CN112078581A - 指示乘客可移动性的车辆和控制该车辆的方法 - Google Patents

指示乘客可移动性的车辆和控制该车辆的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112078581A
CN112078581A CN201911203124.9A CN201911203124A CN112078581A CN 112078581 A CN112078581 A CN 112078581A CN 201911203124 A CN201911203124 A CN 201911203124A CN 112078581 A CN112078581 A CN 112078581A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
passenger
determined
indicator
traveling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911203124.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112078581B (zh
Inventor
金东爀
金日焕
李相烨
方京柱
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Kia Corp
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co, Kia Motors Corp filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN112078581A publication Critical patent/CN112078581A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112078581B publication Critical patent/CN112078581B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q3/00—Arrangement of lighting devices for vehicle interiors; Lighting devices specially adapted for vehicle interiors
    • B60Q3/40—Arrangement of lighting devices for vehicle interiors; Lighting devices specially adapted for vehicle interiors specially adapted for specific vehicle types
    • B60Q3/41—Arrangement of lighting devices for vehicle interiors; Lighting devices specially adapted for vehicle interiors specially adapted for specific vehicle types for mass transit vehicles, e.g. buses
    • B60Q3/47—Circuits; Control arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q3/00—Arrangement of lighting devices for vehicle interiors; Lighting devices specially adapted for vehicle interiors
    • B60Q3/40—Arrangement of lighting devices for vehicle interiors; Lighting devices specially adapted for vehicle interiors specially adapted for specific vehicle types
    • B60Q3/41—Arrangement of lighting devices for vehicle interiors; Lighting devices specially adapted for vehicle interiors specially adapted for specific vehicle types for mass transit vehicles, e.g. buses
    • B60Q3/46—Emergency lighting, e.g. for escape routes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/20—Movements or behaviour, e.g. gesture recognition
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/005—Traffic control systems for road vehicles including pedestrian guidance indicator
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0001—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position
