JP2019204361A - 走行支援装置、走行支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

走行支援装置、走行支援方法及びコンピュータプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】走行支援装置、走行支援方法及びコンピュータプログラムの提供。【解決手段】車両に搭載される走行支援装置であって、車両の位置情報、交差点情報及び信号機情報が入力される車内通信部と、車内通信部と通信可能に接続され、車両の推奨速度を導出する車速導出部とを備え、車速導出部は、車内通信部から入力された第１交差点の交差点情報及び信号機情報、並びに車両の位置情報に基づき、車両の推奨速度を導出し、第１交差点を通過する前に第２交差点の交差点情報及び信号機情報が入力された場合、第２交差点の交差点情報及び信号機情報、並びに車両の位置情報に基づき推奨速度を更新し、導出又は更新した前記推奨速度を、車内通信部を介して出力する。【選択図】図５

Description

本発明は、走行支援装置、走行支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
近年、交差点近傍に設置された路側通信機から、交差点に関する情報や交差点に設置された信号機の情報を車両へ送信することにより、車両にて走行支援を行う走行支援システムが実用化されている（例えば、特許文献１を参照）。
特開２０１０−１７０３２２号公報
路側通信機と車両に搭載された車載通信装置との間の無線通信として、近赤外光による光無線通信を用いる場合、特定周波数帯（例えば５．９ＧＨｚ帯）の電波を用いた無線通信と比較して、指向性が強く、通信範囲が狭いという特徴を有している。このため、光無線通信を用いた走行支援では、車両から最も近い路側通信機からの情報に基づいて走行支援情報を生成することが一般的であり、より遠方に設置された信号機の情報を加味して走行支援を実行することはできない。
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、より遠方に設置された信号機の情報を加味して走行支援を実行することができる走行支援装置、走行支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
本願の一態様に係る走行支援装置は、車両に搭載される走行支援装置であって、前記車両の位置情報、交差点情報及び信号機情報が入力される車内通信部と、該車内通信部と通信可能に接続され、前記車両の推奨速度を導出する車速導出部とを備え、前記車速導出部は、前記車内通信部から入力された第１交差点の交差点情報及び信号機情報、並びに前記車両の位置情報に基づき、前記車両の推奨速度を導出し、前記第１交差点を通過する前に第２交差点の交差点情報及び信号機情報が入力された場合、前記第２交差点の交差点情報及び信号機情報、並びに前記車両の位置情報に基づき前記推奨速度を更新し、導出又は更新した前記推奨速度を、前記車内通信部を介して出力する。
本願の一態様に係る走行支援方法は、車両の走行を支援する走行支援方法であって、入力された第１交差点の交差点情報及び信号機情報、並びに前記車両の位置情報に基づき、前記車両の推奨速度を導出し、前記第１交差点を通過する前に第２交差点の交差点情報及び信号機情報が入力された場合、前記第２交差点の交差点情報及び信号機情報、並びに前記車両の位置情報に基づき前記推奨速度を更新し、導出又は更新した前記推奨速度を出力する。
本願の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、入力された第１交差点の交差点情報及び信号機情報、並びに車両の位置情報に基づき、前記車両の推奨速度を導出し、前記第１交差点を通過する前に第２交差点の交差点情報及び信号機情報が入力された場合、前記第２交差点の交差点情報及び信号機情報、並びに前記車両の位置情報に基づき前記推奨速度を更新し、導出又は更新した前記推奨速度を出力する処理を実行させるためのコンピュータプログラムである。
本願によれば、より遠方に設置された信号機の情報を加味して走行支援を実行することができる。
本実施の形態に係る走行支援システムの概略構成を示す模式図である。 車載機の制御系の構成を説明するブロック図である。 交差点情報の構成例を説明する概念図である。 信号機情報の構成例を説明する概念図である。 実施の形態１に係る車載機が実行する処理の手順を説明するフローチャートである。 車速推奨範囲の表示例を示す模式図である。 停止状態における表示例を示す模式図である。 右折時における表示例を示す模式図である。
