JP2017178266A - 運転支援装置および運転支援方法、自動運転制御装置、車両、プログラム - Google Patents

運転支援装置および運転支援方法、自動運転制御装置、車両、プログラム Download PDF

Info

Publication number
JP2017178266A
JP2017178266A JP2016072729A JP2016072729A JP2017178266A JP 2017178266 A JP2017178266 A JP 2017178266A JP 2016072729 A JP2016072729 A JP 2016072729A JP 2016072729 A JP2016072729 A JP 2016072729A JP 2017178266 A JP2017178266 A JP 2017178266A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
driving
driving control
presentation
automatic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2016072729A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6646856B2 (ja
Inventor
荒井　結子
Yuiko Arai
結子 荒井
新　浩治
Koji Arata
浩治 新
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd filed Critical Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority to JP2016072729A priority Critical patent/JP6646856B2/ja
Priority to PCT/JP2017/001880 priority patent/WO2017168987A1/ja
Priority to DE112017001647.9T priority patent/DE112017001647T5/de
Priority to US16/087,288 priority patent/US10752166B2/en
Priority to CN201780020783.1A priority patent/CN108883724B/zh
Publication of JP2017178266A publication Critical patent/JP2017178266A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6646856B2 publication Critical patent/JP6646856B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B60Q1/38—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction using immovably-mounted light sources, e.g. fixed flashing lamps
    • B60Q1/381—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction using immovably-mounted light sources, e.g. fixed flashing lamps with several light sources activated in sequence, e.g. to create a sweep effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/44—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating braking action or preparation for braking, e.g. by detection of the foot approaching the brake pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/44—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating braking action or preparation for braking, e.g. by detection of the foot approaching the brake pedal
    • B60Q1/448—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating braking action or preparation for braking, e.g. by detection of the foot approaching the brake pedal specially adapted for vehicles with ABS
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/503—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/543—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating other states or conditions of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Abstract

【課題】運転行動が自動運転によるものであるか、あるいは手動運転によるものであるかを車外に提示する技術を提供する。
【解決手段】判定部７０は、車両の運転行動が、自動運転制御によるものであるか、あるいは手動運転制御によるものであるかを判定する。生成部７２は、判定部７０において、車両の運転行動が自動運転制御によるものと判定された場合、自動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成し、判定部７０において、車両の運転行動が手動運転制御によるものと判定された場合、手動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成する。出力部７４は、生成部７２において生成した提示指示情報を出力する。
【選択図】図３

