KR102047168B1 - 지도 오류 검출 시스템, 지도 오류 검출 방법 및 프로그램 - Google Patents

Abstract

지도 오류 검출 시스템은 이동체의 시계열의 위치 정보 중, 지도 정보에 포함되는 경로 정보에 대응하지 않는 위치 정보의 집합에 근거하여, 상기 지도 정보에 포함되지 않는 경로 정보의 후보가 되는 지도 오류 후보 위치를 산출하는 지도 오류 위치 후보 산출부를 구비한다.

Description

지도 오류 검출 시스템, 지도 오류 검출 방법 및 프로그램

본 발명은 지도 오류 검출 시스템, 지도 오류 검출 방법 및 프로그램에 관한 것이다.

본원은 2015년 3월 4일에, 일본에 출원된 특허 출원 제2015-042515호에 근거하여 우선권을 주장하고, 그 내용을 여기에 원용한다.

차량·보행자 등의 이동체가 어느 위치를 이동하고 있는지를 측위할 때, 그 이동체의 GPS 계측 결과 등의 위치 정보와 지도 정보를 대조하여, 이동체가 이동한 경로를 특정하는 것(맵 매칭)이 필요하다. 맵 매칭을 실시할 때는 시계열의 위치 정보를 사용하여 이동체의 이동 경로를 특정한다.

예를 들면, 특허문헌 1에는, 이동체의 위치 정보에 근거하여 이동체가 이동한 경로의 근사선을 산출하고, 그 근사선을 도로의 설계 사양에 적합하도록 보정하고, 보정 후의 근사선이 나타내는 경로를 도로로 하는 도로 지도를 생성하는 도로 지도 생성 장치에 대해 기재되어 있다.

특허문헌 1: 일본 특허 공개 제2014-160064호 공보

맵 매칭의 실시에 있어, 지도 정보에 등록되어 있을 일방통행의 길에서, 시계열의 위치 정보가 이 길을 역주행하는 거동을 나타내는 경우, 그러한 이동 경로는 인정하지 않도록 해서 오(誤)매칭을 막고 있다. 그러나, 이동체의 이동 경로가 지도 정보와 다른 경우, 지도 정보가 잘못되어 있는 경우도 있다. 지도 정보가 잘못되어 있는 예로서는, 일방통행의 통행 방향이 역전되어 있는 경우나 실제로 존재하는 길이 지도 정보에 없는 경우 등이 있다. 종래는 도로를 테스트 주행하고, 사람의 눈으로 오검지가 많은 장소를 확인하는 것에 의해 지도 정보의 오류를 발견하고 있었다. 그러나, 이러한 방법은 임기응변적이어서, 이러한 노력에 비해서는, 모든 오류를 발견하는 것은 용이하지 않다.

본 발명은 상술한 과제를 해결할 수 있는 지도 오류 검출 시스템, 지도 오류 검출 방법 및 프로그램을 제공한다.

본 발명의 제 1 형태에 따르면, 지도 오류 검출 시스템은 이동체의 시계열의 위치 정보 중, 지도 정보에 포함되는 경로 정보에 대응하지 않는 위치 정보의 집합에 근거하여, 상기 지도 정보에 포함되지 않는 경로 정보의 후보가 되는 지도 오류 후보 위치를 산출하는 지도 오류 위치 후보 산출부를 구비한다.

본 발명의 제 2 형태에 따르면, 상기 지도 오류 위치 후보 산출부는 상기 지도 정보에 포함되는 경로 정보에 대응하지 않는 위치 정보의 분포 밀도에 따라 상기 지도 오류 후보 위치를 산출한다.

본 발명의 제 3 형태에 따르면, 상기 지도 오류 검출 시스템은 지도 정보에 포함되는 상기 지도 오류 후보 위치의 근방에 존재하는 경로 정보에, 일방통행의 경로 정보가 포함되는지 여부를 판정하는 일방통행 오류 판정부를 더 구비한다.

본 발명의 제 4 형태에 따르면, 상기 지도 오류 검출 시스템은 지도 정보에 포함되는 상기 지도 오류 후보 위치의 근방에 존재하는 하나 또는 복수의 근방 경로 정보와, 상기 이동체의 시계열의 위치 정보에 근거하여, 상기 근방 경로 정보 중 일방통행의 통행 방향이 잘못된 근방 경로 정보를 특정하는 일방통행 자동 판정부를 더 구비한다.

본 발명의 제 5 형태에 따르면, 상기 일방통행 자동 판정부는, 상기 근방 경로 정보의 통행 방향을 역전하고, 당해 역전한 통행 방향과 상기 시계열의 위치 정보가 나타내는 이동체의 이동 방향이 일치하고, 상기 이동체의 시계열의 위치 정보에 근거하는 이동 경로의 가장 근처에 존재하는 상기 근방 경로 정보와 상기 이동 경로의 거리가 임계값 이내인 경우에, 상기 근방 경로 정보를, 일방통행의 통행 방향이 잘못된 근방 경로 정보로 특정한다.

본 발명의 제 6 형태에 따르면, 상기 일방통행 자동 판정부는 통행 방향이 잘못되었다고 판정한 근방 경로 정보의 통행 방향을 정정한다.

본 발명의 제 7 형태에 따르면, 지도 오류 검출 시스템은, 이동체의 시계열의 위치 정보를 취득하고, 그 이동체의 이동 경로를 산출하는 이동 경로 산출부와, 상기 산출한 이동 경로와 지도 정보를 비교하여, 지도 정보에 포함되는 경로 정보 중, 상기 산출한 이동 경로에 대응하는 경로 정보를 특정하는 경로 정보 특정부와, 경로 정보를 특정할 수 없었던 경우, 경로 정보를 특정할 수 없었던 상기 이동체의 시계열의 위치 정보의 집합에 근거하여, 상기 지도 정보에 포함되지 않는 경로 정보의 후보가 되는 위치를 산출하는 지도 오류 위치 후보 산출부를 구비한다.

본 발명의 제 8 형태에 따르면, 지도 오류 검출 방법은, 이동체의 시계열의 위치 정보 중, 지도 정보에 포함되는 경로 정보에 대응하지 않는 위치 정보의 집합에 근거하여, 상기 지도 정보에 포함되지 않는 경로 정보의 후보가 되는 지도 오류 후보 위치를 산출한다.

본 발명의 제 9 형태에 따르면, 프로그램은 지도 오류 검출 시스템의 컴퓨터를, 이동체의 시계열의 위치 정보 중, 지도 정보에 포함되는 경로 정보에 대응하지 않는 위치 정보의 집합에 근거하여, 상기 지도 정보에 포함되지 않는 경로 정보의 후보가 되는 지도 오류 후보 위치를 산출하는 수단으로서 기능시킨다.

상기한 지도 오류 검출 시스템, 지도 오류 검출 방법 및 프로그램에 의하면, 지도 정보 오류 검출의 효율화, 고정밀화를 도모할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 제 1 실시 형태에서의 지도 오류 검출 시스템의 블럭도이다.
도 2는 본 발명에 따른 제 1 실시 형태에서의 지도 오류 검출 시스템의 처리 플로우의 일례를 나타내는 제 1 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 제 1 실시 형태에서의 지도 정보 결과 없음 정보의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 제 1 실시 형태에서의 지도 오류 위치의 검출 방법을 설명하는 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 제 1 실시 형태에서의 지도 오류 검출 시스템의 처리 플로우의 일례를 나타내는 제 2 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 제 2 실시 형태에서의 지도 오류 검출 시스템의 블럭도이다.
도 7은 본 발명에 따른 제 2 실시 형태에서의 지도 오류 위치의 검출 방법을 설명하는 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 제 2 실시 형태에서의 지도 오류 검출 시스템의 처리 플로우의 일례를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명에 따른 제 3 실시 형태에서의 지도 오류 검출 시스템의 블럭도이다.
도 10은 본 발명에 따른 제 3 실시 형태에서의 지도 오류 검출 시스템의 처리 플로우의 일례를 나타내는 제 1 도면이다.
도 11은 본 발명에 따른 제 3 실시 형태에서의 일방통행의 자동 판정 처리를 설명하는 도면이다.
도 12는 본 발명에 따른 제 3 실시 형태에서의 지도 오류 검출 시스템의 처리 플로우의 일례를 나타내는 제 2 도면이다.