本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
本願の一態様に係る走行支援装置は、車両に搭載される走行支援装置であって、前記車両の位置情報、交差点情報及び信号機情報が入力される車内通信部と、該車内通信部と通信可能に接続され、前記車両の推奨速度を導出する車速導出部とを備え、前記車速導出部は、前記車内通信部から入力された第１交差点の交差点情報及び信号機情報、並びに前記車両の位置情報に基づき、前記車両の推奨速度を導出し、前記第１交差点を通過する前に第２交差点の交差点情報及び信号機情報が入力された場合、前記第２交差点の交差点情報及び信号機情報、並びに前記車両の位置情報に基づき前記推奨速度を更新し、導出又は更新した前記推奨速度を、前記車内通信部を介して出力する。
上記一態様にあっては、第１交差点の交差点情報及び信号機情報が入力された場合、車両の推奨速度を導出する。また、第１交差点を通過する前に第２交差点の交差点情報及び信号機情報が入力された場合、入力された交差点情報及び信号機情報に応じて推奨速度を更新する。すなわち、車両から最も近い信号機の情報だけでなく、より遠方の信号機の情報を加味して決定した推奨速度を車両の運転者に提示することが可能となる。
本願の一態様に係る走行支援装置は、前記車速導出部は、前記第２交差点が前記車両を基準に前記第１交差点よりも遠方に位置し、前記車両を基準に前記第２交差点よりも更に遠方に位置する第３交差点の交差点情報及び信号機情報が入力されていない場合であって、前記車両が停止することなく前記第１交差点及び前記第２交差点の双方を通過することが可能である場合、前記推奨速度を更新する。
上記一態様にあっては、車両から最も遠い交差点に設置された信号機の信号機情報に応じて、推奨速度を更新することができる。
本願の一態様に係る走行支援装置は、前記推奨速度は、下限値と上限値とを有する車速範囲により設定され、前記車速導出部は、前記下限値を、前記第２交差点を通過するために推奨する車速の下限値以上の値に変更することにより、前記推奨速度を更新する。
上記一態様にあっては、車両から最も遠い交差点に設置された信号機を通過できるように、推奨速度の下限値を変更する。
本願の一態様に係る走行支援装置は、前記車速導出部は、前記第２交差点が前記車両を基準に前記第１交差点よりも遠方に位置し、前記車両が停止することなく前記第１交差点を通過することが可能であり、かつ前記第２交差点を通過することができない場合、前記推奨速度を更新する。
上記一態様にあっては、第１交差点よりも遠方に位置する第２交差点を通過することができない場合、推奨速度を更新する。
本願の一態様に係る走行支援装置は、前記推奨速度は、下限値と上限値とを有する車速範囲により設定され、前記車速導出部は、前記上限値を、該上限値よりも低い値に変更することにより、前記推奨速度を更新する。
上記一態様にあっては、第１交差点を通過することができ、第１交差点よりも遠方に位置する第２交差点を通過することができない場合、無駄な加速を行わないように、推奨速度の上限値を変更する。
本願の一態様に係る走行支援方法は、車両の走行を支援する走行支援方法であって、入力された第１交差点の交差点情報及び信号機情報、並びに前記車両の位置情報に基づき、前記車両の推奨速度を導出し、前記第１交差点を通過する前に第２交差点の交差点情報及び信号機情報が入力された場合、前記第２交差点の交差点情報及び信号機情報、並びに前記車両の位置情報に基づき前記推奨速度を更新し、導出又は更新した前記推奨速度を出力する。
上記一態様にあっては、第１交差点の交差点情報及び信号機情報が入力された場合、車両の推奨速度を設定する。また、第１交差点を通過する前に第２交差点の交差点情報及び信号機情報が入力された場合、入力された交差点情報及び信号機情報に応じて推奨速度を更新する。すなわち、車両から最も近い信号機の情報だけでなく、より遠方の信号機の情報を加味して決定した推奨速度を車両の運転者に提示することが可能となる。
本願の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、入力された第１交差点の交差点情報及び信号機情報、並びに車両の位置情報に基づき、前記車両の推奨速度を導出し、前記第１交差点を通過する前に第２交差点の交差点情報及び信号機情報が入力された場合、前記第２交差点の交差点情報及び信号機情報、並びに前記車両の位置情報に基づき前記推奨速度を更新し、導出又は更新した前記推奨速度を出力する処理を実行させるためのコンピュータプログラムである。
