CN114291079A - 车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品，涉及驾驶辅助技术，包括：获取车辆的行进信息以及车辆外部的环境信息；若环境信息表征车辆前方存在斑马线和行人，则根据环境信息确定行人的运动轨迹；根据运动轨迹确定行人是否将通过斑马线；若预测行人即将通过斑马线，则根据车辆的行进信息、运动轨迹确定车辆与行人是否存在碰撞可能；若确定存在碰撞可能，则采取制动措施控制车辆。本方案，可以根据环境信息确定行人的运动轨迹；可以通过车辆行进信息及行人的运动轨迹确定车辆与行人在斑马线上发生碰撞的可能，并可采取相应的制动措施控制车辆。可适用于路口状况比较复杂，行人的状态种类也很多的情况，达到了礼让行人的目的。

Description

车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品

技术领域

本公开涉及驾驶辅助技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品。

背景技术

近年来，越来越多的城市将在有斑马线的路口处的行人礼让写进了交通法规中，比如机动车遇行人正在通过斑马线时应当停车让行。

同时，很多车辆都设置有辅助驾驶系统，为了辅助驾驶人员更好的控制车辆，可以在辅助驾驶系统增加辅助车辆通过斑马线的功能。现有技术中存在一种辅助驾驶方案，当斑马线上存在行人时，就提醒驾驶人员小心驾驶。

但是，路口状况一般都比较复杂，行人的状态种类也很多，这种简单提醒的方式不足以充分的辅助驾驶人员安全通过斑马线，也无法达到礼让行人的目的。

发明内容

本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品，以解决现有技术中路口状况一般都比较复杂，行人的状态种类也很多，这种简单提醒的方式不足以充分的辅助驾驶人员安全通过斑马线，也无法达到礼让行人的目的的问题。

根据本公开第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：

获取通过传感器采集的车辆行进信息以及车辆外部的环境信息；

若所述环境信息表征车辆前方存在斑马线，且在距离所述斑马线预设范围内存在行人，则根据所述环境信息确定所述行人的运动轨迹；

根据所述运动轨迹确定所述行人是否将通过所述斑马线；

若预测所述行人即将通过所述斑马线，则根据所述车辆的所述行进信息、所述运动轨迹确定所述车辆与所述行人是否存在碰撞可能；

若确定存在碰撞可能，则采取制动措施控制所述车辆。

根据本公开第二方面，提供了一种车辆控制装置，包括：

获取单元，用于获取车辆的行进信息以及车辆外部的环境信息；

行人运动轨迹确定单元，用于若所述环境信息表征车辆前方存在斑马线和行人，则根据所述环境信息确定所述行人的运动轨迹；

行人通行确定单元，用于根据所述运动轨迹确定所述行人是否将通过所述斑马线；

碰撞可能确定单元，用于若预测所述行人即将通过所述斑马线，则根据所述车辆的所述行进信息、所述运动轨迹确定所述车辆与所述行人是否存在碰撞可能；

车辆控制单元，用于若确定存在碰撞可能，则采取制动措施控制所述车辆。

根据本公开第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器；其中，所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于读取所述存储器存储的计算机程序，并根据所述存储器中的计算机程序执行如第一方面所述的一种车辆控制方法。

根据本公开第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面所述的一种车辆控制方法。

根据本公开第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现如第一方面所述的一种车辆控制方法。

本公开提供的车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品，包括：获取通过传感器采集的车辆行进信息以及车辆外部的环境信息；若环境信息表征车辆前方存在斑马线，且在距离斑马线预设范围内存在行人，则根据环境信息确定行人的运动轨迹；根据运动轨迹确定行人是否将通过斑马线；若预测行人即将通过斑马线，则根据车辆的行进信息、运动轨迹确定车辆与行人是否存在碰撞可能；若确定存在碰撞可能，则采取制动措施控制车辆。环境信息本公开提供的方案，可以根据环境信息确定行人的运动轨迹；可以通过车辆行进信息及行人的运动轨迹确定车辆与行人在斑马线上发生碰撞的可能，并可采取相应的制动措施控制车辆。本公开提供的方案，可以适用于路口状况比较复杂，行人的状态种类也很多的情况，可以充分的辅助驾驶人员安全通过斑马线，达到了礼让行人的目的。