<제 1 실시 형태>

이하, 본 발명의 제 1 실시 형태에 따른 지도 오류 검출 시스템을 도 1~도 5를 참조하여 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 제 1 실시 형태에서의 지도 오류 검출 시스템의 블럭도이다.

지도 오류 검출 시스템(10)은, 예를 들면 1대 또는 복수대의 서버 장치로 구성된다. 혹은, 지도 오류 검출 시스템(10)은 1대 또는 복수대의 서버 장치와 1대 또는 복수대의 기억 장치로 구성된다. 도 1은 지도 오류 검출 시스템(10)이, 예를 들면 1대의 서버 장치로 구성되어 있는 경우의 블럭도이다.

지도 오류 검출 시스템(10)은, 지도 정보에 포함되는 경로 정보 중, 실제 세계의 경로와 달리, 지도 정보가 잘못되어 있을 가능성이 있는 것을 검출하는 시스템이다. 경로 정보란, 예를 들면 지도 정보에 기재된 도로의 정보이다. 지도 오류의 예로서는, 실제로는 존재하는 도로가 지도에 반영되어 있지 않기도 하고, 일방통행이 역방향으로 되어 있거나, 쌍방통행을 잘못하여 일방통행으로서 기재하거나 하는 경우가 있다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 지도 오류 검출 시스템(10)은 이동 경로 산출부(11)와, 경로 정보 특정부(12)와, 지도 오류 위치 후보 산출부(13)와, 출력부(14)와, 기억부(15)를 구비한다.

이동 경로 산출부(11)는 이동체의 시계열의 위치 정보를 취득하고, 그 이동체의 이동 경로를 산출한다. 이동체란, 예를 들면 차량이다.

경로 정보 특정부(12)는, 이동 경로 산출부(11)가 산출한 이동체의 이동 경로와 지도 정보를 비교하여, 지도 정보에 포함되는 경로 정보 중, 이동체의 이동 경로에 대응하는 경로 정보를 특정한다.

지도 오류 위치 후보 산출부(13)는, 경로 정보 특정부(12)가 이동체의 이동 경로에 대응하는 경로 정보를 특정할 수 없었던 경우, 그 이동체의 시계열의 위치 정보의 집합에 근거하여, 지도 정보에 포함되지 않는 경로 정보의 후보가 되는 지도 오류 후보 위치를 산출한다.

출력부(14)는 지도 오류 위치 후보 산출부(13)이 산출한 지도 오류 후보 위치를, 지도 오류 검출 시스템(10)에 접속된 디스플레이 장치 등에 출력한다.

기억부(15)는 지도의 오류 검출에 필요한 각종 정보를 기억한다. 기억부(15)는 지도 정보 데이터베이스(151)(지도 정보 DB(151)), 이동체 위치 정보 데이터베이스(152)(이동체 위치 정보 DB(152)), 지도 정보 결과 없음 데이터베이스(153)(지도 정보 결과 없음 DB(153)), 지도 오류 후보 위치 데이터베이스(154)(지도 오류 후보 위치 DB(154))를 구비한다. 지도 정보 DB(151)에는, 경로 정보를 포함하는 지도 정보가 기록되어 있다. 이동체 위치 정보 DB(152)에는, 시계열의 이동체의 위치 정보가 기록되어 있다. 지도 정보 결과 없음 DB(153)에는, 이동체의 위치 정보 중, 그 위치 정보에 근거하는 이동 경로가 지도 정보에 포함되는 경로 정보와 정합되지 않은 것이 기록되어 있다. 지도 오류 후보 위치 DB(154)에는, 잘못된 경로 정보가 포함되어 있을 가능성이 있는 위치의 위치 정보가 기록되어 있다.

도 2는 본 발명에 따른 제 1 실시 형태에서의 지도 오류 검출 시스템의 처리 플로우의 일례를 나타내는 제 1 도면이다.

도 2를 이용하여, 지도 오류 검출 시스템(10)이 지도 오류 후보 위치를 검출하는 준비 단계의 처리에 대해 설명한다. 이 준비 단계에서 지도 오류 검출 시스템(10)은 이동체의 위치 정보에 근거하는 이동 경로 중, 지도 정보에 포함되는 경로 정보와 다른 것의 위치 정보를 검출하고, 지도 정보 결과 없음 DB(153)에 그 이동 경로를 구성하는 위치 정보를 축적한다.

우선, 이동 경로 산출부(11)가, 이동체 위치 정보 DB(152)로부터 임의의 「이동체 A」의 위치 정보를 읽어내어 취득한다(스텝 S11). 이동체 위치 정보 DB(152)에는, 이동체에 구비된 GPS(Global Positioning System)나 IMU(Inertial Measurement Unit)에 의해 이동 중에 측위한 그 이동체 자신의 위치 정보가 기록되어 있다. 이동체 위치 정보 DB(152)에는 이동체마다, 그 이동체의 식별 정보, 이동체의 위치 정보, 그 위치 정보를 측위한 시각 등의 정보가 기록되어 있다. 이동 경로 산출부(11)는 이동체 위치 정보 DB(152)로부터 취득한 이동체마다의 시계열의 위치 정보에 근거하여, 그 이동체가 이동한 경로를 산출한다(스텝 S12). 예를 들면, 이동 경로 산출부(11)는 읽어낸 위치 정보를, 그 위치 정보를 측위한 시각의 순으로 묶어 이동 경로를 산출한다. 이동 경로 산출부(11)는 「이동체 A」에 대해 산출한 이동 경로의 정보(산출 이동 경로)를 경로 정보 특정부(12)에 출력한다.

경로 정보 특정부(12)는 지도 정보 DB(151)에 포함되는 경로 정보와, 각 이동체의 산출 이동 경로를 비교한다(스텝 S13). 예를 들면, 경로 정보 특정부(12)는 시각 T1~T2에서의 산출 이동 경로의 근방에 존재하는 경로 정보를 지도 정보 DB(151)로부터 읽어낸다. 경로 정보 특정부(12)는 산출 이동 경로와 읽어낸 각 경로 정보의 일치도의 평가를, 예를 들면 양자 사이의 평균 거리 L이나 통행 방향 등에 근거하여 행한다. 경로 정보 특정부(12)는, 예를 들면 가장 평균 거리 L이 짧은 경로 정보를 시각 T1~T2에 이동체가 통행한 경로라고 특정한다. 이 때, 경로 정보 특정부(12)는, 평균 거리 L의 값이 임계값을 넘는 경우, 산출 이동 경로와 지도 정보의 경로 정보는 상이하다고 간주하여 「결과 없음」이라고 판정한다. 혹은, 경로 정보 특정부(12)는 지도 정보 DB(151)로부터 읽어낸 경로 정보에 그 이동 방향이 대응지어져 있는 경우(일방통행의 경우), 대응지어진 이동 방향과, 시각 T1~T2에서의 이동체의 이동 방향을 비교하고, 그 방향이 일치하지 않으면, 산출 이동 경로와 지도 정보의 경로 정보가 다르다고 간주하여 「결과 없음」이라고 판정한다. 마찬가지로 해서, 경로 정보 특정부(12)는 시각 T1~T2 이외의 시간에서 이동체 A가 통행한 경로에 대해서도 경로 정보의 특정을 행한다. 경로 정보 특정부(12)는 이들 특정한 각 경로 정보의 조합을 그 이동체 A가 통행한 경로라고 특정한다. 경로 정보 특정부(12)는 이동 경로 산출부(11)로부터 취득한 산출 이동 경로의 모두에 대해, 지도 정보에 포함된 경로 정보와의 비교를 행하고, 각각의 산출 이동 경로에 대응하는 경로 정보를 특정한다.

