JP4517855B2 - 走行支援システム及び走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両と、自車両が進入しようとしている走行路を走行中の他車両との間で、車々間通信により互いのドライバの通行意志を授受し、これをドライバに情報提供することで、走行路への速やかな進入を図るようにした走行支援システム及び走行支援装置に関する。

従来、自車両の走行に影響を与えることが予想される他車両の走行状況を獲得し、自車両のドライバが他車両の走行状況を考慮して運転操作を行うことにより、速やかな交通の流れを確保するようにしたシステムが提案されている。
例えば、特許文献１には、運転者の発した音声に対する信号を車々間通信によって自車両の走行に影響を及ぼすと思われる他車両に対して送信し、運転者の特定の音声に応じて、対象車両に対する双方向通信を開設することにより、自車両と他車両との間のコミュニケーションを可能にし、円滑な交通を実現するようにしたものが提案されている。

また、特許文献２には、道路側に配設されたインフラ設備から優先道路上の走行車両の位置や速度を獲得し、獲得した情報をドライバに通知することによって、位置的な関係から、自車両単独では検知することのできない有用な車両情報をインフラ設備から獲得することで、非優先道路から優先道路に進入する際の、出会い頭の衝突を防止するようにしたシステムも提案されている。
特開２００２−１８３８８９号公報 特開２００２−１６３７８９号公報

しかしながら、上記特許文献１記載の発明においては、運転者の発した音声に対する信号を、自車両の走行に影響を及ぼすと思われる他車両に対して車々間通信により送信するようにしているため、例えば、自車両が直進通過予定の交差点手前で停止した場合等、自車両の位置や走行状態、また、ドライバの通行意志によっては、ドライバにとって情報提供が不必要な場合であっても情報提供が行われてしまう可能性があり、場合によっては、ドライバの混乱を招く可能性がある。

また、特許文献２記載の発明のように、インフラ設備から車両情報を獲得するようにしたシステムにおいては、自車両単独では獲得することのできない車両情報を獲得することができることから、自車両から視認不可能な接近車両の存在をドライバに対して情報提供することができるという利点はあるが、ドライバに対して情報提供を行うかどうかの判断を、接近車両の位置及び走行速度とから算出した交差点中央までの接近時間に応じて行い、単に接近車両の位置及び走行速度を情報提供するようにしているため、接近車両が道を譲ろうとした意志や、道を譲りたくないという意志等を、通知することができないという問題がある。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、交差点等における、自車両及び他車両のドライバの通行意志を的確に判断し、自車両の他の走行路への速やかな進入を図ることの可能な走行支援システム及び走行支援装置を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明に係る走行支援装置は、自車両及び他車両の予測される軌道が交差する状況にあると判断されるとき、交差すると判断された交差車両との間で車々間通信を行い、自車両及び交差車両のドライバの通行意志情報を互いに授受すると共に、交差車両からの通行意志情報に応じて自車両のドライバに情報提供を行い、交差車両のドライバの通行意志を、自車両のドライバが認識することで、走行路へのスムーズな進入が図られる。このとき、自車両は、他の走行路に進入する際に、交差車両と通行意志情報の授受を行うが、自車両と交差車両の予測される軌跡の交差位置と、自車両との間に、他の車両が存在しないとき、つまり、交差点に進入しようとしている場合等に、自車両が先頭で進入待ちをしているときにのみ、交差車両に対する自車両の進入許可依頼を行う通行意志情報の送信や、交差車両からの進入を許可する通行意志情報のドライバへの情報提供を行う。

本発明に係る走行支援装置によれば、交差点に進入しようとしている場合等には、自車両が、進入待ちをしている車両の先頭であるときにのみ、自車両と交差すると予測された交差車両に対する進入許可依頼を表す通行意志情報の送信や、交差車両からの進入を許可する通行意志情報のドライバへの情報提供を行うようにしたから、前記交差車両に対し、自車両の後続車両から不必要な進入許可依頼が行われることを回避することができると共に、自車両の後続車両において、そのドライバに対し、不必要な進入許可を表す通行意志情報の情報提供が行われることを回避することができる。

以下、本発明の実施の形態を説明する。
まず、第１の実施の形態を説明する。
図１は、本発明を適用した走行支援装置１００の一例を示す概略構成図である。
図１中、１は、自車両と自車両周辺の他車両との間で、所定周期で車々間通信を行い、各車両の現在位置やその運動状態、また、各車両におけるドライバの運転操作量等といった走行情報を、互いに授受するための車々間通信部、２は、自車両の現在位置を特定すると共に、自車両の現在位置周辺の地図情報を提供可能なナビゲーション装置等の自車位置特定装置、３は、例えば車体速度や加減速度等、自車両の運動状態を検出する車両運動状態検出装置、４は、自車両におけるドライバによる運転操作量を、ドライバ操作量として検出するドライバ操作量検出部である。このドライバ操作量検出部４は、例えば、アクセルペダル操作量及びブレーキペダル操作量を、前記ドライバ操作量として検出する。

そして、これら各部で特定した検出信号等は、情報提供コントローラ１０に出力され、この情報提供コントローラ１０では、これら各種信号に基づいてドライバへの情報提供の必要性や情報提供タイミング、また、情報提供内容等を判断し、情報提供装置６を作動して、音声や表示等によりドライバに対して、所定のタイミングでドライバへの情報提供を行う。また、情報提供コントローラ１０は、自車両の現在位置及び車体速度を走行情報として、車々間通信部１を介して所定の周期で他車両に送信する。

また、交差点等において、自車両と交差すると予測される交差車両が存在する場合には、アクセルペダルの操作状況及びブレーキペダルの操作状況をドライバ操作情報として、車々間通信部１を介して他車両に送信する。また、車々間通信部１を介して前記交差車両からドライバ操作情報を受信し、交差車両のドライバの通行意志を推測すると共に、ドライバへの情報提供の必要性を判断し、必要に応じて情報提供装置６を作動させてドライバへの情報提供を行う。このとき、自車両が非優先道路から優先道路に進入しようとしている場合には、自車両の前方に他車両が存在するかどうかに応じて、ドライバ操作情報の内容を調整すると共に、ドライバへの通行意志情報を通知するかどうかを判断する。

情報提供装置６での情報提供内容としては、例えば、自車両を中心とする自車両周辺に存在する車両の位置及びその速度、移動方向等といった走行状況、また、交差点等、自車両が他車両の走行車線に進入しようとしている場合に、自車両と交差すると予測される交差車両からドライバ操作情報を受信したときには、交差車両のドライバに、自車両に対して進路を譲る意志があるかどうか等といった通行意志情報を表示する。

この交差車両のドライバの通行意志情報は、車々間通信によりドライバ操作情報として通知される、交差車両のドライバのアクセルペダル及びブレーキペダルの操作状況に応じて判断する。例えば、アクセルペダルが“ＯＮ”、ブレーキペダルが“ＯＦＦ”であるときには交差車両のドライバには減速する意志はなく、すなわち自車両に進路を譲る意志はないと判断し、例えば、該当する他車両のシンボル位置に、進入を許可しないことを表す情報表示又はシンボル表示等を行う。

また、アクセルペダルが“ＯＦＦ”、ブレーキペダルが“ＯＮ”であるときには、交差車両のドライバには減速する意志がありすなわち自車両に進路を譲る意志があると判断し、例えば該当する交差車両のシンボル位置に、進入を許可することを表す情報表示又はシンボル表示等を行う。また、アクセルペダルが“ＯＦＦ”、ブレーキペダルが“ＯＦＦ”であるときには、交差車両のドライバには、自車両に進路を譲る意志があるかどうかは不明と判断し、進路を譲る意志の有無の表示は行わないか、又は、自車両に進路を譲る意志の有無は不明であることを表す情報表示又はシンボル表示等を行う。

また、音声を利用して通知する場合には、例えば、該当する交差車両を特定する情報と、そのドライバの通行意志を表す通行意志情報とを対応付けて通知する。
なお、ここでは、ドライバ操作情報として、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作状況を受信し、これらから交差車両のドライバの通行意志を判断するようにした場合について説明したがこれに限るものではない。例えば、ステアリングホイールの操舵角、また、方向指示器の操作状況、変速比を設定するギヤのギヤ位置等をアクセルペダル及びブレーキペダルの操作状況と共にドライバ操作情報として車々間通信により受信するように構成し、これらをも考慮してドライバの通行意志を判断するようにしてもよく、交差車両の走行状況に関するより多くの走行情報を受信することによって、交差車両の通行意志をより的確に推測することができる。

図２は、非優先道路から優先道路に進入する際に、情報提供コントローラ１０で実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。この演算処理は、予め設定された所定周期で実行される。なお、自車両及び他車両には、上記走行支援装置１００が搭載されているものとする。
情報提供コントローラ１０は、まず、車々間通信部１において、自車両周辺の他車両からその走行情報を受信したかどうかを判断する（ステップＳ１）。そして、他車両から走行情報を受信したならばこれを他車両情報とし、即時に受信内容を参照し、受信した項目ごとに情報を分割し、所定のメモリに格納する。前記他車両情報としては、少なくとも、他車両の現在位置及び車体速度を受信する。

なお、受信可能な他車両情報の台数は特に規定するものではない。車々間通信部１の通信可能範囲内で自車両周囲に存在する、車々間通信機能を備えた全車両の情報が入手可能に構成されている。
このようにして、他車両情報を処理したならばステップＳ２に移行し、車々間通信部１で受信した他車両情報と、自車位置特定装置２や自車両運動状態検出装置３、ドライバ操作量検出部４からの自車両に関する走行情報とから特定される自車両情報とに基づいて、自車両及び他車両の軌道が将来的に交差する可能性があるかどうかを判断する。

具体的には、自車両と他車両との位置関係と、自車両の現在位置及び過去の位置の差分から算出した自車両の走行方向と、他車両の現在位置及び他車両の過去の位置の差分から算出した他車両の走行方向とから、将来的にこれらの軌道が交差するかどうかを判断する。
そして、自車両及び他車両の軌道が将来的に交差する可能性はないと判断されるときには、この他車両は交差車両ではないとしてそのまま処理を終了する。つまり、自車両と交差すると予測される他車両は存在しないことから、自車両と他車両との間で通行意志を授受し、ドライバに他車両のドライバの通行意志を通知する必要はないとしてそのまま終了する。

一方、自車両及び他車両の軌道が将来的に交差する可能性があると判断されるとき、つまり、自車両と他車両とが接触する可能性があると判断されるときには、この他車両は交差車両であるとして管理し、ステップＳ３に移行する。
このステップＳ３では、自車両及び交差車両の軌道が交差すると仮定した場合に、どの位置で交差するかを示す交差位置Ｐを算出する。

この交差位置Ｐは、例えば２つの直線の交点を求めるための、次式（１）に示すような関係式を用いて、各車両の座標位置と方向とを当てはめて算出する。
Ｘ
＝（ｔａｎθ１・Ｘ１−ｔａｎθ２・Ｘ２＋Ｙ２−Ｙ１）／（ｔａｎθ１−ｔａｎθ２） Ｙ＝ｔａｎθ２（Ｘ−Ｘ２）＋Ｙ２ ……（１）
なお、式（１）において、Ｘ及びＹは交差位置ＰのＸ座標及びＹ座標を表す。また、Ｘ１及びＹ１は自車両の現在位置のＸ座標及びＹ座標を表し、θ１は自車両の向きを表す。また、Ｘ２及びＹ２は、自車両と交差すると予測される交差車両のＸ座標及びＹ座標を表し、θ２は他車両の向きを表す。

次いで、ステップＳ４に移行し、ステップＳ３で算出した自車両と交差車両とが交差する交差位置Ｐ（Ｘ，Ｙ）と、各車両の位置座標とから、各車両の交差位置Ｐまでの距離を算出する。ここで、自車両の交差位置Ｐまでの距離をＤ１とする。
次いで、ステップＳ５に移行し、交差位置Ｐと自車両との間に、他車両が存在するかどうかを判断する。

具体的には、まず、車々間通信により獲得した自車両周辺に位置する他車両情報に基づいて、自車両の前方に他車両が存在するかどうかを判断する。そして、自車両前方に他車両が存在するときには、自車両からこの他車両までの距離と、前記ステップＳ４で算出した交差位置Ｐから自車両までの距離Ｄ１とを比較し、自車両から他車両までの距離が、自車両から交差位置Ｐまでの距離Ｄ１よりも短いとき、他車両が、交差位置Ｐよりも自車両側に位置すると判断する。

そして、自車両前方であり且つ交差位置Ｐよりも自車両側に他車両が存在するときには、ステップＳ６に移行し、実際のドライバの操作状況に関わらず、自車両のドライバ操作情報として、アクセルペダル“ＯＦＦ”、ブレーキペダル“ＯＦＦ”を送信する。そして処理を終了する。なお、この時点では、交差車両からドライバ操作情報を受信した場合であっても、この時点では、交差車両のドライバの通行意志の推測は行わず、交差車両のドライバの通行意志に関する自車両のドライバへの情報提供は行わない。

つまり、自車両と交差する車両が存在するが、自車両と交差車両との交差位置Ｐと、自車両との間に他車両が存在し、自車両の優先道路への進入は、この他車両に支配されると判断されるときには、自車両のドライバ操作情報を、アクセルペダル“ＯＦＦ”、ブレーキペダル“ＯＦＦ”として設定し、交差車両に対し、自車両のドライバには、進入許可を依頼する意志はないとして送信することにより、優先道路への進入が、自車両の前方に位置する車両により左右される自車両からは、交差車両に対して進入許可依頼は行わない。

一方、ステップＳ５の処理で、交差位置Ｐと自車両との間に他車両が存在しない場合にはステップＳ１１に移行し、交差車両のドライバの通行意志を推測する。具体的には、上述のように、交差車両からのドライバ操作情報をもとに判断する。
交差車両のドライバ操作情報として、アクセルペダルが“ＯＦＦ”、ブレーキペダルが“ＯＮ”として通知され、交差車両のドライバに進入を許可する意志があると判断されるときには、ステップＳ１２からステップＳ１３に移行し、情報提供装置６を作動させ、自車両のドライバに対し、交差車両のドライバには進入を許可する意志がある旨の情報提供を行う。

一方、交差車両のドライバ操作情報として、アクセルペダルが“ＯＮ”、ブレーキペダルが“ＯＦＦ”として通知され、すなわちドライバに進入を許可する意志がないと予測されるとき、また、アクセルペダル及びブレーキペダルが共に“ＯＦＦ”として通知され、すなわちドライバに進入を許可する意志があるのか否かは不明と判断されるときには、ステップＳ１２からステップＳ１４に移行し、ドライバの実際の操作状況に関わらず、自車両のドライバ操作情報として、アクセルペダルは“ＯＮ”、ブレーキペダルは“ＯＦＦ”として設定し、これを車々間通信により送信する。そして、この時点では、交差車両のドライバには、自車両に対して進入を許可する意志はないことから、ドライバへの情報提供は行わない。

つまり、自車両のドライバには、非優先道路から優先道路へ進入する意志があることから、ドライバ操作情報としてアクセルペダルは“ＯＮ”、ブレーキペダルは“ＯＦＦ”として設定し、自車両のドライバには進入意志があること、すなわち、交差車両に対して進入許可を依頼する旨のドライバ操作情報を送信する。
なお、ステップＳ１４では、交差車両のドライバに、進入を許可する意志がないときには、これを自車両のドライバに対して情報提供しないようにしているが、交差車両のドライバに、進入を許可する意志がない旨を、自車両のドライバに対して情報提供するようにしてもよい。

上述のように交差車両のドライバに進入を許可する意志があるときにのみ、自車両のドライバへの情報提供を行うようにすることによって、ドライバに情報提供される情報量が増加することを回避することができる。逆に、進入を許可する意志がない場合にもこれを情報提供することによって、自車両のドライバは、交差車両のドライバの通行意志を的確に把握することができる。したがって、これらを考慮して交差車両のドライバに通行を許可する意志がない場合に、これを自車両のドライバに情報提供するかどうかを設定すればよい。
以上の手順で、ドライバ操作情報の設定又はドライバへの情報提供を行ったならば、図２に示す演算処理を終了する。そして、一連の演算処理が終了したならば、タイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。

次に、上記実施の形態の動作を、図３を伴って説明する。
図３において、自車両Ａ、自車両Ａと交差する接近車両Ｂ、及び他車両Ｃは、共に上述の走行支援装置１００を備えており、車々間通信により互いに通信可能に構成されている。
そして、各車両では、情報提供装置６により、車々間通信により獲得した自車両周辺の他車両の情報を、例えば自車両中心としてシンボル表示を行い、ドライバに対して情報提供を行う。また、自車両と交差する交差車両が存在するかどうかを判断し、交差車両が存在するときには、各車両間で、そのアクセルペダル及びブレーキペダルの操作状況をドライバ操作情報として車々間通信により授受すると共に、ドライバ操作情報から他の車両のドライバの通行意志を判断し必要に応じてこれをドライバに情報提供する。

また、各車両では、非優先道路から優先道路に進入する際には、上記図２に示す演算処理を実行し、優先道路を走行する他車両に対し進入の許可を依頼する。なお、自車両が非優先道路から優先道路に進入する状態であるかどうかの判断は、例えば、自車位置特定装置２を構成するナビゲーション装置で保持する地図情報をもとに判断する。
今、自車両Ａ周辺に他の車両が存在しない場合には、車々間通信部１において他車両情報を受信しないから、情報提供コントローラ１０では、ステップＳ１からそのまま処理を終了し、ドライバへの他の車両のドライバの通行意志情報の情報提供は行わない。

この状態から、自車両周辺に他車両が出現し、車々間通信部１において他車両情報を受信すると、ステップＳ１からステップＳ２に移行する。このとき、例えば、他車両が自車両と同一方向に走行している場合、或いは、他車両が対向車両である場合等には、自車両と他車両とは将来的に交差することはないから、そのまま処理を終了する。
一方、例えば図３に示すように、Ｔ字路において、自車両Ａが非優先道路から優先道路に進入しようとしており、この優先道路を、自車両Ａに接近する方向に走行する接近車両Ｂが存在し、また、自車両Ａの走行車線前方に他車両Ｃが存在するものとする。

この場合、走行支援装置１００を搭載した車両では、定期的に周辺の車両に対して各車両自身の走行状態を、走行情報として車々間通信により送信していることから、自車両Ａ、接近車両Ｂ、他車両Ｃではそれぞれ互いの存在を認識している。
そして、非優先道路に位置する他車両Ｃは、非優先道路から優先道路に進入しようとしていることから、図２に示す演算処理を実行する。この場合、他車両Ｃと接近車両Ｂとは交差すると予測されることから、ステップＳ１からステップＳ２を経てステップＳ３に移行し、他車両Ｃと接近車両Ｂとの交差位置Ｐｃを推定し、他車両Ｃから交差位置Ｐｃまでの距離を算出し、これに基づき、交差位置Ｐｃと他車両Ｃとの間に他の車両が存在するかどうかを判断する。

この場合、他車両Ｃは、非優先道路の先頭に位置する事から、ステップＳ５からステップＳ１１に移行し、交差車両である接近車両Ｂのドライバの通行意志を推測する。
ここで、接近車両Ｂは優先道路を走行していることから、自車両Ａ及び他車両Ｂを交差車両として検出すると、自車両Ａ及び他車両Ｃのドライバの操作状況を受信し、各車両のドライバの通行意志を判断し、これをドライバ操作情報として情報提供装置６によりドライバに通知すると共に、接近車両Ｂのドライバの操作状況を送信する。

例えば、接近車両Ｂのドライバが、加速走行している場合には、そのドライバ操作情報として、アクセルペダル“ＯＮ”、ブレーキペダル“ＯＦＦ”として通知される。
このため、他車両Ｃでは、接近車両Ｂのドライバに進入を許可する意志はないと判断し、ステップＳ１２からステップＳ１４に移行し、アクセルペダル“ＯＮ”、ブレーキペダル“ＯＦＦ”としてドライバ操作情報を送信する。

このドライバ操作情報を受信した接近車両Ｂでは、他車両Ｃが進入の許可依頼を行っていると判断し、情報提供装置６を作動して、他車両Ｃが進入の許可依頼を行っている旨をドライバに通知する。これによって接近車両Ｂのドライバは、他車両Ｃのドライバに、優先道路へ進入したい意志があることを認識することができる。
そして、これを受けて、接近車両Ｂのドライバが、ブレーキペダルを踏込み、減速を行うと、接近車両Ｂのドライバ操作情報として、アクセルペダル“ＯＦＦ”、ブレーキペダル“ＯＮ”として通知されることから、接近車両Ｂのドライバ操作情報を受信した他車両Ｃでは、ステップＳ１１からステップＳ１２を経てステップＳ１３に移行し、接近車両Ｂのドライバに進入を許可する意志があると判断し、情報提供装置６により、これをドライバに通知する。

これによって、他車両Ｃのドライバは、接近車両Ｂのドライバに進入を許可する意志があると認識することができ、他車両Ｃのドライバは、優先道路への進入を安全に且つスムーズに行うことができる。
同様に、非優先道路に位置する自車両Ａも、非優先道路から優先道路に進入しようとしていることから、図２に示す演算処理を実行する。この場合、自車両Ａと接近車両Ｂとは交差すると予測されることから、ステップＳ１からステップＳ２を経てステップＳ３に移行し、自車両Ａと接近車両Ｂとの交差位置Ｐａを推定し、自車両から交差位置Ｐａまでの距離を算出し、これに基づき、交差位置Ｐａと自車両Ａとの間に他の車両が存在するかどうかを判断する。

この場合、自車両Ａと交差位置Ｐａとの間には、他車両Ｃが存在することから、ステップＳ５からステップＳ６に移行し、自車両のドライバ操作情報として、アクセルペダル及びブレーキペダル共に“ＯＦＦ”として送信する。
そして、自車両Ａでも、接近車両Ｂからのドライバ操作情報を受信しており、接近車両Ｂのドライバが加速しているとき、及び減速したときには、それぞれに応じたドライバ操作情報を受信することになる。しかしながら、自車両Ａでは、進入を許可するドライバ操作情報であっても、自車両Ａのドライバに対し、交差車両Ｂに関する情報提供は行わない。つまり、接近車両Ｂが、他車両Ｃの進入許可依頼に対して進入許可を行った場合であっても、この進入を許可する情報提供は行わない。

ここで、自車両Ａにおいて、交差車両である接近車両Ｂの進入許可の意志を、ドライバに情報提供した場合、自車両Ａの前方には他車両Ｃが存在するため、自車両Ａの優先道路への進入は他車両Ｃの動向に左右されるにも関わらず、自車両Ａのドライバは、進入許可が通知されたことから、自車両Ａの優先道路への進入が許可されたと誤って判断してしまう可能性がある。
しかしながら、上述のように、自車両Ａの前方に他車両Ｃが存在する場合には、自車両Ａのドライバに対して交差車両である接近車両Ｂに関する進入許可の情報提供を行わないようにしているから、自車両Ａのドライバが、他車両Ｃに対する進入許可を、自車両Ａに対する進入許可であると誤判断することを回避することができる。

また、他車両Ｃに対する進入許可はすなわち、自車両Ａのドライバにとっては不要な情報であって、この不要な情報提供は行わないようにしているから、自車両Ａのドライバに対し不要な情報提供が行われることを回避することができる。
また、このとき、自車両Ａは、交差車両に対して、進入許可依頼を行わないようにしているから、非優先道路の車両のうち、優先道路への進入を支配する他車両Ｃ以外の車両から接近車両Ｂに対して進入許可依頼が行われることにより、接近車両Ｂでの進入許可依頼に対する処理が複雑になることを回避することができる。

また、接近車両Ｂにおいて車々間通信によりドライバ操作情報として、進入許可依頼を受信したときには、これをそのドライバに対して情報提供するようになっている場合には、他車両Ｃだけでなく自車両Ａからの進入許可依頼もドライバに情報提供されることになるが、上述のように、自車両Ａでは、進入許可依頼の送信を行わないようにしているから、接近車両Ｂのドライバに対して不要な情報提供が行われることを回避することができる。
なお、上記第１の実施の形態において、車々間通信部１が車々間通信手段に対応し、自車位置特定装置２、車両運動状態検出装置３及び図２のステップＳ１の処理が走行状況検出手段に対応し、図２の演算処理が授受手段及び情報提供手段に対応し、ステップＳ５の処理が前方状況検出手段に対応している。

次に、本発明の第２の実施の形態を説明する。
この第２の実施の形態は、図４に示すように、図１に示す第１の実施の形態における走行支援装置において、さらに、経路案内装置５を備えている。この経路案内装置５は、自車両の走行経路、自車両周辺の道路形状また、四つ角或いはＴ字路等といった、異なる方向へ向かう走行路が交差する地点の基準となる交差点中央の位置座標等といった道路諸元情報を保持している。この経路案内装置５は、例えば、ナビゲーション装置等で構成され、すなわち、このナビゲーション装置により、経路案内装置５及び前記自車位置特定装置２が構成されている。そして、この経路案内装置５からの経路案内情報は、情報提供コントローラ１０ａに入力される。

この情報提供コントローラ１０ａは、上記第１の実施の形態における情報提供コントローラ１０において、非優先道路から優先道路に進入する際に実行される演算処理が異なること以外は、同様であるので同一部の詳細な説明は省略する。
図５は、第２の実施の形態において、非優先道路から優先道路に進入する際に実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、上記第１の実施の形態における図２の演算処理と同一処理部には同一符号を付与し、その詳細な説明は省略する。

情報提供コントローラ１０ａでは、車々間通信部１において、自車両周辺の他車両からその走行情報を受信したかどうかを判断し（ステップＳ１）、他車両から走行情報を受信したならばこれを他車両情報として管理する。
そして、車々間通信部１で受信した他車両情報と、自車位置特定装置２や自車両運動状態検出装置３、ドライバ操作量検出部４からの自車両に関する走行情報とから特定される自車両情報とに基づいて、自車両及び他車両の軌道が将来的に交差する可能性があるかどうかを判断し（ステップＳ２）、交差する可能性はないときにはそのまま処理を終了する。

一方、自車両及び他車両の軌道が将来的に交差する可能性があると判断されるときにはステップＳ３ａに移行し、経路案内装置５から自車両の走行路と、交差車両が存在すると予測される走行路とが交差する交差点中央Ｑの位置座標（ｘ，ｙ）を読み込む。
例えば、図６に示すように、Ｔ字路において、自車両Ａが非優先道路に位置し、接近車両Ｂが優先道路に位置する場合には、非優先道路と優先道路とが交差する交差点中央Ｑの位置座標が検出される。

次いで、ステップＳ４ａに移行し、この交差点中央Ｑの位置座標と、自車両及び交差車両の位置座標とから、交差点中央Ｑから自車両までの距離及び交差点中央Ｑから交差車両までの距離をそれぞれ算出する。つまり、図６の場合には、自車両Ａ及び接近車両Ｂと交差点中央Ｑとの間の距離がそれぞれ算出される。
次いで、ステップＳ５ａに移行し、自車両と交差点中央Ｑまでの距離Ｌがしきい値Ｌth以上であるか否かを判断する。このしきい値Ｌthは、自車両と交差点中央Ｑまでの間に他の車両が存在し得ないと判断することの可能な値に設定される。

そして、自車両と交差点中央Ｑまでの距離Ｌがしきい値Ｌ t h以上であって、自車両と交差点中央Ｑまでの間に他車両が存在する可能性があると予測されるときには、ステップＳ６に移行し、実際のドライバの操作状況に関わらず、自車両のドライバ操作情報として、アクセルペダル“ＯＦＦ”、ブレーキペダル“ＯＦＦ”を送信し、優先道路への進入が、他の車両により左右される自車両からは、交差車両に対して進入許可依頼は行わない。また、自車両のドライバに対し、交差車両のドライバの通行意志情報の情報提供は行わず、優先道路への進入が他の車両により左右される自車両のドライバに対して不要な情報提供は行わない。

一方、ステップＳ５ａの処理で、自車両と交差点中央Ｑとの間の距離Ｌがしきい値Ｌthよりも小さく、自車両と交差点中央Ｑとの間に他車両は存在しないと予測されるときには、ステップＳ１１に移行して交差車両のドライバの通行意志を推測する。そして、交差車両のドライバに、進入を許可する意志があるときには、ステップＳ１３に移行して、進入を許可する旨の情報提供を行う。

一方、ステップＳ１１の処理で、交差車両のドライバに進入を許可する意志がないと判断されるときにはステップＳ１４に移行し、自車両のドライバ操作情報として、実際の操作状況に関わらずアクセルペダルを“ＯＮ”、ブレーキペダルを“ＯＦＦ”として送信し、交差車両に対し進入許可を依頼する。また、自車両のドライバに対し、交差車両のドライバの通行意志情報の情報提供は行わない。

以上の手順で、ドライバ操作情報の設定又はドライバへの情報提供を行ったならば、図５に示す演算処理を終了する。そして、一連の演算処理が終了したならば、タイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
つまり、この第２の実施の形態においては、自車両と同様に、非優先道路から優先道路への進入を待っている他車両が自車両の前方にいるかどうかの判断を、自車両が交差点中央Ｑからしきい値Ｌth以上離れた地点に存在するかどうかを判断することにより行っている。

例えば、図６の場合、自車両Ａは、その前方に他車両Ｃが存在するから、自車両Ａと交差点中央Ｑ間の距離Ｌａはしきい値Ｌth以上となるため、自車両Ａの前方に他車両が存在する可能性があると判断されて、ステップＳ５ａからステップＳ６に移行する。一方、他車両Ｃは、非優先道路への進入を待っている状態であって、他車両Ｃと交差点中央Ｑ間の距離はＬｃはしきい値Ｌthよりも小さくなるため、自車両と交差点中央Ｑとの間に他車両は存在しないと判断し、ステップＳ５ａからステップＳ１１に移行する。
したがって、この第２の実施の形態においても上記第１の実施の形態と同等の作用効果を得ることができる。

また、この第２の実施の形態においては、交差点中央Ｑからしきい値Ｌthだけ交差点から手前の地点に自車両が達した時点で、進入許可依頼の送信や、ドライバへの進入許可の情報提供を行うようにしているから、交差点から比較的遠い地点にいる時点から、交差車両に対して進入許可依頼の送信やドライバへの進入許可の情報提供が行われることを回避することができ、これら進入許可依頼の送信や進入許可の情報提供を、的確なタイミングで行うことができる。