附图说明

图1为本公开一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程示意图；

图2为本公开一示例性实施例示出的行人不通过斑马线的示意图；

图3为本公开一示例性实施例示出的行人通过斑马线但不会经过车辆前方的示意图；

图4为本公开一示例性实施例示出的行人通过斑马线且会经过车辆前方的示意图；

图5为本公开另一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程示意图；

图6为本公开一示例性实施例示出的车辆控制过程示意图；

图7为本公开一示例性实施例示出的车辆控制装置的结构图；

图8为本公开另一示例性实施例示出的车辆控制装置的结构图；

图9为本公开一示例性实施例示出的电子设备的结构图。

具体实施方式

近年来，越来越多的城市将在有斑马线的路口处的行人礼让写进了交通法规中，比如机动车遇行人正在通过斑马线时应当停车让行。同时，很多车辆都设置有辅助驾驶系统，为了辅助驾驶人员更好的控制车辆，可以在辅助驾驶系统增加辅助车辆通过斑马线的功能。现有技术中存在一种辅助驾驶方案，当斑马线上存在行人时，就提醒驾驶人员小心驾驶。

但是，路口状况一般都比较复杂，行人的状态种类也很多，这种简单提醒的方式不足以充分的辅助驾驶人员安全通过斑马线，也无法达到礼让行人的目的。

为了解决上述技术问题，本公开提供的方案中，可以根据环境信息确定行人的运动轨迹；可以通过车辆行进信息及行人的运动轨迹确定车辆与行人在斑马线上发生碰撞的可能，并可采取相应的制动措施控制车辆。本公开提供的方案，可以适用于路口状况比较复杂，行人的状态种类也很多的情况，可以充分的辅助驾驶人员安全通过斑马线，达到了礼让行人的目的。

图1为本公开一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程示意图。

如图1所示，本实施例提供的车辆控制方法包括：

步骤101，获取通过传感器采集的车辆行进信息以及车辆外部的环境信息。

其中，本公开提供的方法可以由具备计算能力的车载终端来执行。该车载终端可以获取车辆的行进信息以及车辆外部的环境信息。

其中，车辆的行进信息可以包括车辆位置、行驶方向、行驶速度、行驶加速度等信息。

其中，车辆外部的环境信息可以包括车辆外部道路上的其他车辆、车道线、行人、车辆行驶方向前方的停止线、车辆行驶方向前方的斑马线等的相关信息。

车辆中可以设置传感器来采集车辆的行进信息，以及车辆外部的环境信息。车载终端可以获取传感器采集的感知数据，并综合这些感知数据可以确定车辆的行进信息，以及车辆外部的环境信息。

比如，可以通过车辆上设置的摄像头或者激光雷达等设备获取感知数据，再综合这些感知数据确定车辆外部的环境信息。

步骤102，若环境信息表征车辆前方存在斑马线，且在距离斑马线预设范围内存在行人，则根据环境信息确定行人的运动轨迹。

其中，预设范围可以是根据实际情况预先设置的范围。比如预设范围可以为距离斑马线5米范围内存在行人。

其中，行人的运动轨迹可以包括不同时刻行人的位置信息。

可选的，可以在车辆上设置智能摄像头，智能摄像头可以根据采集的感知数据生成车辆前方行人的运动轨迹；车载终端可以获取智能摄像头生成的车辆前方行人的运动轨迹。其中，智能摄像头可以根据车辆行驶速度以及采集的行人成像的尺寸变化来计算得到不同时刻时行人位置，也可以预测行人的运动方向、运动速度、运动加速度等信息。