경로 정보 특정부(12)는 이동 경로 산출부(11)로부터 취득한 산출 이동 경로에 대해 경로 정보를 특정할 수 있는지 여부를 판정한다(스텝 S14). 경로 정보를 특정할 수 있었던 경우(스텝 S14=예), 경로 정보 특정부(12)는 특정한 경로 정보를 출력부(14)에 출력한다(스텝 S15). 출력부(14)는 이동체의 경로 정보를 디스플레이 장치에 출력한다. 「이동체 A」의 경로 정보에 대해, 특정할 수 없는 구간이 있는 경우(스텝 S14=아니오), 경로 정보 특정부(12)는 그 구간의 이동체의 위치 정보, 측위 시각, 이동체의 식별 정보를 지도 정보 결과 없음 DB(153)에 기록한다(스텝 S16). 지도 오류 검출 시스템(10)은, 다른 이동체에 대해서도 스텝 S11~스텝 S16의 처리를 반복하고, 이동체의 위치 정보와 지도 정보의 경로 정보의 차분을 지도 정보 결과 없음 DB(153)에 기록한다.

또, 이 준비 단계의 처리에 대해서는, 소위 맵 매칭의 수법을 적용할 수 있지만, 이동체의 시계열의 위치 정보에 근거하는 이동 경로와 지도 정보에 포함되는 경로 정보에 차이가 있어, 지도 정보가 잘못되어 있을 가능성이 있는 위치의 위치 정보를 추출할 수 있으면 다른 처리 방법이어도 상관없다.

도 3은 본 발명에 따른 제 1 실시 형태에서의 지도 정보 결과 없음 정보의 일례를 나타내는 도면이다.

도 3은 지도 정보 결과 없음 DB(153)가 가지는 지도 정보 결과 없음 정보를 나타내고 있다.

도시한 바와 같이, 지도 정보 결과 없음 정보는 적어도 「이동체 ID」, 「측위 일시」, 「위치 정보」의 항목을 가지고 있다.

「이동체 ID」에는, 경로 정보를 특정할 수 없었던 구간이 존재하는 이동체의 식별 정보가 포함된다. 「위치 정보」에는, 경로 정보를 특정할 수 없었던 구간을 구성하는 이동체의 위치 정보가 포함된다. 「측위 일시」에는, 「위치 정보」 항목의 위치 정보를 측위한 시각이 포함된다. 도 2를 참조하여 설명한 바와 같이, 경로 정보 특정부(12)는 경로 정보를 특정할 수 없었던 구간에 대해, 도 3에서 예시한 정보를 지도 정보 결과 없음 DB(153)에 기록한다.

준비 단계에서의 처리에 의해, 지도 오류 검출 시스템(10)은 지도 정보에 대해 잘못된 경로 정보가 등록되어 있을 가능성이 있는 범위의 위치 정보의 집합을 추출한다.

이동체의 위치 정보와, 지도 정보의 경로 정보가 다른 경우로서, 지도 정보에 원인(오류)이 있는 경우와, 차량이 도로가 존재하지 않는 장소를 주행하거나, 일방통행을 역주행하거나 한 차량에 원인이 있는 경우의 2가지가 생각된다. 본 실시 형태에서는, 이들 중 지도 정보에 오류가 있는 경우의 지도 오류 위치 후보를 특정하는 것을 목적으로 한다. 지도 오류 후보 위치를 특정하기 위해서는, 예를 들면 지도 정보 결과 없음 DB(153)에 기록된 위치 정보의 집합을 의지하여, 사람이 그 부근을 조사하는 것에 의해, 지도 정보의 오류를 검출하는 것이 가능하다. 그러나, 그러한 방법은, 효율이 나쁘고, 현실적이지 않다. 특히 도로가 밀집되어 있는 장소 등에서는, 전역에 걸쳐 조사가 필요하기 때문에 방대한 노력이 필요하다. 본 실시 형태에서는, 지도 오류 후보의 검출을 고정밀화, 고효율화하는 시스템을 제공한다.

도 4는 본 발명에 따른 제 1 실시 형태에서의 지도 오류 위치의 검출 방법을 설명하는 도면이다.

도 4는 지도 정보 결과 없음 DB(153)에 기록된 위치 정보와 지도 정보에 포함되는 경로 정보의 위치 관계의 일례를 나타내는 도면이다. 도 4의 각 점은 이동체의 위치 정보를 나타내고 있다. 위치 A1~A6은 이동체 A의 위치 정보이다. 위치 A1~A6은 이동체 A로부터 취득한 위치 정보가 위치 A1, 위치 A2, 위치 A3, 위치 A4, 위치 A5, 위치 A6의 순으로 이동한 것을 나타내고 있다. 위치 B1~B7은 이동체 B의 위치 정보이다. 위치 B1~B7은 이동체 B로부터 취득한 위치 정보가 위치 B1, 위치 B2, 위치 B3, 위치 B4, 위치 B5, 위치 B6, 위치 B7의 순으로 이동한 것을 나타내고 있다. 위치 C1~C6은 이동체 C의 위치 정보이다. 위치 C1~C6은 이동체 C로부터 취득한 위치 정보가 위치 C1, 위치 C2, 위치 C3, 위치 C4, 위치 C5, 위치 C6의 순으로 이동한 것을 나타내고 있다. 위치 D1~D10은 이동체 D의 위치 정보이다. 위치 D1~D10은 이동체 D로부터 취득한 위치 정보가 위치 D1, 위치 D2, 위치 D3, 위치 D4, 위치 D5, 위치 D6, 위치 D7, 위치 D8, 위치 D9, 위치 D10의 순으로 이동한 것을 나타내고 있다.

경로(21)~경로(25)는 지도 정보에 포함되는 경로 정보이다. 경로(21)는 일방통행의 도로이고, 경로(21)의 통행 방향은 화살표(26)의 방향인 것으로 한다. 경로(22~25)는 양방향 도로이다. 경로(22)와 경로(23)는 연결되어 있지 않다. 경로(24)와 경로(25)는 연결되어 있지 않다.

도 4의 경우, 이동체 D는 지도 정보에 나타난 경로(21)의 통행 방향과 반대 방향으로 이동하고 있다. 따라서, 스텝 S13에서, 경로 정보 특정부(12)는 이동체 D에 관한 위치 D1~D10에 대응하는 경로 정보를 지도 정보로부터 찾아낼 수 없어, 위치 D1~D10의 위치 정보는 지도 정보 결과 없음 DB(153)에 기록된다. 위치 B1~B7, 위치 C1~C6에 대해서는, 이들에 대응하는 지도 정보의 위치에 경로 정보가 존재하지 않는다. 따라서, 스텝 S13에서, 경로 정보 특정부(12)는 이동체 B에 관한 위치 B1~B7, 이동체 C에 관한 위치 C1~C6에 대응하는 경로 정보를 지도 정보로부터 찾아낼 수 없어, 위치 B1~B7 및 위치 C1~C6의 각 위치 정보는 지도 정보 결과 없음 DB(153)에 기록된다.

