JP2003051099A - 交通管制システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 危険性が高い場合に警告をして、通行を妨げ
ることなく、交通事故を減少させることのできる、交通
管制システムを提供すること。 【解決手段】 道路ＲＡ、ＲＢが集合する見通しの悪い
交差点Ｔの手前に、移動体検出手段、経路予測手段およ
び送信手段からなる構成システムＳＡ、ＳＢを配置する
とともに、これらとの間で情報のやり取りをする危険判
定手段を交差点Ｔの近傍に配置し、移動体検出手段によ
る自動車ＣＡ、ＣＢ（移動体）の検出情報から経路予測
手段が予測する自動車ＣＡ、ＣＢの移動経路に基づい
て、交差点Ｔに進入する自動車ＣＡにとって自動車ＣＢ
が事故発生となり得る危険な移動経路を進行するか否か
を危険判定手段が判断し、その判定結果に応じて送信手
段４を介して自動車ＣＡに警告情報を送信する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車事故等を防
止するための交通管制システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、増加の一途を辿る交通事故の
件数低減を目標に、走行中の車両が障害物と接触するこ
とを未然に防止することを実現する交通管制システムが
いくつか提案されている。

【０００３】この種の交通管制システムとしては、例え
ば、特開平１０−３０２２００号公報に見られるような
事故防止システムがある。これは、優先道路とこれに交
わる道の交差点よりも手前側の双方に移動体検出装置を
配置して、自動車（移動体）の速度と種別を検出し、自
動車の速度が適正速度以上のときは交差点に設定した掲
示板で警告するとともに、道路を走行する自動車に警告
情報を送信することにより車載速度規制装置に警告を表
示出力し、速度を制御するといったシステムである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の交通管制システムにあっては、相手側の走行
経路が分からないため、接触の可能性がない場合にも警
告されてしまい、スムーズな走行を妨げてしまうという
問題があった。また、自動車同士を前提としたシステム
なので、見通しの悪い道路を走行中に子供や自転車など
が急に飛び出してくる場合に対応できないという問題が
あった。

【０００５】本発明は、このような問題を解決するため
になされたもので、危険性が高い場合に警告をすること
ができるようにして、注意喚起を行うことのできる、交
通管制システムを提供するものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の交通管制システ
ムは、交差点やカーブの集合位置に連続する第１の道路
および第２の道路に配置する交通管制システムであっ
て、前記第１の道路を利用して前記集合位置に進入する
第１の移動体の前記第１の道路における位置および速度
を検出する第１の移動体検出手段と、前記第２の道路を
利用して前記集合位置に進入する第２の移動体の前記第
２の道路における位置および速度を検出する第２の移動
体検出手段と、前記第１の移動体の検出された位置およ
び速度に基づいて前記集合位置における前記第１の移動
体の移動経路を予測する第１の経路予測手段と、前記第
２の移動体の検出された位置および速度に基づいて前記
集合位置における前記第２の移動体の移動経路を予測す
る第２の経路予測手段と、前記第１の移動体および前記
第２の移動体の予測した前記移動経路に基づいて前記第
１の移動体に対して前記第２の移動体が危険となりうる
相対的な移動経路を進行するか判断して危険度合いが高
いか否かを判定する危険判定手段と、前記第２の移動体
が前記第１の移動体に対して危険と判定された時に前記
第１の移動体に対して警告する警告手段とを備えた構成
を有している。

【０００７】この構成により、見通しの悪い交差点やカ
ーブなどの中心（集合位置）から一定距離離隔する手前
の第１および第２の道路に、例えば、道路を横断するア
ーチ型にした第１および第２の移動体検出手段がそれぞ
れ配置され、進行方向に対する垂直向き上方からその下
を通過する自動車や自転車などの移動体の大きさと共に
速度や道の幅員に対する位置が検出されると、第１およ
び第２の経路予測手段により第１および第２の移動体の
検出位置や速度から第１および第２の道路の集合位置で
の移動経路が、例えば、その移動体の速度や位置を実際
に通過した際の移動経路（通過経路）に対応する通過時
の速度や位置の統計結果と照合することにより予測され
る。そして、予測された移動経路を照らし合わせること
により、移動体が経路上の施設などに接近、または移動
体同士が接近することを判定し、その判定によって危険
の度合いが判定され、危険と判定された場合には、例え
ば、設置表示装置や車載表示装置から表示出力するなど
してそれぞれの移動体に警告される。