Description

本発明は、車両、車両に設けられる運転支援装置および運転支援方法、自動運転制御装置、運転支援システム、プログラムに関する。
交通事故防止のため、先進緊急ブレーキシステム（ＡＥＢＳ：Ａｄｂａｎｃｅｄ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ Ｓｙｓｔｍｅｍ）の車両への搭載が進んでいる。また、車両の自動運転に関する開発も盛んであり、自動運転は、加速・制動・操舵のうちの１つ以上のそれぞれを自動的に行うレベルから、すべてを完全に自動的に行うレベルまでの複数のレベルに分類される。先進緊急ブレーキシステムにおいて、車両をどのように制動するのか、また自動運転において車両をどのように加速・制動・操舵するのかを判定し制御する装置が自動運転制御装置である。このような自動運転制御装置が搭載された車両においては、ブレーキペダルの操作に基づく減速度が所定値より大きい場合、自動ブレーキ作動時ランプ点滅制御よりもブレーキペダルによるストップランプ点灯制御を優先する（例えば、特許文献１参照）。
特開平８−１６４７６６号公報
先行技術によれば、自動運転よりも手動運転の減速が大きい場合のみ、ブレーキランプの点滅方法が異なる。そのため、通常時に、自動運転による減速であるか、あるいは手動運転による減速であるかは、ブレーキランプを見ても区別できない。
本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、運転行動が自動運転によるものであるか、あるいは手動運転によるものであるかを車外に提示する技術を提供することにある。
上記課題を解決するために、本発明のある態様の運転支援装置は、車両の運転行動が、自動運転制御によるものであるか、あるいは手動運転制御によるものであるかを判定する判定部と、判定部において、車両の運転行動が自動運転制御によるものと判定された場合、自動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成し、判定部において、車両の運転行動が手動運転制御によるものと判定された場合、手動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成する生成部と、生成部において生成した提示指示情報を出力する出力部と、を備える。
本発明の別の態様は、自動運転制御装置である。この装置は、車両の運転行動が、自動運転制御によるものであるか、あるいは手動運転制御によるものであるかを判定する判定部と、判定部において、車両の運転行動が自動運転制御によるものと判定された場合、自動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成し、判定部において、車両の運転行動が手動運転制御によるものと判定された場合、手動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成する生成部と、生成部において生成した提示指示情報を出力する出力部と、車両の運転行動が自動運転制御によるものである場合に、車両の自動運転を制御する自動運転制御部と、を備える。
本発明のさらに別の態様は、車両である。この車両は、運転支援装置を備える車両であって、運転支援装置は、車両の運転行動が、自動運転制御によるものであるか、あるいは手動運転制御によるものであるかを判定する判定部と、判定部において、車両の運転行動が自動運転制御によるものと判定された場合、自動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成し、判定部において、車両の運転行動が手動運転制御によるものと判定された場合、手動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成する生成部と、生成部において生成した提示指示情報を出力する出力部と、を備える。
本発明のさらに別の態様は、運転支援方法である。この方法は、車両の運転行動が、自動運転制御によるものであるか、あるいは手動運転制御によるものであるかを判定するステップと、車両の運転行動が自動運転制御によるものと判定された場合、自動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成するステップと、車両の運転行動が手動運転制御によるものと判定された場合、手動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成するステップと、生成した提示指示情報を出力するステップと、を備える。
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
本発明によれば、運転行動が自動運転によるものであるか、あるいは手動運転によるものであるかを車外に提示できる。
実施の形態に係る車両の構成を示す図である。 図１の車両の室内を模式的に示す図である。 図１の制御部の構成を示す図である。 図４（ａ）−（ｆ）は、図１の車両の後部の構成を示す図である。 図３の生成部に記憶されるテーブルのデータ構造を示す図である。 図１の車両による提示手順を示すシーケンス図である。 図３の生成部に記憶される別のテーブルのデータ構造を示す図である。 図８（ａ）−（ｄ）は、図１の車両の後部の別の構成を示す図である。
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、自動車の自動運転および手動運転に関する。特に、本実施の形態は、車両の運転行動に関する情報を車両の乗員（例えば運転者）との間でやり取りするためのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を制御する装置（以下「運転支援装置」ともいう）に関する。ここで、「運転行動」は、車両の走行中または停止時の操舵や制動などの作動状態、もしくは自動運転制御に係る制御内容を含んでおり、例えば、定速走行、加速、減速、一時停止、停止、車線変更、進路変更、右左折、駐車などである。また、運転行動は、巡航（車線維持で車速維持）、車線維持、先行車追従、追従時のストップアンドゴー、車線変更、追越、合流車両への対応、高速道への進入と退出を含めた乗換（インターチェンジ）、合流、工事ゾーンへの対応、緊急車両への対応、割込み車両への対応、右左折専用レーンへの対応、歩行者・自転車とのインタラクション、車両以外の障害物回避、標識への対応、右左折・Ｕターン制約への対応、車線制約への対応、一方通行への対応、交通標識への対応、交差点・ラウンドアバウトへの対応などであってもよい。
自動運転と手動運転のいずれか一方を選択して走行する車両の外にいる者にとっては、当該車両の運転行動がいずれによるものであるかを認識できる方が好ましい。例えば、制動によって車両が減速する場合、自動運転による制動であるか、あるいは手動運転による制動であるかを認識できる方が好ましい。本実施例では、制動によって車両が減速する場合に、自動運転による制動であるか、あるいは手動運転による制動であるかを特定し、特定した内容に応じて表示が異なるように制動を車外に提示する。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本発明はこれらの実施の形態により限定されるものではない。