이들 지도 정보 결과 없음 DB(153)에 기록된 위치 정보를 이용하여, 지도 정보의 오류를 검출하지만, 지도 정보 결과 없음 DB(153)에 기록된 모든 위치 정보에 대해, 예를 들면 실제로 그 장소로 가서, 도로가 존재하는지 여부나 일방통행의 방향이 잘못되어 있지 않은지를 확인하는 것은 작업 효율의 관점에서 현실적이지 않다. 그래서, 본 실시 형태에서는, 지도 오류 위치 후보 산출부(13)가 지도 오류 후보 위치를 좁히는 처리를 더 행한다. 이 지도 오류 후보 위치의 압축 처리에는, 예를 들면 MeanShift 등의 클러스터링을 이용할 수 있다. 지도 오류 위치 후보 산출부(13)는 MeanShift에 의한 클러스터링을 행하고, 지도 정보에 없는 위치 정보의 분포 밀도가 극대가 되는 점을 산출한다. MeanShift에 의하면, 예를 들면 위치 B1을 중심으로 하는 반경 R의 원을 그리고, 위치 A1~A5, B1~B7, C1~C6, D1~D10의 각 점 중, 그 원에 포함되는 점의 평균 위치를 산출하고, 다음은 산출한 평균 위치를 중심으로 하는 반경 R의 원을 그린다. 이하, 동일한 조작을 반복하고, 그 이상, 반경 R의 원이 이동하지 않는 수속 상태가 되었을 때에, 그 원에 포함되는 모든 점의 집합을 구하는 클러스터로 한다. 지도 오류 위치 후보 산출부(13)는 나머지의 위치 A1~A5, B2~B7, C1~C6, D1~D10에 대해서도 각각의 점을 시점으로 하는 동일한 조작을 행하고, 위치 A1~A5, B1~B7, C1~C6, D1~D10을 시점으로 한 경우의 클러스터를 산출한다. 지도 오류 위치 후보 산출부(13)는, 예를 들면 산출한 클러스터 중, 가장 많은 점(위치 A1 등)을 포함하는 클러스터를 선택하고, 선택한 클러스터에 대응하는 원의 중심을 지도 오류 후보 위치로서 결정한다. 위치 P1, P2, P3은 지도 오류 위치 후보 산출부(13)가 산출한 지도 오류 후보 위치의 예이다. 또, 지도 오류 후보 위치의 정밀도를 확보하기 위해서, 반경 R에는, 예를 들면 도로를 구성하는 직선 부분(도면 중 L1 등)의 평균 길이를 이용한다.

도 5는 본 발명에 따른 제 1 실시 형태에서의 지도 오류 검출 시스템의 처리 플로우의 일례를 나타내는 제 2 도면이다.

우선, 지도 오류 위치 후보 산출부(13)가, 지도 정보 결과 없음 DB(153)로부터 맵 매칭 처리 등에서 얻은 지도 정보 결과 없음 정보를 읽어낸다(스텝 S21). 다음에, 지도 오류 위치 후보 산출부(13)가 위치 정보에 의한 클러스터링을 행한다(스텝 S22). 클러스터링의 수법으로서는, 예를 들면 도 4에서 설명한 바와 같이 MeanShift를 이용한다. 다음에, 지도 오류 위치 후보 산출부(13)는 클러스터링에 의해 나온 클러스터 중에서, 지도 오류 위치 후보를 포함할 확률이 높은 클러스터를 선택한다(스텝 S23). 예를 들면, 지도 오류 위치 후보 산출부(13)는 클러스터 내에 포함되는 요소수(도 4의 A1 등)가 가장 많은 클러스터를 선택한다. 혹은, 지도 오류 위치 후보 산출부(13)는 클러스터 내에 포함되는 요소수가 임계값 이상인 클러스터를 선택해도 좋다. 다음에, 지도 오류 위치 후보 산출부(13)는 지도 오류 후보 위치를 특정한다(스텝 S24). 예를 들면, 지도 오류 위치 후보 산출부(13)는 스텝 S23에서 선택한 클러스터에 대응하는 원의 중심의 위치 정보를 지도 오류 후보 위치로 한다. 지도 오류 위치 후보 산출부(13)는 특정한 지도 오류 후보 위치의 위치 정보를 지도 오류 후보 위치 DB(154)에 기록한다. 다음에, 출력부(14)는 지도 오류 후보 위치 DB(154)로부터 지도 오류 후보 위치를 지도 정보 상에 표시한 화상을 디스플레이 장치 등에 출력한다(스텝 S25). 디스플레이 장치는 지도 오류 후보 위치가 표시된 지도 정보의 화상을 표시한다. 지도 정보의 메인터넌스를 행하는 작업원은 디스플레이 장치에 표시된 지도 오류 후보 위치를 참조하여, 실제로 그 장소로 가서, 지도 정보가 잘못되지 않았는지 여부를 확인한다.

본 실시 형태에 의하면, 지도 오류가 존재할 확률이 높은 위치를 특정할 수 있으므로, 지도 오류 위치 후보의 검출의 정밀도를 높일 수 있다. 이것에 의해, 작업원에 의한 지도 오류 위치의 검출 작업을 효율화할 수 있다.

<제 2 실시 형태>

이하, 본 발명의 제 2 실시 형태에 따른 지도 오류 검출 시스템을 도 6~도 8을 참조하여 설명한다.

도 6은 본 발명에 따른 제 2 실시 형태에서의 지도 오류 검출 시스템의 블럭도이다.

도 6에 나타내는 바와 같이, 본 실시 형태의 지도 오류 검출 시스템(10)은 일방통행 오류 판정부(16)를 구비하고 있다. 본 실시 형태의 지도 오류 검출 시스템(10)은 기억부(15)에 일방통행 오류 후보 위치 DB(155)를 가지고 있다. 일방통행 오류 판정부(16)는, 지도 오류 후보 위치의 근방에 존재하는 경로 정보 중에, 일방통행인 경로 정보가 포함되는지 여부를 판정한다. 지도 오류 후보 위치의 근방에 일방통행인 경로 정보가 포함되는 경우, 일방통행 오류 판정부(16)는 그 지도 오류 후보 위치와 일방통행의 경로 정보의 위치 정보를 일방통행 오류 후보 위치 DB(155)에 기록한다.

다른 구성에 대해서는 제 1 실시 형태와 동일하다.

도 7은 본 발명에 따른 제 2 실시 형태에서의 지도 오류 위치의 검출 방법을 설명하는 도면이다.

경로(31)는 일방통행의 도로이다. 경로(31)의 통행 방향은 화살표(34)의 방향이다.

경로(32), 경로(33)은 양방향 통행의 도로이다. 위치 P4, 위치 P5는 지도 오류 위치 후보 산출부(13)가 산출한 지도 오류 후보 위치이다. 일방통행 오류 판정부(16)는 지도 정보 DB(151)를 참조하여, 위치 P4의 근방에 일방통행의 경로 정보가 존재하는지 여부를 판정한다. 예를 들면, 일방통행 오류 판정부(16)는 위치 P4로부터 거리 L2 이내에 존재하는 경로 정보를 검출하고, 그 경로가 일방통행인지 여부를 판정한다. 도 7의 경우, 경로(31) 및 경로(32)는 위치 P4로부터 거리 L2 이내에 존재하는 경로이다. 경로(33)는 위치 P4로부터 거리 L2보다 떨어진 위치에 존재하는 경로이다. 거리 L2 이내에 존재하는 경로 중 경로(31)는 일방통행의 도로이다. 일방통행 오류 판정부(16)는 위치 P4에 대해, 근방에 일방통행의 경로 정보가 존재한다고 판정하고, 위치 P3의 위치 정보와 경로(31)의 위치 정보를 일방통행 오류 후보 위치 DB(155)에 기록한다.

일방통행 오류 판정부(16)는 위치 P5에 대해서도 마찬가지로, 거리 L2 이내에 일방통행의 경로 정보가 존재하는지 여부를 판정한다. 위치 P5의 경우, 거리 L2 이내에 경로(33)가 존재하지만, 경로(33)는 일방통행의 경로는 아니다. 일방통행 오류 판정부(16)는 거리 L2 이내에 일방통행의 경로가 존재하지 않는다고 판정하고, 위치 P5의 위치 정보를 지도 오류 후보 위치 DB(154)에 기록한다.

도 8은 본 발명에 따른 제 2 실시 형태에서의 지도 오류 검출 시스템의 처리 플로우의 일례를 나타내는 도면이다.

도 8을 이용하여 본 실시 형태에서의 지도 오류 후보 위치의 특정 처리를 설명한다.