    • B60R2011/0003—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position inside the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0881—Seat occupation; Driver or passenger presence
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30268—Vehicle interior

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Psychiatry (AREA)
  • Social Psychology (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及指示乘客可移动性的车辆和控制该车辆的方法。该车辆包括：摄像机、指示器以及控制器，所述摄像机配置为通过拍摄乘客获取车辆的乘客的位置信息；所述指示器配置为指示乘客是否可在车辆中移动。所述控制器可以基于获取的乘客的位置信息确定乘客的行为稳定性，基于确定的行为稳定性和车辆的行驶环境来确定乘客是否可在车辆中移动；以及根据乘客是否可移动而不同地控制指示器的指示类型。

Description

指示乘客可移动性的车辆和控制该车辆的方法
技术领域
本发明涉及一种车辆和控制该车辆的方法，更具体地涉及这样一种自动驾驶车辆和控制该自动驾驶车辆的方法，所述自动驾驶车辆能够在自动驾驶车辆行驶时，通知自动驾驶车辆中的乘客可以移动的时间点。
背景技术
通常，自动驾驶车辆(也称为无人驾驶车辆)是指能够通过监测外部信息并获取道路状况而自动地行驶到设定的目的地而无需驾驶员操作的车辆。
自动驾驶车辆的控制系统使用摄像机识别车道并执行自动转向。基于摄像机的影像处理，控制系统能够检测车道宽度、车辆在车道中的横向位置、与两侧车道的距离和车道的形状以及道路的曲率半径。控制系统通过使用关于位置和道路的信息估算车辆的行驶轨迹，并且沿着估算的行驶轨迹变更车道。
自动驾驶车辆基本上遵从基于地图的行驶路线。然而，当行驶路线上存在诸如障碍物的变量时，自动驾驶车辆控制车辆的组件，使得车辆能够通过实时地变更行驶路线而安全地行驶。提出了这样的车辆控制技术，其能够通过使用传感器、电机和人工智能实现完全的自动驾驶而无需人力。自动驾驶车辆能够通过使用传感器识别三维的周围的环境并结合通信技术、人工智能技术和诸如电机的致动器的控制技术来执行完全的自动驾驶。
该自动驾驶车辆用于运输多个人员，诸如巴士或货车。载有多个人员的自动驾驶车辆需要确保车上乘客的安全。近年来，对于响应于自动驾驶车辆的行驶路线和行驶条件，从而确保车上乘客安全的装置和方法的研究的需求日益增加。
发明内容
本发明的一个方面致力于提供一种自动驾驶车辆及控制该自动驾驶车辆的方法，所述自动驾驶车辆能够在自动驾驶车辆行驶时，通过向自动驾驶车辆的乘客通知能够移动的时间来确保乘客的安全。
本发明的另外方面将部分地在随后的说明中陈述，并且部分地通过说明而变得显而易见，或者可以通过本发明的实践而获知。
根据本发明的一个方面，一种车辆可以包括：摄像机、指示器以及控制器，所述摄像机配置为通过拍摄乘客获取车辆的乘客的位置信息；所述指示器配置为指示乘客是否可在车辆中移动。所述控制器可以基于获取的乘客的位置信息确定乘客的行为稳定性，基于确定的行为稳定性和车辆的行驶环境来确定乘客是否可在车辆中移动；以及根据乘客是否可移动而不同地控制指示器的指示类型。
控制器可以在基于乘客的位置信息和外形信息确定出乘客在巴士中就坐时，确定乘客的行为稳定性为高于预定参考值的第一条件，当确定出乘客在车辆中站立时，确定乘客的行为稳定性为低于预定参考值的第二条件。
车辆的行驶环境可以包括车辆的行驶路线、车辆的行驶速度、车辆行驶时的气候条件、或车辆所行驶道路的状态信息的至少一个。车辆进一步包括：存储装置和速度传感器，所述存储装置配置为存储地图信息和关于车辆行驶时实时获取的行驶路线的信息，所述地图信息包括车辆将行驶的行驶路线和车辆将行驶的道路的状态信息；所述速度传感器配置为检测车辆的行驶速度。
控制器可以在确定出乘客的行为稳定性为第一条件并且基于车辆的行驶环境确定出乘客可在车辆中移动时，将指示器控制为以第一颜色指示。
控制器可以在确定出乘客的行为稳定性为第一条件并且基于车辆的行驶环境确定出乘客不可在车辆中移动时，将指示器控制为以第二颜色指示。
控制器可以在确定出乘客的行为稳定性为第二条件并且基于车辆的行驶环境确定出乘客可在车辆中移动时，将指示器控制为以第一颜色指示。
控制器可以在确定出乘客的行为稳定性为第二条件并且基于车辆的行驶环境确定出乘客不可在车辆中移动时，将指示器控制为以第三颜色指示。
控制器可以在确定出乘客的行为稳定性为第二条件并且基于车辆的行驶环境确定出乘客不可在车辆中移动时，基于地图信息和车辆所行驶道路的拥堵程度来确定是否能够变更车辆的行驶路线。
控制器可以在能够变更车辆的行驶路线时，将车辆控制为在变更的行驶路线上行驶，在不能变更车辆的行驶路线时，将指示器控制为以第三颜色指示。
车辆进一步包括：检测传感器，其配置为检测位于车辆周围的物体。控制器配置为基于由检测传感器获取的物体的位置信息或速度信息的至少一个来确定车辆所行驶的道路的拥堵程度。
根据本发明的另一个方面，一种控制车辆的方法，所述车辆包括用于指示车辆的乘客是否可在车辆中移动的指示器，所述方法包括：通过拍摄乘客获取乘客的位置信息；基于获取的乘客的位置信息确定乘客的行为稳定性；基于确定的行为稳定性和车辆的行驶环境来确定乘客是否可在车辆中移动；根据乘客是否可移动而不同地控制指示器的指示类型。
确定乘客的行为稳定性可以包括：当基于乘客的位置信息和外形信息确定出乘客在车辆中就坐时，确定乘客的行为稳定性为高于预定参考值的第一条件；当确定出乘客在车辆中站立时，确定乘客的行为稳定性为低于预定参考值的第二条件。