上記一態様にあっては、第１交差点の交差点情報及び信号機情報が入力された場合、車両の推奨速度を設定する。また、第１交差点を通過する前に第２交差点の交差点情報及び信号機情報が入力された場合、入力された交差点情報及び信号機情報に応じて推奨速度を更新する。すなわち、車両から最も近い信号機の情報だけでなく、より遠方の信号機の情報を加味して決定した推奨速度を車両の運転者に提示することが可能となる。
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
（実施の形態１）
図１は本実施の形態に係る走行支援システムの概略構成を示す模式図である。本実施の形態に係る走行支援システムは、車両Ｃに搭載される車載機１００（図２を参照）と、路上に設置される路側通信機２００とを備える。車載機１００は、路側通信機２００から送信される各種の情報を受信し、受信した情報に基づき車両Ｃの走行支援に係る情報を出力する。
路側通信機２００は、例えば交差点の近傍に設置され、当該交差点の位置情報を含む交差点情報、交差点に設置された信号機の灯色遷移情報を含む信号機情報などを定期的に繰り返し送信する。北米版のＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication：専用狭域通信）で用いられるメッセージ標準では、ＭＡＰ（Map Data）が交差点情報に該当し、ＳＰaＴ（Signal Phase and Timing）が信号機情報に該当する。
なお、システム内の全ての路側通信機２００が交差点情報及び信号機情報の双方を送信する必要はなく、信号機情報を送信せずに交差点情報のみを送信する路側通信機２００が含まれていてもよい。
車載機１００と路側通信機２００との間の無線通信には、例えば５．９ＧＨｚ帯の伝送帯域に属する電波が用いられる。このような伝送帯域に属する電波を用いた無線通信は、光ビーコンを用いた光無線通信と比較して、指向性が弱く、通信範囲が広いという特徴を有している。このため、車載機１００は、車両Ｃから最も近い交差点Ｘ１の近傍に設けられた路側通信機２００（２００Ａ）から送信される情報を受信するだけでなく、より遠方の交差点Ｘ２の近傍に設けられた路側通信機２００（２００Ｂ）から送信される情報を受信する可能性がある。
そこで、本実施の形態に係る車載機１００は、最も近い交差点Ｘ１の近傍に設けられた路側通信機２００Ａから送信される情報を受信し、さらに、より遠方の交差点Ｘ２の近傍に設けられた路側通信機２００Ｂから送信される情報を受信した場合、路側通信機２００Ｂからの情報を加味して走行支援を行う。
図２は車載機１００の制御系の構成を説明するブロック図である。車載機１００は、例えば車両Ｃの装備品を制御するためのＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、制御部１０１、記憶部１０２、車内通信部１０３等を備える。
制御部１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備える。制御部１０１内のＣＰＵは、ＲＯＭ又は記憶部１０２に記憶されたプログラムを実行することにより、車載機１００が備える上記ハードウェアの動作を制御し、車載機１００を本願の走行支援装置として機能させる。制御部１０１内のＲＡＭには、プログラムの実行中に生成される各種データが一時的に記憶される。
なお、制御部１０１は、上記の構成に限定されるものではなく、シングルコアＣＰＵ、マルチコアＣＰＵ、マイコン、揮発性又は不揮発性のメモリ等を含む１又は複数の処理回路であればよい。また、制御部１０１は、日時情報を出力するクロック、計測開始指示を与えてから計測終了指示を与えるまでの経過時間を計測するタイマ、数をカウントするカウンタ等の機能を備えていてもよい。
記憶部１０２は、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable Programmable Read Only Memory）などの不揮発性メモリを備える。記憶部１０２には、制御部１０１により実行されるプログラム及び当該プログラムの実行に必要なデータ等が記憶される。
