JP2007203871A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】注意喚起の頻度を適切なものとした運転支援装置を提供すること。
【解決手段】自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置に、自車両の位置を検出し、検出された自車両位置が所定の要注意喚起エリア内に含まれるときに自車両運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、要注意喚起エリアと自車両走行道路との位置関係に基づいて注意喚起手段による注意喚起の実施を制限する注意喚起制限手段又は要注意喚起エリアと自車両走行道路との位置関係に基づいて要注意喚起エリアの範囲を補正するエリア補正手段とを備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、概して、車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置に係り、特に、注意喚起の頻度を適切なものとした運転支援装置に関する。

従来、車両において、自車両の位置に応じて運転者に注意喚起する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１には、学校の位置情報に基づいて学校を中心とした所定半径円内をスクールゾーンとみなし、このスクールゾーンに自車両が接近又は進入したときに運転者に音声メッセージで注意喚起する装置が開示されている。
特開２００２−２５０６３２号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示された従来装置は、各学校を中心にスクールゾーンの範囲を設定すると共に、自車両において注意喚起を実施するか否かを自車両から最寄りの学校についてそれぞれ判定しているに過ぎず、スクールゾーンと道路の位置関係や道路形状などの情報を考慮していない。

上記特許文献１に開示された従来装置によれば、例えば図１（ａ）及び（ｂ）に示すように、自車両Ｖが１本の道路Ｒを道なりに走行しているだけでスクールゾーンＳへの進入・退出を繰り返し、スクールゾーン進入のたびに（位置Ｐ１及びＰ２において）各学校「文」についてそれぞれ注意喚起が実施される状況が生じ得る。このように頻繁に運転者に対して注意喚起が行われると、煩わしいとの印象を与えるおそれがある。運転者がこのような印象を一旦抱いてしまうと注意喚起の効果も低減しかねない。

なお、上記特許文献１には、登校日情報や通学時間帯情報に基づいて注意喚起の実施を一時停止することも開示されているが、登校日や通学時間帯はいずれの学校についても略同じである可能性が高く、上記問題の解決とはならない。

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、注意喚起の頻度を適切なものとした運転支援装置を提供することを主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、自車両の位置を検出し、検出された自車両位置が所定の要注意喚起エリア内に含まれるときに自車両運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、要注意喚起エリアと自車両走行道路との位置関係に基づいて前記注意喚起手段による注意喚起の実施を制限する注意喚起制限手段とを有する運転支援装置である。

上記第一の態様において、要注意喚起エリアとは、そのエリア内では運転者に特に注意して運転するように注意喚起をすることが好ましいと考えられる地理的領域であって、例えばスクールゾーンである。

上記第一の態様において、運転支援装置は、要注意喚起エリアを領域データとして予め保持していてもよく、或いは、予め保持した要注意地物を中心とした所定半径の円形領域を要注意喚起エリアとして扱うようにしてもよい。ここで、地物とは、樹木、河川、家屋、道路、鉄道などの地上に存在する天然又は人工のすべての物体のことであり（岩波書店「広辞苑」より）、要注意地物とは、その周囲においては運転者が特に注意して運転することが好ましいと考えられるあらゆる地物（典型的には建物）を全般的に指す意図で用いられており、要注意地物の典型例は、小学校や中学校などの教育関連施設である。なぜなら、その周囲では、歩道から車道への子供の飛び出しが発生する潜在的確率が他の地域と比べて一般的に高いと考えられるため、特に運転に注意を払うべきであると言い得るからである。

また、上記第一の態様において、上記注意喚起制限手段は、例えば、Ａ）自車両走行道路が一の要注意喚起エリアを当該一の要注意喚起エリア内に含まれる所定のコアエリア（例えば、要注意地物を中心とした要注意喚起エリアよりも狭い所定半径の円形領域）を通らずに横断する道路であるとき、当該一の要注意喚起エリアでの前記注意喚起手段による注意喚起の実施を制限する、及び／又は、Ｂ）自車両走行道路が一の要注意喚起エリアと当該一の要注意喚起エリアと少なくとも部分的に重なる他の一の要注意喚起エリアとの重複領域を通るとき、前記他の一の要注意喚起エリアでの前記注意喚起手段による注意喚起の実施を制限する、及び／又は、Ｃ）自車両走行道路が一の要注意喚起エリアを横断した後、再度当該一の要注意喚起エリアを横断する道路であって、且つ、自車両走行道路のうち当該一の要注意喚起エリアを退出してから当該一の要注意喚起エリアに再度進入するまでの区間が所定の条件（例えば、当該区間の長さが所定長以下であるか、など）を満たすとき、前記一の要注意喚起エリアに再度進入する際には前記注意喚起手段による注意喚起の実施を制限する（但し、当該区間中に交差点が含まれるときには、前記注意喚起手段による注意喚起の実施を制限しない）、及び／又は、Ｄ）自車両走行道路が一の要注意喚起エリアを横断した後、他の一の要注意喚起エリアを横断する道路であって、且つ、自車両走行道路のうち前記一の要注意喚起エリアを退出してから前記他の一の要注意喚起エリアに進入するまでの区間が所定の条件（例えば、当該区間の長さが所定長以下であるか、など）を満たすとき、前記他の一の要注意喚起エリアに進入する際には前記注意喚起手段による注意喚起の実施を制限する（但し、当該区間中に交差点が含まれるときには、前記注意喚起手段による注意喚起の実施を制限しない）、及び／又は、Ｅ）自車両走行道路が一の要注意喚起エリアを横断した後、他の一の要注意喚起エリアを横断する道路であって、且つ、前記一の要注意喚起エリアと前記他の一の要注意喚起エリアとの位置関係が所定の条件（例えば、両エリアの中心間距離が所定の長さ以下であるか、或いは、両エリアが所定面積以上互いに重なっているか、など）を満たすとき、前記他の一の要注意喚起エリアに進入する際には前記注意喚起手段による注意喚起の実施を制限する（但し、自車両走行道路のうち前記一の要注意喚起エリアを退出してから前記他の一の要注意喚起エリアに進入するまでの区間中に交差点が含まれるときには、前記注意喚起手段による注意喚起の実施を制限しない）。