【０００８】したがって、移動体が交差点などを通過す
る際の危険性を前もって知ることができ、また、あらか
じめ目的地までの経路が決定されていれば当該交差点の
通過予定経路から危険性をより確実に判断することがで
きるとともに、見通しの悪い交差点を通行する相手側に
移動情報を知らせることができる。この結果、例えば、
見えない位置から接近する別の移動体に対して警戒して
余裕のある対応をとることができ、交通事故を減少させ
ることができる。なお、予測する移動経路は移動体が集
合位置に接近するに連れて随時軌道修正することにより
予測精度を高めるのが好ましい。

【０００９】また、本発明の交通管制システムは、前記
警告手段が、通信装置を備えて、前記第１の移動体の具
備する通信装置が出力可能な警告情報を送信する構成を
有することにより、例えば、自動車内のナビゲーション
装置（経路案内装置）で表示出力あるいは音声出力する
などして直接警告することができる。

【００１０】または、本発明の交通管制システムは、前
記警告手段が、前記第２の移動体の通信装置の有無を確
認する通信手順を実行して、前記第２の移動体が前記通
信装置を具備しない場合には、前記第１の移動体の存在
を知らない旨の警告情報を送信する構成を有することに
より、市街地などのように道幅が狭く信号のない、自動
車や人や自転車も多く通るような道路の交差点などの場
合でも、通信装置を持たないために他の自動車が接近中
であることを知り得ない相手であることを把握して適切
に対処することができ、無警戒の相手であるために注意
を強めることにより事故発生を回避することができる。

【００１１】さらに、本発明の交通管制システムは、前
記経路予測手段が、通信装置を備えて、前記移動体の具
備する経路案内装置に案内経路情報の送信要求をするこ
とにより返送されてきた前記案内経路情報を受信して前
記移動体の前記集合位置における移動経路を予測する構
成を有することにより、取得した案内経路情報の通過予
定経路を用いて移動経路を予測することができ、あらか
じめ目的地が決定されていることによる当該交差点の通
過予定経路から危険性をより確実に判断することができ
る。

【００１２】ここで、第１および第２の道路は、相対的
な関係となる第１および第２の移動体が利用する道路を
意味し、２本の道路のみが連続する場合に限るものでは
なく、少なくとも２本の道路が連続する集合位置に適用
することができ、３本以上の道路が集合して連続する交
差点の場合には、そのうちの２本あるいは３本以上の道
路について適用することができるものである。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に基づいて説
明する。図１〜図７は本発明の交通管制システムの第１
の実施の形態を示す図である。

【００１４】まず、構成を説明する。本実施の形態の交
通管制システムは、図１に示すように、道路ＲＡと３本
の道路ＲＢとが交わっている交差点Ｔ付近に設置される
ものであり、道路ＲＡ上に第１の構成システムＳＡが設
置され、各道路ＲＢのそれぞれの上に第２の構成システ
ムＳＢがそれぞれ設置された構成となっている。

【００１５】ここで、自動車ＣＡは、道路ＲＡを交差点
Ｔに向かって走行している警告情報が送信される対象の
車両であり、自動車ＣＢは、各道路ＲＢをそれぞれ交差
点Ｔに向かって走行している自動車ＣＡに接近して危険
を与える可能性がある車両である。

【００１６】図２に示すように、構成システムＳＡ、Ｓ
Ｂは、移動体検出手段１、経路予測手段２、危険判定手
段３および送信手段４により構成されており、例えば、
見通しの悪い交差点Ｔなどに配置されている。

