，包括：

获取车辆的前方道路状况，所述前方道路状况包括所述车辆是否即将经过人行道；

响应于所述车辆即将经过人行道，获取人行道区域的行人状况；以及

基于所述行人状况判断是否输出控制信号控制所述车辆减速。

2.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述行人状况包括在道路两侧的人行道等待区域是否有行人；以及

基于所述行人状况判断是否输出控制信号的步骤进一步包括：

响应于所述人行道等待区域有行人，输出控制信号控制所述车辆减速。

3.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述行人状况包括在道路中间的人行道斑马线区域是否有行人及该行人的行走信息；以及

基于所述行人状况判断是否输出控制信号的步骤进一步包括：

响应于所述人行道斑马线区域有行人，进一步基于所述行走信息计算所述车辆碰撞所述行人的碰撞概率，并基于所述碰撞概率判断是否输出控制信号。

4.如权利要求3所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述前方道路状况还包括所述人行道所在道路的道路宽度；

所述行走信息包括所述行人的行走速度及具体位置；以及

计算所述碰撞概率的步骤进一步包括：

基于所述道路宽度、所述具体位置和所述行走速度计算所述行人通过所述人行道的时间；以及

基于所述时间和所述车辆的当前车速计算所述碰撞概率。

5.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述行人状况包括在所述人行道区域是否有老人和/或儿童；以及

基于所述行人状况判断是否输出控制信号的步骤进一步包括：

响应于所述人行道区域有老人和/或儿童，输出控制信号控制所述车辆减速。

6.如权利要求5所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述人行道区域包括道路两侧的人行道等待区域和道路中间的人行道斑马线区域，其中，所述人行道斑马线区域还包括沿斑马线延伸的延伸区域。

7.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，获取所述前方道路状况进一步包括：获取高清地图数据和/或车辆前方道路图像；以及

基于所述高清地图数据和/或所述车辆前方道路图像判断所述车辆是否即将经过人行道。

8.一种辅助驾驶装置，其特征在于，包括：处理器、存储器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现：

获取车辆的前方道路状况，所述前方道路状况包括所述车辆是否即将经过人行道；

响应于所述车辆即将经过人行道，获取人行道区域的行人状况；以及

基于所述行人状况判断是否输出控制信号控制所述车辆减速。

9.如权利要求8所述的辅助驾驶装置，其特征在于，所述处理器所获取的所述行人状况包括在道路两侧的人行道等待区域是否有行人；以及

所述处理器基于所述行人状况判断是否输出控制信号的步骤进一步包括：

响应于所述人行道等待区域有行人，输出控制信号控制所述车辆减速。

10.如权利要求8所述的辅助驾驶装置，其特征在于，所述处理器所获取的所述行人状况包括在道路中间的人行道斑马线区域是否有行人及该行人的行走信息；以及

所述处理器基于所述行人状况判断是否输出控制信号的步骤进一步包括：

响应于所述人行道斑马线区域有行人，进一步基于所述行走信息计算所述车辆碰撞所述行人的碰撞概率，并基于所述碰撞概率判断是否输出控制信号。

11.如权利要求10所述的辅助驾驶装置，其特征在于，所述处理器所获取的所述前方道路状况还包括所述人行道所在道路的道路宽度；

所述处理器所获取的所述行走信息包括所述行人的行走速度及具体位置；以及

所述处理器计算所述碰撞概率的步骤进一步包括：

基于所述道路宽度、所述具体位置和所述行走速度计算所述行人通过所述人行道的时间；以及

基于所述时间和所述车辆的当前车速计算所述碰撞概率。

12.如权利要求8所述的辅助驾驶装置，其特征在于，所述处理器所获取的所述行人状况包括在所述人行道区域是否有老人和/或儿童；以及

所述处理器基于所述行人状况判断是否输出控制信号的步骤进一步包括：

响应于所述人行道区域有老人和/或儿童，输出控制信号控制所述车辆减速。

13.如权利要求12所述的辅助驾驶装置，其特征在于，所述人行道区域包括道路两侧的人行道等待区域和道路中间的人行道斑马线区域，其中，所述人行道斑马线区域还包括沿斑马线延伸的延伸区域。

14.如权利要求8所述的辅助驾驶装置，其特征在于，所述处理器获取所述前方道路状况进一步包括：获取高清地图数据和/或车辆前方道路图像；以及

所述处理器基于所述高清地图数据和/或所述车辆前方道路图像判断所述车辆是否即将经过人行道。

15.一种辅助驾驶系统，其特征在于，包括如权利要求8-14中任一项所述的辅助驾驶装置。

16.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-7中任一项所述辅助驾驶方法的步骤。

Images