上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、自車両の位置を検出し、検出された自車両位置が所定の要注意喚起エリア内に含まれるときに自車両運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、要注意喚起エリアと自車両走行道路との位置関係に基づいて要注意喚起エリアの範囲を補正するエリア補正手段とを有する運転支援装置である。

上記第二の態様において、要注意喚起エリアとは、そのエリア内では運転者に特に注意して運転するように注意喚起をすることが好ましいと考えられる地理的領域であって、例えばスクールゾーンである。

上記第二の態様において、運転支援装置は、要注意喚起エリアを領域データとして予め保持していてもよく、或いは、予め保持した要注意地物を中心とした所定半径の円形領域を要注意喚起エリアとして扱うようにしてもよい。ここで、地物とは、樹木、河川、家屋、道路、鉄道などの地上に存在する天然又は人工のすべての物体のことであり（岩波書店「広辞苑」より）、要注意地物とは、その周囲においては運転者が特に注意して運転することが好ましいと考えられるあらゆる地物（典型的には建物）を全般的に指す意図で用いられており、要注意地物の典型例は、小学校や中学校などの教育関連施設である。なぜなら、その周囲では、歩道から車道への子供の飛び出しが発生する潜在的確率が他の地域と比べて一般的に高いと考えられるため、特に運転に注意を払うべきであると言い得るからである。

また、上記第二の態様において、上記エリア補正手段は、例えば、Ａ）自車両走行道路が一の要注意喚起エリアを当該一の要注意喚起エリア内に含まれる所定のコアエリア（例えば、要注意地物を中心とした要注意喚起エリアよりも狭い所定半径の円形領域）を通らずに横断する道路であるとき、当該一の要注意喚起エリアに含まれる自車両走行道路が当該一の要注意喚起エリアに含まれなくなるように当該一の要注意喚起エリアの範囲を補正する、及び／又は、Ｂ）自車両走行道路が一の要注意喚起エリアと当該一の要注意喚起エリアと少なくとも部分的に重なる他の一の要注意喚起エリアとの重複領域を通るとき、当該他の一の要注意喚起エリアに含まれる自車両走行道路が当該他の一の要注意喚起エリアに含まれなくなるように当該他の一の要注意喚起エリアの範囲を補正する、及び／又は、Ｃ）自車両走行道路が一の要注意喚起エリアを横断した後、再度当該一の要注意喚起エリアを横断する道路であって、且つ、自車両走行道路のうち当該一の要注意喚起エリアを退出してから当該一の要注意喚起エリアに再度進入するまでの区間が所定の条件（例えば、当該区間の長さが所定長以下であるか、など）を満たすとき、自車両走行道路のうち当該一の要注意喚起エリアを一旦退出してから当該一の要注意喚起エリアに再度進入するまでの区間が当該一の要注意喚起エリアに含まれるように当該一の要注意喚起エリアの範囲を補正する（但し、当該区間中に交差点が含まれるときには、当該一の要注意喚起エリアの範囲を補正しない）、及び／又は、Ｄ）自車両走行道路が一の要注意喚起エリアを横断した後、他の一の要注意喚起エリアを横断する道路であって、且つ、自車両走行道路のうち前記一の要注意喚起エリアを退出してから前記他の一の要注意喚起エリアに進入するまでの区間が所定の条件（例えば、当該区間の長さが所定長以下であるか、など）を満たすとき、当該一の要注意喚起エリア及び当該他の一の要注意喚起エリアが自車両走行道路のうち当該一の要注意喚起エリアを退出してから当該他の一の要注意喚起エリアに進入するまでの区間を含む単一の要注意喚起エリアとなるように当該一の要注意喚起エリア又は当該他の一の要注意喚起エリアの範囲を補正する（但し、当該区間中に交差点が含まれるときには、当該他の一の要注意喚起エリアの範囲を補正しない）、及び／又は、Ｅ）自車両走行道路が一の要注意喚起エリアを横断した後、他の一の要注意喚起エリアを横断する道路であって、且つ、前記一の要注意喚起エリアと前記他の一の要注意喚起エリアとの位置関係が所定の条件（例えば、両エリアの中心間距離が所定の長さ以下であるか、或いは、両エリアが所定面積以上互いに重なっているか、など）を満たすとき、当該一の要注意喚起エリア及び当該他の一の要注意喚起エリアが自車両走行道路のうち当該一の要注意喚起エリアを退出してから当該他の一の要注意喚起エリアに進入するまでの区間を含む単一の要注意喚起エリアとなるように当該一の要注意喚起エリア又は当該他の一の要注意喚起エリアの範囲を補正する（但し、自車両走行道路のうち前記一の要注意喚起エリアを退出してから前記他の一の要注意喚起エリアに進入するまでの区間中に交差点が含まれるときには、当該他の一の要注意喚起エリアの範囲を補正しない）。

上記第二の態様によれば、要注意喚起エリアと自車両が走行中の道路との位置関係に基づいて不要と判断された注意喚起が実施されないようにすることができるため、自車両運転者に注意喚起が過度に頻繁で煩わしいとの印象を与えるおそれが大幅に低減される。

本発明によれば、注意喚起の頻度を適切なものとした運転支援装置を提供することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。

以下、図２〜５を用いて、本発明の一実施例（実施例１）に係る運転支援装置について説明する。

図２は、本実施例に係る運転支援装置２００の概略構成図である。運転支援装置２００は、図示しない車両に搭載され、自車両運転者に対して自車両位置に応じて注意喚起を行うことを主たる機能とする装置である。