記憶部１０２に記憶されるプログラムには、路側通信機２００から受信した情報に基づいて走行支援情報を出力する処理を制御部１０１に実行させるための走行支援プログラムが含まれてもよい。制御部１０１は、走行支援プログラムを実行することより、本実施の形態に係る走行支援方法を実現する。
なお、記憶部１０２に記憶されるプログラムは当該プログラムを読み取り可能に記録した記録媒体Ｍにより提供されてもよい。記録媒体Ｍは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード、マイクロＳＤカード、コンパクトフラッシュ（登録商標）などの可搬型メモリである。制御部１０１は、不図示の読取装置を用いて記録媒体Ｍから各種プログラムを読み取り、読み取った各種プログラムを記憶部１０２にインストールすることが可能である。また、記憶部１０２に記憶されるプログラムは通信により提供されてもよい。例えば、外部サーバと通信可能な通信端末（不図示）を車内通信部１０３に接続し、通信端末を利用して外部サーバからプログラムをダウンロードする構成としてもよい。この場合、制御部１０１は、通信端末を用いてダウンロードしたプログラムを車内通信部１０３から取り込み、取り込んだプログラムを記憶部１０２にインストールすることが可能である。
車内通信部１０３は、車内通信回線Ｎを介して各種機器、他のＥＣＵ等を接続する通信インタフェースを備える。車内通信部１０３は、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の車載ネットワークで用いられる各種の通信規格に準じた通信方式を用いて、各種機器又は他のＥＣＵと通信を行う。
本実施の形態では、車内通信回線Ｎを介して車内通信部１０３に接続される機器には、無線通信機１１０、ＧＰＳ受信機１２０、及び表示パネル１３０が含まれる。
無線通信機１１０は、路側通信機２００から送信される特定周波数帯（例えば５．９ＧＨｚ帯）の電波を受信する受信アンテナ、受信アンテナにて受信した電波を復調し、復調して得られるデータ信号を出力する受信モジュール等を備える。無線通信機１１０は、受信モジュールにて得られるデータ信号を車内通信回線Ｎを介して車載機１００へ送信する。
なお、本実施の形態では、無線通信機１１０が受信アンテナ及び受信モジュールを備えるものとして説明したが、送信すべきデータ信号を変調する送信モジュール、送信モジュールにて変調されたデータ信号を特定周波数帯の電波として発信する送信アンテナ等を備えるものであってもよい。
また、路側通信機２００との無線通信で利用する伝送帯域は５．９ＧＨｚ帯に限定されるものではなく、無線到達距離又は伝送帯域等を考慮して適切な無線伝送方式を使用すればよく、状況に応じて複数の無線伝送方式を使い分けてもよい。
ＧＰＳ受信機１２０は、ＧＰＳ衛星（不図示）から送信されるＧＰＳ信号を受信する受信アンテナ、受信したＧＰＳ信号に基づき車両Ｃの現在位置を測位する演算回路等を備える。ＧＰＳ受信機１２０は、測位した車両Ｃの現在位置に係る位置情報を車内通信回線Ｎを介して車載機１００へ送信する。
表示パネル１３０は、液晶パネル又は有機ＥＬパネル等を備える。車載機１００から送信される信号等に基づき、車両Ｃの乗員に報知すべき情報を表示する。なお、表示パネル１３０は、乗員による操作を受付けるためのＨＭＩ（Human Machine Interface）を備えていてもよい。
以下、路側通信機２００が送信する情報の構成例について説明する。
図３は交差点情報の構成例を説明する概念図である。図３は北米版のＤＳＲＣで用いられる交差点情報（ＭＡＰ）の構成例を示したものである。交差点情報は、メッセージＩＤ（msgID）、交差点ＩＤ（id）、交差点の中心座標を表す緯度（lat）及び経度（lon）、及び交差点への進入路（approachObject）の情報を含む。交差点の中心座標を表す緯度及び経度は交差点の位置情報に相当する。図３に示す例では、４つの進入路Ａ１〜Ａ４の情報が交差点情報に含まれている。進入路Ａ１は、例えば南側から交差点に進入する進入路である。交差点情報では、進入路Ａ１の名称（name）及び識別子（id）に関連付けて、進入路Ａ１を構成する車線（drivinglanes）の情報が記述される。各車線の情報には、各車線の車線番号（laneNumber）、車線幅（laneWidth）、属性（laneAttributes）等の情報が含まれる。なお、紙面の都合上、進入路Ａ１を構成する車線の情報は一組だけ記載したが、進入路Ａ１を構成する車線が複数ある場合、車線毎に車線の情報が記述される。詳細については示していないが、他の進入路Ａ２〜Ａ４についても同様である。なお、路側通信機２００が送信する交差点情報は暗号化されていてもよい。暗号化された交差点情報を無線通信機１１０にて受信した場合、無線通信機１１０は、受信した交差点情報を復号する処理を行う。