図１は、実施の形態に係る車両１００の構成を示し、特に自動運転および手動運転に関する構成を示す。車両１００は、自動運転モードで走行可能であり、報知装置２、入力装置４、無線装置８、運転操作部１０、検出部２０、自動運転制御装置３０、運転支援装置４０、提示部６０を含む。図１に示す各装置の間は、専用線あるいはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の有線通信で接続されてもよい。また、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。
報知装置２は、車両１００の走行に関する情報を運転者に報知する。報知装置２は、例えば、車内に設置されているカーナビゲーションシステム、ヘッドアップディスプレイ、センターディスプレイ、ステアリングホイール、ピラー、ダッシュボード、メータパネル周りなどに設置されているＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などの発光体などのような情報を表示する表示部である。また、報知装置２は、情報を音声に変換して運転者に報知するスピーカであってもよいし、あるいは、運転者が感知できる位置（例えば、運転者の座席、ステアリングホイールなど）に設けられる振動体であってもよい。さらに、報知装置２は、これらの組合せであってもよい。入力装置４は、乗員による操作入力を受けつけるユーザインタフェース装置である。例えば入力装置４は、運転者が入力した自車の自動運転に関する情報を受けつける。入力装置４は、受けつけた情報を操作信号として運転支援装置４０に出力する。
図２は、車両１００の室内を模式的に示す。報知装置２は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）２ａであってもよく、センターディスプレイ２ｂであってもよい。入力装置４は、ステアリング１１に設けられた第１操作部４ａであってもよく、運転席と助手席との間に設けられた第２操作部４ｂであってもよい。なお、報知装置２と入力装置４は一体化されてもよく、例えばタッチパネルディスプレイとして実装されてもよい。車両１００には、自動運転に関する情報を音声にて乗員へ提示するスピーカ６がさらに設けられてもよい。この場合、運転支援装置４０は、自動運転に関する情報を示す画像を報知装置２に表示させ、それとともに、またはそれに代えて、自動運転に関する情報を示す音声をスピーカ６から出力させてもよい。図１に戻る。
無線装置８は、携帯電話通信システム、ＷＭＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等に対応しており、無線通信を実行する。運転操作部１０は、ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４を備える。ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４は、ステアリングＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵとモータＥＣＵおよびウィンカコントローラにより電子制御が可能である。自動運転モードにおいて、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵは、自動運転制御装置３０から供給される制御信号に応じて、アクチュエータを駆動する。またウィンカコントローラは、自動運転制御装置３０から供給される制御信号に応じてウィンカランプを点灯あるいは消灯する。
一方、手動運転モードにおいて、ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４は運転者により操作される。この操作によって、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵとモータＥＣＵおよびウィンカコントローラが制御される。
検出部２０は、車両１００の周囲状況および走行状態を検出する。検出部２０は、例えば、車両１００の速度、車両１００に対する先行車両の相対速度、車両１００と先行車両との距離、車両１００に対する側方車線の車両の相対速度、車両１００と側方車線の車両との距離、車両１００の位置情報を検出する。検出部２０は、検出した各種情報（以下、「検出情報」という）を自動運転制御装置３０、運転支援装置４０に出力する。検出部２０は、位置情報取得部２１、センサ２２、速度情報取得部２３、地図情報取得部２４を含む。
位置情報取得部２１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機から車両１００の現在位置を取得する。センサ２２は、車外の状況および車両１００の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、車線情報を含む自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車（隣接車線を走行する他車等）を含む。なお、センサ２２が検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１００の状態を検出するためのセンサ２２として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。
速度情報取得部２３は、車速センサから車両１００の現在速度を取得する。地図情報取得部２４は、地図データベースから車両１００の現在位置周辺の地図情報を取得する。地図データベースは、車両１００内の記録媒体に記録されていてもよいし、使用時にネットワークを介して地図サーバからダウンロードしてもよい。
自動運転制御装置３０は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動運転における車両１００の行動を決定する。自動運転制御装置３０は、制御部３１、記憶部３２、Ｉ／Ｏ部３３を備える。制御部３１の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。記憶部３２は、フラッシュメモリ等の不揮発性記録媒体を備える。Ｉ／Ｏ部３３は、各種の通信フォーマットに応じた通信制御を実行する。例えば、Ｉ／Ｏ部３３は、自動運転に関する情報を運転支援装置４０に出力するとともに、制御コマンドを運転支援装置４０から受け付ける。また、Ｉ／Ｏ部３３は、検出情報を検出部２０から受け付ける。
制御部３１は、運転支援装置４０から入力された制御コマンド、検出部２０あるいは各種ＥＣＵから収集した各種情報を自動運転アルゴリズムに適用して、車両１００の進行方向等の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。制御部３１は算出した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ウィンカコントローラに伝達する。なお電気自動車あるいはハイブリッドカーの場合、エンジンＥＣＵに代えてまたは加えてモータＥＣＵに制御値を伝達する。
運転支援装置４０は、車両１００と運転者との間のインタフェース機能を実行するＨＭＩコントローラであり、制御部４１、記憶部４２、Ｉ／Ｏ部４３を備える。制御部４１は、ＨＭＩ制御等の各種データ処理を実行する。制御部４１は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。
