JP2009054111A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両を停止位置で停止させるための停止操作を支援するにあたり、ドライバの感覚に合致した運転支援を行う運転支援装置を提供する。
【解決手段】 運転支援装置は、車両を停止位置で停止させることができる停止可能条件と車両を停止させるための運転操作に関するドライバ特性とを取得し、停止可能条件およびドライバ特性のいずれに基づいて運転操作の支援の開始条件を求めるかを、車両の走行状態に基づいて決定する。これにより、ドライバ特性を加味した運転操作の支援の開始条件が設定されることとなり、ドライバの感覚に合致した運転操作の支援を行うことが可能となる
【選択図】 図１

Description

本発明は、ドライバに対して、車両を停止位置に停止させるための運転操作を支援する運転支援装置に関するものである。

車両が交差点を安全に通行することを目的とする従来の運転支援装置としては、例えば特許文献１に記載されているものが知られている。特許文献１に記載された技術は、車両が次に通過する交差点までの距離、交差点の信号が黄信号に変化する時刻及び黄信号時間を取得し、車両が交差点に進入する前に、交差点の手前で停止できる走行速度条件及び黄信号の終了までに交差点に進入できる走行速度条件を算出し、それぞれの条件を満たす走行速度を運転者に提供するものである。これにより、車両が交差点を安全に通過若しくは交差点の手前で停止することを可能にしている。
特開２００６−１３９７０７号公報

しかしながら、上記従来技術は、速度を含む車両特性等を考慮してドライバの支援を行うものであるが、ドライバの感覚は考慮されていない。一般に、車両特性等に基づく運転操作の支援のタイミングとドライバの感覚に基づく運転操作のタイミングとは一致しないことが多いため、ドライバの感覚を考慮することなく運転操作の支援を行うと、ドライバは支援のタイミングに違和感を感じ、支援システムへの不信感にもつながる。

そこで、本発明の課題は、車両を停止位置で停止させるための停止操作を支援するにあたり、ドライバの感覚に合致した運転支援を行う運転支援装置を提供することにある。

本発明は、走行している車両を停止位置に停止させるための運転操作を支援する運転支援装置であって、車両を停止位置で停止させることができる停止可能条件を取得する停止可能条件取得手段と、車両を停止させるための運転操作に関するドライバ特性を取得するドライバ特性取得手段と、運転操作の支援の開始条件を設定する開始条件設定手段を備え、開始条件設定手段は、停止可能条件およびドライバ特性のいずれに基づいて運転操作の支援の開始条件を求めるかを、車両の走行状態に基づいて決定することを特徴とするものである。

本発明に係る運転支援装置においては、停止可能条件とドライバ特性とのいずれかから、車両の走行状態に従った開始条件が選択されるので、ドライバ特性を加味した運転操作の支援の開始条件が設定される。従って、車両を停止位置で停止させるための停止操作を支援するにあたり、ドライバの感覚に合致した運転操作の支援を行うことが可能となる。

好ましくは、開始条件設定手段は、運転操作の支援を開始するタイミングとして、停止可能条件に基づく第１のタイミングと、ドライバ特性に基づく第２のタイミングと、を求め、第１のタイミングに比べて第２のタイミングが早い場合に、第２のタイミングとなったことを開始条件として設定することを特徴とする。

車両を所定の停止位置に停止させるための停止可能条件は、車両の速度、重量、タイヤと路面との摩擦係数等の物理量に依存する。一方、所定の停止位置に車両を停止させるために停止操作を開始すべきタイミングとして、ドライバが好ましいと感じるタイミングは、各ドライバの感覚に依存する。ここで、運転操作の支援を開始するタイミングとして、停止可能条件に基づくタイミングと、ドライバが好ましいと感じるタイミングとが一致していない場合、停止可能条件に基づくタイミングで運転操作の支援を開始すると、ドライバに与える違和感が大きくなる。特に、ドライバが好ましいと感じるタイミングが、停止可能条件に基づくタイミングよりも早い場合に、この違和感は顕著となる。

この点、上記本発明では、停止可能条件に基づく第１のタイミングに比べてドライバ特性に基づく第２のタイミングの方が早い場合に、第２のタイミングとなったことを運転操作の支援を開始するタイミングとしている。このため、運転操作の支援を開始するタイミングの遅れによってドライバに与える違和感を小さくすることができる。

