JP4063284B2 - 走行支援装置及び走行支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、取得した車両の走行位置及び走行速度に基づいて、交差点を通過又は停止すべき旨の情報を送信することにより車両の走行を支援する走行支援方法及び該走行支援方法を実現する走行支援装置に関する。

従来の走行支援装置は、車両の走行位置及び走行速度を車両から取得し、取得した走行位置及び走行速度に基づいて、停止線の手前で車両を停止すべきか否かの判断が困難な走行領域に車両があるか否かを、信号機が青色から黄色に切り替えられる前に判定する。

停止線の手前で車両を停止させるべきか否かの判断が困難な走行領域には、信号機が黄色から赤色に切り替わる前に、車両が停止線を越えることができず、減速したとしても停止線の手前で停止することができない走行領域（ジレンマゾーン）と、信号機が黄色から赤色に切り替わる前に、車両が停止線を越えることができ、減速した場合、停止線の手前で停止することができる走行領域（オプションゾーン）とがある。走行している車両が前記走行領域にある場合、該車両の運転者は、停止線の手前で車両を停止すべきか否かためらうため、停止線の手前で減速する車両と、走行を続ける車両とが混在する場合が生じ、追突事故が発生する虞がある（「交通信号の手引」，社団法人 交通工学研究会，平成６年７月，ｐ．４０−４１，６１−６３）。

走行支援装置は、車両が前記走行領域にあると判定した場合、信号機が青色から黄色に切り替わる前に、前記走行領域にある旨の情報を前記車両に送信して、車両の運転者に予め注意を促すことにより、追突事故を防止する。

なお、前記走行領域にある旨の情報を受信した車両の運転者の多くは、交差点を通過すべきと判断する。なぜなら、前記走行領域、特にジレンマゾーンに車両がある場合であっても、信号機が黄色から赤色に切り替わった後に交差点内のすべての信号機が赤色となる時間があるため、交差点進入側の道路に交差する道路側の信号機が青色に切り替わる前に交差点を通過することができ、また、交差点を通過することにより、後方の車両による追突事故を防ぐことができるからである。オプションゾーンに車両がある場合も、交差点を通過することにより、追突事故を防ぐことができる。

しかしながら、従来の走行支援装置においては、走行している車両の前方又は後方の車両の走行状態を考慮することなく、前記走行領域にあることを車両毎に判断して、前記走行領域にある旨の情報を送信していたため、前記走行領域にあることを認識し、交差点を通過すべきと判断した運転者の車両の前方に、停止線の手前で停止することができる車両が走行していた場合、該車両が減速したとき、前方の車両に後方の車両が追突する虞があるという問題があった。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、交差点を通過すべき特定領域、つまり停止線の手前で停止することができない領域にある車両と、該車両の前方を走行している車両夫々に交差点を通過すべき旨の情報を送信することにより、交差点を通過すべき車両の前方に、停止線の手前で停止することができる車両が走行している場合に生じる交差点での追突事故を防ぐことができる走行支援方法及び該走行支援方法を実現する走行支援装置を提供することを目的とする。

また、交差点を通過すべき旨の情報を送信した車両が交差点を通過する通過予定時刻を算出し、交差点進入側の道路に交差した道路の信号機を、赤色から青色に切り替える時刻を、算出した通過予定時刻に変更することにより、交差点を通過すべき旨の情報を受信した車両と、交差点進入側の道路に交差した道路から交差点に進入してくる車両との衝突事故を防ぐことができる走行支援方法及び該走行支援方法を実現する走行支援装置を提供することを他の目的とする。

停止線の手前で停止すべき特定領域、つまり停止線の手前で停止することができる領域にあると判定した車両と、該車両の後方を走行している車両夫々に停止すべき旨の情報を送信することにより、停止すべき車両の後方に、交差点を通過することができる車両がある場合に生じる交差点での追突事故を防ぐことができる走行支援方法及び該走行支援方法を実現する走行支援装置を提供することを他の目的とする。

第１発明に係る走行支援装置は、交差点へ向かう複数の車両の走行速度及び走行位置に基づいて車両が交差点手前の特定領域に入るか否かを判定して、前記特定領域に入ると判定した車両に交差点を通過すべき旨の情報を送信することにより、車両の走行を支援するようにしてある走行支援装置において、交差点を通過すべき旨の情報を送信した車両の前方における他の車両の有無を車両の走行位置に基づいて判定する判定手段と、該判定手段が有りと判定した場合、前記他の車両に交差点を通過すべき旨の情報を送信する手段とを備えることを特徴とする。
第２発明に係る走行支援装置は、交差点を通過すべき車両中、最後尾の車両を特定する手段を備え、前記判定手段は、特定された最後尾の車両の前方における他の車両の有無を判定するようにしてあることを特徴とする。
第３発明に係る走行支援装置は、Ｄｉ（Ｔｙ）＜Ｌ１ｉを満たす車両中、最後尾の車両を特定する手段を備え、前記判定手段は、特定された最後尾の車両の前方における他の車両の有無を判定するようにしてあることを特徴とする。但し、Ｄｉ（Ｔｙ）＝｛（Ｘｉ−Ｘ０） ² ＋（Ｚｉ−Ｚ０） ² ｝ ^1/2 −Ｖｉ・（Ｔｙ−Ｔｉ）、Ｌ１ｉ＝τ・Ｖｉ＋Ｖｉ ² ／２ｄ、Ｔｙ：信号機を青色から黄色に切り替える黄色切替時刻、（Ｘｉ，Ｚｉ）：車両の走行位置、（Ｘ０，Ｚ０）：交差点手前の停止線の中心位置、Ｖｉ：時刻Ｔｉにおける車両の走行速度、τ：運転者の反応遅れ時間、ｄ：車両の最大減速度である。