可选的，可以在车辆上设置激光雷达，可以通过激光雷达的发射波、接收波的时间差以及车辆行驶速度等信息确定行人的运动轨迹。

步骤103，根据运动轨迹确定行人是否将通过斑马线。

具体的，车载终端可以根据行人运动轨迹预测行人的运行方向。或者，车载终端可以获取通过智能摄像头预测的行人的运动方向。

具体的，可以根据行人的运动方向、行人与斑马线之间的相对位置，确定行人是否将通过斑马线。

具体的，摄像头采集的感知数据可以表征行人与斑马线之间的相对位置。

比如，若环境信息表征行人位置在斑马线两边，且运动方向朝向斑马线，则可以确定行人将通过斑马线。又比如，若环境信息表征行人位置在斑马线上，则可以确定行人将通过斑马线。

比如，如图2所示，若环境信息表征行人位置不在斑马线上，且运动方向不朝向斑马线，则可以确定行人不通过斑马线。

步骤104，若预测行人即将通过斑马线，则根据车辆的行进信息、运动轨迹确定车辆与行人是否存在碰撞可能。

其中，车辆的行进信息可以包括车辆位置、行驶方向、行驶速度、行驶加速度等信息。

其中，运动轨迹可以包括不同时刻行人的位置信息。

具体的，车载终端可以根据行人运动轨迹预测行人的运行方向、运动速度、运动加速度。

或者，车载终端可以获取通过智能摄像头预测的行人的运动方向、运动速度、运动加速度。其中，智能摄像头可以根据车辆行驶速度以及采集的行人成像的尺寸变化来计算得到不同时刻时行人位置，也可以预测行人的运动方向、运动速度、运动加速度等信息。

可选的，比如，可以根据获取的感知信息，建立一个坐标轴。其中，以车辆位置的中心点为坐标原点；车辆行进轨迹为横坐标，车辆行进方向为横坐标的正方向；与车辆行进轨迹垂直的直线为纵坐标，车辆行进方向的右侧方向为纵坐标的正方向。计算得到车辆与斑马线之间的在坐标轴上的横向距离为第一距离、车辆与行人之间的在坐标轴上的纵向距离为第二距离。

可以通过第一距离、行驶速度、行驶加速度，计算得到车辆通过斑马线的时刻，以及车辆通过斑马线时车辆位置。

可以根据第二距离，行人的运动速度、运动加速度，计算得到车辆通过斑马线时的行人位置。若车辆通过斑马线时，行人与车辆之间的相对位置大于预设值，则可以确定车辆与行人不存在碰撞可能。如图3所示，为车辆与行人不存在碰撞可能的示意图。若车辆通过斑马线时，行人与车辆之间的相对位置小于等于预设值，则可以确定车辆与行人存在碰撞可能。如图4所示，为车辆与行人存在碰撞可能的示意图。

其中，预设值可以为一个预先设置的值，比如预设距离可以设置为车辆的宽度；比如，若车辆的宽度为两米，则预设值可以为两米。

步骤105，若确定存在碰撞可能，则采取制动措施控制车辆。

具体的，若确定存在碰撞可能，可以根据车辆与斑马线之间的第一距离、行驶速度、行驶加速度，计算得到车辆在斑马线前停车所需要的临界加速度，并根据临界加速度对车辆采取制动措施。

可选的，若确定存在碰撞可能，车载终端可以生成避让提醒消息，用于提醒用户避让斑马线上的行人。具体的，避让提醒消息，比如可以为“请行人礼让”。其中，避让提醒消息可以通过语音方式输出提醒用户；也可以通过在车载显示屏中显示文字的方式提醒用户。

可选的，若确定不存在碰撞可能，则车载终端可以生成注意提醒消息，用于提醒用户注意斑马线上的行人。具体的，注意提醒消息，比如可以为“请注意行人”。其中，注意提醒消息可以通过语音方式输出提醒用户；也可以通过在车载显示屏中显示文字的方式提醒用户。