스텝 S21~스텝 S24까지는 제 1 실시 형태와 동일하다. 즉, 지도 오류 위치 후보 산출부(13)가 지도 정보 결과 없음 DB(153)로부터 지도 정보 결과 없음 정보를 읽어내어 취득하고(스텝 S21), 그들 위치 정보에 의한 클러스터링을 행한다(스텝 S22). 다음에, 지도 오류 위치 후보 산출부(13)가, 스텝 S22에서 생성한 각 클러스터로부터 지도 오류 후보 위치를 포함하는 클러스터를 선택한다(스텝 S23). 다음에, 지도 오류 위치 후보 산출부(13)는 선택한 클러스터로부터 지도 오류 후보 위치를 특정한다(스텝 S24). MeanShift에 의해 클러스터링을 행한 경우, 지도 오류 후보 위치는, 예를 들면 스텝 S23에서 선택한 클러스터에서의 중심(수속점)이다.

지도 오류 위치 후보 산출부(13)는 특정한 지도 오류 후보 위치의 위치 정보를 일방통행 오류 판정부(16)에 출력한다. 일방통행 오류 판정부(16)는 지도 오류 위치 후보 산출부(13)로부터 취득한 위치 정보의 근방의 지도 정보를 지도 정보 DB(151)로부터 읽어낸다. 일방통행 오류 판정부(16)는 지도 오류 후보 위치로부터 소정의 거리 내에 일방통행으로 되는 경로 정보가 존재하는지 여부를 판정한다(스텝 S26). 일방통행으로 되는 경로 정보가 존재하는 경우(스텝 S26=예), 일방통행 오류 판정부(16)는 지도 오류 후보 위치의 위치 정보와 소정의 거리 내에 존재하는 일방통행으로 되는 경로 정보의 위치 정보를 대응지어 일방통행 오류 후보 위치 DB(155)에 기록한다(스텝 S27). 또 이 때, 지도 오류 후보 위치로부터 소정의 거리 내에 일방통행으로 되는 경로 정보가 복수 존재하는 경우, 일방통행 오류 판정부(16)는 그들 복수의 경로 정보에 대한 위치 정보를 일방통행 오류 후보 위치 DB(155)에 기록한다. 이들 일방통행의 경로 정보에서의 통행 방향은 묻지 않는다. 일방통행으로 되는 경로 정보가 존재하지 않는 경우(스텝 S26=아니오), 일방통행 오류 판정부(16)는 지도 오류 후보 위치의 위치 정보를 지도 오류 후보 위치 DB(154)에 기록한다(스텝 S28). 출력부(14)는 일방통행 오류 후보 위치 DB(155)에 기록된 일방통행의 통행 방향의 오류 후보 위치 및 그 근방의 경로 정보와, 지도 오류 후보 위치 DB(154)에 기록된 지도 오류 후보 위치를 구별하여 디스플레이 장치 등에 출력한다. 디스플레이 장치에는, 지도 정보 상에 일방통행의 통행 방향의 오류 후보 위치(일방통행 오류 후보 위치 DB(155)에 기록한 위치 정보)와 도로 누락 후보 위치(지도 오류 후보 위치 DB(154)에 기록한 위치 정보)가 구별되어 표시된다. 작업원은 디스플레이 장치의 표시를 보고, 일방통행의 통행 방향의 오류와 도로 누락의 오류의 후보 위치를 구별하여 파악할 수 있다. 일방통행의 통행 방향의 오류 후보 위치에 대해서는 근방에 존재하는 일방통행의 경로 정보를 파악할 수 있다.

본 실시 형태에 의하면, 제 1 실시 형태의 효과에 부가하여, 일방통행의 통행 방향의 오류 개소를 자동으로 검출할 수 있으므로, 지도 오류 후보 위치의 검출을 보다 효율화·수고 경감화할 수 있다.

<제 3 실시 형태>

이하, 본 발명의 제 3 실시 형태에 따른 지도 오류 검출 시스템을 도 9~도 12를 참조하여 설명한다.

도 9는 본 발명에 따른 제 3 실시 형태에서의 지도 오류 검출 시스템의 블럭도이다.

도 9에 나타내는 바와 같이, 본 실시 형태의 지도 오류 검출 시스템(10)은 일방통행 자동 판정부(17)를 구비하고 있다. 일방통행 자동 판정부(17)는 지도 정보에 포함되는 오류 후보 위치의 근방에 존재하는 경로 정보(근방 경로 정보)와, 근방 경로 정보로부터 소정 범위 내에 존재하는 이동체의 시계열의 위치 정보에 근거하여, 일방통행에서의 통행 방향이 역전된 경로 정보를 특정한다. 일방통행 자동 판정부(17)는 지도 정보에 포함되는 특정한 경로 정보의 통행 방향을 정정한다.

다른 구성에 대해서는 제 2 실시 형태와 동일하다.

도 10은 본 발명에 따른 제 3 실시 형태에서의 지도 오류 검출 시스템의 처리 플로우의 일례를 나타내는 제 1 도면이다.

도 10을 이용하여 본 실시 형태에서의 지도 오류 후보 위치의 특정 처리를 설명한다.

스텝 S21~스텝 S26까지는 제 2 실시 형태와 동일하기 때문에 설명을 생략한다. 본 실시 형태의 경우, 스텝 S26에서, 일방통행 오류 판정부(16)는 지도 오류 후보 위치의 근방에 일방통행으로 되는 경로 정보가 존재하는지 여부를 판정한다(스텝 S26). 일방통행으로 되는 경로 정보가 존재하는 경우(스텝 S26=예), 일방통행 오류 판정부(16)는 지도 오류 후보 위치의 위치 정보와 그 근방에 존재하는 경로 정보의 위치 정보를 일방통행 자동 판정부(17)에 출력한다. 다음에, 일방통행 자동 판정부(17)는 일방통행의 자동 판정이 가능한지 여부를 판정한다(스텝 S29). 일방통행의 자동 판정 처리란, 일방통행 오류 판정부(16)로부터 취득한 일방통행으로 되는 경로 정보 중, 어느 경로 정보의 통행 방향이 잘못되어 있는지를 판정하는 처리를 말한다. 이 일방통행의 자동 판정 처리에 대해서는, 이후에 도 11, 도 12를 이용하여 설명한다. 일방통행의 자동 판정이 가능하다고 판정하면(스텝 S29=예), 일방통행 자동 판정부(17)는 통행 방향이 잘못되어 있다고 판정한 경로에 대해 지도 정보를 정정한다(스텝 S30). 일방통행의 자동 판정이 불가능하다고 판정하면(스텝 S29=아니오), 일방통행 자동 판정부(17)는 일방통행 오류 판정부(16)로부터 취득한 지도 오류 후보 위치의 위치 정보와 그 근방에 존재하는 경로 정보의 위치 정보를 일방통행 오류 후보 위치 DB(155)에 기록한다(스텝 S27).

일방통행으로 되는 경로 정보가 존재하지 않는 경우(스텝 S26=아니오), 일방통행 오류 판정부(16)는 지도 오류 후보 위치의 위치 정보를 지도 오류 후보 위치 DB(154)에 기록한다(스텝 S28).

제 2 실시 형태와 마찬가지로, 출력부(14)는 일방통행 오류 후보 위치 DB(155)에 기록된 일방통행의 통행 방향의 오류 후보 위치 및 그 근방의 경로 정보와, 지도 오류 후보 위치 DB(154)에 기록된 지도 오류 후보 위치를 구별하여 디스플레이 장치 등에 출력한다.

도 11은 본 발명에 따른 제 3 실시 형태에서의 일방통행의 자동 판정 처리를 설명하는 도면이다.

도 11을 이용하여 본 실시 형태에서의 일방통행의 자동 판정 처리를 설명한다.