図４は信号機情報の構成例を説明する概念図である。図４は北米版のＤＳＲＣで用いられる信号機情報（ＳＰａＴ）の構成例を示したものである。信号機情報は、メッセージＩＤ（msgID）、交差点ＩＤ（IntersectionID）、及び交差点に設置された信号機の状態（movementstate）を示す情報を含む。交差点情報の交差点ＩＤにより識別される交差点に設置された信号機の信号機情報には、交差点情報の交差点ＩＤと同一の交差点ＩＤが使用される。信号機の状態を示す情報は、信号機毎に用意され、信号機が設置されている車線の車線番号（Laneset）、信号機の灯色状態（CurrState）、現在の灯色から他の灯色へ遷移するまでの残り時間を示す灯色遷移情報（TimetoChange）、事象内容信頼度（StateConfidence）等の情報を含む。なお、路側通信機２００が送信する信号機情報は暗号化されていてもよい。暗号化された信号機情報を無線通信機１１０にて受信した場合、無線通信機１１０は、受信した信号機情報を復号する処理を行う。
以下、車載機１００の動作について説明する。
図５は実施の形態１に係る車載機１００が実行する処理の手順を説明するフローチャートである。車両Ｃに搭載される無線通信機１１０は、路側通信機２００から適送信される情報を受信した場合、受信した情報を、車内通信回線Ｎを介して車載機１００へ送信する。車載機１００は、無線通信機１１０から送信される情報を車内通信部１０３にて受信する。車載機１００の制御部１０１は、車内通信部１０３を通じて、路側通信機２００からの情報が入力された場合（ステップＳ１０１）、入力された情報が交差点情報（ＭＡＰ）であるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。
入力された情報が交差点情報であると判断した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、制御部１０１は、交差点情報から、交差点ＩＤと交差点の位置情報（緯度及び経度）とを抽出し、記憶部１０２に記憶させる（ステップＳ１０３）。交差点ＩＤと位置情報とを記憶部１０２に記憶させた後、制御部１０１は、本フローチャートによる処理を終了する。
入力された情報が交差点情報でないと判断した場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、制御部１０１は、入力された情報が信号機情報（ＳＰａＴ）であるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。入力された情報が信号機情報でないと判断した場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、制御部１０１は、本フローチャートによる処理を終了する。
入力された情報が信号機情報であると判断した場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、制御部１０１は、入力された信号機情報に含まれる交差点ＩＤが、記憶部１０２に記憶されている交差点情報の交差点ＩＤに一致するか否かを判断する（ステップＳ１０５）。一致しないと判断した場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、すなわち、入力された信号機情報の交差点ＩＤと記憶部１０２に記憶されている交差点情報の交差点ＩＤとが一致しない場合、若しくは交差点情報の交差点ＩＤが記憶部１０２に記憶されていない場合、制御部１０１は、走行支援情報を出力することなく本フローチャートによる処理を終了する。
交差点ＩＤが一致すると判断した場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、制御部１０１は、その交差点に設置されている信号機が車両Ｃから最も近い信号機であるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。後述するように、本実施の形態では、支援対象の交差点の交差点ＩＤを記憶部１０２に記憶するようにしている。制御部１０１は、車内通信部１０３を通じて入力されるＧＰＳ受信機１２０からの車両Ｃの位置情報を基準にして、記憶部１０２に記憶されている交差点ＩＤにより識別される交差点の位置情報と、新たに入力された交差点の位置情報とを比較することにより、最も近い信号機であるか否かの判断を行う。