このとき好ましくは、開始条件設定手段は、信号の表示状態が車両の進行可能を意味する表示から車両の進行禁止を意味する表示に変化するタイミングを取得し、信号の表示状態の変化のタイミングが、第１のタイミングより早く、第２のタイミングより遅い場合に、第２のタイミングとなったことを開始条件とすることを特徴とする。

上記した本発明において、開始条件設定手段は、ドライバ特性に基づく第２のタイミングと、停止可能条件に基づく第１のタイミングと、信号の表示状態が、車両の進行可能を意味する表示から進行禁止を意味する表示に変化するタイミングとを取得する。そして、信号の表示状態が変化するタイミングが、第２のタイミングより遅く、第１のタイミングより早い場合に、第２のタイミングで運転操作の支援を開始する。このため、信号の表示状態の変化に先立って、ドライバの感覚に合致したタイミングで予め車両を停止させるための運転操作の支援を行うことが可能となる。

また、好ましくは、ドライバに警報を通知する通知制御手段を更に備え、開始条件設定手段は、開始条件を満たしたとき、通知制御手段にドライバに対して警報を通知させることを特徴とする。

かかる通知制御手段を備え、警報を通知させることにより、ドライバに対して停止操作を開始するタイミングを認識させることができる。このため、ドライバは、適切に停止操作を行うことが可能となる。

このとき、好ましくは、開始条件設定手段は、信号の表示状態が車両の進行可能を意味する表示から車両の進行禁止を意味する表示に変化するタイミングを取得し、信号の表示状態の変化のタイミングが、車両が定速で走行した場合に停止位置を通過する前である場合にのみ通知制御手段に通知を行わせることを特徴とする。

信号の表示状態の変化のタイミングが、車両が停止位置を通過する前である場合にのみ通知を行うので、停止位置に停止する必要がある場合にのみドライバに通知することとなる。このため、ドライバに対する不要な通知を行わないようにすることが可能となる。

さらに、好ましくは、ドライバ特性はデータとして記憶されており、ドライバがある速度において車両を停止させるために必要と感じる距離について、速度と距離とを対応付けて記憶したデータであることを特徴とする。

かかるデータに基づき開始条件を設定することにより、ドライバの感覚に合致したより適切なタイミングでの運転操作の支援が可能となる。

本発明に係る運転支援装置によれば、車両を停止位置で停止させるための停止操作を支援するにあたり、ドライバの感覚に合致した運転支援を行うことができる。

以下、図面を参照して、本発明に係る運転支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、全図中、同一又は相当部分には同一符号を付すこととする。

図１は、本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック構成図である。図１に示すように、運転支援装置１０は、停止可能条件記憶部１１と、ドライバ特性記憶部１２と、停止可能条件取得部１３と、ドライバ特性取得部１４とを備えている。また、運転支援装置１０は、車両速度取得部１５と、距離取得部１６と、通信部１７と、開始条件設定部１８とを備えている。さらに、運転支援装置１０は、通知制御部１９を備えている。また、運転支援装置１０には、速度センサ２０と、距離センサ３０と、スピーカ４０とが接続されている。

運転支援装置１０は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）からなり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）および入出力インターフェース等を備えている。

停止可能条件記憶部１１は、走行している車両を停止位置で停止させることができる停止可能条件を記憶している。また、ドライバ特性記憶部１２は、走行している車両を停止させるための運転操作に関するドライバ特性を学習し記憶している。ここで、上記停止可能条件及び上記ドライバ特性について、図２を参照して説明する。

図２は、横軸を停止位置までの距離である残距離とし、縦軸を車両の速度として、走行している車両を停止位置で停止させるための停止操作を開始するときの速度と残距離との関係を示したグラフである。曲線Ｌ１は、車両を停止位置で停止させることが可能な限界条件（停止可能条件）を表している。この停止可能条件は、車両の重量、タイヤと路面との摩擦係数等の物理量に基づき定まる。従って、曲線Ｌ１よりも右下の領域は、停止操作を開始した場合に車両を停止させることが可能な速度及び残距離を示している。また、直線Ｌ２は、ドライバが車両を停止位置に停止させるために停止操作を開始すべきであると感じる速度と残距離との関係（ドライバ特性）を表している。従って、直線Ｌ２よりも右の領域は、停止操作を開始した場合に車両を停止させることが可能であるとドライバが感覚的に感じる速度及び残距離を示している。