车辆的行驶环境包括车辆的行驶路线、车辆的行驶速度、车辆行驶时的气候条件或车辆所行驶道路的状态信息的至少一个。所述方法可以进一步包括：存储地图信息和关于车辆行驶时实时获取的行驶路线的信息，所述地图信息包括车辆将行驶的行驶路线和车辆将行驶的路线的状态信息；以及检测车辆的行驶速度。
控制指示器的指示类型可以包括：当确定出乘客的行为稳定性为第一条件并且基于车辆的行驶环境确定出乘客可在车辆中移动时，将指示器控制为以第一颜色显示。
控制指示器的指示类型可以包括：当确定出乘客的行为稳定性为第一条件并且基于车辆的行驶环境确定出乘客不可在车辆中移动时，将指示器控制为以第二颜色显示。
控制指示器的指示类型可以包括：当确定出乘客的行为稳定性为第二条件并且基于车辆的行驶环境确定出乘客可在车辆中移动时，将指示器控制为以第一颜色显示。
控制指示器的指示类型可以包括：当确定出乘客的行为稳定性为第二条件并且基于车辆的行驶环境确定出乘客不可在车辆中移动时，将指示器控制为以第三颜色显示。
所述方法可以进一步包括：当确定出乘客的行为稳定性为第二条件并且基于车辆的行驶环境确定出乘客不可在车辆中移动时，基于地图信息和车辆所行驶的道路的拥堵程度来确定是否能够变更车辆的行驶路线。
所述方法可以进一步包括：当能够变更车辆的行驶路线时，将车辆控制为在变更的行驶路线上行驶；当不能变更车辆的行驶路线时，将指示器控制为以第三颜色指示。
所述方法可以进一步包括：检测位于车辆周围的物体；基于物体的位置信息或速度信息的至少一个来确定车辆所行驶的道路的拥堵程度。
附图说明
通过随后结合附图的实施方案的描述，本发明的这些方面和/或其它方面将变得清晰和更容易理解，在附图中：
图1为示出一般的自动驾驶巴士的外部示意图；
图2为根据本发明示例性实施方案的车辆的控制框图；
图3为示出根据本发明示例性实施方案的车辆中设置的摄像机的示意图；
图4为示出搭乘车辆的乘客处于站立或就坐状态的示意图；
图5A和图5B为示出根据本发明示例性实施方案的控制车辆的方法的流程图；
图6为示出根据本发明示例性实施方案的车辆的全部乘客都处于就坐状态的示意图；
图7为示出根据本发明示例性实施方案的车辆的全部乘客都处于站立状态而未就坐的示意图；
图8为示出根据本发明示例性实施方案的指示器根据乘客行为的稳定性和车辆的行驶环境以第一颜色指示的示意图；
图9为示出根据本发明示例性实施方案的指示器根据乘客行为的稳定性和车辆的行驶环境以第二颜色指示的示意图；
图10为示出根据本发明示例性实施方案的指示器根据乘客行为的稳定性和车辆的行驶环境以第三颜色指示的示意图；以及
图11为示出根据本发明的另一示例性实施方案的车辆中设置的指示器以预定颜色显示的示意图。
具体实施方式
在整个说明书中，相同的附图标记指代相同的元件。并不描述本发明的实施方案的全部元件，将省略本领域中公知的元件或实施方案中相互重叠的元件的描述。贯穿说明使用的术语，诸如“～部件”、“～模块”、“～构件”、“～块”等可以实现为软件和/或硬件，并且多个“～部件”、“～模块”、“～构件”或“～块”可以实现为单个元件，或者单个“～部件”、“～模块”、“～构件”或“～块”可以包括多个元件。
应当理解的是，当一个元件被称为“连接”至另一个元件时，其能够直接或间接地连接至另一个元件，其中，间接连接包括通过无线通信网络的“连接”。
当部件“包括”或“包含”元件时，除非有相反的特别描述，否则部件可以进一步包括其它元件，不排除其它元件。
此外，当所述层在另一层或基底“上”时，该层可以直接在另一层或基底上，或者第三层可以介于两者之间。
将理解的是，尽管本文所使用的第一、第二、第三等术语可以用于描述各种元件，但这些元件不应受这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个元件与另一个元件。
正如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有明确指示。
为了便于描述，使用了附图标记，但并不旨在说明每个步骤的顺序。每个步骤可以按照与示出的顺序不同的顺序来实现，除非上下文另有明确指示。
下面将参考所附附图对本发明的操作原理和实施方案进行描述。
图1为示出一般的自动驾驶巴士的外部示意图。
如图1所示，根据本发明示例性实施方案的车辆和控制该车辆的方法将以巴士1为例进行描述。然而，根据本发明示例性实施方案的车辆可以为与巴士类型不同的车辆。
根据本发明示例性实施方案的车辆将以自动驾驶巴士为例进行描述，自动驾驶巴士自己行驶到目的地而无需车辆驾驶员的操作。
自动驾驶巴士在有大量乘客乘车的情况下执行自动驾驶。在一些情况下，取决于自动驾驶路线和行驶环境，巴士1可能会发生晃动或者行驶稳定性下降。在该情况下，当巴士1上的乘客在巴士1中为了更换座位或下车而移动时，可能会发生诸如跌倒或碰撞巴士内部结构的意外。
根据本发明示例性实施方案，根据车辆和控制该车辆的方法，根据巴士1的乘客的位置信息确定乘客的行为稳定性，基于巴士1的行驶环境向乘客提供指示乘客是否能够在巴士中移动的指示。因此，乘客可以通过检查指示确定他或她当前是否能够在车辆中移动。
图2为根据本发明示例性实施方案的车辆的控制框图，图3为示出根据本发明示例性实施方案的车辆中设置的摄像机的示意图，图4为示出搭乘车辆的乘客处于站立或就坐状态的示意图。
参考图2，根据本发明示例性实施方案的巴士1包括：摄像机70、速度传感器80、存储装置90、控制器100、指示器110和检测传感器200。摄像机70可以通过拍摄乘客获取位置信息。速度传感器80可以检测巴士1的行驶速度。存储装置90可以储存关于巴士1的控制的数据。控制器100可以控制巴士1的组件。指示器110可以设置于巴士1的内部，以可视地指示巴士1的乘客是否能够在巴士1中移动。检测传感器200可以检测巴士1附近的障碍物并且确定行驶环境。