運転支援装置２００は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）を利用して自車両の位置を検出する自車両位置検出部２０１を有する。自車両位置検出部２０１の検出精度（分解能）は高い（細かい）ほど好ましく、例えばＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）−ＧＰＳなどの高精度ＧＰＳが利用されることが好ましい。

運転支援装置２００は、更に、少なくとも道路情報を含む地図情報と要注意地物の所在地データとを記憶保持する記憶部２０３を有する。本実施例において、記憶部２０３は任意の記憶媒体でよい。また、記憶部２０３に記憶保持された地図情報は、例えば通信を利用して、適宜最新のデータに更新されることが好ましい。

ここで、地物とは、樹木、河川、家屋、道路、鉄道などの地上に存在する天然又は人工のすべての物体のことであり（岩波書店「広辞苑」より）、要注意地物とは、その周囲においては運転者が特に注意して運転することが好ましいと考えられるあらゆる地物（典型的には建物）を全般的に指す意図で用いられている。要注意地物の典型例は、小学校や中学校などの教育関連施設である。なぜなら、その周囲では、歩道から車道への子供の飛び出しが発生する潜在的確率が他の地域と比べて一般的に高いと考えられるため、特に運転に注意を払うべきであると言い得るからである。

運転支援装置２００は、更に、自車両が要注意喚起エリア外からエリア内へ進入したことについて運転者に対する注意喚起を実施する注意喚起部２０３を有する。注意喚起部２０３による注意喚起は、例えば、ａ）自車両が特に注意して運転すべき領域内に入ったことを示す文字及び／又は図表等の視覚的情報をナビゲーションシステム用等の液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイなどの車載ディスプレイ上に表示することによって行われてもよく、或いは、ｂ）自車両が特に注意して運転すべき領域内に入ったことを示す専用のインジケータを点灯又は点滅させることによって行われてもよく、或いは、ｃ）自車両が特に注意して運転すべき領域内に入ったことを伝える音声情報を専用の又はオーディオ用のスピーカから提供することによって行われてもよく、或いは、ｄ）これらの任意の組み合わせによって行われてもよい。

運転支援装置２００は、更に、運転支援装置２００の各構成要素を統括的に制御する主制御部２０４を有する。主制御部２０４は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。

本実施例において、主制御部２０４は、記憶部２０２に記憶保持された要注意地物の所在地を中心とした所定半径の円形領域を要注意喚起エリアとして扱うものとする。加えて、本実施例において、主制御部２０４は、要注意地物の所在地を中心とした所定半径の円形領域であって、要注意喚起エリアよりも狭いエリアを要注意喚起エリア内よりも一層の注意を要すると考えられるコアエリアとして扱うものとする。

主制御部２０４は、自車両位置検出部２０１によって検出された自車両位置を記憶部２０２に記憶保持された要注意地物の所在地データから求めた要注意喚起エリアに照らして自車両が要注意喚起エリア外からエリア内に進入したと判断したとき、注意喚起部２０３に自車両運転者への注意喚起を実施させる。

さらに、本実施例において、主制御部２０４は、要注意喚起エリアと自車両が走行中の道路との位置関係に基づいて要注意喚起エリアの範囲を補正し、不必要と考えられる注意喚起が実施されないようにする。

より具体的には、自車両が走行中の道路が要注意喚起エリアを横断するが、コアエリアを通らない場合、主制御部２０４は、自車両が走行中の道路は要注意喚起エリア内に一旦は進入するもののすぐに退出する道路であると判断し、過度に頻繁な注意喚起を制限する目的で、当該要注意喚起エリア内において当該道路の部分及び当該道路より外側の部分が要注意喚起エリアに含まれなくなるように、すなわち当該要注意喚起エリアから除外されるように、当該要注意喚起エリアの範囲を補正する。

但し、例外として、自車両走行道路が隣接した２つの要注意喚起エリアの双方のコアエリアを通過する場合であって、隣接する要注意喚起エリア同士が重なっており、その重なった部分を自車両走行道路が通過するとき、換言すれば自車両走行中道路がある要注意喚起エリア内において別の要注意喚起エリア内に入るとき、主制御部２０４は、要注意喚起エリアが連続しているため、注意喚起は一度でよいと判断し、過度に頻繁な注意喚起を制限する目的で、２つ目の要注意喚起エリア進入時には注意喚起を実施しない。

具体例を図３〜５に示す。図３〜５では、要注意地物の一例として学校（例えば小中学校；図中では地図記号「文」で表す）を例に挙げ、要注意喚起エリアをスクールゾーンＳと呼ぶものとする。

図３は、自車両位置の近くに学校「文」が１校存在する場合の例である。図３（ａ）に示した例のように、自車両Ｖが走行中の道路ＲがスクールゾーンＳを横断する道路ではあるが、コアエリアＣは通過しない場合、本実施例に係る運転支援装置２００によれば、当該自車両走行道路は一旦は要注意喚起エリアに入るもののすぐにエリア外へ退出する道路であって運転者に対する注意喚起を実施する必要性は比較的低いと判断され、注意喚起が過度に頻繁に実施されることを回避するために、スクールゾーンＳ内の道路Ｒの部分及び道路Ｒより外側の部分を合わせた領域Ａが要注意喚起エリアから除外されるエリア縮小補正が行われ、スクールゾーンＳ内の道路Ｒ上は要注意喚起エリアから除かれるため、自車両Ｖが位置Ｐ１に到達しても注意喚起は実施されない。