図２の中で、左に向かう矢印ｔ１は、車両が一定の速度ｖ１で停止位置に向かって走行している状態を示す。停止位置までの残距離が、点Ａが示す残距離になる時までに停止操作を開始すれば、速度ｖ１で走行している車両を停止位置に停止させることができると、ドライバが感覚的に感じることを、このグラフは示している。また、停止位置までの残距離が、点Ｂが示す残距離になる時までに停止操作を開始すれば、速度ｖ１で走行している車両は停止位置に停止できることを、このグラフは示している。ここで、矢印ｔ１は、左に向かうに従って、まず直線Ｌ２と点Ａで交わり、次に曲線Ｌ１と点Ｂで交わっている。従って、速度ｖ１で車両が走行している場合には、停止可能条件に基づき定まる停止操作を開始する位置よりも、多くの残距離を残した位置において、ドライバは停止操作を開始する必要があると感じることがわかる。

一方、矢印ｔ２は、車両が速度ｖ１よりも速い一定の速度ｖ２で停止位置に向かって走行している状態を示している。ここで、矢印ｔ２は、左に向かうに従って、まず曲線Ｌ１と点Ｃで交わり、直線Ｌ２と点Ｄで交わっている。従って、速度ｖ２で車両が走行している場合には、ドライバが感覚に基づいて、点Ｄが示す残距離になった時に停止操作を開始しても、停止位置では停止することができないことがわかる。

ドライバ特性を示す直線Ｌ２の傾きは、ドライバが行う運転操作を学習することにより求められる。図示はしていないが、運転支援装置１０は、ドライバ特性学習部を備え、ブレーキセンサと接続されている。ブレーキセンサは、ドライバにより停止操作が行われたことを検出し、ドライバ特性学習部に送出する。ドライバ特性学習部は、停止操作が行われた時の車両の速度及び停止位置までの距離を取得する。また、ドライバ特性学習部は、取得した車両の速度と停止位置までの距離とを学習データとして記憶し蓄積する。さらに、ドライバ特性学習部は、蓄積した学習データに基づいて、直線Ｌ２の傾きを求め、ドライバ特性記憶部１２にドライバ特性として記憶させる。

停止可能条件取得部１３は、停止可能条件記憶部１１から停止可能条件を取得する。また、停止可能条件取得部１３は、取得した停止可能条件を開始条件設定部１８に送出する。

ドライバ特性取得部１４は、ドライバ特性記憶部１２からドライバ特性を取得する。また、ドライバ特性取得部１４は、取得したドライバ特性を開始条件設定部１８に送出する。

車両速度取得部１５は、速度センサ２０が送出した車両の速度情報を取得する。また、車両速度取得部１５は、取得した速度情報を開始条件設定部１８に送出する。

距離取得部１６は、距離センサ３０が送出した距離情報を取得する。この距離情報は、車両の現在位置から停止位置までの距離を示す情報である。また、距離取得部１６は、取得した距離情報を開始条件設定部に送出する。

通信部１７は、車両の現在位置に基づいて特定される信号の表示状態が変化するタイミングを、無線通信により取得する。この通信部１７は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）等により構成することができる。例えば、ＧＰＳ装置は、車両の現在位置を取得する。ＶＩＣＳは、取得した現在位置に基づいて車両が次に通過する信号を特定し、この信号の表示状態が変化するタイミングを取得する。また、通信部１７は、取得した信号の表示状態が変化するタイミングを開始条件設定部１８に送出する。

開始条件設定部１８は、ドライバに対する運転操作の支援の開始条件を設定する。運転操作の支援の開始条件は、停止可能条件取得部１３から送出された停止可能条件、ドライバ特性取得部１４から送出されたドライバ特性、車両速度取得部１５から送出された速度情報、距離取得部１６から送出された距離情報、及び通信部１７から送出された信号の表示状態が変化するタイミングに基づいて求められる。運転操作の支援の開始条件を設定する処理については後に詳述する。