控制器100可以是计算机、处理器、中央处理单元、电子控制单元等，并且可以控制摄像机70、速度传感器80、存储装置90、指示器110和检测传感器200的功能。
检测传感器200可以包括：接近传感器、雷达传感器、超声波传感器、红外传感器等。
指示器110可以是诸如计算机硬件的输出装置，其将信息转化为人可读的形式。指示器110的示例包括：可视显示单元(Visual Display Units，VDU)、显示器、打印机、图形输出装置、绘图机、扬声器等。
存储装置90可以实现为数字存储装置、存储介质或者任何能够临时或永久地保留信息的硬件。存储装置90可以包括：ROM、RAM、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储装置等。
参考图3，摄像机70可以设置于巴士1的内部。摄像机70可以通过拍摄巴士1的内部获取影像信息，并且获取的影像信息可以发送至控制器100。
此外，摄像机70可以通过拍摄巴士1内部的乘客获取乘客的外形和位置信息。如图4所示，巴士内的乘客可以包括就坐的乘客P1至P4，以及站立未就坐的乘客S1和S2。
摄像机70可以通过以各种方式拍摄搭乘巴士1的乘客，通过影像识别和影像分析获取乘客的当前位置信息，并且额外地获取乘客的搭乘类型的影像信息，并且将影像信息发送至控制器100。
此外，由摄像机70获取的乘客的位置信息可以存储在存储装置90中，并且控制器100可以基于由摄像机70获取的乘客的位置信息来确定关于乘客的当前搭乘状态是稳定还是不稳定的行为稳定性。
在图3中，摄像机70示出为设置于驾驶员座椅旁边的顶篷上。然而，设置摄像机70的位置不限于此，还可以安装在可以通过拍摄巴士1的内部获取影像信息的任意位置处。此外，设置于巴士1中的摄像机70的数量同样不限。
摄像机70可以包括至少一个摄像机，并且可以进一步包括影像传感器、3D空间识别传感器、雷达传感器、超声波传感器等等以拍摄更准确的影像。
3D空间识别传感器可以是KINECT(RGB-D传感器)、结构光传感器(TOF)、立体摄像机等，但是不限于此，还可以包括能够实现相似功能的其它装置。图5A和图5B为示出根据本发明示例性实施方案的控制车辆的方法的流程图，图6为示出根据本发明示例性实施方案的车辆的全部乘客都处于就坐状态的示意图，图7为示出根据本发明示例性实施方案的车辆的全部乘客都处于站立的状态而未就坐的示意图，图8为示出根据本发明示例性实施方案的指示器根据乘客行为的稳定性和车辆的行驶环境以第一颜色显示的示意图，图9为示出根据本发明示例性实施方案的指示器根据乘客行为的稳定性和车辆的行驶环境以第二颜色显示的示意图，图10为示出根据本发明示例性实施方案的指示器根据乘客行为的稳定性和的车辆行驶环境以第三颜色显示的示意图。
参考图5A和图5B，根据本发明示例性实施方案的摄像机70可以通过拍摄巴士1的乘客获取乘客的位置信息(1000)。此外，如上所述，摄像机70可以通过拍摄的影像的影像识别获取关于乘客的行为模式的信息，并且将信息发送至控制器100。
如图6所示，当巴士1的全部乘客P1至P5都就坐时，摄像机70可以通过拍摄就坐的乘客获取乘客的位置信息。
更具体地，摄像机70可以将拍摄的影像中乘客的位置与巴士1的座椅的位置匹配，提取坐在座椅上的乘客的外状信息和位置信息，并且将外形信息和位置信息发送至控制器100。
如图7所示，当巴士1的全部乘客S1至S3都处于站立状态时，摄像机70可以通过拍摄处于站立状态的乘客获取乘客的位置信息。
具体来说，摄像机70可以将拍摄的影像中乘客的位置与巴士1的内部结构的位置匹配，提取站立乘客的外形信息和位置信息，并且将信息发送至控制器100。
控制器100可以通过接收来自摄像机70的乘客的位置信息和外形信息确定乘客处于就坐状态或站立状态(1010)。
当基于乘客的位置信息和外形信息确定出乘客坐在巴士1的座椅上时，控制器100可以确定乘客的行为稳定性为高于预定参考值的第一条件(1020)。当确定出乘客在巴士1中站立时，控制器100可以确定乘客的行为稳定性为低于预定参考值的第二条件(1070)。
也就是说，当乘客坐在座椅上时，即使巴士1晃动或突然加速或迅速减速时，乘客的行为也能够确保达到特定程度，使得控制器100可以确定行为稳定性为高于预定参考值的第一条件。在这里，用于确定行为稳定性的预定参考值为存储在存储装置90中的数据，并且与基于乘客的就坐状态和就坐位置确定的参考值对应。
另一方面，如果乘客处于站立状态而未就坐，乘客的行为可能无法稳定地确保，并且可以处于不稳定状态，诸如当巴士1晃动或突然加速或迅速减速时乘客可能跌倒。因此，控制器100可以确定行为稳定性为低于预定参考值的第二条件。
控制器100可以基于由检测传感器200和速度传感器80获取的信息来确定巴士1的行驶环境(1030)。
检测传感器200可以检测巴士1行驶时巴士1周围的障碍物并且确定行驶环境。此外，能够检测巴士1所行驶的道路的曲率或安装在道路上的结构的形状，并且也可以获取关于道路的路面状态的信息。
速度传感器80可以检测正在行驶的巴士1的行驶速度。也就是说，能够使用巴士1的车轮旋转的速度来检测行驶速度。行驶速度的单位可以表示为[kph]，并且可以表示为每单位时间(例如1小时)移动的距离(例如km)。
正在行驶的巴士1的行驶环境可以包括：巴士1的行驶路线、巴士1的行驶速度、巴士1行驶时的气候条件以及巴士1所行驶的道路的状态信息的至少一个。
巴士1行驶时的气候条件可能会影响巴士1所行驶的道路的道路表面条件以及行驶的巴士1的检测传感器200的能见度。
此外，存储装置90可以存储：地图信息和在巴士1行驶时实时获取的行驶路线信息，所述地图信息包括巴士1将行驶的行驶路线和巴士1将行驶的道路的状态信息。
因此，控制器100可以基于巴士1的行驶环境确定对于乘客来说在巴士1中移动是否不危险。
具体地，控制器100可以确定由速度传感器80检测的巴士1的行驶速度是否超过预定值，并且将巴士1的加速度或减速度与预定值比较，以确定巴士1的当前行驶环境。