可选的，若车载终端获取到车辆外部的环境信息表征车辆前方存在斑马线和行人后，车载终端获取到用户操作产生的刹车信号，则关闭斑马线行人礼让的功能，不再提醒用户，也不再采取制动措施控制车辆，直至车载终端获取到车辆外部的环境信息表征车辆前方存在下一个斑马线和行人，再次开启车辆的斑马线行人礼让的功能。

本公开提供的车辆控制方法，包括：获取通过传感器采集的车辆行进信息以及车辆外部的环境信息；若环境信息表征车辆前方存在斑马线，且在距离斑马线预设范围内存在行人，则根据环境信息确定行人的运动轨迹；根据运动轨迹确定行人是否将通过斑马线；若预测行人即将通过斑马线，则根据车辆的行进信息、运动轨迹确定车辆与行人是否存在碰撞可能；若确定存在碰撞可能，则采取制动措施控制车辆。本公开提供的方案，可以根据环境信息确定行人的运动轨迹；可以通过车辆行进信息及行人的运动轨迹确定车辆与行人在斑马线上发生碰撞的可能，并可采取相应的制动措施控制车辆。本公开提供的方案，可以适用于路口状况比较复杂，行人的状态种类也很多的情况，可以充分的辅助驾驶人员安全通过斑马线，达到了礼让行人的目的。

图5为本公开另一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程示意图。

如图5所示，本实施例提供的车辆控制方法包括：

步骤501，获取通过传感器采集的车辆行进信息以及车辆外部的环境信息。

具体的，步骤501与步骤101的原理、实现方式类似，不再赘述。

步骤502，若环境信息表征车辆前方存在斑马线，且在距离斑马线预设范围内存在行人，则根据环境信息确定行人的运动轨迹。

具体的，步骤502与步骤102的原理、实现方式类似，不再赘述。

步骤503，根据运动轨迹，预测行人的运动方向。

具体的，车载终端可以根据行人运动轨迹预测行人的运行方向。

或者，车载终端可以获取通过智能摄像头预测的行人的运动方向。其中，智能摄像头可以根据车辆行驶速度以及采集的行人成像的尺寸变化来计算得到不同时刻时行人位置，也可以预测行人的运动方向等信息。

步骤504，根据行人的运动方向、行人与斑马线之间的相对位置，确定行人是否将通过斑马线。

具体的，摄像头采集的感知数据可以表征行人与斑马线之间的相对位置。

比如，若环境信息表征行人位置在斑马线两边，且运动方向朝向斑马线，则可以确定行人将通过斑马线。又比如，若环境信息表征行人位置在斑马线上，则可以确定行人将通过斑马线。

比如，若环境信息表征行人位置不在斑马线上，且运动方向不朝向斑马线，则可以确定行人不通过斑马线。

步骤505，若预测行人即将通过斑马线，则根据环境信息确定车辆与斑马线之间的第一距离和车辆与行人之间的第二距离。

可选的，比如，可以根据获取的感知信息，建立一个坐标轴。其中，以车辆位置的中心点为坐标原点；车辆行进轨迹为横坐标，车辆行进方向为横坐标的正方向；与车辆行进轨迹垂直的直线为纵坐标，车辆行进方向的右侧方向为纵坐标的正方向。计算得到车辆与斑马线之间在坐标轴中的横向距离为第一距离、车辆与行人之间坐标轴中的纵向距离为第二距离。

步骤506，根据第一距离、车辆的行进信息确定车辆通过斑马线的时刻，以及车辆通过斑马线时的车辆位置。

具体的，可以从车辆的行进信息中获取速度信息，根据第一距离和车辆的速度信息计算车辆通过斑马线的时刻，以及车辆通过斑马线时的车辆位置。

可选的，从车辆的行进信息中获取车辆速度、车辆加速度；根据第一距离，车辆速度、车辆加速度，确定车辆通过斑马线时的时刻，以及车辆位置。

具体的，车辆的行进信息中可以包括车辆速度信息。车辆速度信息可以包括车辆速度(即车辆的实时速度)、车辆加速度。根据第一距离、车辆速度、车辆加速度，计算得到车辆通过斑马线时的时刻，以及车辆位置。