【００１７】移動体検出手段１は、道路ＲＡ、ＲＢを利
用して交差点Ｔ（集合位置）に進入する例えば、自動車
ＣＡ、ＣＢ（移動体）の位置や速度を検出するようにな
っている。経路予測手段２は、自動車ＣＡ、ＣＢの検出
された位置や速度に基づいて交差点Ｔにおけるその自動
車ＣＡ、ＣＢの移動経路を予測するようになっている。
危険判定手段３は、自動車ＣＡ、ＣＢの予測した移動経
路に基づいて互いに危険となりうる相対的な移動経路を
進行するか判断して危険度合いが高いか否かを判定する
ようになっている。送信手段４は、自動車ＣＡ、ＣＢの
いずれかに対して他が危険と判定された時にその自動車
に警告するようになっている。

【００１８】そして、この交通管制システムは、移動体
検出手段１、経路予測手段２および送信手段４からなる
構成システムＳＡ、ＳＢをそれぞれの道路ＲＡ、ＲＢ毎
に配置するとともに、これらとの間で情報のやり取りを
する危険判定手段３を交差点Ｔの近傍に配置して構成さ
れており、移動体検出手段１および経路予測手段２から
の情報に基づいて判断した危険判定手段３の判定結果に
応じて送信手段４が各道路ＲＡ、ＲＢ上の自動車ＣＡ、
ＣＢに警告情報を送信するようになっている。なお、送
信手段４は、各道路ＲＡ、ＲＢに対して共通に使用する
ようにしてもよいことはいうまでもない。

【００１９】次に、本発明の第１の実施の形態の交通管
制システムの動作について説明する。

【００２０】この交通管制システムは、例えば、道路Ｒ
Ａから交差点Ｔに進入する自動車ＣＡに対して他の道路
ＲＢからその交差点Ｔに進入する自動車ＣＢなどの移動
体が互いに接近するか判定し、その判定によって危険の
度合いを判定するようになっており、危険判定手段３
は、警告情報を送信する対象を第１の道路ＲＡを走行す
る自動車ＣＡとしたときには、他の道路ＲＢを走行する
自動車ＣＢなどが危険であるか否かを判定し、第１の構
成システムＳＡの送信手段４に警告情報を受け渡して対
象の自動車ＣＡに警告情報を送信することになる。

【００２１】移動体検出手段１は、道路ＲＡ、ＲＢ上を
交差点Ｔに向かって移動する自動車ＣＡ、ＣＢや自転車
や人などの移動体を上方より検出して、その速度と形状
（大きさ）と共に幅員における位置についての移動（通
過）情報を取得するようになっている。図３に示すよう
に、移動体検出手段１は、センサアレイ１２、データ処
理部１３およびデータ送信部１４を有し、道路ＲＡ、Ｒ
Ｂの両脇に立設した電柱１１に、自動車ＣＡ、ＣＢなど
の進行方向に対して直交するセンサアレイ１２を、その
進行方向に並列するように複数本設置して、マイクロコ
ンピュータからなるデータ処理部１３が個々のセンサ情
報を処理することにより、自動車ＣＡ、ＣＢなどの速度
や大きさや道路に対する位置などについての移動情報を
算出し、通信端末装置からなるデータ送信部１４が交差
点Ｔから離隔するセンサアレイ１２の設置位置情報と共
に、算出した移動情報を伝達手段の通信線を介して経路
予測手段２に受け渡すようになっている。

【００２２】具体的には、センサアレイ１２は、設置高
さから地上（反射位置）までの距離を検知するためのセ
ンサを、道路ＲＡ、ＲＢの幅員方向および延在方向に一
定間隔になるように配列させて碁盤目状に設置すること
により、個々のセンサが下方を通過する自動車ＣＡ、Ｃ
Ｂなどによる反射位置の変化を検出するようになってお
り、データ処理部１３は、センサアレイ１２の個々のセ
ンサが検出（計測）する地上までの反射距離と自動車Ｃ
Ａ、ＣＢの屋根などまでの反射距離との差分から、その
自動車ＣＡ、ＣＢなどの道路ＲＡ、ＲＢの幅員に対する
位置と形状（大きさ）と通過時間と速度の移動情報を算
出し、データ送信部１４がその移動情報の算出データと
共に交差点Ｔからセンサアレイ１２の設置位置までの距
離データを経路予測手段２に受け渡す。