此外，控制器100可以通过将巴士1的行驶路线上的道路的曲率与预定值比较来确定巴士1的当前行驶环境。
控制器100可以基于先前确定的乘客的行为稳定性和巴士1的行驶环境来确定乘客是否可在巴士1中移动(1040)。
也就是说，当确定出乘客的行为稳定性为第一条件，并且基于巴士1的行驶环境确定出乘客可在巴士1中移动时，控制器100可以将指示器110控制为以第一颜色显示(1050)。
具体地，当乘客处于就坐状态时，考虑到诸如巴士1的行驶速度、巴士1的加速度和减速度以及巴士所行驶的道路的曲率的行驶环境，在即使乘客为了更换座位或下车在巴士1中移动也不会有诸如跌倒的危险，从而能够确保乘客的行为稳定性的情况下，控制器100可以控制设置于巴士1内的指示器110使得绿光点亮并通知乘客他或她是否可在车辆内移动。
如图8至图10所示，指示器110可以设置于巴士1的底部，并且可以实现为LED灯或用于撤离的出口标志的形式。也就是说，指示器110可以在控制器100的控制下以预定颜色点亮，以将关于搭乘巴士1的稳定性信息发送给乘客。
指示器110可以实现为与图8至图10所示的形式不同的形式，并且指示器110设置的位置没有限制。此外，如图8至图10所示，指示器110可以实现为巴士1中设置的下车铃120的形式。下车铃120也可以通过在控制器100的控制下以预定颜色点亮而像指示器110那样工作。
也就是说，如图8所示，乘客可以通过检查以第一颜色(例如绿色)点亮的指示器来确定他或她当前可在巴士1内移动。因此，就坐于巴士1的座椅的乘客能够在巴士1内安全地移动。
在通过控制指示器110点亮第一颜色的情况下，够得确保处于就坐状态的乘客的行为稳定性，并且巴士1的行驶环境也处于稳定状态。因此，控制器100可以额外地将巴士1的安全带控制为解除，并且可以将巴士的活动座椅控制为旋转或移动。
当确定出乘客的行为稳定性为第一条件并且基于巴士1的行驶环境确定出乘客不能在巴士1中移动时，控制器100可以将指示器110控制为以第二颜色显示(1060)。
具体地，当乘客处于就坐状态时，考虑到诸如巴士1的行驶速度、巴士1的加速度和减速度以及巴士所行驶的道路的曲率的行驶环境，在如果就坐的乘客为了更换座位或下车在巴士1内移动，会有诸如跌倒的危险，从而无法确保乘客的行为稳定性的情况下，控制器100可以控制设置于巴士1内的指示器110使得红光点亮并通知乘客他或她是否不能在车辆内移动。
也就是说，如图9所示，乘客可以通过检查以第二颜色(例如红色)点亮的指示器来确定他或她当前不能在巴士1内移动。因此，就坐于巴士1的座椅的乘客可以保持在座椅上就坐的状态而不在巴士内移动。
在通过控制指示器110点亮第二颜色的情况下，不能确保处于就坐状态的乘客的行为稳定性，并且巴士1的行驶环境也处于不稳定状态。因此，控制器100可以额外地将巴士1的安全带控制为不解除，并且可以将巴士的活动座椅控制为不旋转或不移动。
再次参考图5A和图5B，当乘客在巴士中站立时，控制器100可以确定乘客的行为稳定性为低于预定参考值的第二条件(1070)。控制器100可以基于由检测传感器200和速度传感器80获取的信息来确定巴士1的行驶环境(1080)。
控制器100可以基于乘客的行为稳定性和巴士1的行驶环境来确定乘客是否可在巴士1内移动(1090)。
也就是说，当确定出乘客的行为稳定性为第二条件并且基于巴士1的行驶环境确定出乘客能够在巴士1中移动时，控制器100可以将指示器110控制为以第一颜色显示(1100)。
具体地，当乘客处于站立状态时，考虑到诸如巴士1的行驶速度、巴士1的加速度和减速度以及巴士所行驶的道路的曲率的行驶环境，在即使站立的乘客为了更换座位或下车在巴士1中移动，也不会有诸如跌倒的危险，从而能够确保乘客的行为稳定性的情况下，控制器100可以控制设置于巴士1内的指示器110使得绿光点亮并通知乘客他或她是否能够在车辆内移动。
也就是说，如图8所示，乘客可以通过检查以第一颜色(例如绿色)点亮的指示器来确定他或她当前能够在巴士1内移动。因此，巴士1中站立的乘客能够在巴士1内安全地移动以就坐于巴士1内的座椅上或从巴士1下车。
在通过控制指示器110点亮第一颜色的情况下，够得确保处于站立状态的乘客的行为稳定性，并且巴士1的行驶环境也处于稳定状态。因此，控制器100可以额外地将巴士1的安全带控制为解除，并且可以将巴士的活动座椅控制为旋转或移动。
当确定出乘客的行为稳定性为第二条件并且基于巴士1的行驶环境确定出乘客不能在巴士1中移动时，控制器100可以基于存储在存储装置90中的巴士1的行驶地图信息和道路的拥堵程度来确定是否可以变更巴士1的行驶路线(1110)。
具体地，当乘客处于站立状态时，考虑到诸如巴士1的行驶速度、巴士1的加速度和减速度以及巴士所行驶的道路的曲率的行驶环境，在如果站立的乘客为了更换座位或下车在巴士1中移动，会有诸如跌倒的危险，从而无法确保乘客的行为稳定性的情况下，控制器100可以通过变更自动驾驶的巴士1的行驶路线或变更行驶的巴士1的行为来确保乘客的行为稳定性。
也就是说，控制器100可以基于由检测传感器200获取的巴士1周围的障碍物的位置信息、另一车辆的位置信息和另一车辆的速度信息来确定是否能够变更巴士1的预定的行驶路线。
当确定出能够通过变更巴士1的行驶路线确保乘客的行为稳定性时，控制器100可以变更巴士1的行驶路线，并且将巴士1控制为根据变更的行驶路线行驶。
另一方面，当确定出另一车辆在巴士1将要变更至的另一行驶路线上行驶时，或者障碍物位于另一行驶路线，因此不能变更行驶路线，并且不能确保乘客的行为稳定性时，控制器100可以将指示器110控制为以第三颜色显示。
具体地，当乘客处于站立状态，并且巴士1不能为了乘客的稳定性变更行驶路线时，控制器100可以通过将设置于巴士中的指示器110控制为点亮黄色光来引导站立的乘客就坐于座椅上。