步骤507，根据第二距离、行人的运动轨迹、车辆位置，确定在车辆通过斑马线的时刻时，车辆与行人是否存在碰撞可能。

具体的，可以根据行人的运动轨迹推测行人速度，可以根据第二距离、行人速度以及车辆通过斑马线的时刻，确定行人位置。可以根据车辆位置、行人位置确定车辆与行人是否存在碰撞可能。

可选的，根据行人的运动轨迹，预测行人速度；

其中，行人速度可以包括行人的运动速度、运动加速度。

具体的，车载终端可以根据行人的运动轨迹预测行人的运动速度、运动加速度。

或者，车载终端可以获取通过智能摄像头预测的行人的运动速度、运动加速度。其中，智能摄像头可以根据车辆行驶速度以及采集的行人成像的尺寸变化来计算得到不同时刻时行人位置，也可以预测行人的运动速度、运动加速度等信息。

根据第二距离和行人速度，确定在车辆通过斑马线的时刻时行人所在的行人位置；

具体的，根据车辆通过斑马线的时刻，行人速度，可以预测行人的位移；根据第二距离，行人的位移，可以确定行人位置。

根据车辆位置、行人位置，确定在车辆通过斑马线的时刻时，车辆与行人是否存在碰撞可能。

根据车辆位置、行人位置，可以确定车辆通过斑马线的时，车辆与行人之间的相对位置。若车辆与行人之间的相对位置小于等于预设值，则可以确定车辆与行人存在碰撞可能。若车辆与行人之间的相对位置大于预设值，则可以确定车辆与行人不存在碰撞可能。

其中，预设值可以为一个预先设置的值，比如预设距离可以设置为车辆的宽度；比如，若车辆的宽度为两米，则预设值可以为两米。

步骤508，若确定存在碰撞可能，则采取制动措施控制车辆。

具体的，若确定存在碰撞可能，可以根据车辆与斑马线之间的第一距离、行驶速度、行驶加速度，计算得到车辆在斑马线前停车所需要的临界加速度，并根据临界加速度对车辆采取制动措施。

可选的，若确定存在碰撞可能，则生成避让提醒消息，避让提醒消息用于提醒用户避让斑马线上的行人；通过语音方式或文字方式输出避让提醒消息。

具体的，避让提醒消息，比如可以为“请行人礼让”。其中，避让提醒消息可以通过语音方式输出提醒用户；也可以通过在车载显示屏中显示文字的方式提醒用户。

可选的，若确定不存在碰撞可能，则生成注意提醒消息，注意提醒消息用于提醒用户注意斑马线上的行人；通过语音方式或文字方式输出注意提醒消息。

具体的，注意提醒消息，比如可以为“请注意行人”。其中，注意提醒消息可以通过语音方式输出提醒用户；也可以通过在车载显示屏中显示文字的方式提醒用户。

可选的，若车载终端获取到车辆外部的环境信息表征车辆前方存在斑马线和行人后，车载终端获取到用户操作产生的刹车信号，则关闭斑马线行人礼让的功能，不再提醒用户，也不再采取制动措施控制车辆，直至车载终端获取到车辆外部的环境信息表征车辆前方存在下一个斑马线和行人，再次开启车辆的斑马线行人礼让的功能。

