JP2018169771A

JP2018169771A - 報知制御方法およびそれを利用した報知制御装置、自動運転制御装置、車両、プログラム、報知制御システム

Info

Publication number: JP2018169771A
Application number: JP2017066156A
Authority: JP
Inventors: 武志古川; Takeshi Furukawa; 瑩李; Yong Yi; 江村　恒一; Koichi Emura; 恒一江村
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2017-03-29
Filing date: 2017-03-29
Publication date: 2018-11-01

Abstract

【課題】複数の車両から歩行者に対する報知がなされる場合に、歩行者の安全性を確保する技術を提供する。【解決手段】取得部７２は、他の車両が道路上に報知する情報を取得する。導出部７４は、他の車両が情報を報知する道路上の位置における本車両の行動を導出する。通信ＩＦ５６は、取得部７２が取得した情報よりも、導出部７４が導出した行動に応じて報知すべき情報において、報知対象に対する安全度が高い場合、他の車両に情報の内容を変更させるための指示信号を無線装置８から送信させる。【選択図】図５

Description

本発明は、車両、車両における報知制御方法およびそれを利用した報知制御装置、自動運転制御装置、プログラム、報知制御システムに関する。

車両が認知した歩行者に対して、歩行者を誘導する技術が検討されている。例えば、車両が走行状態のときに道路を横断しようとしている歩行者を検出した場合に、走行状態と周囲の環境とを考慮して、車両が停止して歩行者が横断できることを知らせるか、横断するには危険な状況であることを知らせるかがなされる（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１４−４６８３８号公報

複数の車両のそれぞれが歩行者に対して報知を行う場合がある。その際、各車両が報知の内容を個別に決定していれば、複数の車両のそれぞれからの報知の内容が異なる状況が発生しうる。そのような状況において、歩行者はどの報知の内容にしたがえばよいか分からなくなる。

本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、複数の車両から歩行者に対する報知がなされる場合に、歩行者の安全性を確保する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の報知制御装置は、他の車両が道路上に報知する情報を取得する取得部と、他の車両が情報を報知する道路上の位置における本車両の行動を導出する導出部と、取得部が取得した情報よりも、導出部が導出した行動に応じて報知すべき情報において、報知対象に対する安全度が高い場合、他の車両に情報の内容を変更させるための指示信号を無線装置から送信させる通信インタフェースと、を備える。

本発明の別の態様は、自動運転制御装置である。この装置は、車両に搭載される自動運転制御装置であって、他の車両が道路上に報知する情報を取得する取得部と、他の車両が情報を報知する道路上の位置における本車両の行動を導出する導出部と、取得部が取得した情報よりも、導出部が導出した行動に応じて報知すべき情報において、報知対象に対する安全度が高い場合、他の車両に情報の内容を変更させるための指示信号を無線装置から送信させる通信インタフェースと、導出部が導出した行動に応じて、本車両の自動運転を制御する自動運転制御部と、を備える。

本発明のさらに別の態様は、車両である。この車両は、報知制御装置を備える車両であって、報知制御装置は、他の車両が道路上に報知する情報を取得する取得部と、他の車両が情報を報知する道路上の位置における本車両の行動を導出する導出部と、取得部が取得した情報よりも、導出部が導出した行動に応じて報知すべき情報において、報知対象に対する安全度が高い場合、他の車両に情報の内容を変更させるための指示信号を無線装置から送信させる通信インタフェースと、を備える。

本発明のさらに別の態様は、報知制御方法である。この方法は、他の車両が道路上に報知する情報を取得するステップと、他の車両が情報を報知する道路上の位置における本車両の行動を導出するステップと、取得した情報よりも、導出した行動に応じて報知すべき情報において、報知対象に対する安全度が高い場合、他の車両に情報の内容を変更させるための指示信号を無線装置から送信させるステップと、を備える。

本発明のさらに別の態様は、報知制御システムである。この報知制御システムは、他の車両が道路上に報知する情報を取得する取得部と、他の車両が情報を報知する道路上の位置における本車両の行動を導出する導出部とを備える報知制御装置と、取得部が取得した情報よりも、導出部が導出した行動に応じて報知すべき情報において、報知対象に対する安全度が高い場合、他の車両に情報の内容を変更させるための指示信号を送信する無線装置と、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、複数の車両から歩行者に対する報知がなされる場合に、歩行者の安全性を確保できる。

実施の形態に係る車両の構成を示す図である。図２（ａ）−（ｃ）は、図１の車両による処理概要を示す図である。図３（ａ）−（ｂ）は、図１の車両による別の処理概要を示す図である。図４（ａ）−（ｃ）は、図１の車両によるさらに別の処理概要を示す図である。図１の運転支援装置の構成を示す図である。図６（ａ）−（ｂ）は、図５の無線装置において使用される信号のフォーマットを示す図である。図５の処理部において保持されるテーブルを示す図である。図５の運転支援装置による処理手順を示すフローチャートである。図５の運転支援装置による車両信号取得処理手順を示すフローチャートである。図５の運転支援装置による機能動作処理手順を示すフローチャートである。

本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、車外の歩行者に対する情報の報知を制御する報知制御装置に関する。報知制御装置は、例えば、運転支援装置として、自動運転を実行する車両に搭載される。自動運転を実行する車両では運転者が運転に関与しないので、車外の歩行者は、車両が道を譲ってくれているのか否かを、運転者の表情を見ても判断できない。そのため、このような車両の運転行動に関する情報を車両から歩行者に報知することが求められる。情報の報知は、例えば、車両に搭載された車外向けのプロジェクタが道路上に情報を照射することによってなされる。歩行者は、道路上に表示された「通行可」、「通行不可」の情報を視認することによって、車両の運転行動を判断できる。複数の車両のそれぞれが情報を報知する場合、「通行可」と「通行不可」とが混在して表示される状況もある。その際、歩行者は、どちらの情報にしたがえばよいか分からなくなる。