他方、図３（ｂ）に示した例のように、自車両Ｖが走行中の道路ＲがスクールゾーンＳを横断する道路ではあって、且つ、コアエリアＣも通過する場合、本実施例に係る運転支援装置２００によれば、当該自車両走行道路は要注意喚起エリアの中心部を通過する道路であって運転者に対する注意喚起を実施する必要性は比較的高いと判断され、要注意喚起エリアの補正は実施されず、自車両Ｖが位置Ｐ１に到達したとき、通常通り、注意喚起が実施される。ここでは、注意喚起がコアエリアＣ進入時点ではなくスクールゾーンＳ進入時の位置Ｐ１において行われることに注意。すなわち、本実施例において要注意喚起エリア内に設定されたコアエリアＣは、注意喚起を実施するか否かの判断基準として設けられるものであって、注意喚起をより要注意地物の近くで行うためのものではない。

図４は、自車両位置の近くに学校「文」が複数校（ここでは２校）隣接して存在する場合の例である。図４（ａ）に示した例のように、自車両Ｖが走行中の道路ＲがスクールゾーンＳ１及びＳ２をいずれも横断する道路ではあるが、コアエリアＣ１及びＣ２はいずれも通過しない場合、本実施例に係る運転支援装置２００によれば、スクールゾーンＳ１内の道路Ｒの部分及び道路Ｒより外側の部分を合わせた領域Ａ１及びスクールゾーンＳ２内の道路Ｒの部分及び道路Ｒより外側の部分を合わせた領域Ａ２がいずれも要注意喚起エリアから除外されるエリア縮小補正が行われ、スクールゾーンＳ１及びＳ２内の道路Ｒ上は要注意喚起エリアから除かれるため、自車両Ｖが位置Ｐ１に到達しても、位置Ｐ２に到達しても、注意喚起は実施されない。

他方、図４（ｂ）に示した例のように、自車両Ｖが走行中の道路ＲがスクールゾーンＳ１及びＳ２をいずれも横断する道路であって、コアエリアＣ１は通過しないがコアエリア２は通過する場合、本実施例に係る運転支援装置２００によれば、スクールゾーンＳ１内の道路Ｒの部分及び道路Ｒより外側の部分を合わせた領域Ａが要注意喚起エリアから除外されるエリア縮小補正が行われ、スクールゾーンＳ１内の道路Ｒ上は要注意喚起エリアから除かれるため、自車両Ｖが位置Ｐ１に到達しても注意喚起は実施されないが、要注意喚起エリアの補正が行われないスクールゾーンＳ２においては、通常通り、自車両Ｖが位置Ｐ２に到達したときに注意喚起が実施される。

図５は、自車両位置の近くに学校「文」が複数校（ここでは２校）隣接して存在する場合の別の例である。図５（ａ）に示した例のように、自車両Ｖが走行中の道路ＲがスクールゾーンＳ１及びＳ２をいずれも横断し、且つ、コアエリアＣ１及びＣ２をいずれも通過する道路であって、更に、道路ＲがスクールゾーンＳ１とスクールゾーンＳ２の重なっている部分を通過している場合、本実施例に係る運転支援装置２００によれば、要注意喚起エリアの補正は実施されないが、道路ＲがスクールゾーンＳ１とスクールゾーンＳ２の重なっている部分を通過している（換言すれば、道路ＲはスクールゾーンＳ１内においてスクールゾーンＳ２内に入る）ため、スクールゾーンＳ１とスクールゾーンＳ２とを一体の、すなわち単一の要注意喚起エリアとして扱い、位置Ｐ１においてスクールゾーンＳ１に進入する際には注意喚起が実施されるが、位置Ｐ２においてスクールゾーンＳ２に進入する際には注意喚起は実施されない。

他方、図５（ｂ）に示した例のように、自車両Ｖが走行中の道路ＲがスクールゾーンＳ１及びＳ２をいずれも横断し、且つ、コアエリアＣ１及びＣ２をいずれも通過する道路であっても、道路ＲがスクールゾーンＳ１とスクールゾーンＳ２の重なっている部分を通過していない場合、本実施例に係る運転支援装置２００によれば、要注意喚起エリアの補正は実施されないと共に、スクールゾーンＳ１とスクールゾーンＳ２とは別々の要注意喚起エリアとして扱われ、位置Ｐ１においてスクールゾーンＳ１に進入する際に注意喚起が実施されると共に、位置Ｐ２においてスクールゾーンＳ２に進入する際にも注意喚起が実施される。

このように、本実施例によれば、要注意喚起エリアの中心部をコアエリアとして設定し、このコアエリアを通過しない道路においては注意喚起を実施しないようにするため、要注意喚起エリアに一旦進入するもののすぐに退出するようなエリア境界付近を「かすめる」だけの通過の際には注意喚起が実施されず、例えば要注意喚起エリアが密集するような地域でも注意喚起が過度に頻繁に実施されることが適切に回避される。

また、本実施例によれば、要注意喚起エリアのコアエリアを通過する道路であっても、隣接した要注意喚起エリアを連続して通過する場合に注意喚起が一度だけしか行われないようにすることができるため、不要と考えられる注意喚起の実施を適切に低減することができる。

なお、本実施例においては、要注意喚起エリアを横断する自車両走行道路がコアエリアを通過しない場合に、当該要注意喚起エリアのうち当該道路部分及び当該道路より外側の部分を要注意喚起エリアから除外するエリア補正を行うものとしたが、これはそのような道路において当該要注意喚起エリアに進入した際に注意喚起が実施されないようにするための一手法例に過ぎず、エリア補正において要注意喚起エリアから除外されるのは自車両走行道路部分だけとしてもよく、或いは、設定された要注意喚起エリアの範囲自体は変更せずに単にそのような道路において当該要注意喚起エリアに進入した際には注意喚起の実施が一時的に制限されるものとしてもよい。