图6为本公开一示例性实施例示出的车辆控制过程示意图。

如图6所示，车载终端可以获取传感器比如摄像头、激光雷达等采集的车辆外部的环境信息，以及获取传感器采集的车辆的行进信息。

若环境信息表征车辆行驶前方存在斑马线但没有行人，则行人礼让功能不触发。

若环境信息表征车辆行驶前方不存在斑马线，则行人礼让功能不触发。

若环境信息表征车辆行驶前方存在斑马线和行人，则预测行人的运动轨迹，根据行人的运动轨迹确定行人不通过斑马线，则行人礼让功能不触发。

若环境信息表征车辆行驶前方存在斑马线和行人，且根据行人的运动轨迹确定行人将通过斑马线，且根据车辆的行进信息、行人的运动轨迹确定车辆与行人不存在碰撞可能，即行人不通过车辆前方，则触发行人礼让功能，并生成注意提醒消息，注意提醒消息用于提醒用户注意斑马线上的行人；通过语音方式或文字方式输出注意提醒消息。具体的，注意提醒消息，比如可以为“请注意行人”。

若环境信息表征车辆行驶前方存在斑马线和行人，且根据行人的运动轨迹确定行人将通过斑马线，且根据车辆的行进信息、行人的运动轨迹确定车辆与行人存在碰撞可能，即行人将通过车辆前方，则触发行人礼让功能，可以根据车辆与斑马线之间的第一距离、行驶速度、行驶加速度，计算得到车辆在斑马线前停车所需要的临界加速度，并根据临界加速度对车辆采取制动措施；并生成避让提醒消息，避让提醒消息用于提醒用户避让斑马线上的行人；通过语音方式或文字方式输出避让提醒消息。具体的，避让提醒消息，比如可以为“请行人礼让”。

图7为本公开一示例性实施例示出的车辆控制装置的结构图。

如图7所示，本公开提供的车辆控制装置700，包括：

获取单元710，用于获取通过传感器采集的车辆行进信息以及车辆外部的环境信息；

行人运动轨迹确定单元720，用于若环境信息表征车辆前方存在斑马线，且在距离斑马线预设范围内存在行人，则根据环境信息确定行人的运动轨迹；

行人通行确定单元730，用于根据运动轨迹确定行人是否将通过斑马线；

碰撞可能确定单元740，用于若预测行人即将通过斑马线，则根据车辆的行进信息、运动轨迹确定车辆与行人是否存在碰撞可能；

车辆控制单元750，用于若确定存在碰撞可能，则采取制动措施控制车辆。

图8为本公开另一示例性实施例示出的车辆控制装置的结构图。

如图8所示，在上述实施例基础上，本公开提供的车辆控制装置800中，碰撞可能确定单元740包括：

距离确定模块741，用于根据环境信息确定车辆与斑马线之间的第一距离和车辆与行人之间的第二距离；

车辆通过时刻和通过位置确定模块742，用于根据第一距离、车辆的行进信息确定车辆通过斑马线的时刻，以及车辆通过斑马线时的车辆位置；

碰撞可能确定模块743，用于根据第二距离、行人的运动轨迹、车辆位置，确定在车辆通过斑马线的时刻时，车辆与行人是否存在碰撞可能。

车辆通过时刻和通过位置确定模块742，具体用于从车辆的行进信息中获取车辆速度、车辆加速度；根据第一距离，车辆速度、车辆加速度，确定车辆通过斑马线时的时刻，以及车辆位置。

碰撞可能确定模块743，具体用于根据行人的运动轨迹，预测行人速度；根据第二距离和行人速度，确定在车辆通过斑马线的时刻时行人所在的行人位置；根据车辆位置、行人位置，确定在车辆通过斑马线的时刻时，车辆与行人是否存在碰撞可能。

行人通行确定单元730，具体用于根据运动轨迹，预测行人的运动方向；根据行人的运动方向、行人与斑马线之间的相对位置，确定行人是否将通过斑马线。

车辆控制单元750，还用于若确定存在碰撞可能，则生成避让提醒消息，避让提醒消息用于提醒用户避让斑马线上的行人；通过语音方式或文字方式输出避让提醒消息。

车辆控制单元750，还用于若确定不存在碰撞可能，则生成注意提醒消息，注意提醒消息用于提醒用户注意斑马线上的行人；通过语音方式或文字方式输出注意提醒消息。

图9为本公开一示例性实施例示出的电子设备的结构图。

如图9所示，本实施例提供的电子设备包括：

存储器901；

处理器902；以及

计算机程序；

其中，计算机程序存储在存储器901中，并配置为由处理器902执行以实现如上的任一种车辆控制方法。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，