記憶部４２は、制御部４１により参照され、または更新されるデータを記憶する記憶領域である。例えばフラッシュメモリ等の不揮発の記録媒体により実現される。Ｉ／Ｏ部４３は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。Ｉ／Ｏ部４３は、操作入力部５０、画像・音声出力部５１、検出情報入力部５２、コマンドＩＦ５３、通信ＩＦ５６を備える。
操作入力部５０は、入力装置４に対してなされた運転者あるいは乗員もしくは車外にいるユーザの操作による操作信号を入力装置４から受信し、制御部４１へ出力する。画像・音声出力部５１は、制御部４１が生成した画像データあるいは音声メッセージを報知装置２へ出力して表示させる。検出情報入力部５２は、検出部２０による検出処理の結果であり、車両１００の現在の周囲状況および走行状態を示す情報（以下、「検出情報」という）を検出部２０から受信し、制御部４１へ出力する。
コマンドＩＦ５３は、自動運転制御装置３０とのインタフェース処理を実行し、行動情報入力部５４とコマンド出力部５５を含む。行動情報入力部５４は、自動運転制御装置３０から送信された車両１００の自動運転に関する情報を受信し、制御部４１へ出力する。コマンド出力部５５は、自動運転制御装置３０に対して自動運転の態様を指示する制御コマンドを、制御部４１から受けつけて自動運転制御装置３０へ送信する。
通信ＩＦ５６は、無線装置８とのインタフェース処理を実行する。通信ＩＦ５６は、制御部４１から出力されたデータを無線装置８へ送信し、無線装置８から車外の装置へ送信させる。また、通信ＩＦ５６は、無線装置８により転送された、車外の装置からのデータを受信し、制御部４１へ出力する。
提示部６０は、ブレーキランプ、ウィンカランプ等を含み、車両１００の運転行動を車外に提示する。具体的に説明すると、車両１００が制動によって減速する場合、ブレーキランプが点灯する。車両１００が右折あるいは左折する場合、右折あるいは左折に応じた方のウィンカランプが点滅する。このような提示部６０による運転行動の提示は、自動運転モードの場合になされるとともに、手動運転モードの場合にもなされる。なお、具体的な提示については後述する。
なお、ここでは、自動運転制御装置３０と運転支援装置４０は別個の装置として構成される。変形例として、図１の破線で示すように、自動運転制御装置３０と運転支援装置４０を１つのコントローラに統合してもよい。言い換えれば、１つの自動運転制御装置が、図１の自動運転制御装置３０と運転支援装置４０の両方の機能を備える構成であってもよい。
図３は、制御部４１の構成を示す。制御部４１は、判定部７０、生成部７２、出力部７４を含む。なお、説明を明瞭にするために、一例として、車両１００に対する運転行動としてここでは制動を前提とする。また、車両１００の運転モードは手動運転であり、先行した他の車両１００との接近などの緊急時にのみ自動運転による制動がなされると仮定する。
判定部７０は、図１のＩ／Ｏ部４３を介して運転操作部１０に接続されるとともに、Ｉ／Ｏ部４３を介して自動運転制御装置３０に接続される。車両１００が手動走行によって走行している場合に、運転者がブレーキペダル１２を踏むと、ブレーキペダル１２は、運転者による制動を示す信号（以下、「手動運転動作指示」という）をＩ／Ｏ部４３に出力する。判定部７０は、Ｉ／Ｏ部４３を介して手動運転動作指示を受け付ける。一方、車両１００が自動走行によって走行している場合に、自動運転制御装置３０が制動必要ありと判定し車両１００を制動させれば、自動運転制御装置３０は、自動運転制御装置３０による制動を示す信号（以下、「自動運転動作指示」という）をＩ／Ｏ部４３に出力する。判定部７０は、Ｉ／Ｏ部４３を介して自動運転動作指示を入力する。
判定部７０は、手動運転動作指示を受け付けた場合に、車両１００の制動が手動運転制御によるものであると判定し、自動運転動作指示を受け付けた場合に、車両１００の制動が自動運転制御によるものであると判定する。判定部７０は、判定結果、つまり手動運転制御／自動運転制御を生成部７２に出力する。
生成部７２は、判定部７０からの判定結果を受け付ける。生成部７２は、判定結果が手動運転制御を示している場合、手動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成し、判定結果が自動運転制御を示している場合、自動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成する。提示指示情報は、図１の提示部６０を制御するための信号であるが、提示指示情報を説明する前に、提示部６０の構成を説明する。
図４（ａ）−（ｆ）は、車両１００の後部の構成を示し、車両１００を後方から見た外観図である。図４（ａ）、図４（ｂ）では、車両１００の背面に第１提示部６０ａが提示部６０として備えられる。ここで、図４（ａ）が手動運転の場合の提示を示し、図４（ｂ）が自動運転の場合の提示を示す。第１提示部６０ａは、カラーライトのブレーキランプであり、カラーライトの発光が提示に相当する。カラーライトは、少なくとも２つの色で発光可能であり、図４（ａ）と図４（ｂ）において発光色である提示色が異なる。つまり、手動運転の場合であるか、自動運転の場合であるかに応じて、カラーライトの提示色が異なる。なお、２つの色の意味は、車種や車両製造者によらず統一されていることが好ましい。
図４（ｃ）、図４（ｄ）では、車両１００の背面に第２提示部６０ｂが提示部６０として備えられる。ここで、図４（ｃ）が手動運転の場合の提示を示し、図４（ｄ）が自動運転の場合の提示を示す。第２提示部６０ｂは、２色のカラーライトが上下に配置されたブレーキランプであり、カラーライトの発光が提示に相当する。各カラーライトの提示色は異なっており、図４（ｃ）と図４（ｄ）において発光するカラーライトが異なる。つまり、手動運転の場合であるか、自動運転の場合であるかに応じて、異なった提示色のカラーライトが発光する。なお、２つの色の意味は、車種や車両製造者によらず統一されていることが好ましい。
図４（ｅ）、図４（ｆ）では、車両１００の背面に第３提示部６０ｃが提示部６０として備えられる。ここで、図４（ｅ）が手動運転の場合の提示を示し、図４（ｆ）が自動運転の場合の提示を示す。第３提示部６０ｃは、ブレーキランプに隣接して配置された文字盤であり、文字の表示が提示に相当する。手動運転の場合、文字盤は「手」という文字を表示し、自動運転の場合、文字盤は「自」という文字を表示する。つまり、文字の内容によって、手動運転であるか、自動運転であるかが提示される。図３に戻る。
生成部７２は、判定結果をもとにテーブルを参照することによって、提示指示情報を生成する。図５は、生成部７２に記憶されるテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、「提示部６０」、「手動運転時提示」、「自動運転時提示」の項目から構成される。「提示部６０」の項目には、図４（ａ）−（ｃ）に示した提示部６０を識別するための提示部ＩＤが示され、提示部ＩＤ「１」から「３」は第１提示部６０ａから第３提示部６０ｃにそれぞれ対応する。また、提示部ＩＤ「４」は、図示しない第４提示部６０ｄに対応する。「手動運転時提示」と「自動運転時提示」の項目には、手動運転時の提示方法と自動運転時の提示方法がそれぞれ示される。車両１００に搭載される提示部６０の提示部ＩＤは、生成部７２において記憶される。