次いで、図６〜８を用いて、本発明の別の一実施例（実施例２）に係る運転支援装置について説明する。

上述の実施例１は、概して、要注意喚起エリアを縮小させるエリア補正を行うことによって不要な注意喚起が実施されるのを回避するものであったのに対し、本実施例は、概して、要注意喚起エリアを拡張・統合させるエリア補正を行うことによって不要な注意喚起が実施されるのを回避するものである。

なお、本実施例に係る運転支援装置の構成及び各構成要素の基本機能は上記実施例１の場合と同様であるため、詳細な説明を省略する。

本実施例において、自車両が走行中の道路がある要注意喚起エリアを横断した後、再度この要注意喚起エリアを横断する場合であって、且つ、自車両走行道路が当該要注意喚起エリア外に一旦出ている距離が所定値より短い場合、主制御部２０４は、自車両が走行中の道路は要注意喚起エリア外に一旦は退出したもののすぐに再進入する道路であると判断し、過度に頻繁な注意喚起を制限する目的で、自車両走行道路のうち当該要注意喚起エリア外に一旦出ていた部分及び当該部分と当該要注意喚起エリアとに囲まれた部分が要注意喚起エリアに新たに包含され一体化されるように、すなわち当該要注意喚起エリアがこれらの部分を覆うまで拡張されるように、当該要注意喚起エリアの範囲を補正する。

また、本実施例において、自車両が走行中の道路が一の要注意喚起エリアを横断した後、隣接する他の一の要注意喚起エリアを横断する場合であって、且つ、１）自車両走行道路が当該一の要注意喚起エリアを退出してから当該他の一の要注意喚起エリアに進入するまでの距離が所定値より短い場合、或いは、２）当該一の要注意喚起エリアと当該他の一の要注意喚起エリアとの中心間距離が所定値より短い又は相互に重なっている領域の面積が所定値より広い場合に、主制御部２０４は、自車両が走行中の道路はある要注意喚起エリア外に一旦は退出したもののすぐに他の要注意喚起エリアに再進入する道路であると判断し、過度に頻繁な注意喚起を制限する目的で、自車両走行道路のうち要注意喚起エリア外に一旦出ていた部分が含まれるように両エリアの少なくとも一方を拡張してこれら両エリアと統合された単一のエリアとなるようにエリア補正を行う。

但し、例外として、自車両走行道路のうち要注意喚起エリアの外に一旦出ていた部分に他の道路との交差点（又は分岐点）が含まれる場合には、主制御部２０４は、自車両が必ずしも連続して要注意喚起エリアに進入するとは限らないと判断して、要注意喚起エリアを拡張するエリア補正を行わない。

具体例を図６〜８に示す。図５〜８では、要注意地物の一例として学校（例えば小中学校；図中では地図記号「文」で表す）を例に挙げ、要注意喚起エリアをスクールゾーンＳと呼ぶものとする。

図６は、自車両位置の近くに学校「文」が１校存在する場合の例である。図６（ａ）に示した例のように、自車両Ｖが走行中の道路ＲがスクールゾーンＳを一旦横断してスクールゾーンＳ外に出た後、再度同じスクールゾーンＳを横断する道路であって、且つ、道路Ｒのうち一時的にスクールゾーンＳ外に出ていた区間の距離が所定値以下の場合、本実施例に係る運転支援装置２００によれば、自車両走行道路Ｒは一旦要注意喚起エリア外に出るもののすぐにエリア内へ再進入する道路であって再進入時に運転者に対して注意喚起を重ねて実施する必要性は比較的低いと判断され、注意喚起が過度に頻繁に実施されることを回避するために、道路Ｒのうち一時的にスクールゾーンＳ外に出ていた部分及び当該部分とスクールゾーンＳとに囲まれた部分を合わせた領域Ｂを要注意喚起エリアに含ませるエリア拡張補正が行われ、道路Ｒのうち一時的にスクールゾーンＳ外に出ていた部分がスクールゾーンＳの一部となるため、自車両Ｖが位置Ｐ１に到達したときには注意喚起が実施されるが、位置Ｐ２に到達したときには依然として同一のスクールゾーン内に位置すると判断されて注意喚起は実施されない。

他方、図６（ｂ）に示した例のように、自車両Ｖが走行中の道路ＲがスクールゾーンＳを一旦横断してスクールゾーンＳ外に出た後、再度同じスクールゾーンＳを横断する道路であって、且つ、スクールゾーンＳを一旦退出してからスクールゾーンＳに再進入するまでの距離が所定値以下の場合であっても、道路Ｒのうち一時的にスクールゾーンＳ外に出ている区間に交差点が含まれる場合、本実施例に係る運転支援装置２００によれば、道路Ｒのうち一時的にスクールゾーンＳ外に出ていた部分及び道路ＲとスクールゾーンＳに囲まれた部分とを合わせた領域を要注意喚起エリアに含ませるエリア拡張補正は行われず、自車両Ｖが位置Ｐ１に到達したときにも、位置Ｐ２に到達したときにも、運転者に対する注意喚起が実施されることになる。