最も近い信号機であると判断した場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、制御部１０１は、その信号機が設置されている交差点を支援対象の交差点として、交差点ＩＤを記憶部１０２に記憶させる（ステップＳ１０７）。
次いで、制御部１０１は、車両Ｃの車速推奨範囲を導出する（ステップＳ１０８）。制御部１０１は、ＧＰＳ受信機１２０からの車両Ｃの位置情報と、対象の交差点の交差点情報に含まれる位置情報とに基づき、車両Ｃから交差点までの距離を算出することができる。また、制御部１０１は、交差点ＩＤが一致する信号機情報に含まれる灯色遷移情報に基づき、信号機が例えば青色から赤色に遷移するまでの時間を把握することができる。制御部１０１は、車両Ｃから交差点までの距離と、信号機が青色から赤色に遷移するまでの時間とに基づき、信号機が青色から赤色に遷移するまでに交差点を通過することができる車両Ｃの最低速度を算出する。また、制御部１０１は、算出した最低速度に適宜の幅（例えば２０ｋｍ／ｈ）を加算して最高速度を算出する。算出した最高速度が法定速度を超える場合には、法定速度を上限としてもよい。ステップＳ１０８では、制御部１０１は、算出した車両Ｃの最低速度を下限、最高速度を上限とした車速推奨範囲を導出する。すなわち、制御部１０１は、車両Ｃの推奨速度を導出する車速導出部としての機能を有する。
なお、本実施の形態では、車速推奨範囲を導出する構成としたが、車速推奨範囲を導出する構成に代えて、信号機が青色から赤色に遷移するまでに交差点を通過することができる車両Ｃの最低速度を推奨速度として導出する構成としてもよい。
また、算出した最低速度が法定速度を超える場合、制御部１０１は、車速推奨範囲を導出することなく、減速を促すメッセージを生成してもよい。更に、制御部１０１は、信号機情報に含まれる灯色遷移情報に基づき、交差点を通過する際の信号機の灯色が赤色と判断できる場合には、車速推奨範囲を導出することなく、減速を促すメッセージを生成してもよい。
次いで、制御部１０１は、設定した車速推奨範囲、又は減速を促すメッセージを含む走行支援情報を生成し、生成した走行支援情報を車内通信部１０３より出力する（ステップＳ１０９）。車内通信部１０３より出力された走行支援情報は、表示パネル１３０に表示される。
ステップＳ１０６で最も近い信号機でないと判断した場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、制御部１０１は、車速推奨範囲を更新するか否か判断する（ステップＳ１１０）。例えば、制御部１０１は、ＧＰＳ受信機１２０からの車両Ｃの位置情報を基準にして、記憶部１０２に記憶されている交差点ＩＤにより識別される交差点の位置情報と、新たに受信した交差点の位置情報とを比較することにより、最も遠い信号機の信号機情報を受信したか否かを判断する。車両Ｃから最も遠い信号機の信号機情報を受信した場合であって、この信号機情報に含まれる灯色遷移情報に基づき、最も遠い信号機を通過することができると判断した場合、制御部１０１は、車速推奨範囲を更新すると判断する。
ステップＳ１１０で車速推奨範囲を更新しないと判断した場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、制御部１０１は、本フローチャートによる処理を終了する。
ステップＳ１１０で車速推奨範囲を更新すると判断した場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、制御部１０１は、その信号機が設置されている交差点を支援対象の交差点として、交差点の交差点ＩＤを記憶部１０２に記憶させる（ステップＳ１１１）。
次いで、制御部１０１は、車両Ｃの車速推奨範囲を更新する（ステップＳ１１２）。例えば、車両Ｃから最も遠い信号機の信号機情報を受信した場合、制御部１０１は、以下の手順にて車速推奨範囲を更新する。まず、制御部１０１は、車両Ｃから交差点までの距離と、信号機が青色から赤色に遷移するまでの時間とに基づき、車両Ｃから最も信号機が青色から赤色に遷移するまでに交差点を通過することができる車両Ｃの最低速度を算出する。次いで、制御部１０１は、算出した最低速度以上の値となるように車速推奨範囲の下限値を変更することにより、車速推奨範囲を更新する。また、車速推奨範囲に代えて推奨速度が与えられている場合、制御部１０１は、推奨速度を算出した最低速度以上の値に変更することにより、推奨速度を更新してもよい。