例えば、提示部６０が第１提示部６０ａである場合、生成部７２は、判定結果が手動運転制御であれば、「提示色：赤」が含まれた提示指示情報を生成し、判定結果が自動運転制御であれば、「提示色：黄」が含まれた提示指示情報を生成する。つまり、生成部７２において生成する提示指示情報は、提示色を示しており、自動運転制御による運転行動を車外に提示する場合と、手動運転制御による運転行動を車外に提示する場合とにおいて、異なった提示色を示す。
提示部６０が第２提示部６０ｂである場合、生成部７２は、判定結果が手動運転制御であれば、「提示位置：上」が含まれた提示指示情報を生成し、判定結果が自動運転制御であれば、「提示位置：下」が含まれた提示指示情報を生成する。つまり、生成部７２において生成する提示指示情報は、点灯させるべきカラーライトを示しており、自動運転制御による運転行動を車外に提示する場合と、手動運転制御による運転行動を車外に提示する場合とにおいて、異なったカラーライトを示す。
提示部６０が第３提示部６０ｃである場合、生成部７２は、判定結果が手動運転制御であれば、「提示文字：文字１（手動）」が含まれた提示指示情報を生成し、判定結果が自動運転制御であれば、「提示文字：文字２（自動）」が含まれた提示指示情報を生成する。つまり、生成部７２において生成する提示指示情報は、点灯させるべき文字を示しており、自動運転制御による運転行動を車外に提示する場合と、手動運転制御による運転行動を車外に提示する場合とにおいて、異なった文字を示す。
提示部６０が第４提示部６０ｄである場合、手動運転時と自動運転時でブレーキランプの提示パターンが異なるように提示が指示される。ここで、「提示パターン：０．５秒点灯，０．５秒消灯」は、０．５秒の点灯と０．５秒の消灯を繰り返すパターンであり、「提示パターン：０．５秒点灯，０．８秒消灯」は、０．５秒の点灯と０．８秒の消灯を繰り返すパターンである。生成部７２は、判定結果が手動運転制御であれば、「提示パターン：０．５秒点灯，０．５秒消灯」が含まれた提示指示情報を生成し、判定結果が自動運転制御であれば、「提示パターン：０．５秒点灯，０．８秒消灯」が含まれた提示指示情報を生成する。この場合、提示色は指定されてもよく、指定されなくてもよい。図３に戻る。
生成部７２は、提示指示情報を出力部７４に出力する。出力部７４は、生成部７２からの提示指示情報をＩ／Ｏ部４３経由で提示部６０に出力する。提示部６０は、提示指示情報をもとに、手動運転制御による制動であるか、あるいは自動運転制御による制動であるかが分かるように車外への提示を実行する。例えば、提示部６０が第１提示部６０ａである場合、第１提示部６０ａは、手動運転制御による制動である場合、図４（ａ）のごとく赤色で発光する。一方、第１提示部６０ａは、自動運転制御による制御である場合、図４（ｂ）のごとく黄色で発光する。なお、赤色での発光は手動運転制御による制動、黄色での発光は自動運転制御による制動を意味していることは、車種や車両製造者によらず統一されているので、カラーライトの提示色によって、手動運転制御であるかあるいは自動運転制御であるかが分かる。
運転手がブレーキペダル１２の踏込みをやめた場合、ブレーキペダル１２は、手動運転動作指示の出力を終了する。また、自動運転制御装置３０が車両１００の制動を完了した場合、自動運転制御装置３０は、自動運転動作指示の出力を終了する。これに続いて、判定部７０は、制動完了を生成部７２に出力する。出力部７４は、判定部７０からの制動完了を受け付けると提示指示情報の生成を終了し、提示部６０は提示を終了する。なお、図１の自動運転制御部は、車両１００の運転行動が自動運転制御によるものである場合に、車両１００の自動運転を制御する。
以上の構成による運転支援装置４０の動作を説明する。図６は、車両１００による提示手順を示すシーケンス図である。ブレーキペダル１２は、手動運転動作指示を判定部７０経由で生成部７２に出力する（Ｓ１０）。自動運転制御装置３０は、自動運転動作指示を判定部７０経由で生成部７２に出力する（Ｓ１２）。生成部７２は提示指示情報を生成する（Ｓ１４）。生成部７２は提示指示情報を出力部７４経由で提示部６０に出力する（Ｓ１６）。提示部６０は、提示指示情報に応じた提示を実行する（Ｓ１８）。
これまで、車両１００の制動時を一例として説明したが、制動時に限定されず右左折や車線変更時のウィンカランプ、つまり方向指示器に対しても同様の処理が実行されてもよい。図３において、車両１００が手動走行によって走行している場合に、運転者がウィンカスイッチ１４を操作すると、ウィンカスイッチ１４は、運転者による操作を示す信号（以下、「手動運転動作指示」という）をＩ／Ｏ部４３に出力する。判定部７０は、Ｉ／Ｏ部４３を介して手動運転動作指示を受け付ける。車両１００が自動走行によって走行している場合に、自動運転制御装置３０が右左折または車線変更を決定すれば、自動運転制御装置３０は、自動運転制御装置３０による右左折または車線変更を示す信号（以下、「自動運転動作指示」という）をＩ／Ｏ部４３に出力する。判定部７０は、Ｉ／Ｏ部４３を介して自動運転動作指示を受け付ける。
判定部７０、生成部７２、出力部７４の処理は、ブレーキランプの代わりにウィンカランプを提示部６０として使用することを除けば、これまでと同様である。図７は、生成部７２に記憶される別のテーブルのデータ構造を示す。ここで、提示部６０として、第５提示部６０ｅ、第６提示部６０ｆ、第７提示部６０ｇが示されるが、これらはいずれも形状の異なったウィンカランプである。図３に戻る。
また、制動時のブレーキランプと、右左折や車線変更時のウィンカランプの両方に対して、提示パターンでの提示を指示した場合、それぞれを決定した主体が同一である場合、提示パターンの周期が一致するようにしてもよい。ここで、決定した主体とは、手動運転制御あるいは自動運転制御に相当する。また、提示パターンの開始時刻を提示指示情報に含めてもよいし、ブレーキランプとウィンカランプへの提示指示情報の到達タイミングが同じとみなせる場合には、提示部６０は提示指示情報を受け取ってすぐに点灯を開始するようにしてもよい。制動によって減速しながら左折するシーンにおいてブレーキランプとウィンカランプの提示パターンが同期しているか否か、すなわち同じタイミングで点灯と消灯を繰り返しているか否かによって、制動と左折を決定した主体が同じであるのか否かが分かる。
また、現状の車両１００には制動を示すブレーキランプと右左折や車線変更を示すウィンカランプしかないが、将来、加速を示すアクセルランプが設置された場合には、当該アクセルランプに対しても同様の処理が実行されてもよい。また、現状の車両１００では、運転手がブレーキペダルを踏み込んだときだけブレーキランプが点灯する。しかしながら、運転手が明示的にエンジンブレーキをかけたとき、もしくは自動運転制御装置３０によってエンジンブレーキがかけられたときにもブレーキランプが点灯されてもよい。
また、すべての処理を自動的に行う完全な自動運転により走行中の車両１００において、運転手が明示的に加速、制動、操舵を指示（オーバーライド）する場合について説明する。図８（ａ）−（ｄ）は、車両１００の後部の別の構成を示す。図８（ａ）−（ｄ）のごとく、第６提示部６０ｆが配置される。そのため、手動運転時は上のランプを点滅させ、自動運転時は下のランプを点滅させる。例えば、車両１００が高速道路を走行している場合に、自動運転制御装置３０が次のインターチェンジで高速道路から降りることを決定し、図８（ａ）のように左のウィンカランプの提示を開始する。