也就是说，如图10所示，乘客可以通过检查以第三颜色(例如黄色)点亮的指示器110识别出他或她必须从当前的站立状态变为就坐状态。
在通过控制指示器110点亮第三颜色的情况下，不能确保处于站立状态的乘客的行为稳定性，并且巴士1的行驶环境也为不稳定状态。因此，控制器100可以额外地将巴士1的安全带控制为不解除，并且可以将已移动至巴士1的中间通道侧的活动座椅控制为返回其原始位置。
图11为示出根据本发明的另一示例性实施方案的车辆中设置的指示器以预定颜色显示的示意图。
根据上述实施方案的车辆和控制该车辆的方法可以应用于能够自动驾驶的巴士1，但是也可以应用于能够自动驾驶的一般的汽车2。
如上述实施方案所述，设置于汽车2中的摄像机(未示出)可以通过拍摄汽车2的乘客获取位置信息。
汽车2的控制器可以基于乘客的位置信息确定乘客的行为稳定性，并且基于确定的行为稳定性和汽车2的行驶环境来确定乘客是否可在汽车2中移动、汽车2的座椅是否能够移动以及是否应当解除自动驾驶状态并变更为驾驶员行驶模式。
汽车2的控制器可以基于如上所述确定的因素而不同地控制设置于汽车2中的指示器130的显示形式。
也就是说，汽车2的控制器可以基于乘客的行为稳定性和汽车2的行驶环境，通过将指示器130控制为以预定颜色点亮来提供关于乘客可移动性的信息。
使乘用汽车2的指示器130以预定颜色点亮的控制原理与参考图1至图10描述的设置于巴士1中的指示器的控制原理相同。因此，将省略具体描述。
根据如上所述的发明的一个方面，通过在诸如巴士1和一般汽车2的自动驾驶车辆的行驶期间向车上的乘客通知可移动的时间，可以确定乘客可在车辆中移动的时间并避免安全事故。另外，根据本发明的一个方面，通过监测车辆中乘客的位置，能够变更自动驾驶配置以避免意外。
所公开的实施方案可以实现为存储可由计算机执行的指令的记录介质的形式。这些指令可以以程序代码的形式进行存储，并且当通过处理器执行时，这些指令可以创建程序模块，以执行所公开的实施方案的步骤。记录介质可以实现为计算机可读记录介质。
计算机可读记录介质可以包括所有种类的存储能够由计算机解读的命令的记录介质。例如，计算机可读记录介质可以是ROM、RAM、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储装置等。
目前为止已经参考附图描述了本发明的示例性实施方案。对本领域的普通技术人员来说显而易见的是，本发明可以在不改变本发明的技术构思或基本特征的情况下，以上述示例性实施方案以外的其它形式实施。上述示例性实施方案仅作示例，不应以限制的意义来解释。

Claims (20)

1.一种车辆，其包括：
摄像机，其配置为通过拍摄乘客获取车辆的乘客的位置信息；
指示器，其配置为指示乘客是否能够在车辆中移动；以及
控制器，其配置为：
基于获取的乘客的位置信息确定乘客的行为稳定性；
基于确定的行为稳定性和车辆的行驶环境来确定乘客是否能够在车辆中移动；
根据乘客是否能够移动而不同地控制指示器的指示类型。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：
当基于乘客的位置信息和外形信息确定出乘客在车辆中就坐时，确定乘客的行为稳定性为高于预定参考值的第一条件；
当确定出乘客在车辆中站立时，确定乘客的行为稳定性为低于预定参考值的第二条件。
3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述车辆的行驶环境包括车辆的行驶路线、车辆的行驶速度、车辆行驶时的气候条件、或车辆所行驶道路的状态信息的至少一个；
其中，所述车辆进一步包括：
存储装置，其配置为存储地图信息和关于车辆行驶时实时获取的行驶路线的信息，所述地图信息包括车辆将行驶的行驶路线和车辆将行驶的道路的状态信息；以及
速度传感器，其配置为检测车辆的行驶速度。
4.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器配置为：当确定出乘客的行为稳定性为第一条件并且基于车辆的行驶环境确定出乘客能够在车辆中移动时，将指示器控制为以第一颜色指示。
5.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器配置为：当确定出乘客的行为稳定性为第一条件并且基于车辆的行驶环境确定出乘客不能在车辆中移动时，将指示器控制为以第二颜色指示。
6.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器配置为：当确定出乘客的行为稳定性为第二条件并且基于车辆的行驶环境确定出乘客能够车辆中移动时，将指示器控制为以第一颜色指示。
7.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器配置为：当确定出乘客的行为稳定性为第二条件并且基于车辆的行驶环境确定出乘客不能在车辆中移动时，将指示器控制为以第三颜色指示。
8.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述控制器配置为：当确定出乘客的行为稳定性为第二条件并且基于车辆的行驶环境确定出乘客不能在车辆中移动时，基于地图信息和车辆所行驶道路的拥堵程度来确定是否能够变更车辆的行驶路线。
9.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述控制器配置为：当能够变更车辆的行驶路线时，将车辆控制为在变更的行驶路线上行驶，当不能变更车辆的行驶路线时，将指示器控制为以第三颜色指示。
10.根据权利要求8所述的车辆，其进一步包括：检测传感器，其配置为检测位于车辆周围的物体；
其中，所述控制器配置为：基于由检测传感器获取的物体的位置信息或速度信息的至少一个来确定车辆所行驶的道路的拥堵程度。
11.一种控制车辆的方法，所述车辆包括用于指示车辆的乘客是否能够在车辆中移动的指示器，所述方法包括：