なお、上述したフローチャートでは、複数の交差点情報及び信号機情報を受信した場合であって、最も遠い信号機を車両Ｃが停止することなく通過できる場合、車両Ｃから最も遠い信号機の信号機情報に応じて、車速推奨範囲の下限値を変更することにより、車速推奨範囲を更新する手順について説明したが、受信した信号機情報によっては車速推奨範囲の上限値を変更する構成としてもよい。例えば、車両Ｃから最も近い信号機と隣接する信号機にて停止する必要がある場合、車速推奨範囲の上限値を変更することにより車速推奨範囲を更新する構成としてもよい。この場合、制御部１０１は、設定した車速推奨範囲の上限値から予め定めた値（例えば１０ｋｍ／ｈ）を減算することにより車速推奨範囲を更新してもよい。
次いで、制御部１０１は、更新した車速推奨範囲を含む走行支援情報を生成し、生成した走行支援情報を車内通信部１０３より出力する（ステップＳ１１３）。車内通信部１０３より出力された走行支援情報は、表示パネル１３０に表示される。
なお、ステップＳ１１２において算出した最低速度が法定速度を超える場合、制御部１０１は、車速推奨範囲の更新を行わなくてもよい。
以下、車速推奨範囲の表示例について説明する。
図６は車速推奨範囲の表示例を示す模式図である。図６の表示例では、次の交差点に設置された信号機の灯色が青色であること、車速推奨範囲が４０〜６０ｋｍ／ｈであること、及び次の交差点が通過可能であることを、模式図及びメッセージにより示している。なお、図６の表示例では、車速推奨範囲を表示する構成としたが、信号機が青色から赤色に遷移するまでに交差点を通過することができる車両Ｃの最低速度を推奨速度として表示する構成であってもよい。
図７は停止状態における表示例を示す模式図である。受信した信号機情報に信号機の灯色が赤色から青色に遷移するまでの残り時間が含まれている場合、制御部１０１は、車両Ｃの停止維持若しくは発進準備を促す走行支援情報を生成し、車内通信部１０３より出力することにより、表示パネル１３０に停止維持又は発進準備を促す情報を表示させてもよい。図７の表示例では、停止中の交差点に設置された信号機の灯色が赤色であること、残り２０秒で信号機の灯色が赤色から青色に遷移すること、及び発進準備をすべきことを、模式図及びメッセージにより示している。
図８は右折時における表示例を示す模式図である。受信した信号機情報に矢印灯が点灯状態から消灯状態に遷移するまでの残り時間が含まれており、車両Ｃが矢印灯に従って右折又は左折する場合、制御部１０１は、その残り時間の長短により、車両Ｃが次の交差点を右折又は左折することが可能であるか否かを判断することができる。次の交差点を右折又は左折することができると判断した場合、車両Ｃの車速推奨範囲を含む走行支援情報を生成し、車内通信部１０３より出力することにより、表示パネル１３０に車速推奨範囲を表示させてもよい。図８の表示例では、次の交差点に設置された信号機の矢印灯が点灯していること、車速推奨範囲が４０〜６０ｋｍ／ｈであること、及び次の交差点で右折可能であることを、模式図及びメッセージにより示している。
以上のように、本実施の形態では、交差点情報に含まれる交差点ＩＤと信号機情報に含まれる交差点ＩＤとが一致している場合、信号機情報に基づく走行支援情報を出力することにより、運転者に対して車両Ｃの走行支援を行うことができる。このとき、車両Ｃの車速に関して車速推奨範囲を導出し、導出した車速推奨範囲を走行支援情報に含めることができる。また、複数の交差点の交差点情報及び信号機情報を受信した場合には、より遠方に位置する信号機の信号機情報に基づき、車速推奨範囲を更新することができる。
今回開示された実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
１００ 車載機
１０１ 制御部
１０２ 記憶部
１０３ 車内通信部
１１０ 無線通信機
１２０ ＧＰＳ受信機
１３０ 表示パネル
Ｍ 記録媒体
以下、車載機１００の動作について説明する。