通知制御部１９は、開始条件設定部１８において設定された運転操作の支援の開始条件に従って、運転操作を支援するための警報をスピーカ４０に通知させる。例えば、開始条件設定部１８において、停止操作を開始するタイミングが設定されると、通知制御部１９は、そのタイミングになったときに、スピーカ４０に警報信号を送出し、運転操作を支援するための警報をスピーカ４０に通知させる。

速度センサ２０は、車両の速度を速度情報として検出する。例えば、速度センサ２０は、車輪に設けられており、車輪の回転数を計測するセンサにより構成することができる。また、速度センサ２０は、検出した車両の速度情報を車両速度取得部１５に送出する。

距離センサ３０は、車両の現在位置から停止位置までの距離を距離情報として検出する。例えば、距離センサ３０は、車両の前端部に設けられており、対象物の画像を取得する画像センサにより構成することができる。かかる構成の距離センサ３０は、取得した画像内における対象物の位置により対象物までの距離を求める。また、距離センサ３０は、検出した停止位置までの距離情報を距離取得部１６に送出する。

スピーカ４０は、通知制御部１９からの警報信号を取得すると、ドライバに対して、運転操作を支援するための警報を通知する。

図３は、第１の実施形態に係る運転支援装置１０がドライバの運転操作を支援するために実行する処理手順を示したフローチャートである。

ステップＳ１０において、通信部１７は、信号の表示状態が車両の進行可能を意味する表示から車両の進行禁止を意味する表示に変化するタイミングを取得し、取得した信号表示が変化するタイミングを開始条件設定部１８に送出する。また、車両速度取得部１５は、車両の速度情報を取得し、取得した速度情報を開始条件設定部１８に送出する。さらに、距離取得部１６は、停止位置までの距離情報を取得し、取得した距離情報を開始条件設定部１８に送出する。そして、開始条件設定部１８は、送出された信号の表示状態が変化するタイミング、速度情報及び距離情報を取得する。

ステップＳ１１において、開始条件設定部１８は、ステップＳ１０において取得した信号の表示状態が変化するタイミング、速度情報及び距離情報に基づいて、車両が定速で走行した場合に、信号の表示状態が変化するタイミングが、停止位置を通過する前であるか否かの判定を行う。車両が停止位置を通過するタイミングは、距離情報の値を速度情報の値で除して得られた時間の値を現在時刻に加えることにより求められる。このように求めた車両が停止位置を通過するタイミングと、信号の表示状態が変化するタイミングとを対比し、信号の表示状態が変化するタイミングが、車両が停止位置を通過するタイミングより前である場合にはステップＳ１２に進む。一方、信号の表示状態が変化するタイミングが、車両が停止位置を通過するタイミングより前ではない場合には、運転操作の支援を行う必要がないため、処理を終了する。

ステップＳ１２において、ドライバ特性取得部１４は、ドライバ特性記憶部１２にドライバ特性を記憶したデータが存在するか否かの判定を行う。ドライバ特性記憶部１２にドライバ特性を記憶したデータが存在する場合にはステップＳ１３に進む。ドライバ特性は、ドライバ特性学習部によって蓄積された学習データに基づいて求められる。かかる学習データの蓄積がドライバ特性を求めるために十分でない場合には、ドライバ特性学習部は、ドライバ特性を求めることはできない。この場合には、ドライバ特性記憶部１２にはドライバ特性を記憶したデータは存在しない。ドライバ特性を記憶したデータが、ドライバ特性記憶部１２に存在しない場合にはステップＳ１７に進む。

ステップＳ１７において、停止可能条件取得部１３は、停止可能条件記憶部１１から停止可能条件を取得し、取得した停止可能条件を開始条件設定部１８に送出する。続いて、ステップＳ１８に進む。

ステップＳ１３において、開始条件設定部１８は、停止可能条件取得部１３が停止可能条件記憶部１１から取得して送出した停止可能条件を取得する。また、開始条件設定部１８は、ドライバ特性取得部１４がドライバ特性記憶部１２から取得して送出したドライバ特性を取得する。