自動運転制御装置３０は、車両１００に搭載されたナビゲーションシステムなどに設定された目的地に基づいてあらかじめ決定された走行ルートに従って加速、制動、操舵する。そのため、運転手によるウィンカスイッチ１４の操作によるウィンカランプ点灯よりも早いタイミングでウィンカランプへの提示指示が可能となる。しかしながら、ウィンカランプにおける提示位置が決定主体によって異なるので、車両１００を車外から見た者は、高速道路を降りることを決定した主体が自動運転制御装置３０であり、運転手のオーバーライドによって変更される可能性があることを理解する。車両１００を車外から見た者は、早いタイミングで車両１００の制動等の可能性を知ることが可能となり、自らの運転の参考にすることが可能である。
図８（ａ）のように、自動運転制御装置３０によって、下のランプが点滅されているときに、運転手が右折を示すようウィンカスイッチ１４を操作をすれば、図８（ｂ）のように右側の上のランプが点滅される。これにより、車両１００を車外から見た者は、オーバーライドされたことを理解できる。また、運転手も左折を示すようウィンカスイッチ１４を操作した場合には、図８（ｃ）のような提示位置が徐々に移っていく中間的な提示を経て、最終的に図８（ｄ）のように提示されてもよい。
本実施の形態によれば、自動運転動作指示あるいは手動運転動作指示を受けつけるので、車両の運転行動が自動運転制御によるものであるか、あるいは手動運転制御ものであるかを判定する。また、車両の運転行動が自動運転制御によるものであるか、あるいは手動運転制御ものであるかが判定されるので、車両の運転行動が自動運転制御によるものであるか、あるいは手動運転制御ものであるかに応じて提示指示情報を生成できる。また、車両の運転行動が自動運転制御によるものであるか、あるいは手動運転制御ものであるかに応じて提示指示情報を生成するので、運転行動が自動運転によるものであるか、あるいは手動運転によるものであるかを車外に提示できる。
また、提示色を変更するので、運転行動が自動運転によるものであるか、あるいは手動運転によるものであるかを車外に提示できる。また、ライトを変更するので、運転行動が自動運転によるものであるか、あるいは手動運転によるものであるかを車外に提示できる。また、文字を表示するので、運転行動が自動運転によるものであるか、あるいは手動運転によるものであるかを車外に提示できる。また、提示パターンを変更するので、運転行動が自動運転によるものであるか、あるいは手動運転によるものであるかを車外に提示できる。
以上、本発明に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。
また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。あるいは、ネットワークカードが、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。
本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の運転支援装置は、車両の運転行動が、自動運転制御によるものであるか、あるいは手動運転制御によるものであるかを判定する判定部と、判定部において、車両の運転行動が自動運転制御によるものと判定された場合、自動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成し、判定部において、車両の運転行動が手動運転制御によるものと判定された場合、手動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成する生成部と、生成部において生成した提示指示情報を出力する出力部と、を備える。
この態様によると、車両の運転行動が自動運転制御によるものであるか、あるいは手動運転制御ものであるかに応じて提示指示情報を生成するので、運転行動が自動運転によるものであるか、あるいは手動運転によるものであるかを車外に提示できる。
生成部において生成する提示指示情報は、提示色を示しており、自動運転制御による運転行動を車外に提示する場合と、手動運転制御による運転行動を車外に提示する場合とにおいて、異なった提示色を示す。この場合、提示色を変更するので、運転行動が自動運転によるものであるか、あるいは手動運転によるものであるかを車外に提示できる。
生成部において生成する提示指示情報は、点灯させるべきライトを示しており、自動運転制御による運転行動を車外に提示する場合と、手動運転制御による運転行動を車外に提示する場合とにおいて、異なったライトを示す。この場合、ライトを変更するので、運転行動が自動運転によるものであるか、あるいは手動運転によるものであるかを車外に提示できる。
本発明の別の態様は、自動運転制御装置である。この装置は、車両の運転行動が、自動運転制御によるものであるか、あるいは手動運転制御によるものであるかを判定する判定部と、判定部において、車両の運転行動が自動運転制御によるものと判定された場合、自動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成し、判定部において、車両の運転行動が手動運転制御によるものと判定された場合、手動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成する生成部と、生成部において生成した提示指示情報を出力する出力部と、車両の運転行動が自動運転制御によるものである場合に、車両の自動運転を制御する自動運転制御部と、を備える。
本発明のさらに別の態様は、車両である。この車両は、運転支援装置を備える車両であって、運転支援装置は、車両の運転行動が、自動運転制御によるものであるか、あるいは手動運転制御によるものであるかを判定する判定部と、判定部において、車両の運転行動が自動運転制御によるものと判定された場合、自動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成し、判定部において、車両の運転行動が手動運転制御によるものと判定された場合、手動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成する生成部と、生成部において生成した提示指示情報を出力する出力部と、を備える。
本発明のさらに別の態様は、運転支援方法である。この方法は、車両の運転行動が、自動運転制御によるものであるか、あるいは手動運転制御によるものであるかを判定するステップと、車両の運転行動が自動運転制御によるものと判定された場合、自動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成するステップと、車両の運転行動が手動運転制御によるものと判定された場合、手動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成するステップと、生成した提示指示情報を出力するステップと、を備える。
以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
本発明によれば、運転行動が自動運転によるものであるか、あるいは手動運転によるものであるかを車外に提示することができる。
２ 報知装置、 ４ 入力装置、 ６ スピーカ、 ８ 無線装置、 １０ 運転操作部、 ２０ 検出部、 ３０ 自動運転制御装置、 ３１ 制御部、 ３２ 記憶部、 ３３ Ｉ／Ｏ部、 ４０ 運転支援装置、 ４１ 制御部、 ４２ 記憶部、 ４３ Ｉ／Ｏ部、 ６０ 提示部、 ７０ 判定部、 ７２ 生成部、 ７４ 出力部、 １００ 車両。