计算机程序被处理器执行以实现如上的任一种车辆控制方法。

本实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述任一种车辆控制方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取通过传感器采集的车辆行进信息以及车辆外部的环境信息；

若所述环境信息表征车辆前方存在斑马线，且在距离所述斑马线预设范围内存在行人，则根据所述环境信息确定所述行人的运动轨迹；

根据所述运动轨迹确定所述行人是否将通过所述斑马线；

若预测所述行人即将通过所述斑马线，则根据所述车辆的所述行进信息、所述运动轨迹确定所述车辆与所述行人是否存在碰撞可能；

若确定存在碰撞可能，则采取制动措施控制所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的所述行进信息、所述运动轨迹确定所述车辆与所述行人是否存在碰撞可能，包括：

根据所述环境信息确定所述车辆与所述斑马线之间的第一距离和所述车辆与所述行人之间的第二距离；

根据所述第一距离、所述车辆的行进信息确定所述车辆通过所述斑马线的时刻，以及所述车辆通过所述斑马线时的车辆位置；

根据所述第二距离、所述行人的运动轨迹、所述车辆位置，确定在所述车辆通过所述斑马线的时刻时，所述车辆与所述行人是否存在碰撞可能。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述车辆的行进信息确定所述车辆通过所述斑马线的时刻，以及所述车辆通过所述斑马线时的车辆位置，包括：

从所述车辆的行进信息中获取车辆速度、车辆加速度；

根据所述第一距离，所述车辆速度、所述车辆加速度，确定所述车辆通过所述斑马线时的所述时刻，以及所述车辆位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二距离、所述行人的运动轨迹、所述车辆位置，确定在所述车辆通过所述斑马线的时刻时，所述车辆与所述行人是否存在碰撞可能，包括：

根据所述行人的运动轨迹，预测行人速度；

根据所述第二距离和所述行人速度，确定在所述车辆通过所述斑马线的时刻时所述行人所在的行人位置；

根据所述车辆位置、所述行人位置，确定在所述车辆通过所述斑马线的时刻时，所述车辆与所述行人是否存在碰撞可能。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动轨迹确定所述行人是否将通过所述斑马线，包括：

根据所述运动轨迹，预测所述行人的运动方向；

根据所述行人的所述运动方向、所述行人与所述斑马线之间的相对位置，确定所述行人是否将通过所述斑马线。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若确定存在碰撞可能，则生成避让提醒消息，所述避让提醒消息用于提醒用户避让斑马线上的行人；

通过语音方式或文字方式输出所述避让提醒消息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若确定不存在碰撞可能，则生成注意提醒消息，所述注意提醒消息用于提醒用户注意斑马线上的行人；

通过语音方式或文字方式输出所述注意提醒消息。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取通过传感器采集的车辆行进信息以及车辆外部的环境信息；

行人运动轨迹确定单元，用于若所述环境信息表征车辆前方存在斑马线，且在距离所述斑马线预设范围内存在行人，则根据所述环境信息确定所述行人的运动轨迹；

行人通行确定单元，用于根据所述运动轨迹确定所述行人是否将通过所述斑马线；

碰撞可能确定单元，用于若预测所述行人即将通过所述斑马线，则根据所述车辆的所述行进信息、所述运动轨迹确定所述车辆与所述行人是否存在碰撞可能；

车辆控制单元，用于若确定存在碰撞可能，则采取制动措施控制所述车辆。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；其中，

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于读取所述存储器存储的计算机程序，并根据所述存储器中的计算机程序执行上述权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现上述权利要求1-7任一项所述的方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时，实现上述权利要求1-7任一项所述的方法。

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