第４発明に係る走行支援装置は、車両の走行速度に基づいて、前記特定領域に入ると判定した車両が交差点を通過する通過予定時刻を算出する算出手段と、該算出手段が算出した通過予定時刻が、前記車両が走行している道路に交差した道路の信号機が赤色から青色に切り替わる切替時刻より後か否かを判定する前後判定手段と、該前後判定手段が、前記通過予定時刻が前記切替時刻よりも後であると判定した場合、前記切替時刻を前記通過予定時刻に変更する手段とを備えることを特徴とする。

第５発明に係る走行支援装置は、交差点へ向かう複数の車両の走行速度及び走行位置に基づいて車両が交差点手前の特定領域に入るか否かを判定して、前記特定領域に入ると判定した車両に停止すべき旨の情報を送信することにより、車両の走行を支援するようにしてある走行支援装置において、停止すべき旨の情報を送信した車両の後方における他の車両の有無を車両の走行位置に基づいて判定する判定手段と、該判定手段が有りと判定した場合、前記他の車両に停止すべき旨の情報を送信する手段とを備えることを特徴とする。
第６発明に係る走行支援装置は、停止すべき車両中、先頭の車両を特定する手段を備え、前記判定手段は、特定された先頭の車両の後方における他の車両の有無を判定するようにしてあることを特徴とする。
第７発明に係る走行支援装置は、Ｄｉ（Ｔｙ）≧Ｌ１ｉ且つ＜Ｌ２ｉ＜Ｄｉ（Ｔｙ）を満たす車両中、先頭の車両を特定する手段を備え、前記判定手段は、特定された先頭の車両の後方における他の車両の有無を判定するようにしてあることを特徴とする。但し、Ｄｉ（Ｔｙ）＝｛（Ｘｉ−Ｘ０） ² ＋（Ｚｉ−Ｚ０） ² ｝ ^1/2 −Ｖｉ・（Ｔｙ−Ｔｉ）、Ｌ１ｉ＝τ・Ｖｉ＋Ｖｉ ² ／２ｄ、Ｌ２ｉ＝Ｖｉ・Ｙ、Ｔｙ：信号機を青色から黄色に切り替える黄色切替時刻、（Ｘｉ，Ｚｉ）：車両の走行位置、（Ｘ０，Ｚ０）：交差点手前の停止線の中心位置、Ｖｉ：時刻Ｔｉにおける車両の走行速度、τ：運転者の反応遅れ時間、ｄ：車両の最大減速度、Ｙ：信号機の黄色点灯時間である。

第８発明に係る走行支援方法は、送受信部によるデータの送受信を制御する制御部が、交差点へ向かう複数の車両の走行速度及び走行位置を記憶部に記憶させ、前記制御部は、前記記憶部に記憶させた走行速度及び走行位置に基づいて車両が交差点手前の特定領域に入るか否かを判定し、前記特定領域に入ると判定した車両に交差点を通過すべき旨の情報を送信するように前記送受信部によるデータの送信を制御することにより、車両の走行を支援する走行支援方法において、前記制御部は、交差点を通過すべき旨の情報を送信した車両の前方における他の車両の有無を、前記記憶部に記憶させた車両の走行位置に基づいて判定し、前記制御部は、有りと判定した場合、前記他の車両に交差点を通過すべき旨の情報を送信するように前記送受信部によるデータの送信を制御することを特徴とする。

第９発明に係る走行支援方法は、送受信部によるデータの送受信を制御する制御部が、交差点へ向かう複数の車両の走行速度及び走行位置を記憶部に記憶させ、前記制御部は、前記記憶部に記憶させた走行速度及び走行位置に基づいて車両が交差点手前の特定領域に入るか否かを判定し、前記特定領域に入ると判定した車両に停止すべき旨の情報を送信するように前記送受信部によるデータの送信を制御することにより、車両の走行を支援する走行支援方法において、前記制御部は、停止すべき旨の情報を送信した車両の後方における他の車両の有無を、前記記憶部に記憶させた車両の走行位置に基づいて判定し、前記制御部は、有りと判定した場合、前記他の車両に停止すべき旨の情報を送信するように前記送受信部によるデータの送信を制御することを特徴とする。