Claims (7)

  1. 車両の運転行動が、自動運転制御によるものであるか、あるいは手動運転制御によるものであるかを判定する判定部と、
    前記判定部において、車両の運転行動が自動運転制御によるものと判定された場合、自動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成し、前記判定部において、車両の運転行動が手動運転制御によるものと判定された場合、手動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成する生成部と、
    前記生成部において生成した提示指示情報を出力する出力部と、
    を備えることを特徴とする運転支援装置。
  2. 前記生成部において生成する提示指示情報は、提示色を示しており、自動運転制御による運転行動を車外に提示する場合と、手動運転制御による運転行動を車外に提示する場合とにおいて、異なった提示色を示すことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 前記生成部において生成する提示指示情報は、点灯させるべきライトを示しており、自動運転制御による運転行動を車外に提示する場合と、手動運転制御による運転行動を車外に提示する場合とにおいて、異なったライトを示すことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
  4. 車両の運転行動が、自動運転制御によるものであるか、あるいは手動運転制御によるものであるかを判定する判定部と、
    前記判定部において、車両の運転行動が自動運転制御によるものと判定された場合、自動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成し、前記判定部において、車両の運転行動が手動運転制御によるものと判定された場合、手動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成する生成部と、
    前記生成部において生成した提示指示情報を出力する出力部と、
    車両の運転行動が自動運転制御によるものである場合に、車両の自動運転を制御する自動運転制御部と、
    を備えることを特徴とする自動運転制御装置。
  5. 運転支援装置を備える車両であって、
    前記運転支援装置は、
    車両の運転行動が、自動運転制御によるものであるか、あるいは手動運転制御によるものであるかを判定する判定部と、
    前記判定部において、車両の運転行動が自動運転制御によるものと判定された場合、自動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成し、前記判定部において、車両の運転行動が手動運転制御によるものと判定された場合、手動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成する生成部と、
    前記生成部において生成した提示指示情報を出力する出力部と、
    を備えることを特徴とする車両。
  6. 車両の運転行動が、自動運転制御によるものであるか、あるいは手動運転制御によるものであるかを判定するステップと、
    車両の運転行動が自動運転制御によるものと判定された場合、自動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成するステップと、
    車両の運転行動が手動運転制御によるものと判定された場合、手動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成するステップと、
    生成した提示指示情報を出力するステップと、
    を備えることを特徴とする運転支援方法。
  7. 車両の運転行動が、自動運転制御によるものであるか、あるいは手動運転制御によるものであるかを判定するステップと、
    車両の運転行動が自動運転制御によるものと判定された場合、自動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成するステップと、
    車両の運転行動が手動運転制御によるものと判定された場合、手動運転制御による運転行動を車外に提示するため提示指示情報を生成するステップと、
    生成した提示指示情報を出力するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
JP2016072729A 2016-03-31 2016-03-31 運転支援装置および運転支援方法、自動運転制御装置、車両、プログラム Active JP6646856B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016072729A JP6646856B2 (ja) 2016-03-31 2016-03-31 運転支援装置および運転支援方法、自動運転制御装置、車両、プログラム
PCT/JP2017/001880 WO2017168987A1 (ja) 2016-03-31 2017-01-20 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、プログラム
DE112017001647.9T DE112017001647T5 (de) 2016-03-31 2017-01-20 Fahrassistenzverfahren und Fahrassistenzvorrichtung, Steuervorrichtung für automatisches Fahren, Fahrzeug und diese nutzendes Programm
US16/087,288 US10752166B2 (en) 2016-03-31 2017-01-20 Driving assistance method, and driving assistance device, automatic driving control device, and vehicle
CN201780020783.1A CN108883724B (zh) 2016-03-31 2017-01-20 驾驶辅助方法、装置、驾驶控制装置、车辆和记录介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016072729A JP6646856B2 (ja) 2016-03-31 2016-03-31 運転支援装置および運転支援方法、自動運転制御装置、車両、プログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017178266A true JP2017178266A (ja) 2017-10-05
JP6646856B2 JP6646856B2 (ja) 2020-02-14