【００２３】この移動体検出手段１は、センサアレイ１
２を交差点Ｔから異なる距離、例えば、交差点Ｔから距
離Ｌ２で離隔する測定個所Ｌ２、この測定個所Ｌ２より
も交差点Ｔに近接する離隔距離Ｌ１（＜Ｌ２）の測定個
所Ｌ１、交差点Ｔに隣接（離隔距離０ｍ）する測定個所
Ｌ０の複数個所に設置することにより、交差点Ｔに接近
する毎に随時処理データを経路予測手段２に受け渡して
危険判定手段３に処理させるようにして、経路予測手段
２による自動車ＣＡ〜ＣＢなどの移動経路の予測精度を
向上させ、危険度の判定確度を向上させるようになって
いる。

【００２４】経路予測手段２は、移動体検出手段１で検
出（算出）されて送られてきた検出位置の距離データお
よび移動情報の算出データに基づいて交差点Ｔ内を通過
する自動車ＣＡ〜ＣＢなどの予測される移動経路をマイ
クロコンピュータによって算出するようになっており、
この経路予測手段２は、交差点Ｔ内の移動体の通過実績
テーブルを不図示のメモリ内に蓄積して準備しておき、
交差点Ｔ内を自動車ＣＡ〜ＣＢなどの移動体が通過する
前に、その通過実績テーブル内の検出位置および移動情
報と照合することにより交差点Ｔを通過する移動体の移
動経路を予測するようになっている。

【００２５】具体的には、この経路予測手段２は、図５
および図６のフローチャートに示すように、移動体検出
手段１から受け取った移動体の幅員内の位置と長さと速
度の移動情報（算出データ）に基づいて移動体の種別が
何であるかを判断して（ステップＰ１）、後述するステ
ップＰ９〜Ｐ１２で蓄積・更新する図４に示す通過実績
テーブルを参照して、その交差点Ｔから移動体検出手段
１までの距離（交差点Ｔに進入するまでの距離）の検出
位置（距離データ）に対応するその移動体の種別が一致
する右折・左折・直進についてのデータを確認するよう
になっており（ステップＰ２）、各進行方向のすべてに
ついてｍ個以上の通過実績を取得して平均値が算出され
ている場合には(ステップＰ３)、検出された移動体の検
出位置における移動情報と通過実績テーブル内に格納さ
れている検出位置に対応する移動情報の平均値との間の
差分を算出して、その差分が最も小さい進行方向を通過
することが予測される移動経路とする（ステップＰ４）
一方、検出位置毎の各進行方向のすべてについて移動情
報の平均値が算出されていない場合には(ステップＰ
３)、信頼できる過去のデータの蓄積が不十分と判断し
て、右折・左折・直進のすべての進行方向を通過するこ
とが予測される移動経路とし（ステップＰ５）、その通
過予測される移動経路を危険判定手段３に送信する（ス
テップＰ６）。

【００２６】この後には、危険判定手段３による処理と
平行して、経路予測手段２は、交差点Ｔを通過した移動
体の検出位置と移動情報を構成システムの移動体検出手
段１から受け取って、移動経路を予測した移動体が実際
に交差点Ｔを通過した進行方向（移動経路）を検証・取
得した後に（ステップＰ７）、図４に示す通過実績テー
ブル内を確認して、その移動体の検出位置に対応する進
行方向毎に移動情報（移動速度や幅員位置）がｍ個以上
格納されていない場合には（ステップＰ８）、今回取得
した移動体の移動情報のデータを通過実績テーブル内に
格納・追加して保存するとともに（ステップＰ９）、こ
の移動情報を追加してもｍ個のデータが溜まっていない
場合には、この処理を終了して次の移動体の接近まで待
機し、また、移動情報の追加によりｍ個のデータが溜ま
った場合には（ステップＰ１０）、ｍ個のデータから移
動情報である移動速度および幅員位置の平均値を算出し
て配列の１個目に格納・保存する（ステップＰ１１）一
方、その移動体の検出位置に対応する進行方向毎の移動
情報がｍ個以上格納されていた場合には（ステップＰ
８）、新たに取得した移動体の移動情報を加えてその移
動速度および幅員位置の平均値を算出し配列の１個目に
することによりその平均値を更新する（ステップＰ１
２）。なお、通過実績テーブル内には、移動情報の平均
値は配列の１個目に格納するようになっており、配列の
２個目から（ｍ−１）個目には３個目のデータから順次
に格納し（１個目と２個目のみの時にはその平均値のみ
を１個目に格納し）、配列の（ｍ−１）個目の位置まで
一杯になったときには古いデータから順次に消去して繰
り下げることにより、配列のｍ個目には最新のデータを
格納する。