図７は、自車両位置の近くに学校「文」が複数校（ここでは２校）隣接して存在する場合の例である。図７（ａ）に示した例のように、自車両Ｖが走行中の道路ＲがスクールゾーンＳ１を横断してスクールゾーンＳ１外に出た後、隣接するスクールゾーンＳ２を横断する道路であって、且つ、１）道路ＲのうちスクールゾーンＳ１を退出してからスクールゾーンＳ２に進入するまでの区間の長さが所定値以下の場合、又は、２）スクールゾーンＳ１の学校とスクールゾーンＳ２の学校の直線距離が所定値以下の場合、又は、３）スクールゾーンＳ１とスクールゾーンＳ２が相互に重なった領域の面積が所定値以上の場合、本実施例に係る運転支援装置２００によれば、自車両走行道路Ｒは一旦要注意喚起エリア外に出るもののすぐに他の要注意喚起エリアに進入する道路であって、当該他の要注意喚起エリアへの進入時に運転者に対して注意喚起を重ねて実施する必要性は比較的低いと判断され、注意喚起が過度に頻繁に実施されることを回避するために、道路ＲのうちスクールゾーンＳ１を退出してからスクールゾーンＳ２に進入するまでの区間が要注意喚起エリア内に含まれるように、スクールゾーンＳ１とスクールゾーンＳ２に共通の接線と両スクールゾーンとによって囲まれた領域Ｂを新たに要注意喚起エリアに設定するエリア拡張補正を行い、スクールゾーンＳ１及びＳ２と領域Ｂとを単一の要注意喚起エリアとして扱うようにする。これにより、自車両Ｖが位置Ｐ１に到達したときには注意喚起が実施されるが、位置Ｐ２に到達したときには依然として同一のスクールゾーン内に位置すると判断されて注意喚起は実施されない。

他方、図７（ｂ）に示した例のように、自車両Ｖが走行中の道路ＲがスクールゾーンＳ１を横断してスクールゾーンＳ１外に出た後、隣接するスクールゾーンＳ２を横断する道路であっても、１）道路ＲのうちスクールゾーンＳ１を退出してからスクールゾーンＳ２に進入するまでの区間の長さが所定値以下でない場合、又は、２）スクールゾーンＳ１の学校とスクールゾーンＳ２の学校の直線距離が所定値以下でない場合、又は、３）スクールゾーンＳ１とスクールゾーンＳ２が相互に重なった領域の面積が所定値以上でない場合、本実施例に係る運転支援装置２００によれば、道路ＲのうちスクールゾーンＳ１を退出してからスクールゾーンＳ２に進入するまでの区間が要注意喚起エリア内に含まれるようにスクールゾーンＳ１とスクールゾーンＳ２に共通の接線と両スクールゾーンとによって囲まれた領域Ｂを新たに要注意喚起エリアに設定するエリア拡張補正は行われず、スクールゾーンＳ１とスクールゾーンＳ２とは別々の要注意喚起エリアとして扱う。この場合、自車両Ｖが位置Ｐ１に到達したときにも、位置Ｐ２に到達したときにも、運転者に対する注意喚起が実施されることになる。

図８は、自車両位置の近くに学校「文」が複数校（ここでは２校）隣接して存在する場合の別の例である。上記のように、本実施例においては、自車両Ｖが走行中の道路ＲがスクールゾーンＳ１を横断してスクールゾーンＳ１外に出た後、隣接するスクールゾーンＳ２を横断する道路であって、且つ、１）道路ＲのうちスクールゾーンＳ１を退出してからスクールゾーンＳ２に進入するまでの区間の長さが所定値以下の場合、又は、２）スクールゾーンＳ１の学校とスクールゾーンＳ２の学校の直線距離が所定値以下の場合、又は、３）スクールゾーンＳ１とスクールゾーンＳ２が相互に重なった領域の面積が所定値以上の場合には、道路ＲのうちスクールゾーンＳ１を退出してからスクールゾーンＳ２に進入するまでの区間が要注意喚起エリア内に含まれるようにスクールゾーンＳ１とスクールゾーンＳ２に共通の接線と両スクールゾーンとによって囲まれた領域を新たに要注意喚起エリアに設定するエリア拡張補正が行われるため、例えば図８（ａ）に示した例のように、共通接線と両スクールゾーンＳ１及びＳ２とに囲まれた領域だけでは道路ＲのうちスクールゾーンＳ１を退出してからスクールゾーンＳ２に進入するまでの区間をすべて覆うことができない場合、当該区間がすべて要注意喚起エリアに含まれるように一層のエリア拡張補正が行われ、道路Ｒのうち一時的に要注意喚起エリア外に出ている区間と、両スクールゾーンの共通接線と、両スクールゾーンＳ１及びＳ２とによって囲まれた領域Ｂが新たに要注意喚起エリアに設定され、スクールゾーンＳ１及びＳ２と拡張領域Ｂとが単一の要注意喚起エリアとして扱われるようになる。これにより、自車両Ｖが位置Ｐ１に到達したときには注意喚起が実施されるが、位置Ｐ２（道路Ｒと共通接線との交点）に到達したときには依然として同一のスクールゾーン内に位置すると判断されて注意喚起は実施されない。

他方、自車両走行道路ＲがスクールゾーンＳ１を横断してスクールゾーンＳ１外に出た後、隣接するスクールゾーンＳ２を横断する道路であって、且つ、１）道路ＲのうちスクールゾーンＳ１を退出してからスクールゾーンＳ２に進入するまでの区間の長さが所定値以下の場合、又は、２）スクールゾーンＳ１の学校とスクールゾーンＳ２の学校の直線距離が所定値以下の場合、又は、３）スクールゾーンＳ１とスクールゾーンＳ２が相互に重なった領域の面積が所定値以上の場合であっても、道路ＲのうちスクールゾーンＳ１を退出してからスクールゾーンＳ２に進入するまでの区間に交差点が含まれる場合、本実施例に係る運転支援装置２００によれば、図７（ａ）に示した共通接線と両スクールゾーンＳ１及びＳ２とによって囲まれた領域Ｂを新たに要注意喚起エリアに設定するエリア拡張補正を行い、スクールゾーンＳ１及びＳ２と領域Ｂとを単一の要注意喚起エリアとして扱うようにする。これにより、自車両Ｖが位置Ｐ１に到達したときにも、位置Ｐ２に到達したときにも、運転者に対する注意喚起が実施されることになる。