Family

ID=59962913

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016072729A Active JP6646856B2 (ja) 2016-03-31 2016-03-31 運転支援装置および運転支援方法、自動運転制御装置、車両、プログラム

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10752166B2 (ja)
JP (1) JP6646856B2 (ja)
CN (1) CN108883724B (ja)
DE (1) DE112017001647T5 (ja)
WO (1) WO2017168987A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019035433A1 (ja) * 2017-08-14 2019-02-21 株式会社小糸製作所 自動運転車両
CN110077395A (zh) * 2018-01-24 2019-08-02 丰田自动车株式会社 自动驾驶系统

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190079525A1 (en) * 2017-09-11 2019-03-14 Qualcomm Incorporated Autonomous vehicle support for secondary vehicle
CN110930745B (zh) * 2018-09-20 2021-09-03 北京图森智途科技有限公司 无人驾驶车辆的信息提示系统、方法和无人驾驶车辆
JP7238495B2 (ja) * 2019-03-12 2023-03-14 トヨタ自動車株式会社 車両運転システム
CN111959499B (zh) * 2019-05-20 2022-02-18 上海汽车集团股份有限公司 一种车辆控制方法及装置
JP7042450B2 (ja) * 2020-03-31 2022-03-28 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 車両および車両制御装置

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016005932A (ja) * 2014-06-20 2016-01-14 住友電気工業株式会社 車両の制御装置、及び車両

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08164766A (ja) 1994-12-14 1996-06-25 Toyota Motor Corp 車両用灯火制御装置
US6225918B1 (en) * 1999-02-19 2001-05-01 Bing Kam Automatic warning signal system for vehicles
US7925525B2 (en) * 2005-03-25 2011-04-12 Microsoft Corporation Smart reminders
WO2007113809A2 (en) * 2006-03-30 2007-10-11 Saban Asher S Protecting children and passengers with respect to a vehicle
CN101380951A (zh) * 2008-10-30 2009-03-11 马抗震 一种机动、电动车辆自动驾驶识别系统
DE102013205840A1 (de) * 2013-04-03 2014-10-09 Robert Bosch Gmbh Automatisches Befahren einer Strecke
DE102013012777A1 (de) * 2013-07-31 2015-02-05 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Nutzen eines Kommunikationsendgeräts in einm Kraftfahrzeug beim aktivierten Autopiloten und Kraftfahrzeug
DE102013012779A1 (de) * 2013-07-31 2015-02-05 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzeinrichtung zum autonomen Führen eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
JP6155973B2 (ja) * 2013-08-27 2017-07-05 株式会社デンソー 運転支援装置、および運転支援方法
JP6319349B2 (ja) * 2015-04-03 2018-05-09 株式会社デンソー 情報提示装置
KR101687543B1 (ko) * 2015-04-27 2016-12-19 엘지전자 주식회사 디스플레이 장치 및 그 제어방법
DE102015209476A1 (de) * 2015-05-22 2016-11-24 Robert Bosch Gmbh Systemgrenzen einer automatischen Steuerung
JP6531719B2 (ja) * 2016-05-23 2019-06-19 株式会社デンソー ドライバ状態検知装置、ドライバ状態検知方法
KR101989523B1 (ko) * 2017-07-07 2019-06-14 엘지전자 주식회사 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016005932A (ja) * 2014-06-20 2016-01-14 住友電気工業株式会社 車両の制御装置、及び車両

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019035433A1 (ja) * 2017-08-14 2019-02-21 株式会社小糸製作所 自動運転車両
CN110077395A (zh) * 2018-01-24 2019-08-02 丰田自动车株式会社 自动驾驶系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN108883724B (zh) 2021-09-07
DE112017001647T5 (de) 2018-12-13
JP6646856B2 (ja) 2020-02-14
US20190100136A1 (en) 2019-04-04
WO2017168987A1 (ja) 2017-10-05
US10752166B2 (en) 2020-08-25
CN108883724A (zh) 2018-11-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017169026A1 (ja) 運転支援装置、自動運転制御装置、車両、運転支援方法およびプログラム
JP6646856B2 (ja) 運転支援装置および運転支援方法、自動運転制御装置、車両、プログラム
US9487138B2 (en) Method for outputting alert messages of a driver assistance system and associated driver assistance system
JP4584752B2 (ja) 車載端末装置
US20140058579A1 (en) Driving assist device and driving assist method
JP6604577B2 (ja) 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転支援システム、自動運転制御装置、車両、プログラム
JP5614079B2 (ja) 運転支援装置
US20210197863A1 (en) Vehicle control device, method, and program
US20210170942A1 (en) Autonomous driving vehicle information presentation apparatus
US20210171064A1 (en) Autonomous driving vehicle information presentation apparatus
JP6587650B2 (ja) 自動運転時情報伝達方法および車載情報提示装置
JP4739153B2 (ja) 車両用通知装置
JP7029689B2 (ja) 表示制御方法およびそれを利用した表示制御装置、車両、プログラム、表示制御システム
JP2006193095A (ja) 走行支援システム、及び走行支援装置
JP7157780B2 (ja) 自動運転車用情報提示装置
JP2018169771A (ja) 報知制御方法およびそれを利用した報知制御装置、自動運転制御装置、車両、プログラム、報知制御システム
JP2018165086A (ja) 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、プログラム、運転支援システム
US20240042926A1 (en) Vehicle notification control device and vehicle notification control method
JP7252993B2 (ja) 制御装置、移動体、制御方法及びプログラム
WO2023100741A1 (ja) 車両並びにその制御装置及び制御方法
JP2022169453A (ja) 車両用報知制御装置及び車両用報知制御方法
CN117440902A (zh) 车辆用报告控制装置以及车辆用报告控制方法
JP2021107974A (ja) 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム
JP2018169830A (ja) 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、プログラム、運転支援システム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180802

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190604

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190731

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20191217

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20191223

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6646856

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

SZ03 Written request for cancellation of trust registration

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313Z03