【００２７】危険判定手段３は、マイクロコンピュータ
により構成されて、道路ＲＡから交差点Ｔに接近して進
入する移動体の通過予測される移動経路をシステムＳＡ
の経路予測手段２から受け取ると、危険予測処理を開始
するようになっており、他のシステムＳＢの経路予測手
段２から他の移動体の通過予測される移動経路を、予め
設定されている時間前以降に受け取っているか、また
は、設定時間を経過するまでに受け取るか否かを確認し
て、例えば、その道路ＲＡを走行する自動車ＣＡにとっ
て他の道路ＲＢを利用して同時期に交差点Ｔに接近・進
入する移動体が互いに接近するか判定し、その判定によ
って危険の度合いを判断して、危険であると判定した場
合に、その自動車ＣＡに対して送信する警告情報を送信
手段４に受け渡すようになっている。

【００２８】具体的には、この危険判定手段３は、図７
のフローチャートおよび図８〜図１３のパターン説明図
に示すように、移動体が自動車で、危険の有無を知らせ
る対象が道路ＲＡを走行する自動車ＣＡである場合を一
例に説明すると、経路予測手段２から送られてきた交差
点Ｔに進入する移動体が道路ＲＡを走行する自動車ＣＡ
のみの１つである場合（図８）、若しくは、他の自動車
ＣＢが交差点Ｔに接近しているが対向して視認可能な角
度θの範囲内にある道路ＲＢを走行する自動車ＣＢであ
って目視可能な状況（図９）である場合には（ステップ
Ｐ３１）、交通事故の発生する可能性は少ないと判断し
て（ステップＰ４１）、危険なし情報を送信手段４に送
る（ステップＰ４２）。

【００２９】また、このステップＰ３１の状況ではない
が、自動車ＣＡが道路ＲＡを走行して交差点Ｔに進入し
右折あるいは直進するのに対して、交差点Ｔに進入する
自動車ＣＢが左右の道路ＲＢをそれぞれ交差点Ｔに向か
って走行する２台の自動車ＣＢであって右折あるいは直
進する関係にある状況（図１０）、自動車ＣＡが道路Ｒ
Ａを走行して交差点Ｔに進入し右折するのに対して、交
差点Ｔに進入する自動車ＣＢが左右の道路ＲＢを走行す
る２台の自動車ＣＢであってそれぞれ直進する関係にあ
る状況（図１１）、交差点Ｔを一杯に使って曲がるほど
の長いトラックなどの自動車ＣＡが道路ＲＡを走行して
その交差点Ｔに進入し右折するのに対して、交差点Ｔに
進入する自動車ＣＢが左右の道路ＲＢを走行する２台の
自動車ＣＢであって左折あるいは直進する関係にある状
況（図１２）のいずれかであるとともに、いずれもその
移動速度では交差点Ｔ内で衝突する可能性のある同時期
に進入すると判断された場合には（ステップＰ３２）、
交通事故の発生する危険があると判断して（ステップＰ
４３）、危険あり情報を送信手段４に送る（ステップＰ
４４）。

【００３０】また、これらステップＰ３１、３２の状況
のいずれにも該当しないが、トラックなどではなく短い
車種の自動車ＣＡが道路ＲＡを走行して交差点Ｔに進入
し右折するのに対して、交差点Ｔに進入する自動車ＣＢ
が左右の道路ＲＢを走行する２台の自動車ＣＢであって
それぞれ左折する関係にある状況（図１３）の場合に限
って（ステップＰ３３）、交通事故の発生する可能性は
少ないと判断して（ステップＰ４１）、危険なし情報を
送信手段４に送る（ステップＰ４２）一方、これらステ
ップＰ３１、３２の状況のいずれにも該当しないで、い
ずれもその移動速度では交差点Ｔ内で衝突する可能性の
ある同時期に進入すると判断された場合には（ステップ
Ｐ３３）、交通事故の発生する危険があると判断して
（ステップＰ４３）、危険あり情報を送信手段４に送る
（ステップＰ４４）。