ステップＳ１４において、開始条件設定部１８は、車両速度取得手段１５から取得した速度情報とドライバ特性取得部１４から取得したドライバ特性とに基づいて、運転操作の支援を開始するタイミング（以下、「第２のタイミング」という。）を求める。この第２のタイミングは、図２では、車両が速度ｖ１で走行していた場合ならば点Ａに相当する。
開始条件設定部１８は、車両速度取得手段１５から取得した速度情報と停止可能条件取得部１３から取得した停止可能条件とに基づいて、運転操作の支援を開始するタイミング（以下、「第１のタイミング」という。）を求める。この第１のタイミングは、図２では、車両が速度ｖ１で走行していた場合ならば点Ｂに相当する。

ステップＳ１５において、開始条件設定部１８は、第１のタイミングよりも第２のタイミングの方が早いか否かを判定する。第１のタイミングよりも第２のタイミングの方が早い場合には、ステップＳ１６に進み、第１のタイミングよりも第２のタイミングの方が遅い場合には、ステップＳ１８に進む。

以上のように、第１の実施形態においては、走行している車両の速度に対応したドライバ特性と停止可能条件とに基づいて、それぞれの運転操作の支援を開始するタイミングを求め、求められた両タイミングのうちの早い方のタイミングになることを、運転支援の開始条件として設定するようにしている。このように、停止可能条件に基づく第１のタイミングになったときに運転操作の支援を開始したのでは、ドライバが支援のタイミングが遅すぎて車両を停止させることができないとドライバが感じる場合には、ドライバ特性に基づいたタイミングになったときに運転操作の支援を開始するので、ドライバの感覚に合致したタイミングで運転操作の支援を行うことができる。具体的には、図２において、点Ｂが示すタイミングになったときに運転操作の支援を開始したのでは、ドライバは速度ｖ１で走行している車両を停止させることができないと感じ、点Ａが示すタイミングになったときに運転操作の支援を開始することに相当する。ただし、車両の速度が速く、ドライバが感覚に基づいて停止操作を行ったのでは車両を停止位置に停止させることができない場合には、停止可能条件に基づく第１のタイミングになったときに運転操作の支援を開始する。具体的には、図２において、点Ｄが示すタイミングになったときに停止操作を行ったのでは、速度ｖ２で走行している車両を停止させることはできないため、点Ｃが示すタイミングになった時に運転操作の支援を開始することに相当する。その結果、ドライバに与える違和感が少ない運転操作の支援を実現すると共に、より安全に車両を停止させることにも寄与する運転操作の支援が可能となる。

ステップＳ１６において、開始条件設定部１８は、第２のタイミングとなった時に、運転操作の支援を開始すべく、通知制御部１９にドライバに対する警報を通知させる。

ステップＳ１８において、開始条件設定部１８は、第１のタイミングとなった時に、運転操作の支援を開始すべく、通知制御部１９にドライバに対する警報を通知させる。

こうして、運転支援装置１０は、ドライバの運転操作を支援するための処理を終了する。

次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成は、図１に示す第１の実施形態と共通である。図４は、本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置１０が、ドライバが行う運転操作を支援するために実行する処理手順を示したフローチャートである。この処理手順では、第１の実施形態に係る図３のステップＳ１２のような処理は行わず、ドライバ特性記憶部１２にドライバ特性を記憶したデータが存在することを前提としている。例えば、ドライバ特性記憶部１２に予め典型的なドライバのドライバ特性を記憶させておく態様とすることができる。この場合には、ドライバ特性記憶部１２には、常に何らかのドライバ特性を記憶したデータは存在することとなる。なお、第１の実施形態と同様に、ドライバ特性学習部は、ドライバの運転操作を学習データとして蓄積し、蓄積した学習データに基づき求めた新たなドライバ特性によりドライバ特性記憶部１２に記憶されているドライバ特性を更新する。

ステップＳ２０において、通信部１７は、信号の表示状態が車両の進行可能を意味する表示から車両の進行禁止を意味する表示に変化するタイミングを取得し、取得した信号の表示状態が変化するタイミングを開始条件設定部１８に送出する。また、車両速度取得部１５は、車両の速度情報を取得し、取得した速度情報を開始条件設定部１８に送出する。さらに、距離取得部１６は、停止位置までの距離情報を取得し、取得した距離情報を開始条件設定部１８に送出する。そして、開始条件設定部１８は、送出された信号の表示状態が変化するタイミング、速度情報及び距離情報を取得する。