경로(41)는 일방통행의 도로이고, 통행 방향은 화살표(42)의 방향이다. 경로(43)는 일방통행의 도로이고, 통행 방향은 화살표(44)의 방향이다. 경로(45)는 일방통행의 도로이고, 통행 방향은 화살표(46)의 방향이다. 경로(47)는 일방통행의 도로이고, 통행 방향은 화살표(48)의 방향이다. 경로(49)는 일방통행의 도로이고, 통행 방향은 화살표(50)의 방향이다. E1~E14, F1~F13은 이동체의 시계열의 위치 정보이다. 도 11의 경우, 임의의 이동체 E는 E1~E14의 순으로 이동하고, 다른 이동체 F는 F1~F13의 순으로 이동한 것을 나타내고 있다. 위치 P6은 지도 오류 위치 후보 산출부(13)가 이동체의 위치 E1~E14, F1~F13에 근거하여 특정한 지도 오류 후보 위치이다. 여기서, 일방통행 오류 판정부(16)는 경로(43), 경로(47) 및 경로(49)를 위치 P6으로부터 거리 L2 이내에 존재한다고 판정한 것으로 한다(스텝 S26).

일방통행 자동 판정부(17)는 지도 정보에서의 경로(43) 및 경로(43)에 접속된 경로(41) 및 경로(45)의 통행 방향을 역전한 경로 정보를 생성한다. 마찬가지로, 일방통행 자동 판정부(17)는 지도 정보에서의 경로(47)의 통행 방향을 역전한 경로 정보를 생성한다. 예를 들면, 경로(47)에 대응지어져 통행 방향이 기억부(15)에 기록되어 있는 경우, 일방통행 자동 판정부(17)는 그 통행 방향과 반대인 방향을 나타내는 정보를 경로(47)에 대응지어 기억부(15)에 기록한다. 일방통행 자동 판정부(17)는 지도 정보에서의 경로(49)의 통행 방향을 역전한 경로 정보를 생성한다. 일방통행 자동 판정부(17)는 위치 E1~E14, F1~F13에 대해, 통행 방향을 역전한 경로 정보를 포함하는 지도 정보와 비교를 행한 결과에 근거하여, 어느 경로의 통행 방향이 잘못되어 있는지를 판정한다.

예를 들면, 일방통행 자동 판정부(17)는 위치 E1~E14, F1~F13에 근거하는 이동체의 이동 방향과, 통행 방향을 역전한 복수의 경로 정보에서의 통행 방향을 비교하고, 그들의 방향이 일치하는 경로를 선택한다. 이동체 E의 이동 방향은 위치 E1로부터 E14로 향하는 방향이다. 이동체 F의 이동 방향은 위치 F1로부터 F13으로 향하는 방향이다. 도 11의 경우, 역전한 경로(49)의 통행 방향은 이들 이동체의 통행 방향이 반대로 되기 때문에, 경로(41), 경로(43), 경로(45), 경로(47)가 선택된다. 일방통행 자동 판정부(17)는 통행 방향이 일치한 경로 중, 위치 정보 E1~E14, F1~F13에 근거하는 산출 이동 경로와의 거리가 가장 짧아지는 경로를 선택한다. 도 11의 경우, 경로(47)가 선택된다. 일방통행 자동 판정부(17)는 선택한 경로와 산출 이동 경로의 거리가 임계값 이하이면, 그 선택한 경로가, 지도 정보에서의 통행 방향이 잘못된 경로 정보라고 판정한다.

도 11에서 일방통행 자동 판정부(17)가 경로(47)를, 통행 방향이 틀린 경로 정보라고 판정했다고 하면, 일방통행 자동 판정부(17)는 지도 정보의 경로(47)의 통행 방향을 역전하는 것에 의해, 지도 정보의 오류를 정정한다.

도 12는 본 발명에 따른 제 3 실시 형태에서의 지도 오류 검출 시스템의 처리 플로우의 일례를 나타내는 제 2 도면이다.

도 12를 이용하여 본 실시 형태에서의 일방통행의 자동 판정 처리의 흐름을 설명한다. 도 12는 도 10에서의 스텝 S29의 처리의 것보다 상세한 처리 플로우이다.

일방통행 자동 판정부(17)는 일방통행 오류 판정부(16)로부터 취득한 지도 오류 후보 위치의 근방에 존재하는 경로 정보에 대해 루프 처리를 개시한다(스텝 S31). 우선, 일방통행 자동 판정부(17)는 취득한 경로 정보 중 1개를 선택한다(경로 정보(100)라고 함). 다음에, 일방통행 자동 판정부(17)는 지도 정보 DB(151)로부터 지도 정보를 읽어내고, 지도 정보 상에서의 선택한 일방통행의 경로 정보(100)의 통행 방향을 역전시킨다(스텝 S32). 예를 들면, 일방통행의 경로 정보(100)에 대응지어, 그 통행 방향을 나타내는 벡터 정보가 기록되어 있는 경우, 일방통행 자동 판정부(17)는 기록되어 있는 벡터와 역방향인 벡터 정보를 생성하고, 경로 정보(100)에 대응지어 기록한다.

다음에, 일방통행 자동 판정부(17)는 이동 경로 산출부(11)에 이동 경로의 산출을 지시한다. 이동 경로 산출부(11)는 지도 정보 결과 없음 DB(153)로부터, 통행 방향을 역전한 경로 정보(100)의 근방에 위치하는 시계열의 위치 정보를 이동체마다 읽어내고, 이동체마다의 이동 경로 정보를 산출한다. 다음에, 이동 경로 산출부(11)는 산출한 이동 경로 정보(산출 이동 경로)와 그 이동 경로 정보에서의 이동체의 이동 방향을 경로 정보 특정부(12)에 출력한다. 경로 정보 특정부(12)는 지도 정보에 포함되는 경로 정보(100)와 이동 경로 산출부(11)로부터 취득한 산출 이동 경로를 비교한다(스텝 S33). 경로 정보 특정부(12)는 우선 경로 정보(100)의 역전한 통행 방향과 이동체의 이동 방향을 비교한다. 이 방향이 일치하지 않는 경우, 경로 정보 특정부(12)는, 예를 들면 이 산출 이동 경로에 대응지은 스코어의 값으로 무한대를 설정한다. 여기서 스코어란, 지도 정보에 포함되는 경로 정보와 산출 이동 경로의 일치도를 나타내는 값이다. 여기서는, 스코어의 값이 작을수록 일치도가 높은 것으로 한다. 방향이 일치하지 않는 경우, 이 산출 이동 경로와 경로 정보(100)의 비교를 종료한다. 경로 정보 특정부(12)는 지도 정보에 포함되는 통행 방향을 역전한 경로 정보(100)와 산출 이동 경로의 평균적인 거리를 산출한다. 평균적인 거리란, 예를 들면 통행 방향을 역전한 경로 정보(100) 상의 복수의 점으로부터 산출 이동 경로로의 거리의 평균값이다. 경로 정보 특정부(12)는 산출한 평균적인 거리의 값을 경로 정보(100)의 스코어의 값으로 설정한다.

마찬가지로, 이동 경로 산출부(11)는 모든 이동체의 위치 정보에 대해 산출 이동 경로를 산출하고, 경로 정보 특정부(12)는 각각의 산출 이동 경로와 경로 정보(100)의 통행 방향이나 평균 거리에 따른 스코어를 구한다. 경로 정보 특정부(12)는 경로 정보(100)에 대해 전체 스코어의 평균값을 구한다. 경로 정보 특정부(12)는 구한 평균값을 경로 정보(100)에 대한 스코어로서 일방통행 자동 판정부(17)에 출력한다.

일방통행 자동 판정부(17)는, 스텝 S33에서 비교한 경로 정보(이번 경우, 경로 정보(100))가, 이미 설정된 정정 후보의 경로 정보와 비교하여 산출 이동 경로에 더 가까운지 여부를 판정한다(스텝 S34). 이 판정은 정정 후보의 경로 정보의 스코어와 스텝 S33에서 비교한 경로 정보의 스코어를 비교해서 보다 값이 작은 쪽을 산출 이동 경로에 가깝다고 판정한다. 또, 정정 후보의 경로 정보란, 지금까지 산출 이동 경로와의 비교를 행한 경로 정보 중, 가장 산출 이동 경로에 가까운 경로 정보이다. 스텝 S33에서 비교한 경로 정보가 정정 후보의 경로 정보에 비해, 산출 이동 경로에 더 가깝다고 판정한 경우(스텝 S34=예), 정정 후보의 경로 정보를 스텝 S33에서 비교한 경로 정보로 치환한다(스텝 S35).