通过拍摄乘客获取乘客的位置信息；
基于获取的乘客的位置信息确定乘客的行为稳定性；
基于确定的行为稳定性和车辆的行驶环境来确定乘客是否能够在车辆中移动；
根据乘客是否能够移动而不同地控制指示器的指示类型。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，确定乘客的行为稳定性包括：
当基于乘客的位置信息和外形信息确定出乘客在车辆中就坐时，确定乘客的行为稳定性为高于预定参考值的第一条件；
当确定出乘客在车辆中站立时，确定乘客的行为稳定性为低于预定参考值的第二条件。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，车辆的行驶环境包括车辆的行驶路线、车辆的行驶速度、车辆行驶时的气候条件或车辆所行驶道路的状态信息的至少一个；其中，
所述方法进一步包括：
存储地图信息和关于车辆行驶时实时获取的行驶路线的信息，所述地图信息包括车辆将行驶的行驶路线和车辆将行驶的道路的状态信息；
检测车辆的行驶速度。
14.根据权利要求12所述的方法，其中，控制指示器的指示类型包括：当确定出乘客的行为稳定性为第一条件并且基于车辆的行驶环境确定出乘客能够在车辆中移动时，将指示器控制为以第一颜色显示。
15.根据权利要求12所述的方法，其中，控制指示器的指示类型包括：当确定出乘客的行为稳定性为第一条件并且基于车辆的行驶环境确定出乘客不能在车辆中移动时，将指示器控制为以第二颜色显示。
16.根据权利要求12所述的方法，其中，控制指示器的指示类型包括：当确定出乘客的行为稳定性为第二条件并且基于车辆的行驶环境确定出乘客能够在车辆中移动时，将指示器控制为以第一颜色显示。
17.根据权利要求12所述的方法，其中，控制指示器的指示类型包括：当确定出乘客的行为稳定性为第二条件并且基于车辆的行驶环境确定出乘客不能在车辆中移动时，将指示器控制为以第三颜色显示。
18.根据权利要求13所述的方法，其进一步包括：当确定出乘客的行为稳定性为第二条件并且基于车辆的行驶环境确定出乘客不能在车辆中移动时，基于地图信息和车辆所行驶的道路的拥堵程度来确定是否能够变更车辆的行驶路线。
19.根据权利要求18所述的方法，其进一步包括：当能够变更车辆的行驶路线时，将车辆控制为在变更的行驶路线上行驶；
当不能变更车辆的行驶路线时，将指示器控制为以第三颜色指示。
20.根据权利要求18所述的方法，其进一步包括：
检测位于车辆周围的物体；
基于物体的位置信息或速度信息的至少一个来确定车辆所行驶的道路的拥堵程度。
CN201911203124.9A 2019-05-27 2019-11-29 指示乘客可移动性的车辆和控制该车辆的方法 Active CN112078581B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190061714A KR20200136522A (ko) 2019-05-27 2019-05-27 차량 및 그 제어방법
KR10-2019-0061714 2019-05-27

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112078581A true CN112078581A (zh) 2020-12-15
CN112078581B CN112078581B (zh) 2024-07-09

Family

ID=73551290

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911203124.9A Active CN112078581B (zh) 2019-05-27 2019-11-29 指示乘客可移动性的车辆和控制该车辆的方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11417120B2 (zh)
KR (1) KR20200136522A (zh)
CN (1) CN112078581B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190134554A (ko) * 2019-11-15 2019-12-04 엘지전자 주식회사 동적 장애물을 식별하는 방법 및 이를 구현한 로봇
JP7143836B2 (ja) * 2019-12-25 2022-09-29 株式会社デンソー 解析処理装置、解析処理方法、及び解析処理プログラム
JP7400697B2 (ja) * 2020-11-12 2023-12-19 豊田合成株式会社 車両用乗員保護システム
KR102514574B1 (ko) * 2020-12-30 2023-03-30 아진산업(주) 차량 내 승객 검출 장치 및 그 방법
CN113140103B (zh) * 2021-04-10 2022-08-02 温州大学 一种公共交通调度方法及系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105556581A (zh) * 2013-10-25 2016-05-04 英特尔公司 对车载环境条件做出响应
US20170151945A1 (en) * 2015-11-30 2017-06-01 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Information processing device, information processing method, control device for vehicle, and control method for vehicle
KR20170099818A (ko) * 2017-08-14 2017-09-01 옥은호 자율주행 자동차 전용 고속도로 시스템 및 방법