ステップＳ２１において、開始条件設定部１８は、ステップＳ２０において取得した信号の表示状態が変化するタイミング、速度情報及び距離情報に基づいて、車両が定速で走行した場合に、信号の表示状態が変化するタイミングが、停止位置を通過する前であるか否かの判定を行う。車両が停止位置を通過するタイミングは、距離情報の値を速度情報の値で除して得られた時間の値を現在時刻に加えることにより求められる。このように求めた車両が停止位置を通過するタイミングと、信号の表示状態が変化するタイミングとを対比し、信号の表示状態が変化するタイミングが、車両が停止位置を通過するタイミングより前である場合にはステップＳ２２に進む。一方、信号の表示状態が変化するタイミングが、車両が停止位置を通過するタイミングより前ではない場合には、運転操作の支援を行う必要がないため、処理を終了する。

ステップＳ２２において、開始条件設定部１８は、停止可能条件取得部１３が停止可能条件記憶部１１から取得して送出した停止可能条件を取得する。また、開始条件設定部１８は、ドライバ特性取得部１４がドライバ特性記憶部１２から取得して送出したドライバ特性を取得する。

ステップＳ２３において、開始条件設定部１８は、車両速度取得手段１５から取得した速度情報とドライバ特性取得部１４から取得したドライバ特性とに基づいて、第２のタイミングを求める。この第２のタイミングは、図２では、車両が速度ｖ１で走行していた場合ならば点Ａに相当する。

ステップＳ２４において、開始条件設定部１８は、信号の表示状態が車両の進行可能を意味する表示から車両の進行禁止を意味する表示に変化するタイミングが、第２のタイミングより遅いか否かの判定を行う。信号の表示状態が変化するタイミングが、第２のタイミングより遅い場合には、ステップＳ２５に進む。一方、信号の表示状態が変化するタイミングが、第２のタイミングより早い場合には、ドライバが信号の表示状態の変化を十分に認識することが可能であり運転操作の支援を行う必要がないため、処理を終了する。

ステップＳ２５において、開始条件設定部１８は、車両速度取得手段１５から取得した速度情報と停止可能条件取得部１３から取得した停止可能条件とに基づいて、第１のタイミングを求める。この第１のタイミングは、図２では、車両が速度ｖ１で走行していた場合ならば点Ｂに相当する。

ステップＳ２６において、開始条件設定部１８は、信号の表示状態が車両の進行可能を意味する表示から車両の進行禁止を意味する表示に変化するタイミングが、第１のタイミングより早いか否かの判定を行う。信号の表示状態が変化するタイミングが、第１のタイミングより早い場合には、ステップＳ２７に進み、信号の表示状態が変化するタイミングが、第１のタイミングより遅い場合には、ステップＳ２８に進む。