정정 후보의 경로 정보가 산출 이동 경로에 가깝다고 판정한 경우(스텝 S34=아니오), 또는 스텝 S35가 완료되면, 일방통행 자동 판정부(17)가 취득한 경로 정보 중에서 다음의 1개(경로 정보(101)라고 함)를 선택하고, 스텝 S32~스텝 S35의 처리를 반복한다.

일방통행 오류 판정부(16)로부터 취득한 지도 오류 후보 위치의 근방에 존재하는 모든 경로 정보에 대해 정정 후보의 경로 정보와의 비교를 끝내면, 루프 처리를 종료한다(스텝 S36). 다음에, 일방통행 자동 판정부(17)는 일방통행 자동 판정은 가능한지 여부를 판정한다(스텝 S37). 구체적으로는, 일방통행 자동 판정부(17)는 정정 후보의 경로 정보와 산출 이동 경로의 거리가 소정의 값 이하인지 여부에 의해 판정한다. 정정 후보의 경로 정보와 산출 이동 경로의 거리가 소정의 값 이하인지 여부는, 예를 들면 위에서 구한 스코어의 값이 임계값 이하인지 여부로 판정하는 것이 가능하다. 일방통행 자동 판정부(17)는, 거리가 임계값 이하이면, 일방통행 자동 판정은 가능하다고 판정한다(스텝 S37=예). 이 경우, 일방통행 자동 판정부(17)는 지도 정보의 정정 후보의 경로 정보의 통행 방향을 역전함으로써, 지도 정보를 정정한다(스텝 S30). 예를 들면, 일방통행 자동 판정부(17)는 미리 정정 후보의 경로 정보와 대응지어 기록되어 있는 벡터와 역방향인 벡터 정보를 생성하고, 미리 정정 후보의 경로 정보와 대응지어 기록되어 있던 벡터 정보를 생성한 벡터 정보로 갱신한다. 거리가 소정의 값보다 큰 경우, 일방통행 자동 판정부(17)는 일방통행 자동 판정은 불가능하다고 판정한다. 이 경우, 일방통행 자동 판정부(17)는 지도 오류 후보 위치의 위치 정보와 그 근방에 존재하는 경로 정보의 위치 정보를 일방통행 오류 후보 위치 DB(155)에 기록한다(스텝 S27).

본 실시 형태에 의하면, 제 1 실시 형태, 제 2 실시 형태의 효과에 부가하여, 일방통행 자동 판정에 의해, 일방통행의 오류의 일부를 자동적으로 판단하여 지도를 갱신할 수 있으므로, 지도 오류 수정 작업의 일부를 절약화할 수 있다. 또, 도 12에서는, 역전한 경로 정보와의 비교에서(스텝 S33~S34), 스코어의 값에 의해 판정하는 방법을 예로 설명을 행했지만 이것에 한정되지 않는다. 예를 들면, 각종 맵 매칭에서 이용되는 판정 방법을 적용할 수 있다.

또, 상술한 지도 오류 검출 시스템(10)에서의 각 처리의 과정은 프로그램의 형식으로 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기억되어 있고, 이 프로그램을 지도 오류 검출 시스템(10)의 컴퓨터가 읽어내어 실행하는 것에 의해, 상기 처리가 행해진다. 여기서, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체란, 자기 디스크, 광자기 디스크, CD-ROM, DVD-ROM, 반도체 메모리 등을 말한다. 이 컴퓨터 프로그램을 통신 회선에 의해 컴퓨터에 전달하고, 전달받은 컴퓨터가 당해 프로그램을 실행하도록 해도 좋다.

상기 프로그램은 전술한 기능의 일부를 실현하기 위한 것이어도 좋다. 또, 전술한 기능을 컴퓨터 시스템에 이미 기록되어 있는 프로그램과의 조합으로 실현될 수 있는 것, 이른바 차분 파일(차분 프로그램)이어도 좋아.

지도 오류 검출 시스템(10)은 1대의 컴퓨터로 구성되어 있어도 좋고, 통신 가능하게 접속된 복수의 컴퓨터로 구성되어 있어도 좋다. 지도 오류 검출 시스템(10)은 1대 또는 복수대의 컴퓨터와 1대 또는 복수대의 기억 장치로 구성되어 있고, 기억 장치가 기억부(15)를 가지고 있어도 좋다.

그 외, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서, 상기한 실시 형태에서의 구성요소를 주지의 구성요소로 치환하는 것은 적절히 가능하다. 본 발명의 기술 범위는 상기의 실시 형태에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 여러 가지의 변경을 가하는 것이 가능하다.

(산업상의 이용 가능성)

상기한 지도 오류 검출 시스템, 지도 오류 검출 방법 및 프로그램에 의하면, 지도 정보 오류 검출의 효율화, 고정밀화를 도모할 수 있다.

10: 지도 오류 검출 시스템
11: 이동 경로 산출부
12: 경로 정보 특정부
13: 지도 오류 위치 후보 산출부
14: 출력부
15: 기억부
16: 일방통행 오류 판정부
17: 일방통행 자동 판정부
151: 지도 정보 데이터베이스
152: 이동체 위치 정보 데이터베이스
153: 지도 정보 결과 없음 데이터베이스
154는 지도 오류 후보 위치 데이터베이스
155: 일방통행 오류 후보 위치 데이터베이스

Claims (9)

1. 이동체의 시계열의 위치 정보 중, 지도 정보에 포함되는 경로 정보에 대응하지 않는 위치 정보의 집합을 대상으로 해서, 소정의 넓이 범위에 포함되는 상기 위치 정보의 수에 근거하는 클러스터링을 행해서, 상기 위치 정보의 분포 밀도가 극대로 되는 점을 결정하고, 결정한 상기 점을 상기 지도 정보에 포함되지 않는 경로 정보의 후보가 되는 지도 오류 후보 위치로서 산출하는 지도 오류 위치 후보 산출부를 구비하며,
   상기 경로 정보에 대응하지 않는 위치 정보는, 상기 시계열의 위치 정보를 시각의 순으로 묶어서 산출한 이동 경로 정보와 상기 경로 정보를 비교한 결과, 상기 이동 경로 정보가 상기 경로 정보와 다르다고 판정되는 경우의 상기 이동 경로 정보에 포함되는 상기 위치 정보와, 상기 이동 경로 정보가 나타내는 이동 방향과 상기 경로 정보에 대응지어진 이동 방향이 다른 경우의 상기 이동 경로 정보에 포함되는 상기 위치 정보를 포함하고,
   상기 지도 오류 위치 후보 산출부는, 상기 클러스터링에 있어서, 상기 경로 정보에 대응하지 않는 위치 정보의 집합 중 일부를 상기 소정의 넓이 범위 내에 포함하는 클러스터를, 각각의 상기 클러스터가 상기 위치 정보의 집합 중 상이한 일부씩을 포함하도록 하여, 복수 산출하고, 산출한 복수의 상기 클러스터 중에서 가장 많은 상기 위치 정보를 포함하는 상기 클러스터를 선택하고, 선택한 상기 클러스터에 있어서의 소정의 점을 상기 위치 정보의 분포 밀도가 극대로 되는 점으로서 결정하는 처리를 행하는
   지도 오류 검출 시스템.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 클러스터링은 MeanShift이고, 상기 지도 오류 위치 후보 산출부는 상기 경로 정보에 대응하지 않는 위치 정보에 근거하는 하나의 점을 중심으로 해서, 상기 경로 정보에 있어서의 도로를 구성하는 직선 부분의 평균 길이를 반경으로 하는 원을 상기 소정의 넓이 범위로 하는
   지도 오류 검출 시스템.
   