第１、２、３及び第８発明にあっては、特定領域に入る車両に交差点を通過すべき旨の情報を送信とともに、交差点を通過すべき旨の情報を送信した車両の前方に他の車両があるか否かを、車両の走行位置に基づいて判定し、有りと判定した場合、他の車両に交差点を通過すべき旨の情報を送信する。従って、交差点を通過すべき旨の情報を受信した車両の前方にある他の車両は、該車両の走行状態に関わりなく交差点を通過すべき旨の情報を受信する。交差点を通過すべき旨の情報を受信した他の車両が交差点を通過する場合、前記特定領域に入る車両が、該車両の前方にある他の車両に追突する虞はない。

第４発明にあっては、交差点を通過すべき旨の情報を受信した車両が交差点を通過する通過予定時刻を算出する。そして、前記車両が走行している道路に交差した道路の信号機が赤色から青色に切り替わる切替時刻より、通過予定時刻の方が後である場合、切替時刻を算出した通過予定時刻に変更する。従って、前記車両は、前記交差した道路の信号機が赤色から青色に切り替わる前に交差点を通過することができる。

第５、６、７及び第９発明にあっては、特定領域に入る車両に停止すべき旨の情報を送信するとともに、停止すべき旨の情報を送信した車両の後方に他の車両があるか否かを、車両の走行位置に基づいて判定し、有りと判定した場合、他の車両に停止すべき旨の情報を送信する。従って、停止すべき旨の情報を受信した車両の後方にある他の車両は、該車両の走行状態に関わりなく停止すべき旨の情報を受信する。停止すべき旨の情報を受信した他の車両が停止する場合、前記特定領域に入る車両に、該車両の後方にある他の車両が追突する虞はない。

第１、２、３及び第８発明によれば、複数の車両の走行状態を考慮して各車両に走行方法を示す情報を送信することにより、交差点を通過すべき車両の前方に、停止線の手前で停止することができる車両が走行している場合に生じる交差点での追突事故を防ぐことができる。

第４発明によれば、交差点を通過すべき旨の情報を受信した車両と、交差点進入側の道路に交差した道路から交差点に進入してくる車両との衝突事故を防ぐことができる。

第５、６、７及び第９発明によれば、複数の車両の走行状態を考慮して各車両に走行方法を示す情報を送信することにより、停止すべき車両の後方に、交差点を通過することができる車両がある場合に生じる交差点での追突事故を防ぐことができる。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。

図１は、走行支援システムを示すブロック図であり、図２は、走行支援システムの全体構成図である。

図中１は、本発明の実施の形態に係る走行支援装置であり、走行支援装置１は、進入側道路Ｒ１を走行している各車両Ａｉから送信された各車両Ａｉに関するデータを受信し、受信したデータに基づいて各車両Ａｉの走行方法を示すための情報を各車両Ａｉに送信することにより、車両Ａｉの走行を支援する。ｉは、走行支援装置１とデータを送受信する複数の車両夫々を示す自然数である。また、走行支援装置１は、進入側道路Ｒ１の路肩に設けられた信号機４、及び進入側道路Ｒ１に交差した交差道路Ｒ２の路肩に設けられた信号機５を制御する信号制御装置２との間で信号機４及び信号機５の信号切替に関するデータを入出力して、信号切替を間接的に制御する。実施の形態に係る走行支援システムは、車両Ａｉが備えていて、走行支援装置１との間で車両Ａｉに関するデータを送受信する装置、走行支援装置１、及び信号制御装置２から構成されている。

図３は、走行支援装置の構成を示すブロック図である。走行支援装置１は、進入側道路Ｒ１を走行している車両Ａｉとの間でデータを無線で送受信するためのアンテナ１２ａ及び送受信部１２と、送受信するデータを記憶する記憶部１１とを備えている。送受信部１２によるデータの送受信は、マイクロコンピュータからなる制御部１０により制御される。制御部１０は、交差点手前の停止線Ｓの中心位置（Ｘ０，Ｚ０）、及び運転者の反応遅れ時間τ＝１（秒）、車両の最大減速度ｄ＝０．３ｇ（ｇ＝９．８（ｍ／ｓ ²）：重力加速度）、停止線Ｓと交差点入口との距離を含む交差道路Ｒ２の幅Ｗを記憶している。制御部１０には、信号制御装置２の信号切替に関するデータが入出力するインタフェース１３が設けられており、インタフェース１３から入力したデータ、記憶部１１が記憶したデータ、及び制御部１０が記憶しているデータに基づいて、各車両Ａｉの走行方法、即ち交差点を通過すべきか又は停止すべきかを判断し、判断した走行方法を示す情報を送受信部１２及びアンテナ１２ａから各車両Ａｉに送信する。また、走行支援装置１は、時計部１４を備えている。