これに対応するために、本実施の形態に係る運転支援装置は、他の車両が歩行者に対して情報を既に報知している場合に、他の車両によって報知される情報（以下、「他車両報知情報」という）を取得する。また、運転支援装置は、歩行者に対する運転行動、例えば、停止あるいは走行を導出し、導出した運転行動に応じて報知すべき情報（以下、「自車両報知情報」という）を特定する。例えば、運転行動が停止である場合、自車両報知情報は「通行可」であり、運転行動が走行である場合、自車両報知情報は「通行不可」である。運転支援装置は、他車両報知情報と自車両報知情報が同一であれば、自車両報知情報をプロジェクタに照射させる。一方、他車両報知情報が「通行可」であり、自車両報知情報が「通行不可」である場合、運転支援装置は、他車両報知情報を「通行不可」に変更させるための指示信号を他車両に送信して他車両報知情報を変更させる。さらに、運転支援装置は、「通行不可」の自車両報知情報をプロジェクタに照射させる。他車両報知情報が「通行不可」であり、自車両報知情報が「通行可」である場合、運転支援装置は、「通行不可」の自車両報知情報をプロジェクタに照射させる。つまり、他車両報知情報と自車両報知情報が異なる場合、歩行者に対する安全度が高い方である「通行不可」に統一される。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本発明はこれらの実施の形態により限定されるものではない。

図１は、実施の形態に係る車両１００の構成を示し、特に自動運転車両に関する構成を示す。車両１００は、自動運転モードで走行可能であり、報知装置２、入力装置４、無線装置８、運転操作部１０、検出部２０、自動運転制御装置３０、運転支援装置４０を含む。図１に示す各装置の間は、専用線あるいはＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等の有線通信で接続されてもよい。また、ＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。

報知装置２は、車両１００の外部に存在する歩行者に対して情報を報知する。前述のごとく、報知装置２は、例えば、プロジェクタであり、報知すべき情報が示された画像の光を道路上に照射する。プロジェクタについては公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明する。なお、報知装置２は、報知すべき情報が示された画像の光を道路上に照射できればよく、プロジェクタに限定されない。

また、報知装置２は、車両１００の走行に関する情報を乗員に報知するための車内向けの装置を含んでもよい。このような報知装置２は、例えば、車内に設置されているカーナビゲーションシステム、ヘッドアップディスプレイ、センターディスプレイである。報知装置２は、ステアリングホイール、ピラー、ダッシュボード、メータパネル周りなどに設置されているＬＥＤ（ＬｉｇｈｔＥｍｉｔｔｉｎｇＤｉｏｄｅ）などの発光体などのような情報を表示する表示部でもよい。また、報知装置２は、情報を音声に変換して乗員に報知するスピーカであってもよいし、あるいは、乗員が感知できる位置（例えば、乗員の座席、ステアリングホイールなど）に設けられる振動体であってもよい。さらに、報知装置２は、これらの組合せであってもよい。

入力装置４は、乗員による操作入力を受けつけるユーザインタフェース装置である。例えば入力装置４は、タッチパネル、レバー、ボタン、スイッチ、ジョイスティックやボリューム等のコントローラ、非接触でジェスチャーを認識するカメラ等のセンサ、音声を認識するマイク等のセンサや、それらの組合せであり、乗員が入力した自車の自動運転に関する情報を受けつける。また、自動運転と手動運転を切りかえるための操作信号を受けつけてもよい。入力装置４は、受けつけた情報を操作信号として運転支援装置４０に出力する。

無線装置８は、車車間通信を実行することによって、他の車両１００に搭載された無線装置８との間で、信号を送信したり、受信したりする。車車間通信については公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。また、無線装置８は、携帯電話通信システム、ＷＭＡＮ（ＷｉｒｅｌｅｓｓＭｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等に対応してもよく、データサーバやインフラや他車両や歩行者などと無線通信を実行する。

運転操作部１０は、ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４を備える。ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４は、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵとモータＥＣＵおよびウィンカコントローラにより電子制御が可能である。自動運転モードにおいて、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵは、自動運転制御装置３０から供給される制御信号に応じて、アクチュエータを駆動する。またウィンカコントローラは、自動運転制御装置３０から供給される制御信号に応じてウィンカランプを点灯あるいは消灯する。

検出部２０は、車両１００の周囲状況および走行状態を検出する。検出部２０は、例えば、車両１００の速度、車両１００に対する先行車両の相対速度、車両１００と先行車両との距離、車両１００に対する側方車線の車両の相対速度、車両１００と側方車線の車両との距離、車両１００の位置情報、障害物との距離を検出する。検出部２０は、検出した各種情報（以下、「検出情報」という）を自動運転制御装置３０に出力する。また、検出部２０は、自動運転制御装置３０を介して運転支援装置４０に検出情報を出力してもよいし、運転支援装置４０に直接出力してもよい。検出部２０は、位置情報取得部２１、センサ２２、速度情報取得部２３、地図情報取得部２４を含む。

位置情報取得部２１は、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ（ｓ））受信機から車両１００の現在位置を取得する。センサ２２は、車外の状況および車両１００の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ、ＬａｓｅｒＩｍａｇｉｎｇＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、車線情報を含む自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両（隣接車線を走行する他車両等）、歩行者を含む。なお、センサ２２が検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１００の状態を検出するためのセンサ２２として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。