【００３１】送信手段４は、危険判定手段３から送られ
てきた危険あり情報（警告情報）を自動車ＣＡに向けて
送信して警告する通信端末装置であり、例えば、自動車
に搭載されるナビゲーション装置が受信する周波数で発
信するようになっている。なお、第１の実施の形態では
自動車ＣＡにはナビゲーション装置を搭載する場合を一
例に説明するが、これに限るものではなく、例えば、音
声情報を受信して出力する装置を搭載していて、緊急用
周波数の音声情報を出力する機能を備える場合にも適用
することができる。

【００３２】したがって、交差点Ｔが見通しの悪い環境
でも、例えば、道路ＲＡを走行する自動車ＣＡおよび道
路ＲＢを走行する自動車ＣＢの交差点Ｔ内での移動経路
を予測して、その自動車ＣＡの移動経路に対して自動車
ＣＢの移動経路が事故発生の危険があると判断された場
合には、警告情報が自動車ＣＡに送信されることによ
り、搭載するナビゲーション装置などから音声出力ある
いは表示出力されて、注意しなければ交差点Ｔ内で衝突
してしまう可能性のある他の自動車ＣＢの存在を知るこ
とができ、事故の可能性のない他の自動車ＣＢに不必要
に注意を払うことなく、余裕を持って未然に事故の発生
を防止することができる。なお、ここでは、道路ＲＡを
走行する自動車ＣＡに警告情報を送信する場合を説明す
るが、他の道路ＲＢを走行する自動車ＣＢは、相対的に
自動車ＣＡでもあることから、警告情報を受信すること
になることはいうまでもない。

【００３３】このように第１の実施の形態においては、
見通しの悪い交差点Ｔを通過する自動車ＣＡ、ＣＢの移
動経路や通過するタイミングに応じて、移動体が互いに
接近するか判定して、その判定によって危険の度合いを
判断することにより、事故の発生する恐れのある危険な
状況にある場合に、その自動車ＣＡ（ＣＢ）に交差点Ｔ
を通過する際の危険性を警告情報の送信により知らせる
ことができ、危険がないにもかかわらずに警告されてス
ムーズに交差点Ｔを通過することを妨げてしまうことが
なく、見えない位置から接近する別の自動車ＣＢなどが
あることを知らせて余裕のある対応をとることを促すこ
とができる。したがって、交差点Ｔでの交通事故を減少
させることができる。

【００３４】次に、図１４および図１５は本発明の交通
管制システムの第２の実施の形態を示す図である。な
お、第２の実施の形態は、上述第１の実施の形態と略同
様に構成されているので、図面を流用して、同様な構成
には同一の符号を付して特徴部分を説明する。

【００３５】まず、構成を説明する。図１および図１４
において、本実施の形態の交通管制システムは、例え
ば、道路ＲＡ、ＲＢの集合する交差点Ｔなどに配置され
る構成システムＳＡ、ＳＢからなり、この構成システム
ＳＡ、ＳＢは、移動体検出手段１、経路予測手段２およ
び送信手段４を道路ＲＡ、ＲＢ毎に配置されるととも
に、これらとの間で情報のやり取りをする危険判定手段
３に加えて、交信手段５が設けられている。この交信手
段５は、道路ＲＡ、ＲＢを走行する自動車ＣＡ、ＣＢと
の間で情報のやり取りをすることができるように通信端
末により構成されて交差点Ｔの近傍に配置されている。

【００３６】次に、本発明の第２の実施の形態の交通管
制システムの動作について説明する。

【００３７】この交通管制システムは、交信手段５が警
告情報を出力可能な通信端末装置を搭載しているか、ま
た、その通信端末がナビゲーション装置であって設定さ
れた目的地までの案内経路を作成されているか否かを、
交差点Ｔに進入する自動車ＣＡやＣＢに問い合わせるや
り取りを行って、通信端末装置の搭載の有無を取得する
とともに、ナビゲーション装置を搭載して案内経路が作
成されている場合には接近する交差点Ｔ内での案内経路
（移動経路）の送信要求をして取得するようになってお
り、これら取得情報に応じて危険判定手段３が判定する
ことによる警告情報を送信手段４が自動車ＣＡに送信す
るようになっている。