図４は、信号制御装置の構成を示すブロック図である。信号制御装置２は、信号機４及び信号機５の信号切替を制御するための制御部２０を備えている。制御部２０には、信号機４を青色から黄色に切り替える黄色切替時刻Ｔｙ、黄色点灯時間Ｙ＝４（秒）、信号機５を赤色から青色に切り替える青色切替時刻Ｔｇを記憶している記憶部２１、及び時計部２３が設けられている。また、制御部２０は、信号機４及び信号機５の信号切替を制御する制御信号を信号機４及び信号機５に出力するためのインタフェース２２を備えている。インタフェース２２には、走行支援装置１も接続されていて、信号切替に関するデータが入出力される。

図５は、車両の一部の構成を示すブロック図である。車両Ａｉには、マイクロコンピュータからなる制御部３０が設けられており、制御部３０には、車両Ａｉ毎に異なり、車両Ａｉを識別するための車両識別情報Ｋｉを記憶した記憶部３１、車両Ａｉの走行位置（Ｘｉ，Ｚｉ）、車両Ａｉの走行速度Ｖｉを取得する走行情報取得部３２、時計部３３を備えている。制御部３０は、記憶部３１が記憶している車両識別情報Ｋｉ、走行情報取得部３２が取得した走行速度Ｖｉ、走行位置（Ｘｉ，Ｚｉ）、及び時計部３３が計時している時刻Ｔｉのデータを、アンテナ３４ａで走行支援装置１へ送信し、走行支援装置１から送信されたデータを受信する送受信部３４を備えている。走行情報取得部３２は、車両Ａｉの走行速度Ｖｉを検出する走行速度検出装置、及び車両Ａｉの走行位置（Ｘｉ，Ｚｉ）を特定するカーナビゲーションシステムから構成されている。また、制御部３０には、走行支援装置１から送信されたデータに基づいて車両Ａｉの運転者に、交差点Ｃを通過又は停止すべき旨の情報を音声、又は映像等で通知する通知部３５が接続されている。

図６は、制御部の走行支援に係る処理手順を示すフローチャートである。制御部１０は、各車両Ａｉから送信された車両識別情報Ｋｉ、走行時刻Ｔｉ、走行位置（Ｘｉ，Ｚｉ）、及び走行速度Ｖｉを示す情報を受信し、受信した順に該情報を送信した各車両Ａｉに付した自然数ｉ、受信した車両識別情報Ｋｉ、走行時刻Ｔｉ、走行位置（Ｘｉ，Ｚｉ）、及び走行速度Ｖｉを対応付けしたテーブルとして記憶部１１に記憶させる（ステップＳ１）。また、制御部１０は、インタフェース１３を介して信号制御装置２から黄色切替時刻Ｔｙ、黄色点灯時間Ｙ、及び青色切替時刻Ｔｇを取得する（ステップＳ２）。

そして、制御部１０は、ステップＳ１で受信した情報に係る各車両Ａｉの車両台数Ｎが１以上であるか否かを判定する（ステップＳ３）。車両台数Ｎが１以上であると判定した場合（ステップＳ３:ＹＥＳ）、制御部１０は、ステップＳ１で取得した走行位置（Ｘｉ，Ｚｉ）及び、記憶部１１が記憶している停止線Ｓの中心位置（Ｘ０，Ｚ０）に基づいて、各車両Ａｉについて距離Ｄｉ（Ｔ）、距離Ｄｉ（Ｔｙ）、停止距離Ｌ１ｉ、及び走行距離Ｌ２ｉを算出する（ステップＳ４）。距離Ｄｉ（Ｔ）、距離Ｄｉ（Ｔｙ）、停止距離Ｌ１ｉ、及び走行距離Ｌ２ｉは、下記式（１），（２），（３），（４）で表される。
Ｄｉ（Ｔ）＝｛（Ｘｉ‐Ｘ０） ²＋（Ｚｉ‐Ｚ０） ²｝ ^1/2‐Ｖｉ・（Ｔ−Ｔｉ）…（１）
Ｄｉ（Ｔｙ）＝｛（Ｘｉ‐Ｘ０） ²＋（Ｚｉ‐Ｚ０） ²｝ ^1/2‐Ｖｉ・（Ｔｙ−Ｔｉ）…（２）
Ｌ１ｉ＝τ・Ｖｉ＋Ｖｉ ²／２ｄ…（３）
Ｌ２ｉ＝Ｖｉ・Ｙ…（４）

但し、Ｄｉ（Ｔ）は、時刻Ｔｉから、時計部１４が計時している現在の時刻Ｔまで、車両Ａｉが等速度Ｖｉで走行していると仮定した場合の時刻Ｔでの車両Ａｉの走行位置と停止線の中心位置との距離である。Ｄｉ（Ｔｙ）は、時刻Ｔｉから時刻Ｔｙまで、車両Ａｉが等速度Ｖｉで走行していると仮定した場合の時刻Ｔｙでの車両Ａｉの走行位置と停止線の中心位置との距離である。

図７は、停止距離及び走行距離と、走行速度との関係を示すグラフである。停止距離Ｌ１ｉ＝τ・Ｖｉ＋Ｖｉ ²／２ｄは、黄色切替時刻Ｔｙで信号機４が青色から黄色に切り替わり、走行速度Ｖｉで走行している車両Ａｉの運転者が反応遅れ時間τ秒後にブレーキ操作をした場合、時間Ｔｙから車両Ａｉが停止するまでに走行する距離である。上記式（３）中、τ・Ｖｉは、反応遅れ時間τ秒で車両Ａｉが走行する距離であり、Ｖｉ ²／２ｄは、走行速度Ｖｉの車両Ａｉが最大減速度ｄで減速して停止するまでに走行する距離である。走行距離Ｌ２ｉ＝Ｙ・Ｖｉは、走行速度Ｖｉで等速走行している車両Ａｉが黄色点灯時間Ｙで走行する距離である。

次いで、制御部１０は、通過最後尾車両ｐ及び停止先頭車両ｑの特定に関するサブルーチンを呼び出す（ステップＳ５）。通過最後尾車両ｐは、交差点Ｃを通過すべき車両Ａｉ中、最後尾の車両Ａｉを示しており、停止先頭車両ｑは、停止すべき車両Ａｉ中、先頭の車両Ａｉを示している。

図８は、通過最後尾車両ｐ及び停止先頭車両ｑの特定に関するサブルーチンの処理手順を示すフローチャートである。通過最後尾車両ｐ及び停止先頭車両ｑの特定に関するサブルーチンが呼び出された場合、制御部１０は、変数のｐ及びｑに０を初期設定する（ステップＳ１１）。ｐ又はｑの値が０の場合、通過最後尾車両ｐ又は停止先頭車両ｑが特定されていない状態を示している。

また、制御部１０は、通過最後尾車両ｐの走行位置と停止線Ｓの中心位置との距離Ｄｐに０を初期設定し（ステップＳ１２）、停止先頭車両ｑの走行位置と停止線Ｓの中心位置との距離Ｄｑに車両Ａｉとの通信限界距離を示すＤｍａｘを初期設定する（ステップＳ１３）。

次いで、制御部１０は、変数のｉに１を設定する（ステップＳ１４）。そして、制御部１０は、距離Ｄｉ（Ｔｙ）が停止距離Ｌ１ｉより小さいか否かを判定する（ステップＳ１５）。距離Ｄｉ（Ｔｙ）が停止距離Ｌ１ｉより小さいと判定した場合（ステップＳ１５:ＹＥＳ）、制御部１０は、距離Ｄｉ（Ｔ）が通過最後尾車両ｐの走行位置と停止線Ｓの中心位置との距離Ｄｐより大きいか否かを判定する（ステップＳ１６）。距離Ｄｉ（Ｔ）が距離Ｄｐより大きいと判定した場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、制御部１０は、ｐにｉを設定し（ステップＳ１７）、距離Ｄｐに距離Ｄｉ（Ｔ）を設定する（ステップＳ１８）。

距離Ｄｉ（Ｔｙ）が停止距離Ｌ１ｉ以上であると判定した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、制御部１０は、距離Ｄｉ（Ｔｙ）が走行距離Ｌ２ｉより大きいか否かを判定する（ステップＳ１９）。

距離Ｄｉ（Ｔｙ）が走行距離Ｌ２ｉより大きいと判定した場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、制御部１０は、距離Ｄｉ（Ｔ）が、停止先頭車両ｑの走行位置と停止線Ｓの中心位置との距離Ｄｑより小さいか否かを判定する（ステップＳ２０）。距離Ｄｉ（Ｔ）が距離Ｄｑより小さいと判定した場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、制御部１０は、ｑにｉを設定し（ステップＳ２１）、距離Ｄｑに距離Ｄｉ（Ｔ）を設定する（ステップＳ２２）。

ステップＳ２２又はステップＳ１８の処理を終えた場合、距離Ｄｉ（Ｔ）が距離Ｄｑ以上であると判定した場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、距離Ｄｉ（Ｔｙ）が停止距離Ｌ２ｉ以下であると判定した（ステップＳ１９：ＮＯ）、又は距離Ｄｉ（Ｔ）が距離Ｄｐ以下であると判定した場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、制御部１０は、ｉと車両台数Ｎとが等しいか否かを判定する（ステップＳ２３）。

ｉと車両台数Ｎとが等しいと判定した場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、通過最後尾車両ｐ及び停止先頭車両ｑの特定に関するサブルーチンの処理を終える。ｉと車両台数Ｎとが等しくないと判定した場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、制御部１０は、ｉに１を加算し（ステップＳ２４）、処理をステップＳ１５へ戻す。