このように、本実施例によれば、要注意喚起エリア外に一時的に出た後の再進入と判断される道路においては再進入時に注意喚起を実施しないようにするため、要注意喚起エリアを一時的に「はみ出した」だけと言い得る際にはエリア内に復帰するたびに注意喚起が実施されることがなく、例えば要注意喚起エリアが密集するような地域でも注意喚起が過度に頻繁に実施されることが適切に回避される。

また、本実施例によれば、自車両走行道路が一時的に要注意喚起エリア外に出た区間に交差点／分岐点が存在する場合にはエリア再進入時に注意喚起を行うようにするため、エリア拡張補正により必要な注意喚起まで中止されてしまうおそれを適切に回避できる。

なお、本実施例においては、自車両走行道路のうち要注意喚起エリア外に一時的に出ていたと判断された区間が要注意喚起エリアに含まれるようにエリア拡張補正を行うものとしたが、これはそのような道路において要注意喚起エリアに再進入した際に注意喚起が実施されないようにするための一手法例に過ぎず、エリア拡張補正において要注意喚起エリアに新たに含まれるのは自車両走行道路部分だけとしてもよく、或いは、設定された要注意喚起エリアの範囲自体は変更せずに単にそのような道路において要注意喚起エリアに再進入した際には注意喚起の実施が一時的に制限されるものとしてもよい。

以上、本発明の実施例を２つ挙げて説明したが、これらは単なる例示に過ぎず、本発明の実施態様は上記実施例及びその変形例に限定されるものではない。

例えば、上記実施例１及び２では、運転支援装置が予め要注意地物の所在地データを記憶保持し、その要注意地物の所在地を中心とした所定半径の円形領域を当初の要注意喚起エリアとして扱うものとしたが、運転支援装置が予め要注意喚起エリアを領域データとして記憶保持しておくようにすることも可能である。この場合の領域データも、例えば通信を利用して、適宜最新のデータに更新されることが好ましい。

また、本発明に係る運転支援装置によって上述のようなエリア補正（縮小／拡張）処理が実施されるタイミングは自車両がその補正対象となる要注意喚起エリアに進入する前であれば任意のタイミングでよい。すなわち、道路と当初の円形の要注意喚起エリアとの位置関係から予め補正処理を行っておいて補正後の要注意喚起エリアをデータとして保持していてもよく、或いは、要注意喚起エリアに接近してから接近中の要注意喚起エリアについてのみ補正の要否を判断し、適宜補正処理を行うようにしてもよい。

また、本発明に係る運転支援装置は、単独の装置として実現されるだけでなく、ナビゲーションシステムに内蔵された一機能として実現されることも可能である。

本発明は、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。

従来装置による注意喚起実施の様子を示す図である。 本発明の一実施例に係る運転支援装置の概略構成図である。 本発明の一実施例（実施例１）に係る運転支援装置による注意喚起実施の様子を示す図である。 本発明の一実施例（実施例１）に係る運転支援装置による注意喚起実施の様子を示す図である。 本発明の一実施例（実施例１）に係る運転支援装置による注意喚起実施の様子を示す図である。 本発明の別の一実施例（実施例２）に係る運転支援装置による注意喚起実施の様子を示す図である。 本発明の別の一実施例（実施例２）に係る運転支援装置による注意喚起実施の様子を示す図である。 本発明の別の一実施例（実施例２）に係る運転支援装置による注意喚起実施の様子を示す図である。

符号の説明

２００ 運転支援装置
２０１ 自車両位置検出部
２０２ 記憶部
２０３ 注意喚起部
２０４ 主制御部

Claims (20)