ステップＳ２７において、開始条件設定部１８は、第２のタイミングとなった時に、運転操作の支援を開始すべく、通知制御部１９にドライバに対する警報を通知させる。

ステップＳ２８において、開始条件設定部１８は、第１のタイミングとなった時に、運転操作の支援を開始すべく、通知制御部１９にドライバに対する警報を通知させる。

こうして、運転支援装置１０は、ドライバの運転操作を支援するための処理を終了する。

以上のように、第２の実施形態においては、信号の表示状態が車両の進行可能を意味する表示から進行禁止を意味する表示に変化するタイミングが、停止可能条件に基づいて求めたタイミングよりも早く、ドライバ特性に基づいて求めたタイミングよりも遅い場合には、ドライバ特性に基づいて求めたタイミングになることを、運転支援の開始条件として設定するようにした。具体的には、図２において、信号の表示状態が変化するタイミングが、点Ｂが示すタイミングより早く、点Ａが示すタイミングより遅い場合に、点Ａが示すタイミングになることを運転支援の開始条件として設定することに相当する。このため、信号の表示状態の変化に先立って、ドライバが違和感を感じることの少ないタイミングに、ドライバに対して予め車両を停止させるための運転操作の支援を開始することが可能となる。また、信号の表示状態が車両の進行可能を意味する表示から進行禁止を意味する表示に変化するタイミングが、停止可能条件に基づいて求めたタイミングよりも遅い場合には、停止可能条件に基づいて求めたタイミングになることを、運転支援の開始条件として設定するようにした。具体的には、図２において、信号の表示状態が変化するタイミングが、点Ｂが示すタイミングより遅い場合に、点Ｂが示すタイミングになることを運転支援の開始条件として設定することに相当する。このため、安全に車両を停止させることができるタイミングに、ドライバに対して予め車両を停止させるための運転操作の支援を開始することが可能となる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上記実施形態においては、ドライバ特性は、ドライバの運転特性の学習結果により更新されていくものとしたが、路面状態等の環境的要因に関する情報を取得し、取得情報に基づきドライバ特性を更新させる構成とすることもできる。例えば、路面が濡れている場合には、ドライバは通常よりも早いタイミングで停止操作を開始すべきと考えるため、路面が濡れている旨の情報を取得した場合には、図２における直線Ｌ２の傾きを小さくするようにドライバ特性を変化させるような態様とすることもできる。また、ドライバ特性は、ドライバの運転特性の学習の結果と、路面状態等の環境的要因に関する情報との両方に基づき更新される態様とすることもできる。さらに、ドライバ特性記憶部１２に典型的なドライバのドライバ特性を予め記憶させ、このドライバ特性を更新することなく第２のタイミングを求めるために用い続ける態様とすることもできる。

運転支援装置の構成を示すブロック構成図である。 走行している車両を停止位置で停止させるための停止操作を開始するときの速度と残距離との関係を示したグラフである。 第１の実施形態に係る運転支援装置の処理手順を示したフローチャートである。 第２の実施形態に係る運転支援装置の処理手順を示したフローチャートである。

符号の説明

１０…運転支援装置、１１…停止可能条件記憶部、１２…ドライバ特性記憶部、１３…停止可能条件取得部、１４…ドライバ特性取得部、１５…車両速度取得部、１６…距離取得部、１７…通信部、１８…開始条件設定部、１９…通知制御部、２０…速度センサ、３０…距離センサ、４０…スピーカ

Claims (6)

1. 走行している車両を停止位置に停止させるための運転操作を支援する運転支援装置であって、
   前記車両を前記停止位置で停止させることができる停止可能条件を取得する停止可能条件取得手段と、
   車両を停止させるための運転操作に関するドライバ特性を取得するドライバ特性取得手段と、
   前記運転操作の支援の開始条件を設定する開始条件設定手段とを備え、
   前記開始条件設定手段は、前記停止可能条件および前記ドライバ特性のいずれに基づいて前記運転操作の支援の開始条件を求めるかを、前記車両の走行状態に基づいて決定すること
   を特徴とする運転支援装置。
2. 前記開始条件設定手段は、前記運転操作の支援を開始するタイミングとして、前記停止可能条件に基づく第１のタイミングと、前記ドライバ特性に基づく第２のタイミングと、を求め、前記第１のタイミングに比べて前記第２のタイミングが早い場合に、前記第２のタイミングとなったことを前記開始条件として設定すること
   を特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
3. 前記開始条件設定手段は、信号の表示状態が車両の進行可能を意味する表示から車両の進行禁止を意味する表示に変化するタイミングを取得し、
   前記信号の表示状態の変化のタイミングが、前記第１のタイミングより早く、前記第２のタイミングより遅い場合に、当該第２のタイミングとなったことを前記開始条件とすること
   を特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
4. ドライバに警報を通知する通知制御手段を更に備え、
   前記開始条件設定手段は、前記開始条件を満たしたとき、前記通知制御手段にドライバに対して警報を通知させること
   を特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
5. 前記開始条件設定手段は、信号の表示状態が車両の進行可能を意味する表示から車両の進行禁止を意味する表示に変化するタイミングを取得し、
   前記信号の表示状態の変化のタイミングが、前記車両が定速で走行した場合に前記停止位置を通過する前である場合にのみ前記通知制御手段に通知を行わせること
   を特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
6. 前記ドライバ特性はデータとして記憶されており、前記ドライバ特性を記憶したデータは、ドライバがある速度において前記車両を停止させるために必要と感じる距離について、当該速度と当該距離とを対応付けて記憶したデータであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置。

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