速度情報取得部２３は、車速センサから車両１００の現在速度を取得する。地図情報取得部２４は、地図データベースから車両１００の現在位置周辺の地図情報を取得する。地図データベースは、車両１００内の記録媒体に記録されていてもよいし、使用時にネットワークを介して地図サーバからダウンロードしてもよい。なお、地図情報には、道路、交差点に関する情報が含まれている。

自動運転制御装置３０は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動運転における車両１００の行動を決定する。自動運転制御装置３０は、制御部３１、記憶部３２、Ｉ／Ｏ部（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ部、入出力部）３３を備える。制御部３１の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。記憶部３２は、フラッシュメモリ等の不揮発性記録媒体を備える。Ｉ／Ｏ部３３は、各種の通信フォーマットに応じた通信制御を実行する。例えば、Ｉ／Ｏ部３３は、自動運転に関する情報を運転支援装置４０に出力するとともに、制御コマンドを運転支援装置４０から入力する。また、Ｉ／Ｏ部３３は、検出情報を検出部２０から入力する。

制御部３１は、運転支援装置４０から入力した制御コマンド、検出部２０あるいは各種ＥＣＵから収集した各種情報を自動運転アルゴリズムに適用して、車両１００のアクセルスロットル開度、ステアリング舵角等の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。制御部３１は算出した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ウィンカコントローラに伝達する。なお電気自動車あるいはハイブリッドカーの場合、エンジンＥＣＵに代えてまたは加えてモータＥＣＵに制御値を伝達する。

運転支援装置４０は、自動運転制御装置３０を制御するコントローラであり、制御部４１、記憶部４２、Ｉ／Ｏ部４３を備える。制御部４１は、ＨＭＩ制御等の各種データ処理を実行する。制御部４１は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。

記憶部４２は、制御部４１により参照され、または更新されるデータを記憶する記憶領域である。例えばフラッシュメモリ等の不揮発の記録媒体により実現される。Ｉ／Ｏ部４３は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。Ｉ／Ｏ部４３は、操作信号入力部５０、画像・音声出力部５１、検出情報入力部５２、コマンドＩＦ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、インタフェース）５３、通信ＩＦ５６を備える。

操作信号入力部５０は、入力装置４に対してなされた乗員もしくは車外にいるユーザの操作による操作信号を入力装置４から受信し、制御部４１へ出力する。画像・音声出力部５１は、制御部４１が生成した画像データあるいは音声メッセージを報知装置２へ出力して表示させる。検出情報入力部５２は、検出部２０による検出処理の結果であり、車両１００の現在の周囲状況および走行状態を示す検出情報を検出部２０から受信し、制御部４１へ出力する。

コマンドＩＦ５３は、自動運転制御装置３０とのインタフェース処理を実行し、行動情報入力部５４とコマンド出力部５５を含む。行動情報入力部５４は、自動運転制御装置３０から送信された車両１００の自動運転に関する情報を受信し、制御部４１へ出力する。コマンド出力部５５は、自動運転制御装置３０に対して自動運転の態様を指示する制御コマンドを、制御部４１から受けつけて自動運転制御装置３０へ送信する。

通信ＩＦ５６は、無線装置８とのインタフェース処理を実行する。通信ＩＦ５６は、制御部４１から出力されたデータを無線装置８へ送信し、無線装置８から車外の装置へ送信させる。また、通信ＩＦ５６は、無線装置８により転送された、車外の装置からのデータを受信し、制御部４１へ出力する。

なお、ここでは、自動運転制御装置３０と運転支援装置４０は別個の装置として構成される。変形例として、図１の破線で示すように、自動運転制御装置３０と運転支援装置４０を１つのコントローラに統合してもよい。言い換えれば、１つの自動運転制御装置が、図１の自動運転制御装置３０と運転支援装置４０の両方の機能を備える構成であってもよい。さらに、報知装置２、運転支援装置４０が組み合わされた報知制御システムとして構成されてもよい。

運転支援装置４０の構成を詳細に説明する前に、ここでは、車両１００における歩行者への情報の報知の処理の概要を説明する。図２（ａ）−（ｃ）は、車両１００による処理概要を示す。図２（ａ）は、最初の段階を示す。図示のごとく、車両１００と他車両１１０が示されるが、これらは同様の構成を有する。なお、以下での処理は、車両１００、他車両１１０に搭載された運転支援装置４０、無線装置８においてなされるが、説明を明瞭にするために車両１００、他車両１１０においてなされるように説明する。他車両１１０は、歩行者１２０の存在を検知して歩行者１２０の手前で停止するとともに、歩行者１２０に対して他車両報知情報２１０をプロジェクタ２ｃから道路上に照射する。ここでの他車両報知情報２１０では、歩行者１２０に道路の横断を誘導するための「ＧＯ」の文字と横断歩道の模様が示される。「ＧＯ」の文字は前述の「通行可」に相当する。他車両１１０は、他車両報知情報２１０の内容、例えば、「通行可」の情報が含まれた車両信号３００を車車間通信によって送信する。なお、以下では、他車両報知情報２１０の内容も単に「他車両報知情報２１０」と呼ぶ場合がある。

一方、他車両１１０に対向して車両１００が走行しており、車両１００は歩行者１２０に近づき、歩行者１２０を検出する。車両１００は、車両信号３００を受信することによって、他車両１１０から歩行者１２０に対して通行可の他車両報知情報２１０が照射されていることを認識する。また、車両１００は、歩行者１２０が存在している位置における運転行動を導出する。具体的には、歩行者１２０が存在している位置までに、停止することができるか否かを導出する。

図２（ｂ）は、図２（ａ）の次の段階であり、車両１００において、歩行者１２０が存在している位置までに停止することができると導出された場合を示す。車両１００は、停止するとの導出結果をもとに自動運転制御を実行することによって、歩行者１２０の手前で停止するとともに、歩行者１２０に対して自車両報知情報２００をプロジェクタ２ｃから道路上に照射する。ここでの自車両報知情報２００では、他車両報知情報２１０と同じく、歩行者１２０に道路の横断を誘導するための「ＧＯ」の文字と横断歩道の模様が示される。自車両報知情報２００と他車両報知情報２１０のいずれもが通行可を示すので、歩行者１２０は道路を横断できる。さらに、車両１００は、自車両報知情報２００の内容、例えば、「通行可」の情報が含まれた車両信号３００を車車間通信によって送信する。なお、以下では、自車両報知情報２００の内容も単に「自車両報知情報２００」と呼ぶ場合がある。

図２（ｃ）は、図２（ａ）の次の段階であり、車両１００において、歩行者１２０が存在している位置までに停止できないと導出された場合を示す。車両１００は、停止できないと導出したので、歩行者１２０に対して道路の横断を禁止するための「ＳＴＯＰ」の文字が示された自車両報知情報２００をプロジェクタ２ｃから道路上に照射する。「ＳＴＯＰ」の文字は前述の「通行不可」に相当する。このような自車両報知情報２００は、図２（ａ）での他車両報知情報２１０とは異なるので、これらの相違を解消するために、車両１００は他車両１１０に指示信号３０２を送信する。指示信号３０２には、他車両１１０に他車両報知情報２１０を変更させるための指示が含まれる。他車両１１０は、指示信号３０２を受信すると、他車両報知情報２１０を「通行不可」に変更する。その結果、自車両報知情報２００と他車両報知情報２１０のいずれもが通行不可を示すので、歩行者１２０は道路を横断しない。なお、車両１００は車両信号３００を送信する。

図３（ａ）−（ｂ）は、車両１００による別の処理概要を示す。図３（ａ）は、図２（ａ）とは別の初期の段階を示す。他車両１１０は、歩行者１２０の存在を検知するが、歩行者１２０の手前で停止できないと導出したので、歩行者１２０に対して道路の横断を禁止するための「ＳＴＯＰ」の文字が示された他車両報知情報２１０をプロジェクタ２ｃから道路上に照射する。他車両１１０は、他車両報知情報２１０、例えば、「通行不可」の情報が含まれた車両信号３００を車車間通信によって送信する。一方、他車両１１０に対向して車両１００が走行しており、車両１００は歩行者１２０に近づき、歩行者１２０を検出する。車両１００は、車両信号３００を受信することによって、他車両１１０から歩行者１２０に対して通行不可の他車両報知情報２１０が照射されていることを認識する。

図３（ｂ）は、図３（ａ）の次の段階を示す。車両１００は、他車両報知情報２１０に合わせて、歩行者１２０に対して道路の横断を禁止するための「ＳＴＯＰ」の文字が示された自車両報知情報２００をプロジェクタ２ｃから道路上に照射する。その結果、自車両報知情報２００と他車両報知情報２１０のいずれもが通行不可を示すので、歩行者１２０は道路を横断しない。なお、車両１００は、歩行者１２０が存在している位置までに、停止することができるか否かを導出し、導出結果に応じた自車両報知情報２００を特定してもよい。仮に、自車両報知情報２００が通行可である場合、他車両報知情報２１０が通行不可であるので、車両１００は、自車両報知情報２００を通行不可に変更してからプロジェクタ２ｃに照射させる。

図４（ａ）−（ｃ）は、車両１００によるさらに別の処理概要を示す。図４（ａ）は、最初の段階を示す。他車両１１０は、歩行者１２０の存在を検知して歩行者１２０の手前で停止するとともに、歩行者１２０に対して通行可の他車両報知情報２１０をプロジェクタ２ｃから道路上に照射する。他車両１１０は、他車両報知情報２１０が含まれた車両信号３００を車車間通信によって送信する。一方、他車両１１０の後方から車両１００が走行しており、車両１００は歩行者１２０に近づき、歩行者１２０を検出する。車両１００は、車両信号３００を受信することによって、他車両１１０から歩行者１２０に対して通行可の他車両報知情報２１０が照射されていることを認識する。また、車両１００は、歩行者１２０が存在している位置における運転行動を導出する。具体的には、歩行者１２０が存在している位置までに、停止することができるか否かを導出する。

図４（ｂ）は、図４（ａ）の次の段階であり、車両１００において、歩行者１２０が存在している位置までに停止することができると導出された場合を示す。車両１００は、停止するとの導出結果をもとに自動運転制御を実行することによって、歩行者１２０の手前で他車両１１０と並んで停止するとともに、歩行者１２０に対して通行可の自車両報知情報２００をプロジェクタ２ｃから道路上に照射する。自車両報知情報２００と他車両報知情報２１０のいずれもが通行可を示すので、歩行者１２０は道路を横断できる。さらに、車両１００は、自車両報知情報２００が含まれた車両信号３００を車車間通信によって送信する。

図４（ｃ）は、図４（ａ）の次の段階であり、車両１００において、歩行者１２０が存在している位置までに停止できないと導出された場合を示す。車両１００は、停止できないと導出したので、歩行者１２０に対して通行不可の自車両報知情報２００をプロジェクタ２ｃから道路上に照射する。また、車両１００は他車両１１０に指示信号３０２を送信する。指示信号３０２には、他車両１１０に他車両報知情報２１０を変更させるための指示が含まれる。他車両１１０は、指示信号３０２を受信すると、他車両報知情報２１０を「通行不可」に変更する。その結果、自車両報知情報２００と他車両報知情報２１０のいずれもが通行不可を示すので、歩行者１２０は道路を横断しない。なお、車両１００は車両信号３００を送信する。

図５は、運転支援装置４０の構成を示す。ここでは、図２（ａ）−（ｃ）、図３（ａ）−（ｂ）、図４（ａ）−（ｃ）に関連する処理の部分を中心に説明する。そのため、運転支援装置４０は、報知制御装置であるともいえる。運転支援装置４０は、制御部４１、画像・音声出力部５１、検出情報入力部５２、コマンド出力部５５、通信ＩＦ５６を含む。また、制御部４１は、処理部７０、取得部７２、導出部７４を含み、処理部７０は、歩行者判定部８０、車両信号判定部８２、比較部８４を含む。さらに、検出情報入力部５２は検出部２０に接続され、通信ＩＦ５６は無線装置８に接続され、画像・音声出力部５１はプロジェクタ２ｃに接続され、コマンド出力部５５は自動運転制御装置３０に接続される。

位置情報取得部２１は、前述のごとく、車両１００の現在位置を取得する。位置情報取得部２１は、現在位置が含まれた検出情報（以下、「位置情報」という）を検出情報入力部５２に出力する。センサ２２は、車外の状況、例えば、歩行者１２０等の障害物を検出するためのセンシングデバイスである。センサ２２の一例は、カメラ、ミリ波レーダ、Ｌｉｄｅｒ、超音波センサである。センサ２２は、車外状況の検出結果である検出情報を検出情報入力部５２に出力する。速度情報取得部２３は、前述のごとく、車両１００の現在速度を取得する。速度情報取得部２３は、現在速度が含まれた検出情報（以下、「速度情報」という）を検出情報入力部５２に出力する。

検出情報入力部５２は、位置情報取得部２１からの位置情報、センサ２２からの検出情報、速度情報取得部２３からの速度情報とを受けつける。検出情報入力部５２は、これらの情報を制御部４１に出力する。歩行者判定部８０は、検出情報をもとに車両１００の前方に歩行者が存在するかを判定する。例えば、検出情報が、カメラによって撮像された画像である場合、歩行者判定部８０は、画像認識処理によって歩行者１２０が存在するかを判定する。また、歩行者１２０が存在する場合、歩行者判定部８０は、複数の画像にわたる歩行者１２０の動作を解析し、歩行者１２０が車両１００の前方を横断しようとしているかを判定する。歩行者１２０が横断しようとしていると判定した場合、歩行者判定部８０は歩行者１２０の位置情報を車両信号判定部８２に通知するとともに、制御部４１における以下の処理が続行される。一方、それ以外の判定がなされた場合、処理は終了される。

無線装置８は、車車間通信によって、図示しない他車両１１０に搭載された無線装置８からの車両信号３００を受信する。図６（ａ）−（ｂ）は、無線装置８において使用される信号のフォーマットを示す。図６（ａ）は、車両信号３００のフォーマットを示す。「車両ＩＤ」、「位置情報」は、送信元、つまり他車両１１０の識別情報、位置情報を示す。これらに続いて、図示しない他車両１１０に搭載された無線装置８からの車両信号３００の場合、他車両１１０における他車両報知情報２１０が含まれる。他車両報知情報２１０は、通行可、通行不可、注意のいずれかを示す。図５に戻る。無線装置８は、車両信号３００を通信ＩＦ５６に出力し、通信ＩＦ５６は車両信号３００を取得部７２に出力する。取得部７２は、検出情報入力部５２からの車両信号３００を受けつけ、車両ＩＤ、位置情報、他車両報知情報２１０を取得する。取得部７２は、これらの情報を車両信号判定部８２と導出部７４に出力する。

車両信号判定部８２は、取得部７２から情報を受けつけ、かつ歩行者判定部８０から歩行者１２０の位置情報を受けつけた場合、次の処理を実行する。歩行者判定部８０から受けつけた歩行者１２０の位置情報と、取得部７２から受けつけた他車両１１０の位置情報との違いが所定の範囲内である場合、車両信号判定部８２は、他車両１１０が他車両報知情報２１０を照射している歩行者１２０と、歩行者判定部８０が検出した歩行者１２０が同一であると判定する。所定の範囲は、図２（ａ）の他車両１１０の位置情報と歩行者１２０の位置情報との違いが含まれるように設定される。一方、歩行者判定部８０から受けつけた歩行者１２０の位置情報と、取得部７２から受けつけた他車両１１０の位置情報との違いが所定の範囲外である場合、車両信号判定部８２は、他車両１１０が他車両報知情報２１０を照射している歩行者１２０と、歩行者判定部８０が検出した歩行者１２０が別であると判定する。車両信号判定部８２は、同一の歩行者１２０であるか、別の歩行者１２０であるかの判定結果を比較部８４に出力する。

導出部７４は、検出情報入力部５２から位置情報、検出情報、速度情報を受けつける。また、導出部７４は、自動運転制御装置３０において実現可能な減速の割合、つまり減速時の加速度の情報を記憶する。導出部７４は、速度情報と実現可能な減速の割合とをもとに、速度情報に示された速度が「０」になるまで、つまり停止するまでに要する時間を算出する。これに続いて、導出部７４は、算出した時間と、それまでの速度の変化をもとに、停止するまでに要する距離（以下、「第１距離」という）を算出する。また、導出部７４は、位置情報と検出情報とをもとに、車両１００から歩行者１２０までの距離（以下、「第２距離」という）を算出する。第１距離が第２距離よりも短ければ、導出部７４は、車両１００の運転行動として「停止」を導出する。一方、第１距離が第２距離以上であれば、導出部７４は、車両１００の運転行動として「走行」を導出する。導出部７４は、導出した運転行動を比較部８４に出力する。

比較部８４は、車両信号判定部８２からの判定結果が同一の歩行者１２０である場合、車両信号判定部８２を介して、取得部７２において取得した車両ＩＤと他車両報知情報２１０を取得する。また、車両信号判定部８２は、導出部７４において導出した運転行動から自車両報知情報２００を特定する。前述のごとく、運転行動が「停止」である場合、自車両報知情報２００として「通行可」が特定され、運転行動が「走行」である場合、自車両報知情報２００として「通行不可」が特定される。比較部８４は、図７に示したテーブルをもとに、自車両報知情報２００と他車両報知情報２１０とを比較することによって、その後のアクションを決定する。

図７は、処理部７０において保持されるテーブルを示す。図示のごとく、他車両報知情報２１０、自車両報知情報２００、アクションの関係が示される。例えば、他車両報知情報２１０が「通行可」であり、自車両報知情報２００も「通行可」である場合、比較部８４は、車両１００の停止を決定するとともに、通行可の自車両報知情報２００を決定する。比較部８４は、他車両１１０に対して何も処理を実行しないので、他車両１１０における他車両報知情報２１０は変更されない。また、他車両報知情報２１０が「通行可」であり、自車両報知情報２００が「通行不可」である場合、比較部８４は、通行不可の自車両報知情報２００を決定するとともに、他車両１１０への通行不可への上書指示を決定する。上書指示は指示信号によってなされるが、指示信号については後述する。他車両１１０は、指示信号を受けると通行不可の他車両報知情報２１０に変更する。

他車両報知情報２１０が「通行不可」であり、自車両報知情報２００が「通行可」である場合、比較部８４は、停止できる場合でも走行を決定するとともに、通行不可の自車両報知情報２００への変更を決定する。比較部８４は、他車両１１０に対して何も処理を実行しないので、他車両１１０における他車両報知情報２１０は変更されない。また、他車両報知情報２１０が「通行不可」であり、自車両報知情報２００も「通行不可」である場合、比較部８４は、通行不可の自車両報知情報２００を決定する。比較部８４は、他車両１１０に対して何も処理を実行しないので、他車両１１０における他車両報知情報２１０は変更されない。

他車両報知情報２１０が「注意」であり、自車両報知情報２００が「通行可」である場合、比較部８４は、減速を決定するとともに、注意の自車両報知情報２００を決定する。比較部８４は、他車両１１０に対して何も処理を実行しないので、他車両１１０における他車両報知情報２１０は変更されない。また、他車両報知情報２１０が「注意」であり、自車両報知情報２００が「通行不可」である場合、比較部８４は、通行不可の自車両報知情報２００を決定するとともに、他車両１１０への通行不可への上書指示を決定する。他車両１１０は、指示信号を受けると通行不可の他車両報知情報２１０に変更する。図５に戻る。

処理部７０は、比較部８４において、他車両１１０への通行不可への上書指示を決定した場合、指示信号３０２を生成する。図６（ｂ）は、指示信号３０２のフォーマットを示す。「車両ＩＤ」、「位置情報」は、送信元、つまり車両１００の識別情報、位置情報を示す。「対象車両ＩＤ」は、宛先、つまり他車両１１０の識別情報を示す。「変更指示」は、通行不可への上書指示を示す。図５に戻る。処理部７０は指示信号３０２を通信ＩＦ５６に出力し、通信ＩＦ５６は指示信号３０２を無線装置８に出力する。無線装置８は、車車間通信によって指示信号３０２を、他車両１１０に搭載された無線装置８に送信する。

他車両１１０において、無線装置８は指示信号３０２を受信し、通信ＩＦ５６は指示信号３０２を取得部７２に出力する。取得部７２は、指示信号３０２から変更指示を抽出して処理部７０に出力する。処理部７０は、変更指示に応じて、通行不可の他車両報知情報２１０に変更する。処理部７０は、変更した他車両報知情報２１０を画像・音声出力部５１に出力し、画像・音声出力部５１は、変更した他車両報知情報２１０をプロジェクタ２ｃに照射させる。このような処理によって、図２（ｃ）、図４（ｃ）のように他車両報知情報２１０が変更される。

つまり、本来の他車両報知情報２１０よりも、導出部７４が導出した運転行動に応じた自車両報知情報２００において、歩行者１２０に対する安全度が高い場合、他車両１１０に他車両報知情報２１０の内容を変更させるための指示信号３０２が送信される。ここで、歩行者１２０に対する安全度が高い場合とは、通行不可のように他車両１１０および車両１００との接触の可能性が低くなる場合を示す。このような指示信号３０２は、導出部７４が導出した運転行動に応じた自車両報知情報２００に一致するように他車両報知情報２１０を変更させるための指示であるといえる。

なお、処理部７０は、決定した自車両報知情報２００が含まれた車両信号３００を生成する。処理部７０は車両信号３００を通信ＩＦ５６に出力し、通信ＩＦ５６は車両信号３００を無線装置８に出力する。無線装置８は、車車間通信によって車両信号３００を送信する。車両信号３００のフォーマットは、図６（ａ）と同一であるが、ここでは、自車両報知情報２００が含まれる。

処理部７０は、決定した自車両報知情報２００を画像・音声出力部５１に出力する。画像・音声出力部５１は、決定した自車両報知情報２００をプロジェクタ２ｃに出力する。プロジェクタ２ｃは、自車両報知情報２００を道路上に照射する。このような処理によって、図２（ｂ）−（ｃ）、図４（ｂ）−（ｃ）のような自車両報知情報２００が報知される。なお、導出部７４が導出した運転行動に応じた自車両報知情報２００よりも、他車両報知情報２１０において、歩行者１２０に対する安全度が高い場合、導出部７４が導出した運転行動に応じた自車両報知情報２００の代わりに、他車両報知情報２１０に一致させた自車両報知情報２００が報知される。このような処理によって、図３（ｂ）のような自車両報知情報２００が報知される。

処理部７０は、比較部８４において決定した運転行動、例えば、停止、走行、減速を実行させるためのコマンドを生成する。処理部７０は、生成したコマンドをコマンド出力部５５に出力する。コマンド出力部５５は、コマンドを自動運転制御装置３０に出力することによって、自動運転制御装置３０は、コマンドに応じて、車両１００の自動運転を制御する。

一方、比較部８４は、車両信号判定部８２からの判定結果が別の歩行者１２０である場合、導出部７４において導出した運転行動から自車両報知情報２００を決定するとともに、導出部７４において導出した運転行動を決定する。処理部７０は、自車両報知情報２００が含められた車両信号３００を生成して通信ＩＦ５６に出力するとともに、自車両報知情報２００を画像・音声出力部５１に出力する。また、処理部７０は、決定した運動行動を実行するためのコマンドを生成してコマンド出力部５５に出力する。これらに続く処理はこれまでと同様であるので、ここでは説明を省略する。

以上の構成による運転支援装置４０の動作を説明する。図８は、運転支援装置４０による処理手順を示すフローチャートである。歩行者判定部８０が歩行者１２０を検出し（Ｓ１０）、歩行者１２０が横断しようとしなければ（Ｓ１２のＮ）、ステップ１０に戻る。歩行者１２０が横断しようとし（Ｓ１２のＹ）、対向する他車両１１０がある場合（Ｓ１４のＹ）、車両信号３００の取得処理が実行され（Ｓ１６）、機能動作処理が実行される（Ｓ１８）。対向する他車両１１０がない場合（Ｓ１４のＮ）、処理が終了される。

図９は、運転支援装置４０による車両信号取得処理手順を示すフローチャートである。車両信号３００が検出される（Ｓ３０）。他車両１１０が他車両報知情報２１０を報知していなければ（Ｓ３２のＮ）、ステップ３０に戻る。他車両１１０が他車両報知情報２１０を報知し（Ｓ３２のＹ）、他車両報知情報２１０が通行可でなければ（Ｓ３４のＮ）、プロジェクタ２ｃは、通行不可の自車両報知情報２００を報知する（Ｓ３６）。他車両報知情報２１０が通行可であり（Ｓ３４のＹ）、導出部７４は報知位置までの距離を算出する（Ｓ３８）。報知位置の前で停車できる場合（Ｓ４０のＹ）、コマンド出力部５５は、車両減速あるいは停止のコマンドを出力し、プロジェクタ２ｃは、通行可の自車両報知情報２００を報知する（Ｓ４２）。報知位置の前で停車できない場合（Ｓ４０のＮ）、プロジェクタ２ｃは、通行不可の自車両報知情報２００を報知する（Ｓ４４）。無線装置８は、他車両報知情報２１０を通行可から通行不可に上書きするための指示信号を送信する（Ｓ４６）。

図１０は、運転支援装置４０による機能動作処理手順を示すフローチャートである。他車両１１０への上書処理がある場合（Ｓ６０のＹ）、処理部７０、無線装置８は、他車両１１０への指示信号３０２を生成して送信する（Ｓ６２）。他車両１１０への上書処理がない場合（Ｓ６０のＮ）、ステップ６２はスキップされる。処理部７０は、自車両のコマンドを生成する（Ｓ６４）。

本実施の形態によれば、他車両報知情報よりも、自車両報知情報において、安全性が高い場合、他車両に対して他車両報知情報を自車両報知情報に合わせるように変更させるので、安全性の高い情報に統一できる。また、安全性の高い情報に統一されるので、複数の車両から歩行者に対する報知がなされる場合に、報知の内容を統一できる。また、報知の内容が統一されるので、歩行者の安全性を確保できる。また、他車両に指示信号を出力するので、他車両報知情報の変更を指示できる。また、自車両報知情報よりも、他車両報知情報において、安全性が高い場合、他車両報知情報に合わせるように自車両報知情報を変更して報知するので、安全性の高い情報に統一できる。

以上、本発明に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ−ＲＯＭ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。

また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。あるいは、ネットワークカードが、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。また、障害物として、他のロードユーザを含めてもよい。例えば、バイク（二輪車）と自転車（に人が乗っている）は他車両扱いで、自転車を押す人やスケートボードに乗る人は歩行者扱いとしてもよい。

本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の報知制御装置は、他の車両が道路上に報知する情報を取得する取得部と、他の車両が情報を報知する道路上の位置における本車両の行動を導出する導出部と、取得部が取得した情報よりも、導出部が導出した行動に応じて報知すべき情報において、報知対象に対する安全度が高い場合、他の車両に情報の内容を変更させるための指示信号を無線装置から送信させる通信インタフェースと、を備える。

この態様によると、他の車両が道路上に報知する情報よりも、本車両で導出した情報において、安全性が高い場合、他の車両に情報の内容を変更させるので、安全性の高い情報に統一できる。

通信インタフェースは、導出部が導出した行動に応じて報知すべき情報の内容に変更させるための指示信号を出力してもよい。この場合、指示信号を出力するので、情報の内容の変更を指示できる。

導出部が導出した行動に応じて報知すべき情報を、道路上に報知させるために報知装置に出力する出力部をさらに備えてもよい。出力部は、導出部が導出した行動に応じて報知すべき情報よりも、取得部が取得した情報において、報知対象に対する安全度が高い場合、導出部が導出した行動に応じて報知すべき情報の代わりに、取得部が取得した情報を報知装置に出力してもよい。この場合、本車両で導出した情報よりも、他の車両が道路上に報知する情報において、安全性が高い場合、他の車両が道路上に報知する情報を報知するので、安全性の高い情報に統一できる。

以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本実施の形態では、取得部７２は、他車両１１０が他車両報知情報２１０を報知していることを車両信号３００を取得することによって認識する。しかしながらこれに限らず例えば、取得部７２は、センサ２２のうちのカメラで撮像した画像を解析することによって、他車両１１０が他車両報知情報２１０を報知していることを認識してもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。

２報知装置、２ｃプロジェクタ、４入力装置、８無線装置、１０運転操作部、１１ステアリング、１２ブレーキペダル、１３アクセルペダル、１４ウィンカスイッチ、２０検出部、２１位置情報取得部、２２センサ、２３速度情報取得部、２４地図情報取得部、３０自動運転制御装置、３１制御部、３２記憶部、３３Ｉ／Ｏ部、４０運転支援装置、４１制御部、４２記憶部、４３Ｉ／Ｏ部、５０操作信号入力部、５１画像・音声出力部、５２検出情報入力部、５３コマンドＩＦ、５４行動情報入力部、５５コマンド出力部、５６通信ＩＦ、７０処理部、７２取得部、７４導出部、８０歩行者判定部、８２車両信号判定部、８４比較部、１００車両。

Claims

他の車両が道路上に報知する情報を取得する取得部と、
前記他の車両が情報を報知する道路上の位置における本車両の行動を導出する導出部と、
前記取得部が取得した情報よりも、前記導出部が導出した行動に応じて報知すべき情報において、報知対象に対する安全度が高い場合、前記他の車両に情報の内容を変更させるための指示信号を無線装置から送信させる通信インタフェースと、
を備えることを特徴とする報知制御装置。
前記通信インタフェースは、前記導出部が導出した行動に応じて報知すべき情報の内容に変更させるための指示信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の報知制御装置。
前記導出部が導出した行動に応じて報知すべき情報を、道路上に報知させるために報知装置に出力する出力部をさらに備え、
前記出力部は、前記導出部が導出した行動に応じて報知すべき情報よりも、前記取得部が取得した情報において、報知対象に対する安全度が高い場合、前記導出部が導出した行動に応じて報知すべき情報の代わりに、前記取得部が取得した情報を前記報知装置に出力することを特徴とする請求項１または２に記載の報知制御装置。
車両に搭載される自動運転制御装置であって、
他の車両が道路上に報知する情報を取得する取得部と、
前記他の車両が情報を報知する道路上の位置における本車両の行動を導出する導出部と、
前記取得部が取得した情報よりも、前記導出部が導出した行動に応じて報知すべき情報において、報知対象に対する安全度が高い場合、前記他の車両に情報の内容を変更させるための指示信号を無線装置から送信させる通信インタフェースと、
前記導出部が導出した行動に応じて、本車両の自動運転を制御する自動運転制御部と、
を備えることを特徴とする自動運転制御装置。
報知制御装置を備える車両であって、
前記報知制御装置は、
他の車両が道路上に報知する情報を取得する取得部と、
前記他の車両が情報を報知する道路上の位置における本車両の行動を導出する導出部と、
前記取得部が取得した情報よりも、前記導出部が導出した行動に応じて報知すべき情報において、報知対象に対する安全度が高い場合、前記他の車両に情報の内容を変更させるための指示信号を無線装置から送信させる通信インタフェースと、
を備えることを特徴とする車両。
他の車両が道路上に報知する情報を取得するステップと、
前記他の車両が情報を報知する道路上の位置における本車両の行動を導出するステップと、
取得した情報よりも、導出した行動に応じて報知すべき情報において、報知対象に対する安全度が高い場合、前記他の車両に情報の内容を変更させるための指示信号を無線装置から送信させるステップと、
を備えることを特徴とする報知制御方法。
他の車両が道路上に報知する情報を取得するステップと、
前記他の車両が情報を報知する道路上の位置における本車両の行動を導出するステップと、
取得した情報よりも、導出した行動に応じて報知すべき情報において、報知対象に対する安全度が高い場合、前記他の車両に情報の内容を変更させるための指示信号を無線装置から送信させるステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
他の車両が道路上に報知する情報を取得する取得部と、前記他の車両が情報を報知する道路上の位置における本車両の行動を導出する導出部とを備える報知制御装置と、
前記取得部が取得した情報よりも、前記導出部が導出した行動に応じて報知すべき情報において、報知対象に対する安全度が高い場合、前記他の車両に情報の内容を変更させるための指示信号を送信する無線装置と、
を備えることを特徴とする報知制御システム。