1. 車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、
   自車両の位置を検出し、検出された自車両位置が所定の要注意喚起エリア内に含まれるときに自車両運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、
   要注意喚起エリアと自車両走行道路との位置関係に基づいて前記注意喚起手段による注意喚起の実施を制限する注意喚起制限手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１記載の運転支援装置であって、
   前記注意喚起制限手段は、自車両走行道路が一の要注意喚起エリアを当該一の要注意喚起エリア内に含まれる所定のコアエリアを通らずに横断する道路であるとき、当該一の要注意喚起エリアでの前記注意喚起手段による注意喚起の実施を制限する、ことを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項１記載の運転支援装置であって、
   前記注意喚起制限手段は、自車両走行道路が一の要注意喚起エリアと当該一の要注意喚起エリアと少なくとも部分的に重なる他の一の要注意喚起エリアとの重複領域を通るとき、前記他の一の要注意喚起エリアでの前記注意喚起手段による注意喚起の実施を制限する、ことを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項１記載の運転支援装置であって、
   前記注意喚起制限手段は、自車両走行道路が一の要注意喚起エリアを横断した後、再度当該一の要注意喚起エリアを横断する道路であって、且つ、自車両走行道路のうち当該一の要注意喚起エリアを退出してから当該一の要注意喚起エリアに再度進入するまでの区間が所定の条件を満たすとき、前記一の要注意喚起エリアに再度進入する際には前記注意喚起手段による注意喚起の実施を制限する、ことを特徴とする運転支援装置。
5. 請求項１記載の運転支援装置であって、
   前記注意喚起制限手段は、自車両走行道路が一の要注意喚起エリアを横断した後、他の一の要注意喚起エリアを横断する道路であって、且つ、自車両走行道路のうち前記一の要注意喚起エリアを退出してから前記他の一の要注意喚起エリアに進入するまでの区間が所定の条件を満たすとき、前記他の一の要注意喚起エリアに進入する際には前記注意喚起手段による注意喚起の実施を制限する、ことを特徴とする運転支援装置。
6. 請求項４又は５記載の運転支援装置であって、
   前記所定の条件は、自車両走行道路のうち前記一の要注意喚起エリアを退出してから前記他の一の要注意喚起エリアに進入するまでの区間の長さが所定長以下のときに満たされる、ことを特徴とする運転支援装置。
7. 請求項１記載の運転支援装置であって、
   前記注意喚起制限手段は、自車両走行道路が一の要注意喚起エリアを横断した後、他の一の要注意喚起エリアを横断する道路であって、且つ、前記一の要注意喚起エリアと前記他の一の要注意喚起エリアとの位置関係が所定の条件を満たすとき、前記他の一の要注意喚起エリアに進入する際には前記注意喚起手段による注意喚起の実施を制限する、ことを特徴とする運転支援装置。
8. 請求項７記載の運転支援装置であって、
   前記所定の条件は、前記一の要注意喚起エリアと前記他の一の要注意喚起エリアの中心間距離が所定の長さ以下のときに満たされる、ことを特徴とする運転支援装置。
9. 請求項７記載の運転支援装置であって、
   前記所定の条件は、前記一の要注意喚起エリアと前記他の一の要注意喚起エリアとが所定面積以上互いに重なっているときに満たされる、ことを特徴とする運転支援装置。
10. 請求項５乃至９のいずれか一項記載の運転支援装置であって、
    前記所定の条件は、自車両走行道路のうち前記一の要注意喚起エリアを退出してから前記他の一の要注意喚起エリアに進入するまでの区間中に交差点が含まれるときは満たされない、ことを特徴とする運転支援装置。
11. 車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、
    自車両の位置を検出し、検出された自車両位置が所定の要注意喚起エリア内に含まれるときに自車両運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、
    要注意喚起エリアと自車両走行道路との位置関係に基づいて要注意喚起エリアの範囲を補正するエリア補正手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
12. 請求項１１記載の運転支援装置であって、
    前記エリア補正手段は、自車両走行道路が一の要注意喚起エリアを当該一の要注意喚起エリア内に含まれる所定のコアエリアを通らずに横断する道路であるとき、当該一の要注意喚起エリアに含まれる自車両走行道路が当該一の要注意喚起エリアに含まれなくなるように当該一の要注意喚起エリアの範囲を補正する、ことを特徴とする運転支援装置。
13. 請求項１１記載の運転支援装置であって、
    前記エリア補正手段は、自車両走行道路が一の要注意喚起エリアと当該一の要注意喚起エリアと少なくとも部分的に重なる他の一の要注意喚起エリアとの重複領域を通るとき、当該他の一の要注意喚起エリアに含まれる自車両走行道路が当該他の一の要注意喚起エリアに含まれなくなるように当該他の一の要注意喚起エリアの範囲を補正する、ことを特徴とする運転支援装置。
14. 請求項１１記載の運転支援装置であって、
    前記エリア補正手段は、自車両走行道路が一の要注意喚起エリアを横断した後、再度当該一の要注意喚起エリアを横断する道路であって、且つ、自車両走行道路のうち当該一の要注意喚起エリアを退出してから当該一の要注意喚起エリアに再度進入するまでの区間が所定の条件を満たすとき、自車両走行道路のうち当該一の要注意喚起エリアを一旦退出してから当該一の要注意喚起エリアに再度進入するまでの区間が当該一の要注意喚起エリアに含まれるように当該一の要注意喚起エリアの範囲を補正する、ことを特徴とする運転支援装置。
15. 請求項１１記載の運転支援装置であって、
    前記注意喚起制限手段は、自車両走行道路が一の要注意喚起エリアを横断した後、他の一の要注意喚起エリアを横断する道路であって、且つ、自車両走行道路のうち前記一の要注意喚起エリアを退出してから前記他の一の要注意喚起エリアに進入するまでの区間が所定の条件を満たすとき、当該一の要注意喚起エリア及び当該他の一の要注意喚起エリアが自車両走行道路のうち当該一の要注意喚起エリアを退出してから当該他の一の要注意喚起エリアに進入するまでの区間を含む単一の要注意喚起エリアとなるように当該一の要注意喚起エリア又は当該他の一の要注意喚起エリアの範囲を補正する、ことを特徴とする運転支援装置。
16. 請求項１４又は１５記載の運転支援装置であって、
    前記所定の条件は、自車両走行道路のうち前記一の要注意喚起エリアを退出してから前記他の一の要注意喚起エリアに進入するまでの区間の長さが所定長以下のときに満たされる、ことを特徴とする運転支援装置。
17. 請求項１１記載の運転支援装置であって、
    前記注意喚起制限手段は、自車両走行道路が一の要注意喚起エリアを横断した後、他の一の要注意喚起エリアを横断する道路であって、且つ、前記一の要注意喚起エリアと前記他の一の要注意喚起エリアとの位置関係が所定の条件を満たすとき、当該一の要注意喚起エリア及び当該他の一の要注意喚起エリアが自車両走行道路のうち当該一の要注意喚起エリアを退出してから当該他の一の要注意喚起エリアに進入するまでの区間を含む単一の要注意喚起エリアとなるように当該一の要注意喚起エリア又は当該他の一の要注意喚起エリアの範囲を補正する、ことを特徴とする運転支援装置。
18. 請求項１７記載の運転支援装置であって、
    前記所定の条件は、前記一の要注意喚起エリアと前記他の一の要注意喚起エリアの中心間距離が所定の長さ以下のときに満たされる、ことを特徴とする運転支援装置。
19. 請求項１７記載の運転支援装置であって、
    前記所定の条件は、前記一の要注意喚起エリアと前記他の一の要注意喚起エリアとが所定面積以上互いに重なっているときに満たされる、ことを特徴とする運転支援装置。
20. 請求項１５乃至１９のいずれか一項記載の運転支援装置であって、
    前記所定の条件は、自車両走行道路のうち前記一の要注意喚起エリアを退出してから前記他の一の要注意喚起エリアに進入するまでの区間中に交差点が含まれるときは満たされない、ことを特徴とする運転支援装置。

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