【００３８】具体的には、経路予測手段２は、図１５の
フローチャートに示すように、移動体検出手段１から受
け取った移動体の幅員内の位置と長さと速度の移動情報
（算出データ）に基づいて移動体の種別が何であるかを
判断するとともに（ステップＰ１）、交信手段５が道路
ＲＡ、ＲＢを走行する自動車ＣＡ、ＣＢのいずれからも
案内経路情報を取得することができなかった場合には
（ステップＰ５１）、上述第１の実施の形態における図
５、図６に示すステップＰ２〜Ｐ１１を実行するが（ス
テップＰ５２）、案内経路情報を取得できた場合には
（ステップＰ５１）、さらに通過実績テーブル内を参照
・確認して、各進行方向すべてについてｍ個以上の通過
実績を取得し移動情報の平均値を算出されていないとき
には(ステップＰ５３)、案内経路を取得した自動車Ｃ
Ａ、ＣＢの双方または一方の移動経路をその案内経路と
予測する一方、案内経路を取得できなかった自動車Ｃ
Ａ、ＣＢの他方の移動経路としては、右折・左折・直進
のすべての進行方向を通過すると予測する（ステップＰ
５４）一方、検出された移動体の検出位置における移動
情報と通過実績テーブル内に格納されている検出位置に
対応する移動情報の平均値との間の差分を算出して、そ
の差分が最も小さい進行方向を通過が予測される仮予測
経路とし、案内経路を取得されているときにはその仮予
測経路との差分を取って一致した場合には、その案内経
路のみを通過予測される移動経路とし、また、その案内
経路と仮予測経路とが一致しない場合にはその差分が最
も小さな仮予測経路および案内経路の双方を通過予測さ
れる移動経路として（ステップＰ５５）、その移動経路
を危険判定手段３に送信する（ステップＰ６）。

【００３９】したがって、危険判定手段３では、案内経
路を含めた自動車ＣＡ、ＣＢの通過予測される移動経路
を用いて危険予測処理（ステップＰ３１〜Ｐ４４）を行
うことができ、より確度の高い警告情報を自動車ＣＡに
対して送信することができる。

【００４０】また、この交通管制システムは、交信手段
５が通信端末装置を搭載しているか否かを確認するやり
取りを行った結果、自動車ＣＡにとって危険となりうる
自動車ＣＢなどの移動体が自動車ＣＡのように警告情報
を受信する通信端末装置を搭載していないことが判明し
た場合には、交差点Ｔに進入してくる移動体が自分を認
識していない旨を含めた警告情報を自動車ＣＡに向けて
送信手段４を介して送信するようになっている。

【００４１】したがって、他の自動車（ＣＡ）が接近中
であることを知り得ない自動車ＣＢや自転車などである
ことを、自動車ＣＡの運転者は把握して注意を強めるな
ど適切に対処することができる。

【００４２】このように第２の実施の形態においては、
上述する第１の実施の形態による作用効果に加えて、自
動車ＣＡ、ＣＢの案内経路を含めた通過予測される移動
経路により危険の有無を判定することができ、より確度
の高い警告情報を自動車ＣＡに対して送信することがで
きる。また、相手が警告情報を受け取ることができない
自動車ＣＢなどであることを含めて警告することがで
き、相手も同様に他の自動車（ＣＡ）が接近中であるこ
とを知っていると誤解してしまうことを回避することが
できる。したがって、より確度の高い、また、無警戒の
相手であることを知り得る警告情報を受け取って事故発
生を未然に防止することができる。

【００４３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、見通し
の悪い交差点やカーブなどでも、同時期に進入する自動
車や自転車などの移動体から検出した速度や位置に基づ
いて通過する際の移動経路を予測して、互いの移動経路
に応じて危険の有無を判定し、危険な場合には移動体に
警告することができ、交差点などを通過する際の危険性
を前もって知ることができる。