CN108099914A (zh) * 2016-11-25 2018-06-01 现代自动车株式会社 用于控制车辆的停止的装置和方法
CN109690609A (zh) * 2017-03-08 2019-04-26 欧姆龙株式会社 乘客辅助装置、方法以及程序
US20190179331A1 (en) * 2017-12-08 2019-06-13 Lg Electronics Inc. Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105556581A (zh) * 2013-10-25 2016-05-04 英特尔公司 对车载环境条件做出响应
US20170151945A1 (en) * 2015-11-30 2017-06-01 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Information processing device, information processing method, control device for vehicle, and control method for vehicle
CN108099914A (zh) * 2016-11-25 2018-06-01 现代自动车株式会社 用于控制车辆的停止的装置和方法
CN109690609A (zh) * 2017-03-08 2019-04-26 欧姆龙株式会社 乘客辅助装置、方法以及程序
KR20170099818A (ko) * 2017-08-14 2017-09-01 옥은호 자율주행 자동차 전용 고속도로 시스템 및 방법
US20190179331A1 (en) * 2017-12-08 2019-06-13 Lg Electronics Inc. Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200136522A (ko) 2020-12-08
CN112078581B (zh) 2024-07-09
US11417120B2 (en) 2022-08-16
US20200380278A1 (en) 2020-12-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112078581B (zh) 指示乘客可移动性的车辆和控制该车辆的方法
CN111788101B (zh) 确定和响应车辆的内部状态
US10074280B2 (en) Vehicle pedestrian safety system and methods of use and manufacture thereof
EP3124348B1 (en) Vehicle occupant information acquisition device and vehicle control system
JP6051162B2 (ja) 検出された物体の挙動を予測するシステム及び方法
US11180164B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, and control method
US10131276B2 (en) Vehicle sightline guidance apparatus
US20150293534A1 (en) Vehicle control system and method
KR20190126258A (ko) 차량용 전자 장치 및 그의 동작 방법
US10589742B2 (en) Vehicle snow level response
CN107650794B (zh) 流动通道检测和显示系统
JP7140067B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
CN110603179A (zh) 用于自体车辆的自动化调车的系统和方法
CN116710346A (zh) 用于利用驾驶员安全警报监测车辆运动的方法和系统
US10946791B2 (en) Out-of-vehicle notification device
SE1351222A1 (sv) Förfarande och system för hantering av färdstopp för ett motorfordon
CN108819952A (zh) 自动化车辆控制系统
US20210334904A1 (en) Insurance guidance system and method for autonomous vehicle
JP2015106395A (ja) 信号情報提示装置
CN112382132A (zh) 一种基于车路协同的城市有轨电车平交路口汽车预警系统及方法
CN112406870A (zh) 车辆及控制车辆的方法
CN114616153B (zh) 防碰撞的方法和控制装置
US20230391370A1 (en) Vehicle control device, storage medium for storing computer program for vehicle control, and method for controlling vehicle
US20240161607A1 (en) Event recording system, event recording device, and event recording method
KR101796449B1 (ko) 무게중심조절 기능을 가진 보조장치를 포함하는 이동체

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant