JP4955130B1 - 経路探索装置、経路探索方法及び経路探索プログラム、並びにサーバ装置 - Google Patents

Abstract

経路探索装置は、移動体の走行軌跡に基づいて、地図データ上に存在しない新規道路に対応する新規リンクを生成する第１生成手段と、新規リンクが生成された場合に、地図データ上に存在する既存道路に対応する既存リンクと、新規リンクとの接続点に対応する新規ノードを生成すると共に、当該既存リンクと同一の道路を示すリンクであって、当該既存リンクの端点に対応する既存ノードと新規ノードとによって規定される複製リンクを生成する第２生成手段と、走行軌跡に基づいて、新規リンク及び新規ノードに対して走行規制情報を付与する走行規制情報付与手段と、既存リンクによって規定される道路と、複製リンク及び走行規制情報が付与された新規リンク及び新規ノードによって規定される道路との両方を経路探索の対象にして、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を備える。
【選択図】図１１

Description

本発明は、地図データ上に存在しない新規道路を用いて経路探索を行う技術分野に関する。

従来から、車両の走行軌跡などに基づいて新規道路を生成する技術が知られている。例えば、特許文献１には、新規道路（仮道路）と既存道路との交差点接続時に、新規道路上に新たなノードによって分割した各々のリンクについてリンクデータを作成すると共に、重複区間の既存道路についてのリンクデータも残すことにより、新規道路及び既存道路のいずれか一方の道路を選択利用する技術が提案されている。

また、例えば特許文献２には、実質的に同一位置に存在すると考えられる走行軌跡に関して、同一方向の走行軌跡を示す道路地図更新用情報のみを所定回数以上受信した場合に、その走行軌跡から得られる新規道路が一方通行であると推定して道路地図情報を更新する技術が提案されている。

特開２００６−２４２７５４号公報 特開２００２−５４９３４号公報

ところで、上記した特許文献１及び２に記載された技術を組み合わせた場合、経路探索時において以下のような不具合が生じ得る。特許文献１に記載された技術では、経路探索により新規道路及び既存道路のいずれか一方が選択されるため、選択された一方の道路しか利用できない。そのため、特許文献２に記載された技術によって新規道路に対して右折禁止規制付きの一方通行規制を付与した場合には、重複区間の既存道路が元々双方向通行可能であったとしても、経路探索により新規道路が選択された際には、重複区間を一方通行しかできないものと考えられる。これとは逆に、経路探索により既存道路の選択された際には、新規道路を走行することができないものと考えられる。このように、特許文献１及び２に記載された技術を組み合わせた技術では、本来は経路探索時に走行できるはずの道路を自由に走行できないといった不具合が生じ得る。

他方で、特許文献２に記載された技術では新規道路を統計的に一方通行などとして扱っていた。そのため、特許文献１及び２に記載された技術を組み合わせた技術では、予め設定された新規道路及び既存道路のいずれかについて統計的に一方通行と見なされた道路は、一方通行に従った方向を通るように経路探索するといった処理しか行えないものと考えられる。

本発明が解決しようとする課題は上記のようなものが例として挙げられる。本発明は、接続先の既存道路に影響を与えることなく新規道路を生成すると共に、新規道路に対する走行規制情報の付与及び解除を適切に行って、新規道路を用いた経路を適切に探索することが可能な経路探索装置、経路探索方法及び経路探索プログラム、並びにサーバ装置を提供することを課題とする。

請求項１に記載の発明では、経路探索装置は、移動体の走行軌跡に基づいて、地図データ上に存在しない新規道路に対応する新規リンクを生成する第１生成手段と、前記新規リンクが生成された場合に、前記地図データ上に存在する既存道路に対応する既存リンクと、前記新規リンクとの接続点に対応する新規ノードを生成すると共に、当該既存リンクと同一の道路を示すリンクであって、当該既存リンクの端点に対応する既存ノードと前記新規ノードとによって規定される複製リンクを生成する第２生成手段と、前記走行軌跡に基づいて、前記新規リンク及び前記新規ノードに対して走行規制情報を付与する走行規制情報付与手段と、前記既存リンクによって規定される道路と、前記走行規制情報が付与された前記新規リンク及び前記新規ノード、並びに前記複製リンクによって規定される道路との両方を経路探索の対象にして、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を備える。

請求項８に記載の発明では、経路探索装置によって行われる経路探索方法は、移動体の走行軌跡に基づいて、地図データ上に存在しない新規道路に対応する新規リンクを生成する第１生成工程と、前記新規リンクが生成された場合に、前記地図データ上に存在する既存道路に対応する既存リンクと、前記新規リンクとの接続点に対応する新規ノードを生成すると共に、当該既存リンクと同一の道路を示すリンクであって、当該既存リンクの端点に対応する既存ノードと前記新規ノードとによって規定される複製リンクを生成する第２生成工程と、前記走行軌跡に基づいて、前記新規リンク及び前記新規ノードに対して走行規制情報を付与する走行規制情報付与工程と、前記既存リンクによって規定される道路と、前記走行規制情報が付与された前記新規リンク及び前記新規ノード、並びに前記複製リンクによって規定される道路との両方を経路探索の対象にして、目的地までの経路を探索する経路探索工程と、を備える。

請求項９に記載の発明では、コンピュータを備える経路探索装置によって行われる経路探索プログラムは、前記コンピュータを、移動体の走行軌跡に基づいて、地図データ上に存在しない新規道路に対応する新規リンクを生成する第１生成手段、前記新規リンクが生成された場合に、前記地図データ上に存在する既存道路に対応する既存リンクと、前記新規リンクとの接続点に対応する新規ノードを生成すると共に、当該既存リンクと同一の道路を示すリンクであって、当該既存リンクの端点に対応する既存ノードと前記新規ノードとによって規定される複製リンクを生成する第２生成手段、前記走行軌跡に基づいて、前記新規リンク及び前記新規ノードに対して走行規制情報を付与する走行規制情報付与手段、前記既存リンクによって規定される道路と、前記走行規制情報が付与された前記新規リンク及び前記新規ノード、並びに前記複製リンクによって規定される道路との両方を経路探索の対象にして、目的地までの経路を探索する経路探索手段、として機能させる。

請求項１１に記載の発明では、複数の端末装置と通信可能に構成されたサーバ装置は、前記複数の端末装置から、当該複数の端末装置の各々が搭載された複数の移動体の走行軌跡を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した前記走行軌跡に基づいて、地図データ上に存在しない新規道路に対応する新規リンクを生成する第１生成手段と、前記新規リンクが生成された場合に、前記地図データ上に存在する既存道路に対応する既存リンクと、前記新規リンクとの接続点に対応する新規ノードを生成すると共に、当該既存リンクと同一の道路を示すリンクであって、当該既存リンクの端点に対応する既存ノードと前記新規ノードとによって規定される複製リンクを生成する第２生成手段と、前記走行軌跡に基づいて、前記新規リンク及び前記新規ノードに対して走行規制情報を付与する走行規制情報付与手段と、前記既存リンクによって規定される道路と、前記走行規制情報が付与された前記新規リンク及び前記新規ノード、並びに前記複製リンクによって規定される道路との両方を経路探索の対象にして、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段が探索した経路に関する情報を、前記端末装置に送信する送信手段と、を備える。

本実施例に係るナビゲーション装置の概略構成を示す。 本実施例に係る走行軌跡データのデータ構造を示す。 本実施例に係る走行規制情報の付与及び解除の具体例を示す。 新規道路の途中で既存道路に曲がった場合における走行規制情報の付与の具体例を示す。 走行規制情報の表示例を示す。 本実施例に係る走行規制情報の付与及び解除の処理フローを示す。 本実施例に係る複製リンク及び新規道路専用ノードの生成の具体例を示す。 新規道路の途中で既存道路に曲がった場合における、複製リンク及び新規道路専用ノードの生成の具体例を示す。 本実施例に係る複製リンク及び新規道路専用ノードの生成の処理フローを示す。 本実施例に係る経路探索の具体例を示す。 本実施例に係る経路探索の処理フローを示す。 変形例に係るシステムの概略構成図を示す。

本発明の１つの観点では、経路探索装置は、移動体の走行軌跡に基づいて、地図データ上に存在しない新規道路に対応する新規リンクを生成する第１生成手段と、前記新規リンクが生成された場合に、前記地図データ上に存在する既存道路に対応する既存リンクと、前記新規リンクとの接続点に対応する新規ノードを生成すると共に、当該既存リンクと同一の道路を示すリンクであって、当該既存リンクの端点に対応する既存ノードと前記新規ノードとによって規定される複製リンクを生成する第２生成手段と、前記走行軌跡に基づいて、前記新規リンク及び前記新規ノードに対して走行規制情報を付与する走行規制情報付与手段と、前記既存リンクによって規定される道路と、前記複製リンク及び前記走行規制情報が付与された前記新規リンク及び前記新規ノードによって規定される道路との両方を経路探索の対象にして、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を備える。

上記の経路探索装置は、目的地までの経路探索を行うために好適に利用される。第１生成手段は、移動体の走行軌跡に基づいて、地図データを参照することで、新規道路に対応する新規リンクを生成する。第２生成手段は、新規リンクが生成された際に、新規リンクと既存リンクとの接続点に対応する新規ノードを生成する。具体的には、第２生成手段は、既存リンクとは非接続の新規ノードを生成する。そして、第２生成手段は、既存リンクと同一の道路を示すリンクであって、当該既存リンクの端点に対応する既存ノードと新規ノードとによって規定される複製リンクを生成する。これにより、新規道路の接続先の既存道路の情報に影響を与えることなく（例えば既存リンクのリンクＩＤを書き換えることなく）、新規リンクと既存リンクとの交差点を生成して接続し、適切に地図データに追加することが可能となる。

また、規制情報付与手段は、移動体の走行軌跡に基づいて、新規リンク及び新規ノードに対して走行規制情報を付与する。「走行規制情報」とは、一方通行規制や、右折禁止規制や、左折禁止規制などの走行規制を示す情報である。このように走行規制情報を付与することで、ユーザの走行実績に従った新規道路の生成を適切に行うことができる。

そして、経路探索手段は、既存リンクによって規定される道路と、複製リンク及び走行規制情報が付与された新規リンク及び新規ノードによって規定される道路との両方を経路探索の対象にして、目的地までの経路を探索する。これにより、既存リンクによって規定される経路、及び、複製リンク、新規リンク及び新規ノードによって規定される経路を、適切に経路探索の対象にすることができる。よって、既存リンクによって規定される経路、及び、複製リンク、新規リンク及び新規ノードによって規定される経路を、適切に経路案内の対象にすることができる。また、経路探索手段は、複製リンク、新規リンク及び新規ノードによって規定される道路を経路探索の対象とする場合、新規リンク及び新規ノードに付与された走行規制情報を考慮して経路探索を行う。これにより、既存リンクと重複するような複製リンクを存在させた状態で、新規リンク及び新規ノードに付与された走行規制情報を考慮して、適切に経路探索を行うことができる。つまり、走行規制情報を順守しつつ適切な経路を探索することができる。

上記の経路探索装置の一態様では、前記既存リンクに付随する交通情報を取得する取得手段を更に備え、前記経路探索手段は、前記既存リンクによって規定される道路を前記経路探索の対象として用いる場合、前記交通情報に基づいて前記経路を探索する。

この態様によれば、既存リンクによって規定される道路を経路探索の対象として用いる場合に、既存リンクに付随する交通情報（例えば渋滞情報や通行止めなどの情報）を考慮して、適切に経路探索を行うことができる。

上記の経路探索装置の他の一態様では、前記経路探索手段は、前記新規リンク及び／又は前記複製リンクを含むリンクによって規定される道路を対象として、前記走行規制情報に基づいて探索した第１経路と、前記新規リンク及び前記複製リンクを含まない、前記既存リンクのみによって規定される道路を対象として探索した第２経路と、のいずれか一方の経路を選択する。

この態様によれば、走行規制情報に基づいて探索した、複製リンク、新規リンク及び新規ノードによって規定される第１経路、及び、既存リンクによって規定される第２経路のうち、最適な経路を適切に選択することができる。例えば、新規道路に走行規制が付与されていることで当該新規道路を通行できないような場合や、走行規制を考慮すると新規道路を利用するよりも既存道路を利用した方が目的地まで早く到着できるような場合には、既存リンクによって規定される第２経路を適切に選択することができる。

上記の経路探索装置の他の一態様では、前記走行規制情報付与手段は、前記移動体が前記新規リンクに対応する道路を最初に走行した際に、当該走行に対応する走行軌跡に従った前記走行規制情報を付与し、前記移動体が前記新規リンクに対応する道路を再度走行した際に、当該走行に対応する走行軌跡に基づいて、前記移動体が前記新規リンクに対応する道路を最初に走行した際に付与された前記走行規制情報を解除していく。

この態様によれば、新規道路を最初に走行した際に、走行規制情報を適切に付与することができると共に、同じ新規道路を複数回走行した際に、適切に走行規制情報を順次解除していくことができる。したがって、新規道路を走行すればするほど、より正確な道路規制を新規道路に対して反映することが可能となる。また、走行時に自動的に走行規制情報の付与・解除を行うことができるため、ユーザが後から手動で走行規制情報を編集する手間を省くことができる。

上記の経路探索装置の他の一態様では、前記第２生成手段は、前記新規リンクと前記既存リンクとの接続点に既存ノードが存在しない場合にのみ、前記新規ノード及び前記複製リンクを生成する。

新規リンクと既存リンクとの接続点に既存ノードが存在しない場合に既存リンク上に新たなノードを挿入すると、例えば既存リンクのリンクＩＤの書き換えなどの不具合が発生し得る。そのため、第２生成手段は、新規リンクと既存リンクとの接続点に既存ノードが存在しない場合には、このように既存リンク上に新たなノードを挿入せずに、既存リンクとは非接続の新規ノードを生成すると共に、既存リンクに重複するような複製リンクを生成する。なお、第２生成手段は、新規リンクと既存リンクとの接続点に既存ノードが存在する場合には、このような新規ノード及び複製リンクを生成しない。この場合には、単に、既存ノードに新規リンクが接続される。

上記の経路探索装置において好適には、前記第２生成手段は、前記複製リンクとして、前記既存リンクにおける２つの端点の一方に対応する既存ノードと前記新規ノードとを端点とするリンク、及び前記既存リンクにおける２つの端点の他方に対応する既存ノードと前記新規ノードとを端点とするリンクを生成することができる。

また、好適には、前記新規リンク及び前記新規ノードに付与された前記走行規制情報を表示する手段を更に備える。これにより、ユーザは、新規道路に現在付与されている走行規制情報を容易に認識することが可能となる。

本発明の他の観点では、経路探索装置によって行われる経路探索方法は、移動体の走行軌跡に基づいて、地図データ上に存在しない新規道路に対応する新規リンクを生成する第１生成工程と、前記新規リンクが生成された場合に、前記地図データ上に存在する既存道路に対応する既存リンクと、前記新規リンクとの接続点に対応する新規ノードを生成すると共に、当該既存リンクと同一の道路を示すリンクであって、当該既存リンクの端点に対応する既存ノードと前記新規ノードとによって規定される複製リンクを生成する第２生成工程と、前記走行軌跡に基づいて、前記新規リンク及び前記新規ノードに対して走行規制情報を付与する走行規制情報付与工程と、前記既存リンクによって規定される道路と、前記複製リンク及び前記走行規制情報が付与された前記新規リンク及び前記新規ノードによって規定される道路との両方を経路探索の対象にして、目的地までの経路を探索する経路探索工程と、を備える。

本発明の他の観点では、コンピュータを備える経路探索装置によって行われる経路探索プログラムは、前記コンピュータを、移動体の走行軌跡に基づいて、地図データ上に存在しない新規道路に対応する新規リンクを生成する第１生成手段、前記新規リンクが生成された場合に、前記地図データ上に存在する既存道路に対応する既存リンクと、前記新規リンクとの接続点に対応する新規ノードを生成すると共に、当該既存リンクと同一の道路を示すリンクであって、当該既存リンクの端点に対応する既存ノードと前記新規ノードとによって規定される複製リンクを生成する第２生成手段、前記走行軌跡に基づいて、前記新規リンク及び前記新規ノードに対して走行規制情報を付与する走行規制情報付与手段、前記既存リンクによって規定される道路と、前記複製リンク及び前記走行規制情報が付与された前記新規リンク及び前記新規ノードによって規定される道路との両方を経路探索の対象にして、目的地までの経路を探索する経路探索手段、として機能させる。

なお、経路探索プログラムは、記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。

また、本発明の他の観点では、複数の端末装置と通信可能に構成されたサーバ装置は、前記複数の端末装置から、当該複数の端末装置の各々が搭載された複数の移動体の走行軌跡を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した前記走行軌跡に基づいて、地図データ上に存在しない新規道路に対応する新規リンクを生成する第１生成手段と、前記新規リンクが生成された場合に、前記地図データ上に存在する既存道路に対応する既存リンクと、前記新規リンクとの接続点に対応する新規ノードを生成すると共に、当該既存リンクと同一の道路を示すリンクであって、当該既存リンクの端点に対応する既存ノードと前記新規ノードとによって規定される複製リンクを生成する第２生成手段と、前記走行軌跡に基づいて、前記新規リンク及び前記新規ノードに対して走行規制情報を付与する走行規制情報付与手段と、前記既存リンクによって規定される道路と、前記複製リンク及び前記走行規制情報が付与された前記新規リンク及び前記新規ノードによって規定される道路との両方を経路探索の対象にして、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段が探索した経路に関する情報を、前記端末装置に送信する送信手段と、を備える。

上記の経路探索方法、経路探索プログラム、及びサーバ装置によっても、既存リンクによって規定される経路、及び、複製リンク、新規リンク及び新規ノードによって規定される経路を、適切に経路探索の対象にすることができる。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。なお、以下の説明は、本発明を車両用のナビゲーション装置に適用した例を示す。

［ナビゲーション装置の構成］
図１に、ナビゲーション装置１の構成を示す。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、及び入力装置６０を備える。

自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備え、自立測位センサとして機能する。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。

ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。

システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。

インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。

システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。

ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。

データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤやフラッシュメモリなどにより構成され、地図データや地図情報や施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。データ記憶ユニット３６は、地図データなどが記憶された地図データベースを有する。

通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳセンタなどのサーバから配信される交通情報などを取得する。通信装置３８は、本発明における「取得手段」の一例に相当する。

表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図情報を読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図情報などを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、画像表示部として機能し、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。

音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、又はＢＤ−ＲＯＭ、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ ｔｏ Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。

入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。

以下では、本実施例においてナビゲーション装置１が行う処理内容について、具体的に説明する。

［新規道路生成］
本実施例では、ナビゲーション装置１は、新規道路を生成する処理を行う。具体的には、ナビゲーション装置は、車両の走行軌跡データに基づいて新規道路を生成する。

図２を参照して、本実施例に係る走行軌跡データの具体例について説明する。図２は、走行軌跡データ１００のデータ構造を示す。走行軌跡データ１００は、車両の走行軌跡に対応するデータであり、車両の走行中にナビゲーション装置１によって所定時間毎に収集される。例えば、走行軌跡データ１００は、ナビゲーション装置１内のデータ記憶ユニット３６に記憶される。

図２に示すように、走行軌跡データ１００は、緯度経度座標のデータ１０１と、車両の走行速度のデータ１０２と、車両の走行方向のデータ１０３と、時間のデータ１０４と、オフロードフラグ１０５（正確にはオフロードフラグ１０５のオン／オフのデータ）と、を有する。

緯度経度座標のデータ１０１は、車両の走行軌跡を示すデータである。具体的には、緯度経度座標のデータ１０１は、自立測位装置１０が求めた車両の緯度経度座標（以下、「自立測位位置座標」とも呼ぶ。）が用いられる。なお、緯度経度座標のデータ１０１として、自立測位位置座標の代わりに、ＧＰＳ受信機１８が受信した位置座標を用いても良いし、ＧＰＳ受信機１８が受信した位置座標に基づいて自立測位位置座標を補正した位置座標を用いても良い。

車両の走行方向のデータ１０３は、自立測位装置１０の出力値を用いて生成される。時間のデータ１０４は、ナビゲーション装置１が走行軌跡データ１００を生成した時刻を示すデータである。

オフロードフラグ１０５は、車両が走行している道路がオフロード区間であるか否かを示すフラグである。オフロードフラグ１０５がオンである場合は、車両が走行している道路がオフロード区間であることを示している。これは、車両が既存道路から外れた道路を走行していることを示している。これに対して、オフロードフラグ１０５がオフである場合は、車両が走行している道路がオンロードであることを示している。これは、車両が既存道路上を走行していることを示している。

オフロードフラグ１０５のオン／オフは、ナビゲーション装置１内のＣＰＵ２２が設定する。具体的には、ＣＰＵ２２は、地図データが有する道路上に自車位置をマッチングさせるマップマッチングを利用することで、オフロードフラグ１０５のオン／オフを設定する。このマップマッチングは、例えば、自立測位装置１０が求めた自立測位位置座標と、当該自立測位位置座標に対応する、地図データが有する道路上の位置座標とを比較することで、自車位置を地図データが有する道路上にマッチングさせる処理に対応する。ＣＰＵ２２は、適切にマップマッチングを行うことができた場合には、つまり自立測位位置座標が地図データが有する道路上の位置座標に概ね一致する場合には、車両がオンロード区間を走行していると判断してオフロードフラグ１０５をオフに設定する。これに対して、ＣＰＵ２２は、適切にマップマッチングを行うことができなかった場合には、つまり自立測位位置座標が地図データが有する道路上の位置座標から離れている場合には、車両がオフロード区間を走行していると判断してオフロードフラグ１０５をオンに設定する。

このように、本明細書では、「オンロード区間」は、ＣＰＵ２２によって地図データ上に存在すると判断された道路の区間を指し、「オフロード区間」は、ＣＰＵ２２によって地図データ上に存在しないと判断された道路の区間を指すものとする。基本的には、既存道路は「オンロード区間」に相当し、新規道路は「オフロード区間」に相当する。なお、本明細書においては、「新規道路」の文言は、地図データ上には存在しない道路の他に、オフロード区間に基づいてＣＰＵ２２が新たに生成した道路についても用いるものとする。

なお、車両がオンロード区間を走行している場合に、自立測位位置座標の代わりに、マップマッチングを行った後の位置座標のデータを、緯度経度座標のデータ１０１として用いても良い。つまり、オフロードフラグ１０５がオフの場合に、地図データが有する道路上の位置座標のデータを、緯度経度座標のデータ１０１として用いても良い。また、走行軌跡データ１００に、緯度経度座標のデータ１０１とは別に、ＧＰＳ受信機１８が受信した位置座標を含めても良い。

ここで、ナビゲーション装置１のＣＰＵ２２は、図２に示したような走行軌跡データ１００に基づいて、新規道路を生成する。具体的には、ＣＰＵ２２は、車両がオフロード区間を走行した際に得られた走行軌跡データ１００に基づいて、当該オフロード区間に対応する新規道路を生成する。この場合、ＣＰＵ２２は、車両が走行した道路について、走行軌跡データ１００のオフロードフラグ１０５に基づいてオフロード区間を判別し、判別されたオフロード区間について、走行軌跡データ１００の緯度経度座標のデータ１０１（自立測位位置座標のデータなどに対応する）に基づいて、当該オフロード区間に対応する新規道路を生成する。詳しくは、ＣＰＵ２２は、新規道路に対応するリンク（以下、「新規リンク」と呼ぶ。）や、新規道路の端点に対応するノード（以下、「新規ノード」と呼ぶ。）などを生成する。そして、ＣＰＵ２２は、生成した新規リンクや新規ノードなどのデータをデータ記憶ユニット３６に記憶させ、記憶されたデータを用いて経路探索や経路案内を行う。

このように、ナビゲーション装置１のＣＰＵ２２は、本発明における「第１生成手段」の一例に相当する。

［走行規制情報付与］
次に、本実施例に係る走行規制情報付与について説明する。本実施例では、ナビゲーション装置１のＣＰＵ２２は、車両の走行軌跡に基づいて、上記したように生成した新規道路に対して走行規制情報を付与する。なお、「走行規制情報」とは、一方通行規制や、右折禁止規制や、左折禁止規制などの走行規制を示す情報である。

具体的には、ＣＰＵ２２は、車両が新規道路を最初に走行した際に、上記した手順で新規道路を生成すると共に、当該走行に対応する走行軌跡に従った走行規制情報を新規道路に対して付与する。詳しくは、ＣＰＵ２２は、車両が新規道路を最初に走行した際に、当該走行と逆方向の走行を禁止するための一方通行規制の走行規制情報を、新規道路に対応する新規リンクに対して付与する。また、ＣＰＵ２２は、車両が新規道路を最初に走行した際において交差点を曲がった場合に、例えば新規道路から交差点で曲がって既存道路に進入した場合、当該曲がった方向と逆方向に曲がることを禁止するための右折禁止規制又は左折禁止規制の走行規制情報を、当該交差点に対応するノードに対して付与する。なお、以下では、このような交差点に対応するノードを「交差点ノード」と呼ぶ。交差点ノードは、既存道路に対応する既存リンクと新規リンクとの接続点に対応するノードである。交差点ノードは、地図データ上に存在するノードを示す既存ノードである場合もあるし、上記した新規ノードである場合もある（当該場合については詳細は後述する）。

この後、車両が上記した新規道路を再度走行した際に、ＣＰＵ２２は、当該走行に対応する走行軌跡に基づいて、最初の新規道路の走行時に新規リンク及び交差点ノードに対して付与した走行規制情報を順次解除していく処理を行う。具体的には、ＣＰＵ２２は、一方通行規制を付与した新規リンクについて、一方通行規制がかけられた方向を車両が走行した場合（つまり最初に走行した方向と逆方向を走行した場合）、新規リンクに付与した一方通行規制を解除する。即ち、ＣＰＵ２２は、新規リンクを往復走行した時点で、新規リンクに付与した一方通行規制を解除する。こうすることで、当該新規リンクを双方向通行可能とする。他方で、ＣＰＵ２２は、右折禁止規制又は左折禁止規制を交差点ノードに付与した場合において、当該交差点ノードを右折禁止規制又は左折禁止規制がかけられた方向に車両が曲がった場合に（つまり最初に曲がった方向と逆方向に曲がった場合）、交差点ノードに付与した右折禁止規制又は左折禁止規制を解除する。こうすることで、当該交差点ノードを右左折可能にする。

このように、ナビゲーション装置１のＣＰＵ２２は、本発明における「走行規制情報付与手段」の一例に相当する。

以上に述べたように走行規制情報の付与・解除を行うことで、ユーザの走行実績に従った新規道路の生成を適切に行うことができる。つまり、実際にユーザの走行実績がある方向だけを走行許可することができ、走行規制を考慮した新規道路の生成が可能となる。よって、現実世界の走行規制に従った安全な道路を生成し利用することが可能となる。また、走行時に自動的に走行規制情報の付与・解除が行われるため、ユーザが後から手動で走行規制情報を編集する手間を省くことができる。

なお、ＣＰＵ２２は、上記のような走行規制情報の解除を実施するに際して、まず、同じ新規道路を再度走行したか否かを判定して、同じ新規道路を再度走行したと判定された場合に走行規制情報の解除を行う。例えば、ＣＰＵ２２は、新規道路の生成時に、新規道路と他の道路とを識別可能な道路種別（例えば「ユーザ道路」）の情報を新規リンクに対して付与し、この後、付与した道路種別の情報に基づいて、同じ新規道路を再度走行したか否かの判定を行う。

ここで、図３を参照して、本実施例に係る走行規制情報の付与及び解除の具体例について説明する。図３（ａ）は、車両が新規道路を最初に走行した際の図を示す。図３（ａ）において、リンクＬ１１ａ、Ｌ１１ｂは既存リンクを示しており、ノードＮ１１ａ、Ｎ１１ｂは既存ノードを示している。また、太線で表したリンクＬ２１は、車両が矢印Ａ１、Ａ２で示すように走行した場合（つまり直進した後に交差点で左折した場合）に生成された新規リンクを示している。新規リンクＬ２１は、既存リンクＬ１１ａ上の既存ノードＮ１１ａに接続されていると共に、既存リンクＬ１１ｂ上の既存ノードＮ１１ｂに接続されている。

図３（ａ）に示す例では、ＣＰＵ２２は、矢印Ａ１で示す方向の車両の走行に基づいて、矢印Ａ１で示す方向と逆方向の走行を禁止するような一方通行規制の走行規制情報を新規リンクＬ２１に対して付与する（符号Ａ３参照）。加えて、ＣＰＵ２２は、矢印Ａ２で示すような既存ノードＮ１１ｂ（交差点ノード）での車両の左折に基づいて、既存ノードＮ１１ｂでの右折を禁止するような右折禁止規制の走行規制情報を既存ノードＮ１１ｂに対して付与する（符号Ａ４参照）。

図３（ｂ）は、車両が新規道路（新規リンクＬ２１）を再度走行した際の図を示す。図３（ａ）と同一の符号を付した要素は同一の意味を有するものとする。ここでは、矢印Ａ５で示すように車両が新規リンクＬ２１を再度走行した場合を例に挙げる。つまり、新規リンクＬ２１について、最初に走行した方向と逆方向を車両が走行した場合（言い換えると新規リンクＬ２１を往復走行した場合）を例示している。この場合には、ＣＰＵ２２は、新規リンクＬ２１において一方通行規制がかけられた方向を車両が走行しているため、新規リンクＬ２１に付与した一方通行規制の走行規制情報を解除する。つまり、ＣＰＵ２２は、符号Ａ６で示すように、新規リンクＬ２１を双方向通行可能なように変更する。

上記の図３では、新規リンクＬ２１の終点に対応する交差点（既存ノードＮ１１ｂ）で車両が既存道路に曲がった際に走行規制情報を付与する例を示したが、新規道路の途中に存在する交差点で車両が既存道路に曲がった場合にも、走行規制情報が同様に付与される。

このような場合に行われる処理を、図４を参照して具体的に説明する。図４は、新規道路の途中で既存道路に曲がった場合における走行規制情報の付与の具体例を示す。なお、図４において、図３と同一の符号を付した要素は同一の意味を有するものとし、その説明を適宜省略する。

図４では、リンクＬ１１ｃは既存リンクを示しており、ノードＮ１１ｃは既存ノードを示している。また、新規リンクＬ２１は、既存リンクＬ１１ｃ上の既存ノードＮ１１ｃと既存リンクＬ１１ｂ上の既存ノードＮ１１ｂとに接続しており、既存リンクＬ１１ａ上の既存ノードＮ１１ａが新規リンクＬ２１の途中に存在するものとする（つまり新規リンクＬ２１の途中に既存リンクＬ１１ａと交わる交差点が存在する）。ここでは、新規リンクＬ２１の２回目の走行において、矢印Ｂ１で示すように新規リンクＬ２１の途中の既存ノードＮ１１ａで車両が左折した場合を例に挙げる。この場合には、ＣＰＵ２２は、既存ノードＮ１１ａでの右折を禁止するような右折禁止規制の走行規制情報を既存ノードＮ１１ａに対して付与する（符号Ｂ２参照）。

なお、上記のように新規道路に付与した走行規制情報を、ディスプレイ４４などに表示させても良い。図５は、走行規制情報の表示例を示す。図５は、既存道路２０１、２０２と、新規道路２０３（太線で表している）と、既存道路２０１と新規道路２０３との交差点２０５と、既存道路２０２と新規道路２０３との交差点２０６と、が表示された地図画像例を示している。このような地図画像上に、矢印マークによって、新規道路２０３に対応する新規リンクに付与された一方通行規制の走行規制情報が表示されていると共に（符号Ｃ１参照）、交差点２０６に対応する交差点ノードに付与された右折禁止規制の走行規制情報が表示されている（符号Ｃ２参照）。

上記のように走行規制情報を表示することで、ユーザは、新規道路に現在付与されている走行規制情報を容易に認識することが可能となる。なお、図５に示したように矢印マークで走行規制情報を表示することに限定はされない。

（処理フロー）
次に、図６を参照して、本実施例に係る走行規制情報の付与及び解除の処理フローについて説明する。この処理フローは、システムコントローラ２０が予め記憶されたプログラムを実行することにより実現される。また、当該フローは、車両の走行中又は走行後などに実行される。具体的には、当該処理フローは、走行中に行う場合には、所定周期で取得される走行軌跡データ１００に基づいて繰り返し実行され、走行後に行う場合には、データ記憶ユニット３６に収集された走行軌跡データ１００に基づいて実行される。

まず、ステップＳ１０１では、ＣＰＵ２２は、図２に示したような走行軌跡データ１００を取得する。そして、処理はステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２では、ＣＰＵ２２は、走行軌跡データ１００によって定まる道路に新規道路が存在するか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ２２は、走行軌跡データ１００によって定まる道路に対応するデータがデータ記憶ユニット３６に記憶されていないか否かを判定する。

新規道路が存在する場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、つまり走行軌跡データ１００によって定まる道路に対応するデータがデータ記憶ユニット３６に記憶されていない場合、処理はステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、ＣＰＵ２２は、走行軌跡データ１００に基づいて新規道路を生成する。具体的には、ＣＰＵ２２は、車両が走行した道路について、走行軌跡データ１００のオフロードフラグ１０５に基づいてオフロード区間を判別し、判別されたオフロード区間について、走行軌跡データ１００の緯度経度座標のデータ１０１に基づいて、当該オフロード区間に対応する新規道路を生成する。この場合、ＣＰＵ２２は、新規リンクや新規ノードなどのデータを生成する。そして、処理はステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４では、ＣＰＵ２２は、ステップＳ１０３で生成した新規リンクに対して、所定の道路種別の情報を付与する。具体的には、ＣＰＵ２２は、新規道路と他の道路とを識別可能な道路種別（例えば「ユーザ道路」）の情報を、新規リンクに対して付与する。そして、処理はステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５では、ＣＰＵ２２は、ステップＳ１０３で生成した新規リンクに対して、一方通行規制の走行規制情報を付与する。具体的には、ＣＰＵ２２は、車両が新規道路を走行した方向と逆方向の走行を禁止するような一方通行規制の走行規制情報を付与する。そして、処理はステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、ＣＰＵ２２は、新規リンクと既存リンクとの交差点ノードに対して、右折禁止規制又は左折禁止規制の走行規制情報を付与する。具体的には、ＣＰＵ２２は、車両が交差点ノードを曲がった方向と逆方向に曲がることを禁止するような右折禁止規制又は左折禁止規制の走行規制情報を付与する。そして、処理は終了する。

一方、新規道路が存在しない場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、つまり走行軌跡データ１００によって定まる道路に対応するデータがデータ記憶ユニット３６に記憶されている場合（走行軌跡データ１００によって定まる道路が新規道路であっても、当該新規道路が既に生成されたものである場合には、当該場合も含まれる）、処理はステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、ＣＰＵ２２は、車両が新規道路を再走行したか否かを判定する。この場合、ＣＰＵ２２は、リンクに付与されている道路種別の情報に基づいて、車両が新規道路を再走行したか否かを判定する。

車両が新規道路を再走行した場合（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１０８に進み、車両が新規道路を再走行しなかった場合（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、処理は終了する。ステップＳ１０８では、ＣＰＵ２２は、新規リンクに付与した走行規制情報（以下「リンク情報」と呼ぶ。「リンク情報」は一方通行規制の走行規制情報に相当する。）を変更すべきか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ２２は、一方通行規制を付与した新規リンクについて、一方通行規制がかけられた方向を車両が走行したか否かを判断することによって、ステップＳ１０８の判定を行う。

リンク情報を変更すべき場合（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１０９に進む。この場合には、ＣＰＵ２２は、新規リンクに付与した一方通行規制の走行規制情報を解除する（ステップＳ１０９）。そして、処理はステップＳ１１０に進む。これに対して、リンク情報を変更すべきでない場合（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、ステップＳ１０９の処理を行わずに、処理はステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０では、ＣＰＵ２２は、交差点ノードに付与した走行規制情報（以下「ノード情報」と呼ぶ。「ノード情報」は右折禁止規制又は左折禁止規制の走行規制情報に相当する。）を変更すべきか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ２２は、右折禁止規制又は左折禁止規制を交差点ノードに付与した場合において、当該交差点ノードを右折禁止規制又は左折禁止規制がかけられた方向に車両が曲がったか否かを判定することで、ステップＳ１１０の判定を行う。

ノード情報を変更すべき場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１１１に進む。この場合には、ＣＰＵ２２は、交差点ノードに付与した右折禁止規制又は左折禁止規制の走行規制情報を解除する（ステップＳ１１１）。そして、処理は終了する。これに対して、ノード情報を変更すべきでない場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、ステップＳ１１１の処理を行わずに、処理は終了する。

以上説明した処理フローによれば、新規道路を最初に走行した際に、走行規制情報を適切に付与することができると共に、同じ新規道路を複数回走行した際に、適切に走行規制情報を順次解除していくことができる。したがって、新規道路を走行すればするほど、より正確な道路規制を新規道路に対して反映することが可能となる。

［複製リンク生成］
次に、本実施例に係る複製リンク生成について説明する。本実施例では、ナビゲーション装置１のＣＰＵ２２は、新規道路を生成する際において、新規リンクと既存リンクとの接続点に既存ノードが存在しない場合に、当該接続点に対応する新規ノード（以下、「新規道路専用ノード」と呼ぶ。）を生成すると共に、当該既存リンクと同一の道路を示すリンクであって、当該既存リンクの端点に対応する既存ノードと新規道路専用ノードとによって規定される複製リンクを生成する。つまり、ＣＰＵ２２は、新規リンクが接続される既存リンク上に当該新規リンクとは異なる新規リンク（複製リンク）を延長することで重複区間を一部持たせて、重複区間の新規リンク（複製リンク）上の交差点に、既存リンクとは非接続の新規道路専用ノードを追加する。

上記のように複製リンク及び新規道路専用ノードを生成する理由は以下の通りである。図３などに示したように、新規リンクＬ２１と既存リンクＬ１１ｂとの接続点に既存ノードＮ１１ｂが既に存在する場合には（例えば旧道の痕跡などの既存交差点ノードが存在する場合）、新規リンクＬ２１を既存ノードＮ１１ｂに接続すれば良いと言える。しかしながら、新規リンクと既存リンクとの接続点に既存ノードが存在しない場合には、当該接続点に新たなノードを追加する必要があると言える。ここで、既存リンク上に新たなノードを挿入すると、既存リンクに付与されているリンクＩＤが分断されてリンクＩＤの書き換えが芋づる式に発生して、ＶＩＣＳ情報などの交通データや経路探索関連データなどのリンクＩＤで紐付けされた多くのデータとのリンクＩＤ不整合が発生し得る。

本実施例では、このような既存リンクのリンクＩＤの書き換えなどを回避するべく、新規リンクを生成する際において、当該新規リンクと既存リンクとの接続点に既存ノードが存在しない場合に、複製リンク及び新規道路専用ノードを生成する。具体的には、ＣＰＵ２２は、新規リンクが接続される既存リンクと重複するような複製リンクを生成すると共に、新規リンクと複製リンクとの接続点に、既存リンクとは非接続の新規道路専用ノードを追加する。こうすることで、既存道路情報に影響を与えずに交差点を生成できるため、既存リンクのリンクＩＤなどを書き換えることなく、新規リンクと既存リンクとの交差点を生成して接続し、適切に地図データに追加することが可能となる。

このように、ナビゲーション装置１のＣＰＵ２２は、本発明における「第２生成手段」の一例に相当する。

なお、ＣＰＵ２２は、このように複製リンク及び新規道路専用ノードを生成する場合にも、上記したような走行規制情報の付与及び解除を同様に行うものとする。具体的には、ＣＰＵ２２は、新規道路専用ノードに対して、右折禁止規制又は左折禁止規制の走行規制情報の付与・解除を行う。詳しくは、ＣＰＵ２２は、車両が新規リンクを最初に走行した際に、新規道路専用ノードを曲がった方向と逆方向に曲がることを禁止する右折禁止規制又は左折禁止規制の走行規制情報を、新規道路専用ノードに対して付与する。そして、ＣＰＵ２２は、車両が新規リンクを再度走行した際に、右折禁止規制又は左折禁止規制がかけられた方向に車両が曲がった場合に、新規道路専用ノードに対して付与した右折禁止規制又は左折禁止規制を解除する。なお、ＣＰＵ２２は、複製リンクに対しては、当該複製リンクと重複する既存リンクと同等の走行規制などの情報を付与する。但し、ＶＩＣＳ情報などの交通情報は既存リンクのみに付与され、当該既存リンクと重複する複製リンクには付与されない。

ここで、図７を参照して、本実施例に係る複製リンク及び新規道路専用ノードの生成の具体例について説明する。図７において、図３と同一の符号を付した要素は同一の意味を有するものとし、その説明を適宜省略する。

図７（ａ）は、複製リンク及び新規道路専用ノードを生成する前の図を示している。図７（ａ）に示す例でも、矢印Ａ１、Ａ２で示すように車両が走行した際に新規リンクＬ２１が生成される点で、図３に示した例と同様である。しかしながら、図７（ａ）に示す例では、新規リンクＬ２１と既存リンクＬ１１ｂとの接続点に既存ノードが存在しない点で、図３に示した例と異なる。この場合には、図７（ｂ）に示すように、ＣＰＵ２２は、新規リンクＬ２１と既存リンクＬ１１ｂとの接続点に、既存リンクＬ１１ｂとは非接続の新規道路専用ノードＮ２２を生成する。また、ＣＰＵ２２は、矢印Ａ２で示すような新規道路専用ノードＮ２２での車両の左折に基づいて、新規道路専用ノードＮ２２での右折を禁止するような右折禁止規制の走行規制情報を、新規道路専用ノードＮ２２に対して付与する（符号Ｄ１参照）。

更に、ＣＰＵ２２は、既存リンクＬ１１ｂと同一の道路を示すリンクであって、既存リンクＬ１１ｂの既存ノードＮ１２ａ、Ｎ１２ｂと新規道路専用ノードＮ２２とによって規定される複製リンクを生成する。具体的には、ＣＰＵ２２は、既存ノードＮ１２ａと新規道路専用ノードＮ２２とを端点とする複製リンクＬ２２ａ、及び、既存ノードＮ１２ｂと新規道路専用ノードＮ２２とを端点とする複製リンクＬ２２ｂを生成する。この場合、ＣＰＵ２２は、新規道路専用ノードＮ２２で新規リンクＬ２１と複製リンクＬ２２ａとを接続すると共に、既存ノードＮ１２ａで既存リンクＬ１１ｂと複製リンクＬ２２ａとを接続し、且つ、新規道路専用ノードＮ２２で新規リンクＬ２１と複製リンクＬ２２ｂとを接続すると共に、既存ノードＮ１２ｂで既存リンクＬ１１ｂと複製リンクＬ２２ｂとを接続する。また、ＣＰＵ２２は、複製リンクＬ２２ａ、Ｌ２２ｂのリンクＩＤは異ならせるが、複製リンクＬ２２ａ、Ｌ２２ｂのリンク列は同一にする。複製リンクＬ２２ｂは、車両が未走行のリンクに相当する。車両が新規リンクＬ２１を再度走行した際に、新規道路専用ノードＮ２２を右折して複製リンクＬ２２ｂに対応する道路（つまり既存リンクＬ１１ｂに対応する道路）を走行した場合、ＣＰＵ２２は、新規道路専用ノードＮ２２に付与した右折禁止規制を解除する。

このように複製リンクＬ２２ａ、Ｌ２２ｂ及び新規道路専用ノードＮ２２を生成することで、既存道路情報に影響を与えることなく、新規道路を適切に地図データに追加することが可能となる。また、新規リンクＬ２１と共に複製リンクＬ２２ａ、Ｌ２２ｂ及び新規道路専用ノードＮ２２を生成して三叉路の交差点を形成することにより、右左折等の経路案内（図７（ｂ）の例では左折案内）を行うことができると共に、新規道路完成に伴う重複区間の走行規制情報の変更が生じた場合にも適切な規制対応が可能となる。

なお、図７（ｂ）では、説明の便宜上、既存リンクＬ１１ｂと複製リンクＬ２２ａ、Ｌ２２ｂとを離して示しているが、既存リンクＬ１１ｂと複製リンクＬ２２ａ、Ｌ２２ｂとは重なり合うものである。実際に既存リンクＬ１１ｂ及び複製リンクＬ２２ａ、Ｌ２２ｂを地図画像上に表示する場合には、例えば、複製リンクＬ２２ａ、Ｌ２２ｂに対応する新規道路が最前面に表示される。こうすることで、既存リンクＬ１１ｂと複製リンクＬ２２ａ、Ｌ２２ｂとを適切に区別することができ、ＶＩＣＳ情報などの交通データが既存リンクＬ１１ｂにのみ付随することをユーザに適切に認識させることが可能となる。

上記の図７では、新規リンクＬ２１の終点について複製リンクＬ２２ａ、Ｌ２２ｂ及び新規道路専用ノードＮ２２を生成する例を示したが、新規道路の始点や途中で車両が既存道路に曲がった場合にも、複製リンク及び新規道路専用ノードが同様に生成される。

このような場合に行われる処理を、図８を参照して具体的に説明する。図８は、新規道路の途中で既存道路に曲がった場合における、複製リンク及び新規道路専用ノードの生成の具体例を示す。なお、図８において、図４及び図７と同一の符号を付した要素は同一の意味を有するものとし、その説明を適宜省略する。

図８では、新規リンクＬ２１は、既存リンクＬ１１ｂと既存リンクＬ１１ｃとに接続しており、新規リンクＬ２１の途中において既存リンクＬ１１ａと交わっているものとする。また、既存リンクＬ１１ａ〜１１ｃのそれぞれと新規リンクＬ２１との接続点には既存ノードが存在しないものとする。ここでは、新規リンクＬ２１の２回目の走行において、矢印Ｂ１で示すように、車両が新規リンクＬ２１の途中で左折して既存リンクＬ１１ａに進入した場合を例に挙げる。この場合には、ＣＰＵ２２は、新規リンクＬ２１と既存リンクＬ１１ａとの接続点に、既存リンクＬ１１ａとは非接続の新規道路専用ノードＮ２３を生成する。また、ＣＰＵ２２は、矢印Ｂ１で示すような新規道路専用ノードＮ２３での車両の左折に基づいて、新規道路専用ノードＮ２３での右折を禁止するような右折禁止規制の走行規制情報を、新規道路専用ノードＮ２３に対して付与する（符号Ｄ２参照）。更に、ＣＰＵ２２は、既存リンクＬ１１ａと同一の道路を示すリンクであって、既存リンクＬ１１ａの既存ノードＮ１３ａと新規道路専用ノードＮ２３とを端点とする複製リンクＬ２３ａ、及び、既存リンクＬ１１ａの既存ノードＮ１３ｂと新規道路専用ノードＮ２３とを端点とする複製リンクＬ２３ｂを生成する。

他方で、車両が新規リンクＬ２１の始点で曲がって既存リンクＬ１１ｃに進入した場合にも、ＣＰＵ２２は、上記と同様の手順で、新規道路専用ノードＮ２４を生成すると共に、複製リンクＬ２４ａ、Ｌ２４ｂを生成する。

以上より、新規道路の始点及び終点の両方ともに既存の交差点がない場合でも、複製リンクを適切に生成し、既存道路に影響を与えずに交差点（新規道路専用ノード）を生成することができる。また、新規道路の途中で既存道路に曲がった場合でも、複製リンクを適切に生成することができるため、一度生成した新規道路を２回目以降にどのような走り方をしても、適切に交差点（新規道路専用ノード）を生成することが可能となる。

（処理フロー）
次に、図９を参照して、本実施例に係る複製リンク及び新規道路専用ノードの生成の処理フローについて説明する。この処理フローは、システムコントローラ２０が予め記憶されたプログラムを実行することにより実現される。また、当該フローは、車両の走行中又は走行後などに実行される。

まず、ステップＳ２０１では、ＣＰＵ２２は、前述した方法により、走行軌跡データ１００に基づいて新規道路本体を生成する。そして、処理はステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２では、ＣＰＵ２２は、既存道路とステップＳ２０１で生成した新規道路との交差点付近に既存ノードが存在するか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ２２は、地図データを参照することで、新規道路が既存道路に接続される位置に、対応する既存ノードが存在するか否かを判定する。既存ノードが存在しない場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、処理はステップＳ２０３に進み、既存ノードが存在する場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、処理は終了する。

ステップＳ２０３では、ＣＰＵ２２は、新規リンクが接続される既存リンクと重複するような複製リンクを生成する。具体的には、ＣＰＵ２２は、新規リンクと既存リンクとの接続点で当該既存リンクを分断したリンクに対応する、２つの複製リンクを生成する。そして、処理はステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０４では、ＣＰＵ２２は、新規道路と既存道路との交差点付近に、新規道路専用ノードを追加する。具体的には、ＣＰＵ２２は、新規リンクと既存リンクとの接続点に、既存リンクとは非接続の新規道路専用ノードを生成する。そして、処理はステップＳ２０５に進む。

ステップＳ２０５では、ＣＰＵ２２は、新規リンクと複製リンクとを、新規道路専用ノードで接続する。具体的には、ＣＰＵ２２は、２つの複製リンクのそれぞれの端点を、新規道路専用ノードで新規リンクに接続させる。そして、処理はステップＳ２０６に進む。

ステップＳ２０６では、ＣＰＵ２２は、既存リンクと複製リンクとを、当該既存リンクの両端の既存ノードで接続する。具体的には、ＣＰＵ２２は、２つの複製リンクのそれぞれにおける２つの端点のうち、新規道路専用ノードに接続していないほうの端点を、既存リンクの既存ノードに接続させる。詳しくは、ＣＰＵ２２は、２つの複製リンクの一方の端点を、既存リンクにおける両端の既存ノードの一方に接続させると共に、２つの複製リンクの他方の端点を、既存リンクにおける両端の既存ノードの他方に接続させる。そして、処理は終了する。

以上説明した処理フローによれば、既存道路情報に影響を与えずに交差点を生成できるため、既存リンクのリンクＩＤなどを書き換えることなく、新規リンクと既存リンクとの交差点を生成して接続し、適切に地図データに追加することが可能となる。

［経路探索］
次に、本実施例に係る経路探索について説明する。本実施例では、ナビゲーション装置１のＣＰＵ２２は、既存リンクによって規定される道路と、新規リンク及び前述した方法により生成された複製リンク及び新規道路専用ノードによって規定される道路との両方を経路探索の対象にして、目的地までの経路を探索する。具体的には、ＣＰＵ２２は、新規リンク及び／又は複製リンクを含むリンクによって規定される道路を対象として探索した経路（以下「新規経路」と呼ぶ。）と、新規リンク及び複製リンクを含まない、既存リンクのみによって規定される道路を対象として探索した経路（以下「既存経路」と呼ぶ。）と、のいずれか一方の経路を選択する。例えば、ＣＰＵ２２は、目的地までの到着時間や、出発地から目的地までの距離や、目的地までの有料道路の料金などに応じて、新規経路及び既存経路のいずれか一方の経路を採用する。また、ＣＰＵ２２は、新規経路については、上記したように新規リンク及び新規道路専用ノードに付与された走行規制情報を考慮して経路探索を行い、他方で、既存経路については、既存リンクに付随する交通情報（渋滞情報や通行止めなどの情報）を考慮して経路探索を行う。

このように、ナビゲーション装置１のＣＰＵ２２は、本発明における「経路探索手段」の一例に相当する。また、「新規経路」は本発明における「第１経路」に相当し、「既存経路」は本発明における「第２経路」に相当する。

以上に述べたように経路探索を行うことで、実際に通行できることが確実である道路のみを対象とした経路探索を実現することができ、新規道路を通る経路が通行できないといった不具合の発生などを回避することが可能となる。また、走行規制情報を考慮して新規経路を探索すると共に、交通情報を考慮して既存経路を探索するため、これらを考慮に入れた最適な経路を適切に選択することが可能となる。例えば、新規道路に走行規制が付与されていることで当該新規道路を通行できないような場合や、走行規制を考慮すると新規道路を利用するよりも既存道路を利用した方が目的地まで早く到着できるような場合には、既存経路を適切に選択することができる。

ここで、図１０を参照して、本実施例に係る経路探索の具体例について説明する。図１０では、「Ｓ」は出発地を示し、「Ｇ」は目的地を示している。

図１０（ａ）は、新規リンク及び新規道路専用ノードに走行規制情報が付与されている場合における経路探索の具体例を示す。図１０（ａ）では、リンクＬ２５は新規リンクを示しており、リンクＬ２６ａ、Ｌ２６ｂは既存リンクＬ１５と重複する複製リンクを示しており（以下では、複製リンクＬ２６ａ、Ｌ２６ｂを区別しない場合には「複製リンクＬ２６」と標記する）、ノードＮ５は新規道路専用ノードを示している。また、特に符号を付していないリンク及びノードは、それぞれ既存リンク及び既存ノードを示している。ここでは、新規リンクＬ２５に一方通行規制の走行規制情報が付与されており、新規道路専用ノードＮ５に右折禁止規制の走行規制情報が付与されている場合を考える。なお、複製リンクＬ２６及び新規道路専用ノードＮ５は前述した方法により生成され、走行規制情報は前述した方法により付与されたものとする。

図１０（ａ）に示す例では、ＣＰＵ２２は、新規経路として、新規リンクＬ２５及び複製リンクＬ２６を対象とした経路を探索すると共に、新規道路専用ノードＮ５に付与された右折禁止規制の走行規制情報を考慮して経路を探索する。その結果、ＣＰＵ２２は、実線矢印Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ５、Ｅ６で示すような新規経路を求める。具体的には、ＣＰＵ２２は、新規道路専用ノードＮ５に付与された右折禁止規制を順守するべく、新規道路専用ノードＮ５で左折するような新規経路を求める。他方で、ＣＰＵ２２は、既存経路として、新規リンクＬ２５及び複製リンクＬ２６を含まない、既存リンクのみを対象とした経路を探索する。その結果、ＣＰＵ２２は、破線矢印Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４で示すような既存経路を求める。図１０（ａ）に示す例では、新規経路よりも既存経路のほうが、出発地から目的地までの距離が短い（言い換えると到着時間が早い）ことがわかる。この例では、ＣＰＵ２２は、既存経路を採用する。

図１０（ｂ）は、新規リンクＬ２５及び新規道路専用ノードＮ５に走行規制情報が付与されていない場合における経路探索の具体例を示す。図１０（ａ）と同一の符号を付した要素は同一の意味を有するものとする。図１０（ｂ）に示す例では、新規リンクＬ２５に一方通行規制の走行規制情報が付与されていないと共に、新規道路専用ノードＮ５に右折禁止規制の走行規制情報が付与されていない。この場合には、ＣＰＵ２２は、走行規制情報を考慮せずに、新規リンクＬ２５及び複製リンクＬ２６を対象とした新規経路を探索する。その結果、ＣＰＵ２２は、実線矢印Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３で示すような新規経路を求める。具体的には、ＣＰＵ２２は、新規道路専用ノードＮ５で右折するような新規経路を求める。図１０（ｂ）に示す例では、新規経路のほうが既存経路よりも、出発地から目的地までの距離が短い（言い換えると到着時間が早い）ことがわかる。この例では、ＣＰＵ２２は、新規経路を採用する。

（処理フロー）
次に、図１１を参照して、本実施例に係る経路探索の処理フローについて説明する。この処理フローは、システムコントローラ２０が予め記憶されたプログラムを実行することにより実現される。また、当該フローは、ユーザによって経路探索の指示が入力された際に実行される。なお、当該フローは、新規道路と既存道路とが接続する点付近についての最適経路の選択に関するものである。

まず、ステップＳ３０１では、ＣＰＵ２２は、経路探索処理を開始する。具体的には、ＣＰＵ２２は、車両の現在位置及び目的地に基づいて、データ記憶ユニット３６に記憶されている地図データを参照して、経路探索処理を開始する。そして、処理はステップＳ３０２に進む。

ステップＳ３０２では、ＣＰＵ２２は、新規リンク及び複製リンクを対象とした経路（新規経路）を探索する。具体的には、ＣＰＵ２２は、新規リンク及び新規道路専用ノードに付与された走行規制情報を考慮して、新規リンク及び／又は複製リンクを含むリンクによって規定される道路を対象とした新規経路を探索する。つまり、ＣＰＵ２２は、新規リンク及び新規道路専用ノードに付与された走行規制を順守するような新規経路を探索する。そして、処理はステップＳ３０３に進む。

ステップＳ３０３では、ＣＰＵ２２は、既存リンクを対象とした経路（既存経路）を探索する。具体的には、ＣＰＵ２２は、既存リンクに付随する交通情報（渋滞情報や通行止めなどの情報であり、例えばＶＩＣＳ情報）を考慮して、新規リンク及び複製リンクを含まない、既存リンクのみによって規定される道路を対象とした既存経路を探索する。そして、処理はステップＳ３０４に進む。

ステップＳ３０４では、ＣＰＵ２２は、新規経路のほうが既存経路よりも、目的地までの到着時間が早いか否かを判定する。新規経路のほうが既存経路よりも到着時間が早い場合（ステップＳ３０４；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は新規経路を採用し（ステップＳ３０５）、処理は終了する。これに対して、既存経路のほうが新規経路よりも到着時間が早い場合（ステップＳ３０４；Ｎｏ）、ＣＰＵ２２は既存経路を採用し（ステップＳ３０６）、処理は終了する。なお、ここでは時間優先で経路を選択する例を示したが、この代わりに距離優先や料金優先で経路を選択しても良い。

以上説明した処理フローによれば、既存リンクと重複するような複製リンクを存在させた状態で、新規リンク及び新規道路専用ノードに付与された走行規制情報を考慮して、適切に経路探索を行うことができる。よって、走行規制情報を順守しつつ適切な経路を探索することが可能となる。

［変形例］
上記した実施例は、本発明をナビゲーション装置１に適用したものであった。変形例では、本発明を、ナビゲーション装置１の代わりに、複数の端末装置と通信可能に構成されたサーバ装置に適用する。

図１２は、変形例に係るシステムの概略構成図を示す。図１２に示すように、端末装置４００ａ〜４００ｃは、それぞれ車両４５０ａ〜４５０ｃに搭載されており、サーバ装置３００との間で情報の送受信を行う。例えば、端末装置４００としては、通信機能を有する携帯型端末装置（スマートフォンなど）などが挙げられる。なお、図１２では、説明の便宜上、３つの端末装置４００ａ〜４００ｃしか図示していないが、実際には端末装置４００は４つ以上存在してもよい。

変形例に係るサーバ装置３００は、上記したナビゲーション装置１と同様の処理を行うことができる。具体的には、サーバ装置３００は、複数の端末装置４００から、車両４５０の走行軌跡に関する情報を受信し、受信した走行軌跡に関する情報を記憶する。この後、サーバ装置３００は、受信した走行軌跡に関する情報に基づいて新規リンクを生成する。また、サーバ装置３００は、新規リンクを生成した際に、当該新規リンクと既存リンクとの接続点に対応する新規道路専用ノードを生成すると共に、当該既存リンクと同一の道路を示すリンクであって、当該既存リンクの端点に対応する既存ノードと新規道路専用ノードとによって規定される複製リンクを生成する。加えて、サーバ装置３００は、走行軌跡に関する情報に基づいて、新規リンク及び新規道路専用ノードに対して走行規制情報を付与する。そして、サーバ装置３００は、既存リンクによって規定される道路と、複製リンク及び走行規制情報が付与された新規リンク及び新規道路専用ノードによって規定される道路との両方を経路探索の対象にして、目的地までの経路を探索する。この後、サーバ装置３００は、探索した経路に関する情報を端末装置４００に送信する。

以上説明したようなサーバ装置３００によっても、既存リンクと重複するような複製リンクを存在させた状態で、新規リンク及び新規道路専用ノードに付与された走行規制情報を考慮して、適切に経路探索を行うことができる。

なお、上記では本発明を車両に適用する例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。本発明は、車両の他に、船や、ヘリコプターや、飛行機などの種々の移動体に適用することができる。加えて、本発明は、歩行者が利用する端末装置にも適用することができる。つまり、「移動体」には歩行者も含まれる。

以上に述べたように、実施例は、上述した実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨あるいは思想に反しない範囲で適宜変更可能である。

本発明は、ＰＮＤなどを含むナビゲーション装置や、携帯電話などの携帯型端末装置や、サーバ装置などに利用することができる。

１ ナビゲーション装置
１０ 自立測位装置
２０ システムコントローラ
２２ ＣＰＵ
３６ データ記憶ユニット
１００ 走行軌跡データ
３００ サーバ装置
４００ 端末装置

Claims (11)

1. 移動体の走行軌跡に基づいて、地図データ上に存在しない新規道路に対応する新規リンクを生成する第１生成手段と、
   前記新規リンクが生成された場合に、前記地図データ上に存在する既存道路に対応する既存リンクと、前記新規リンクとの接続点に対応する新規ノードを生成すると共に、当該既存リンクと同一の道路を示すリンクであって、当該既存リンクの端点に対応する既存ノードと前記新規ノードとによって規定される複製リンクを生成する第２生成手段と、
   前記走行軌跡に基づいて、前記新規リンク及び前記新規ノードに対して走行規制情報を付与する走行規制情報付与手段と、
   前記既存リンクによって規定される道路と、前記走行規制情報が付与された前記新規リンク及び前記新規ノード、並びに前記複製リンクによって規定される道路との両方を経路探索の対象にして、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を備えることを特徴とする経路探索装置。
2. 前記既存リンクに付随する交通情報を取得する取得手段を更に備え、
   前記経路探索手段は、前記既存リンクによって規定される道路を前記経路探索の対象として用いる場合、前記交通情報に基づいて前記経路を探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 前記経路探索手段は、前記新規リンク及び／又は前記複製リンクを含むリンクによって規定される道路を対象として、前記走行規制情報に基づいて探索した第１経路と、前記新規リンク及び前記複製リンクを含まない、前記既存リンクのみによって規定される道路を対象として探索した第２経路と、のいずれか一方の経路を選択することを特徴とする請求項１又は２に記載の経路探索装置。
4. 前記走行規制情報付与手段は、
   前記移動体が前記新規リンクに対応する道路を最初に走行した際に、当該走行に対応する走行軌跡に従った前記走行規制情報を付与し、
   前記移動体が前記新規リンクに対応する道路を再度走行した際に、当該走行に対応する走行軌跡に基づいて、前記移動体が前記新規リンクに対応する道路を最初に走行した際に付与された前記走行規制情報を解除していくことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の経路探索装置。
5. 前記第２生成手段は、前記新規リンクと前記既存リンクとの接続点に既存ノードが存在しない場合にのみ、前記新規ノード及び前記複製リンクを生成することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の経路探索装置。
6. 前記第２生成手段は、前記複製リンクとして、前記既存リンクにおける２つの端点の一方に対応する既存ノードと前記新規ノードとを端点とするリンク、及び前記既存リンクにおける２つの端点の他方に対応する既存ノードと前記新規ノードとを端点とするリンクを生成することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の経路探索装置。
7. 前記新規リンク及び前記新規ノードに付与された前記走行規制情報を表示する手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の経路探索装置。
8. 経路探索装置によって行われる経路探索方法であって、
   移動体の走行軌跡に基づいて、地図データ上に存在しない新規道路に対応する新規リンクを生成する第１生成工程と、
   前記新規リンクが生成された場合に、前記地図データ上に存在する既存道路に対応する既存リンクと、前記新規リンクとの接続点に対応する新規ノードを生成すると共に、当該既存リンクと同一の道路を示すリンクであって、当該既存リンクの端点に対応する既存ノードと前記新規ノードとによって規定される複製リンクを生成する第２生成工程と、
   前記走行軌跡に基づいて、前記新規リンク及び前記新規ノードに対して走行規制情報を付与する走行規制情報付与工程と、
   前記既存リンクによって規定される道路と、前記走行規制情報が付与された前記新規リンク及び前記新規ノード、並びに前記複製リンクによって規定される道路との両方を経路探索の対象にして、目的地までの経路を探索する経路探索工程と、を備えることを特徴とする経路探索方法。
9. コンピュータを備える経路探索装置によって行われる経路探索プログラムであって、
   前記コンピュータを、
   移動体の走行軌跡に基づいて、地図データ上に存在しない新規道路に対応する新規リンクを生成する第１生成手段、
   前記新規リンクが生成された場合に、前記地図データ上に存在する既存道路に対応する既存リンクと、前記新規リンクとの接続点に対応する新規ノードを生成すると共に、当該既存リンクと同一の道路を示すリンクであって、当該既存リンクの端点に対応する既存ノードと前記新規ノードとによって規定される複製リンクを生成する第２生成手段、
   前記走行軌跡に基づいて、前記新規リンク及び前記新規ノードに対して走行規制情報を付与する走行規制情報付与手段、
   前記既存リンクによって規定される道路と、前記走行規制情報が付与された前記新規リンク及び前記新規ノード、並びに前記複製リンクによって規定される道路との両方を経路探索の対象にして、目的地までの経路を探索する経路探索手段、として機能させることを特徴とする経路探索プログラム。
10. 請求項９に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。
11. 複数の端末装置と通信可能に構成されたサーバ装置であって、
    前記複数の端末装置から、当該複数の端末装置の各々が搭載された複数の移動体の走行軌跡を受信する受信手段と、
    前記受信手段が受信した前記走行軌跡に基づいて、地図データ上に存在しない新規道路に対応する新規リンクを生成する第１生成手段と、
    前記新規リンクが生成された場合に、前記地図データ上に存在する既存道路に対応する既存リンクと、前記新規リンクとの接続点に対応する新規ノードを生成すると共に、当該既存リンクと同一の道路を示すリンクであって、当該既存リンクの端点に対応する既存ノードと前記新規ノードとによって規定される複製リンクを生成する第２生成手段と、
    前記走行軌跡に基づいて、前記新規リンク及び前記新規ノードに対して走行規制情報を付与する走行規制情報付与手段と、
    前記既存リンクによって規定される道路と、前記走行規制情報が付与された前記新規リンク及び前記新規ノード、並びに前記複製リンクによって規定される道路との両方を経路探索の対象にして、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
    前記経路探索手段が探索した経路に関する情報を、前記端末装置に送信する送信手段と、を備えることを特徴とするサーバ装置。

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