【００４４】したがって、危険がないにもかかわらずに
警告されてスムーズに通過するのを妨げられることがな
く、危険がある場合には見えない位置から接近する別の
移動体に対して警戒して余裕のある対応をとることがで
きるように注意喚起を行う、という交通管制システムを
提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の交通管制システムの第１の実施の形態
の配置を説明する概念平面図

【図２】交通管制システムの第１の実施の形態の構成を
示す関係ブロック図

【図３】交通管制システムの第１の実施の形態の要部構
成を示す概念立面図

【図４】交通管制システムの第１の実施の形態の蓄積デ
ータを説明する概念図

【図５】交通管制システムの第１の実施の形態の移動経
路の予測を説明するフローチャート

【図６】交通管制システムの第１の実施の形態の移動経
路の予測を説明する図５に続くフローチャート

【図７】交通管制システムの第１の実施の形態の危険予
測を説明するフローチャート

【図８】交通管制システムの第１の実施の形態により判
断される交差点への進入パターンを説明する概念平面図

【図９】交通管制システムの第１の実施の形態により判
断される交差点への進入パターンを説明する概念平面図

【図１０】交通管制システムの第１の実施の形態により
判断される交差点への進入パターンを説明する概念平面
図

【図１１】交通管制システムの第１の実施の形態により
判断される交差点への進入パターンを説明する概念平面
図

【図１２】交通管制システムの第１の実施の形態により
判断される交差点への進入パターンを説明する概念平面
図

【図１３】交通管制システムの第１の実施の形態により
判断される交差点への進入パターンを説明する概念平面
図

【図１４】本発明の交通管制システムの第２の実施の形
態の構成を示す関係ブロック図

【図１５】交通管制システムの第２の実施の形態の移動
経路の予測を説明するフローチャート

【符号の説明】

１ 移動体検出手段 ２ 経路予測手段 ３ 危険判定手段 ４ 送信手段 ５ 交信手段 １１ 電柱 １２ センサアレイ １３ データ処理部 １４ データ送信部 ＣＡ、ＣＢ 自動車 ＲＡ、ＲＢ 道路

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 交差点やカーブの集合位置に連続する第
   １の道路および第２の道路に配置する交通管制システム
   であって、 前記第１の道路を利用して前記集合位置に進入する第１
   の移動体の前記第１の道路における位置および速度を検
   出する第１の移動体検出手段と、前記第２の道路を利用
   して前記集合位置に進入する第２の移動体の前記第２の
   道路における位置および速度を検出する第２の移動体検
   出手段と、前記第１の移動体の検出された位置および速
   度に基づいて前記集合位置における前記第１の移動体の
   移動経路を予測する第１の経路予測手段と、前記第２の
   移動体の検出された位置および速度に基づいて前記集合
   位置における前記第２の移動体の移動経路を予測する第
   ２の経路予測手段と、前記第１の移動体および前記第２
   の移動体の予測した前記移動経路に基づいて前記第１の
   移動体に対して前記第２の移動体が危険となりうる相対
   的な移動経路を進行するか判断して危険度合いが高いか
   否かを判定する危険判定手段と、前記第２の移動体が前
   記第１の移動体に対して危険と判定された時に前記第１
   の移動体に対して警告する警告手段とを備えたことを特
   徴とする交通管制システム。
2. 【請求項２】 前記警告手段は、通信装置を備えて、前
   記第１の移動体の具備する通信装置が出力可能な警告情
   報を送信することを特徴とする請求項１に記載の交通管
   制システム。
3. 【請求項３】 前記警告手段は、前記第２の移動体の通
   信装置の有無を確認する通信手順を実行して、前記第２
   の移動体が前記通信装置を具備しない場合には、前記第
   １の移動体の存在を知らない旨の警告情報を送信するこ
   とを特徴とする請求項２に記載の交通管制システム。
4. 【請求項４】 前記経路予測手段は、通信装置を備え
   て、前記移動体の具備する経路案内装置に案内経路情報
   の送信要求をすることにより返送されてきた前記案内経
   路情報を受信して前記移動体の前記集合位置における移
   動経路を予測することを特徴とする請求項１から３のい
   ずれかに記載の交通管制システム。