図５は実施の形態１に係る車載機１００が実行する処理の手順を説明するフローチャートである。車両Ｃに搭載される無線通信機１１０は、路側通信機２００から適宜送信される情報を受信した場合、受信した情報を、車内通信回線Ｎを介して車載機１００へ送信する。車載機１００は、無線通信機１１０から送信される情報を車内通信部１０３にて受信する。車載機１００の制御部１０１は、車内通信部１０３を通じて、路側通信機２００からの情報が入力された場合（ステップＳ１０１）、入力された情報が交差点情報（ＭＡＰ）であるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。
次いで、制御部１０１は、車両Ｃの車速推奨範囲を更新する（ステップＳ１１２）。例えば、車両Ｃから最も遠い信号機の信号機情報を受信した場合、制御部１０１は、以下の手順にて車速推奨範囲を更新する。まず、制御部１０１は、車両Ｃから交差点までの距離と、信号機が青色から赤色に遷移するまでの時間とに基づき、車両Ｃから最も遠い信号機が青色から赤色に遷移するまでに交差点を通過することができる車両Ｃの最低速度を算出する。次いで、制御部１０１は、算出した最低速度以上の値となるように車速推奨範囲の下限値を変更することにより、車速推奨範囲を更新する。また、車速推奨範囲に代えて推奨速度が与えられている場合、制御部１０１は、推奨速度を算出した最低速度以上の値に変更することにより、推奨速度を更新してもよい。

Claims (7)

  1. 車両に搭載される走行支援装置であって、
    前記車両の位置情報、交差点情報及び信号機情報が入力される車内通信部と、
    該車内通信部と通信可能に接続され、前記車両の推奨速度を導出する車速導出部とを備え、
    前記車速導出部は、
    前記車内通信部から入力された第１交差点の交差点情報及び信号機情報、並びに前記車両の位置情報に基づき、前記車両の推奨速度を導出し、
    前記第１交差点を通過する前に第２交差点の交差点情報及び信号機情報が入力された場合、前記第２交差点の交差点情報及び信号機情報、並びに前記車両の位置情報に基づき前記推奨速度を更新し、
    導出又は更新した前記推奨速度を、前記車内通信部を介して出力する
    走行支援装置。
  2. 前記車速導出部は、前記第２交差点が前記車両を基準に前記第１交差点よりも遠方に位置し、前記車両を基準に前記第２交差点よりも更に遠方に位置する第３交差点の交差点情報及び信号機情報が入力されていない場合であって、前記車両が停止することなく前記第１交差点及び前記第２交差点の双方を通過することが可能である場合、前記推奨速度を更新する
    請求項１に記載の走行支援装置。
  3. 前記推奨速度は、下限値と上限値とを有する車速範囲により設定され、
    前記車速導出部は、前記下限値を、前記第２交差点を通過するために推奨する車速の下限値以上の値に変更することにより、前記推奨速度を更新する
    請求項２に記載の走行支援装置。
  4. 前記車速導出部は、前記第２交差点が前記車両を基準に前記第１交差点よりも遠方に位置し、前記車両が停止することなく前記第１交差点を通過することが可能であり、かつ前記第２交差点を通過することができない場合、前記推奨速度を更新する
    請求項１に記載の走行支援装置。
  5. 前記推奨速度は、下限値と上限値とを有する車速範囲により設定され、
    前記車速導出部は、前記上限値を、該上限値よりも低い値に変更することにより、前記推奨速度を更新する
    請求項４に記載の走行支援装置。
  6. 車両の走行を支援する走行支援方法であって、
    入力された第１交差点の交差点情報及び信号機情報、並びに前記車両の位置情報に基づき、前記車両の推奨速度を導出し、
    前記第１交差点を通過する前に第２交差点の交差点情報及び信号機情報が入力された場合、前記第２交差点の交差点情報及び信号機情報、並びに前記車両の位置情報に基づき前記推奨速度を更新し、
    導出又は更新した前記推奨速度を出力する
    走行支援方法。
  7. コンピュータに、
    入力された第１交差点の交差点情報及び信号機情報、並びに車両の位置情報に基づき、前記車両の推奨速度を導出し、
    前記第１交差点を通過する前に第２交差点の交差点情報及び信号機情報が入力された場合、前記第２交差点の交差点情報及び信号機情報、並びに前記車両の位置情報に基づき前記推奨速度を更新し、
    導出又は更新した前記推奨速度を出力する
    処理を実行させるためのコンピュータプログラム。
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