通過最後尾車両ｐ及び停止先頭車両ｑの特定に関するサブルーチンの処理を終えた場合、制御部１０は、図６に示すように通過又は停止すべき旨の情報の送信に関するサブルーチンを呼び出す（ステップＳ６）。

図９は、通過又は停止すべき旨の情報の送信に関するサブルーチンの処理手順を示すフローチャートである。通過又は停止すべき旨の情報の送信に関するサブルーチンが呼び出された場合、制御部１０は、ｐが０より大きいか否かを判定する（ステップＳ３１）。ｐが０より大きい場合、通過最後尾車両ｐが特定されている状態である。

ｐが０より大きいと判定した場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、制御部１０は、ｉに１を設定する（ステップＳ３２）。次いで、距離Ｄｉ（Ｔ）が距離Ｄｐ（Ｔ）以下であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。距離Ｄｉ（Ｔ）が距離Ｄｐ（Ｔ）以下であると判定した場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、制御部１０は、車両識別情報Ｋｉの車両Ａｉに、交差点Ｃを通過すべき旨の情報を送信する（ステップＳ３４）。

より具体的には、交差点Ｃを通過すべき旨の情報と、該情報の送信先を示す車両識別情報Ｋｉとを含む情報を送信する。該情報を受信した各車両Ａｉは、各車両Ａｉが記憶している車両識別情報Ｋｉと、走行支援装置１から送信された車両識別情報Ｋｉとを比較し、夫々の車両識別情報Ｋｉが一致した場合、受信した情報に基づいて、通知部３５から運転者に交差点Ｃを通過すべき旨を通知する。

距離Ｄｉ（Ｔ）が距離Ｄｐ（Ｔ）より大きいと判定した場合（ステップＳ３３：ＮＯ）、制御部１０は、車両識別情報Ｋｉの車両Ａｉに、停止すべき旨の情報を送信する（ステップＳ３５）。該情報を受信した車両Ａｉの通知部３５は、運転手に停止すべき旨を通知する。

車両Ａｉの送受信部３４が交差点Ｃを通過すべき旨の情報、又は停止すべき旨の情報を受信した場合、制御部３０は、通知部３５を通じて、交差点Ｃを通過すべき旨又は停止すべき旨を運転者に通知する。

ステップＳ３４又はステップＳ３５の処理を終えた場合、制御部１０は、ｉと車両台数Ｎとが等しいか否かを判定する（ステップＳ３６）。ｉと車両台数Ｎとが等しいと判定した場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、制御部１０は、通過又は停止すべき旨の情報の送信に関するサブルーチンの処理を終える。

ｉと車両台数Ｎとが等しくないと判定した場合（ステップＳ３６：ＮＯ）、制御部１０は、ｉに１を加算し（ステップＳ３７）、処理をステップＳ３３へ戻す。

ｐが０より大きくないと判定した場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、制御部１０は、ｉに１を設定する（ステップＳ３８）。次いで、距離Ｄｉ（Ｔ）が距離Ｄｑ（Ｔ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ３９）。距離Ｄｉ（Ｔ）が距離Ｄｑ（Ｔ）以上であると判定した場合（ステップＳ３９：ＹＥＳ）、制御部１０は、車両識別情報Ｋｉの車両Ａｉに、停止すべき旨の情報を送信する（ステップＳ４０）。

距離Ｄｉ（Ｔ）が距離Ｄｑ（Ｔ）より小さいと判定した場合（ステップＳ３９：ＮＯ）、制御部１０は、車両識別情報Ｋｉの車両Ａｉに、交差点Ｃを通過すべき旨の情報を送信する（ステップＳ４１）。

ステップＳ４０又はステップＳ４１の処理を終えた場合、制御部１０は、ｉと車両台数Ｎとが等しいか否かを判定する（ステップＳ４２）。ｉと車両台数Ｎとが等しいと判定した場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、制御部１０は、通過又は停止すべき旨の情報の送信に関するサブルーチンの処理を終える。

ｉと車両台数Ｎとが等しくないと判定した場合（ステップＳ４２：ＮＯ）、制御部１０は、ｉに１を加算し（ステップＳ４３）、処理をステップＳ３９へ戻す。

通過又は停止すべき旨の情報の送信に関するサブルーチンの処理を終えた場合、図６に示すように制御部１０は、ｐが０より大きいか否かを判定する（ステップＳ７）。ｐが０より大きいと判定した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、制御部１０は、車両ｐが交差点Ｃを通過する通過予定時刻Ｔｃを算出する（ステップＳ８）。通過予定時刻Ｔｃは、下記式（５）で表される。
Ｔｃ＝Ｔ＋（Ｄｐ（Ｔ）＋Ｗ）／Ｖｐ…（５）

次いで、制御部１０は、通過予定時刻Ｔｃが青色切替時刻Ｔｇより大きいか否かを判定する（ステップＳ９）。通過予定時刻Ｔｃが青色切替時刻Ｔｇより大きいと判定した場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、制御部１０は、信号機５を赤色から青色に切り替える青色切替時刻Ｔｇを通過予定時刻Ｔｃに変更させる制御信号を信号制御装置２に出力する（ステップＳ１０）。

ステップＳ１０の処理を終えた場合、通過予定時刻Ｔｃが青色切替時刻Ｔｇ以下であると判定した場合（ステップＳ９：ＮＯ）、ｐが０より大きくないと判定した場合（ステップＳ７:ＮＯ）、又は車両台数Ｎが１より小さいと判定した場合（ステップＳ３：ＮＯ）、制御部１０は、走行支援に係る処理を終える。

走行支援装置１は、上述の処理を定期的、例えば０．１秒毎に繰り返し実行する。

本実施の形態に係る走行支援装置１にあっては、図７に示すように、停止線Ｓの手前で停止することができるが、信号機４が黄色から赤色に切り替わる前に停止線Ｓを越えることができない前方の車両Ａ１の後方に、停止線Ｓの手前で停止することができず、信号機４が黄色から赤色に切り替わるまでに停止線Ｓを越えることもできない車両Ａ２が走行している場合、制御部１０は、車両Ａ２を通過最後尾車両として判断し、車両Ａ１及び車両Ａ２夫々に、交差点Ｃを通過すべき旨の情報を送信する。

従って、交差点Ｃを通過すべき車両Ａｉの前方に、停止線Ｓの手前で停止することができる車両Ａｉが走行している場合に生じる交差点Ｃでの追突事故を防ぐことができる。

また、交差点Ｃを通過すべき旨の情報を受信した車両Ａｉの中に、信号機４が黄色から赤色に切り替わる前に停止線Ｓを越えることができない車両Ａｉがある場合、交差道路Ｒ２の信号機５を赤色から青色に切り替える青色切替時刻Ｔｇを、前記車両Ａｉが交差点Ｃを通過できる通過予定時刻に変更することにより、交差点Ｃを通過すべき旨の情報を受信した車両Ａｉと、交差道路Ｒ２から交差点Ｃに進入してくる車両との衝突事故を防ぐことができる。

更に、停止線Ｓの手前で停止することができるが、信号機４が黄色から赤色に切り替わる前に停止線Ｓを越えることができない前方の車両Ａｉの後方に、停止線Ｓの手前で停止することができ、信号機４が黄色から赤色に切り替わる前に停止線Ｓを越えることもできる後方の車両Ａｉが走行している場合、制御部１０は、各車両Ａｉ夫々に、停止すべき旨の情報を送信する。

従って、停止すべき車両Ａｉの後方に、交差点Ｃを通過することができる車両Ａｉが走行している場合に生じる交差点Ｃでの追突事故を防ぐことができる。

走行支援システムを示すブロック図である。 走行支援システムの全体構成図である。 走行支援装置の構成を示すブロック図である。 信号制御装置の構成を示すブロック図である。 車両の一部の構成を示すブロック図である。 制御部の走行支援に係る処理手順を示すフローチャートである。 停止距離及び走行距離と、走行速度との関係を示すグラフである。 通過最後尾車両及び停止先頭車両の特定に関するサブルーチンの処理手順を示すフローチャートである。 通過又は停止すべき旨の情報の送信に関するサブルーチンの処理手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 走行支援装置
２ 信号制御装置
４ 信号機
５ 信号機
１０ 制御部
１１ 記憶部
１２ 送受信部
Ａｉ 車両
Ｒ１ 進入側道路
Ｒ２ 交差道路
Ｃ 交差点

Claims (9)

1. 交差点へ向かう複数の車両の走行速度及び走行位置に基づいて車両が交差点手前の特定領域に入るか否かを判定して、前記特定領域に入ると判定した車両に交差点を通過すべき旨の情報を送信することにより、車両の走行を支援するようにしてある走行支援装置において、
   交差点を通過すべき旨の情報を送信した車両の前方における他の車両の有無を車両の走行位置に基づいて判定する判定手段と、
   該判定手段が有りと判定した場合、前記他の車両に交差点を通過すべき旨の情報を送信する手段と
   を備えることを特徴とする走行支援装置。
2. 交差点を通過すべき車両中、最後尾の車両を特定する手段を備え、
   前記判定手段は、
   特定された最後尾の車両の前方における他の車両の有無を判定するようにしてある
   ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
3. Ｄｉ（Ｔｙ）＜Ｌ１ｉを満たす車両中、最後尾の車両を特定する手段を備え、
   前記判定手段は、
   特定された最後尾の車両の前方における他の車両の有無を判定するようにしてある
   ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
   但し、
   Ｄｉ（Ｔｙ）＝｛（Ｘｉ−Ｘ０） ² ＋（Ｚｉ−Ｚ０） ² ｝ ^1/2 −Ｖｉ・（Ｔｙ−Ｔｉ）
   Ｌ１ｉ＝τ・Ｖｉ＋Ｖｉ ² ／２ｄ
   Ｔｙ：信号機を青色から黄色に切り替える黄色切替時刻
   （Ｘｉ，Ｚｉ）：車両の走行位置
   （Ｘ０，Ｚ０）：交差点手前の停止線の中心位置
   Ｖｉ：時刻Ｔｉにおける車両の走行速度
   τ：運転者の反応遅れ時間
   ｄ：車両の最大減速度
4. 車両の走行速度に基づいて、前記特定領域に入ると判定した車両が交差点を通過する通過予定時刻を算出する算出手段と、
   該算出手段が算出した通過予定時刻が、前記車両が走行している道路に交差した道路の信号機が赤色から青色に切り替わる切替時刻より後か否かを判定する前後判定手段と、
   該前後判定手段が、前記通過予定時刻が前記切替時刻よりも後であると判定した場合、前記切替時刻を前記通過予定時刻に変更する手段と
   を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の走行支援装置。
5. 交差点へ向かう複数の車両の走行速度及び走行位置に基づいて車両が交差点手前の特定領域に入るか否かを判定して、前記特定領域に入ると判定した車両に停止すべき旨の情報を送信することにより、車両の走行を支援するようにしてある走行支援装置において、
   停止すべき旨の情報を送信した車両の後方における他の車両の有無を車両の走行位置に基づいて判定する判定手段と、
   該判定手段が有りと判定した場合、前記他の車両に停止すべき旨の情報を送信する手段と
   を備えることを特徴とする走行支援装置。
6. 停止すべき車両中、先頭の車両を特定する手段を備え、
   前記判定手段は、
   特定された先頭の車両の後方における他の車両の有無を判定するようにしてある
   ことを特徴とする請求項５に記載の走行支援装置。
7. Ｄｉ（Ｔｙ）≧Ｌ１ｉ且つ＜Ｌ２ｉ＜Ｄｉ（Ｔｙ）を満たす車両中、先頭の車両を特定する手段を備え、
   前記判定手段は、
   特定された先頭の車両の後方における他の車両の有無を判定するようにしてある
   ことを特徴とする請求項５に記載の走行支援装置。
   但し、
   Ｄｉ（Ｔｙ）＝｛（Ｘｉ−Ｘ０） ² ＋（Ｚｉ−Ｚ０） ² ｝ ^1/2 −Ｖｉ・（Ｔｙ−Ｔｉ）
   Ｌ１ｉ＝τ・Ｖｉ＋Ｖｉ ² ／２ｄ
   Ｌ２ｉ＝Ｖｉ・Ｙ
   Ｔｙ：信号機を青色から黄色に切り替える黄色切替時刻
   （Ｘｉ，Ｚｉ）：車両の走行位置
   （Ｘ０，Ｚ０）：交差点手前の停止線の中心位置
   Ｖｉ：時刻Ｔｉにおける車両の走行速度
   τ：運転者の反応遅れ時間
   ｄ：車両の最大減速度
   Ｙ：信号機の黄色点灯時間
8. 送受信部によるデータの送受信を制御する制御部が、交差点へ向かう複数の車両の走行速度及び走行位置を記憶部に記憶させ、前記制御部は、前記記憶部に記憶させた走行速度及び走行位置に基づいて車両が交差点手前の特定領域に入るか否かを判定し、前記特定領域に入ると判定した車両に交差点を通過すべき旨の情報を送信するように前記送受信部によるデータの送信を制御することにより、車両の走行を支援する走行支援方法において、
   前記制御部は、交差点を通過すべき旨の情報を送信した車両の前方における他の車両の有無を、前記記憶部に記憶させた車両の走行位置に基づいて判定し、
   前記制御部は、有りと判定した場合、前記他の車両に交差点を通過すべき旨の情報を送信するように前記送受信部によるデータの送信を制御する
   ことを特徴とする走行支援方法。
9. 送受信部によるデータの送受信を制御する制御部が、交差点へ向かう複数の車両の走行速度及び走行位置を記憶部に記憶させ、前記制御部は、前記記憶部に記憶させた走行速度及び走行位置に基づいて車両が交差点手前の特定領域に入るか否かを判定し、前記特定領域に入ると判定した車両に停止すべき旨の情報を送信するように前記送受信部によるデータの送信を制御することにより、車両の走行を支援する走行支援方法において、
   前記制御部は、停止すべき旨の情報を送信した車両の後方における他の車両の有無を、前記記憶部に記憶させた車両の走行位置に基づいて判定し、
   前記制御部は、有りと判定した場合、前記他の車両に停止すべき旨の情報を送信するように前記送受信部によるデータの送信を制御する
   ことを特徴とする走行支援方法。

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