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   지도 정보에 포함되는 상기 지도 오류 후보 위치의 근방에 존재하는 경로 정보에, 일방통행의 경로 정보가 포함되는지 여부를 판정하는 일방통행 오류 판정부를 더 구비하는
   지도 오류 검출 시스템.
   
4. 제 1 항에 있어서,
   지도 정보에 포함되는 상기 지도 오류 후보 위치의 근방에 존재하는 하나 또는 복수의 근방 경로 정보와, 상기 이동체의 시계열의 위치 정보에 근거하여, 상기 근방 경로 정보 중 일방통행의 통행 방향이 잘못된 근방 경로 정보를 특정하는 일방통행 자동 판정부를 더 구비하는
   지도 오류 검출 시스템.
   
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 일방통행 자동 판정부는 상기 근방 경로 정보의 통행 방향을 역전하고, 상기 역전한 통행 방향과 상기 시계열의 위치 정보가 나타내는 이동체의 이동 방향이 일치하고, 상기 이동체의 시계열의 위치 정보에 근거하는 이동 경로의 가장 근처에 존재하는 상기 근방 경로 정보와 상기 이동 경로의 거리가 소정의 임계값 이내인 경우에, 상기 근방 경로 정보를, 일방통행의 통행 방향이 잘못된 근방 경로 정보로 특정하는
   지도 오류 검출 시스템.
   
6. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
   상기 일방통행 자동 판정부는 통행 방향이 잘못되었다고 판정한 근방 경로 정보의 통행 방향을 정정하는
   지도 오류 검출 시스템.
   
7. 이동체의 시계열의 위치 정보를 취득하고, 상기 시계열의 위치 정보를 시각의 순으로 묶어서, 그 이동체의 이동 경로 정보를 산출하는 이동 경로 산출부와,
   상기 산출한 이동 경로 정보와 지도 정보를 비교하여, 지도 정보에 포함되는 경로 정보 중, 상기 산출한 이동 경로 정보에 대응하는 경로 정보를 특정하는 경로 정보 특정부와,
   경로 정보를 특정할 수 없었던 경우, 경로 정보를 특정할 수 없었던 상기 이동체의 시계열의 위치 정보의 집합을 대상으로 해서, 소정의 넓이 범위에 포함되는 상기 위치 정보의 수에 근거하는 클러스터링을 행해서, 상기 위치 정보의 분포 밀도가 극대로 되는 점을 결정하고, 결정한 상기 점을 상기 지도 정보에 포함되지 않는 경로 정보의 후보가 되는 위치로서 산출하는 지도 오류 위치 후보 산출부를 구비하고,
   상기 경로 정보를 특정할 수 없었던 위치 정보는, 상기 이동 경로 정보와 상기 경로 정보를 비교한 결과, 상기 이동 경로 정보가 상기 경로 정보와 다르다고 판정되는 경우의 상기 이동 경로 정보에 포함되는 상기 위치 정보와, 상기 이동 경로 정보가 나타내는 이동 방향과 상기 경로 정보에 대응지어진 이동 방향이 다른 경우의 상기 이동 경로 정보에 포함되는 상기 위치 정보를 포함하고,
   상기 지도 오류 위치 후보 산출부는, 상기 클러스터링에 있어서, 상기 경로 정보를 특정할 수 없었던 위치 정보의 집합 중 일부를 상기 소정의 넓이 범위 내에 포함하는 클러스터를, 각각의 상기 클러스터가 상기 위치 정보의 집합 중 상이한 일부씩을 포함하도록 하여, 복수 산출하고, 산출한 복수의 상기 클러스터 중에서 가장 많은 상기 위치 정보를 포함하는 상기 클러스터를 선택하고, 선택한 상기 클러스터에 있어서의 소정의 점을 상기 위치 정보의 분포 밀도가 극대로 되는 점으로서 결정하는 처리를 행하는
   지도 오류 검출 시스템.
   
8. 이동체의 시계열의 위치 정보 중, 지도 정보에 포함되는 경로 정보에 대응하지 않는 위치 정보의 집합을 대상으로 해서, 소정의 넓이 범위에 포함되는 상기 위치 정보의 수에 근거하는 클러스터링을 행해서, 상기 위치 정보의 분포 밀도가 극대로 되는 점을 결정하고, 결정한 상기 점을 상기 지도 정보에 포함되지 않는 경로 정보의 후보가 되는 지도 오류 후보 위치로서 산출하는 후보 위치 산출 스텝을 갖고,
   상기 경로 정보에 대응하지 않는 위치 정보는, 상기 시계열의 위치 정보를 시각의 순으로 묶어서 산출한 이동 경로 정보와 상기 경로 정보를 비교한 결과, 상기 이동 경로 정보가 상기 경로 정보와 다르다고 판정되는 경우의 상기 이동 경로 정보에 포함되는 상기 위치 정보와, 상기 이동 경로 정보가 나타내는 이동 방향과 상기 경로 정보에 대응지어진 이동 방향이 다른 경우의 상기 이동 경로 정보에 포함되는 상기 위치 정보를 포함하고,
   상기 후보 위치 산출 스텝은, 상기 클러스터링에 있어서, 상기 경로 정보에 대응하지 않는 위치 정보의 집합 중 일부를 상기 소정의 넓이 범위 내에 포함하는 클러스터를, 각각의 상기 클러스터가 상기 위치 정보의 집합 중 상이한 일부씩을 포함하도록 하여, 복수 산출하고, 산출한 복수의 상기 클러스터 중에서 가장 많은 상기 위치 정보를 포함하는 상기 클러스터를 선택하고, 선택한 상기 클러스터에 있어서의 소정의 점을 상기 위치 정보의 분포 밀도가 극대로 되는 점으로서 결정하는 처리를 행하는
   지도 오류 검출 방법.
   
9. 지도 오류 검출 시스템의 컴퓨터를,
   이동체의 시계열의 위치 정보 중, 지도 정보에 포함되는 경로 정보에 대응하지 않는 위치 정보의 집합을 대상으로 해서, 소정의 넓이 범위에 포함되는 상기 위치 정보의 수에 근거하는 클러스터링을 행해서, 상기 위치 정보의 분포 밀도가 극대로 되는 점을 결정하고, 결정한 상기 점을 상기 지도 정보에 포함되지 않는 경로 정보의 후보가 되는 지도 오류 후보 위치로서 산출하는 후보 위치 산출 수단으로서 기능시키기 위한, 기록 매체에 기록된 프로그램으로서,
   상기 경로 정보에 대응하지 않는 위치 정보는, 상기 시계열의 위치 정보를 시각의 순으로 묶어서 산출한 이동 경로 정보와 상기 경로 정보를 비교한 결과, 상기 이동 경로 정보가 상기 경로 정보와 다르다고 판정되는 경우의 상기 이동 경로 정보에 포함되는 상기 위치 정보와, 상기 이동 경로 정보가 나타내는 이동 방향과 상기 경로 정보에 대응지어진 이동 방향이 다른 경우의 상기 이동 경로 정보에 포함되는 상기 위치 정보를 포함하고,
   상기 후보 위치 산출 수단은, 상기 클러스터링에 있어서, 상기 경로 정보에 대응하지 않는 위치 정보의 집합 중 일부를 상기 소정의 넓이 범위 내에 포함하는 클러스터를, 각각의 상기 클러스터가 상기 위치 정보의 집합 중 상이한 일부씩을 포함하도록 하여, 복수 산출하고, 산출한 복수의 상기 클러스터 중에서 가장 많은 상기 위치 정보를 포함하는 상기 클러스터를 선택하고, 선택한 상기 클러스터에 있어서의 소정의 점을 상기 위치 정보의 분포 밀도가 극대로 되는 점으로서 결정하는 처리를 행하는
   기록 매체에 기록된 프로그램.

Images