また、この第２の実施の形態においては、交差点中央Ｑの位置座標を、経路案内装置５から獲得するようにしているから、その分、情報提供コントローラ１０ａでの、交差点中央Ｑの位置座標の算出に要する処理負荷を軽減することができる。
なお、この第２の実施の形態においては、経路案内装置５から自車両の走行路と交差車両が存在すると予測される走行路とが交差する交差点中央Ｑの位置座標（ｘ，ｙ）を獲得し、この交差点中央Ｑから自車両までの距離がしきい値Ｌth以上であるか否かを判断するようにした場合について説明したが、上記第１の実施の形態と同様の手順で、自車両と交差車両との予測される軌道が交差する交差位置Ｐを算出し、この交差位置Ｐと自車両までの距離としきい値Ｌthとを比較するようにしてもよい。

同様に、上記第１の実施の形態において、上記第２の実施の形態と同様に、交差位置Ｐに代えて、経路案内装置５からの交差点中央Ｑの位置座標を用いるようにしてもよい。
なお、上記第２の実施の形態において、車々間通信部１が車々間通信手段に対応し、自車位置特定装置２、自車両運動状態検出装置３及び図５のステップＳ１の処理が走行状況検出手段に対応し、図５の演算処理が授受手段及び情報提供手段に対応し、ステップＳ３ａの処理が交差位置検出手段に対応し、ステップＳ４ａ及びステップＳ５ａの処理が距離判定手段に対応し、経路案内装置５が道路情報保持手段に対応している。

次に、本発明の第３の実施の形態を説明する。
この第３の実施の形態は、上記第１の実施の形態において、情報提供コントローラ１０で実行される演算処理が異なること以外は同様である。
すなわち、この第３の実施の形態では、図７のフローチャートに示すように、交差位置Ｐと自車両Ａとの間に他の車両が存在せず、自車両が非優先道路に位置する先頭車両であると判断され（ステップＳ５）、交差車両のドライバに、進入を許可する意志があると推測される場合には（ステップＳ１１、ステップＳ１２）、ステップＳ１２ａに移行し、自車両のドライバに対する情報提供の必要性の有無を判断する。

具体的には、例えば、ドライバ操作量検出部４において、図示しない方向指示器の操作状況も検出するように構成し（方向指示器操作状況検出手段）、この方向指示器の操作状況から、右側の方向指示器が操作されておりドライバに右折する意志があるかどうかを推測する。
そして、右折する意志がある場合には、情報提供の必要があると判断し、ステップＳ１３に移行して、情報提供装置６を作動し、ドライバへの交差車両に関する情報提供を行う。一方、右折する意志がない場合には、情報提供の必要はないと判断し、ドライバへの交差車両に関する情報提供は行わずそのまま処理を終了する。

つまり、例えば図２のようなＴ字路で、非優先道路の先頭に位置する車両Ｃが非優先道路から優先道路に進入する場合、車両Ｃが右折を行おうとしている場合には、車両Ｃは、車両Ｃに対して右方向から接近する車両すなわち接近車両Ｂの動向と、車両Ｃに対して左方向から接近する車両の動向との両方の動向に注意を払う必要があるため、特に、信号機のない交差点等においては、接近車両Ｂのドライバの進入の許可を表す通行意志情報の情報提供を行うことはドライバにとって有効である。

しかしながら、車両Ｃが直進を行おうとしている場合や、車両Ｃが左折を行おうとしている場合には、右折する場合に比較して、比較的速やかに交差点を通行することが可能であることから、接近車両Ｂのドライバの進入の許可を表す通行意志情報の情報提供が行われた場合、車両Ｃのドライバは、接近車両Ｂの進入許可を通知する情報提供を、場合によっては、不要と感じ、煩わしさ感をドライバに与える場合がある。

しかしながら、上述のように、車両Ｃでは、接近車両Ｂのドライバの進入許可を表す情報提供は、車両Ｃが右折を行おうとしているときにのみ行うようにしているから、ドライバに対し、煩わしさ感を与えることを回避することができる。
なお、ここでは、自車両のドライバに右折する意志があるかどうかを、方向指示器の作動状況に基づいて行うようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば、ドライバ操作量検出部４でステアリングホイールの操舵角を検出するようにし、この操舵角が中立状態から右方向に所定角度以上操舵されているときに、自車両のドライバに右折する意志があると判断するようにしてもよい。

また、ステアリングホイールの操舵速度を検出する操舵速度検出手段を設け、情報提供の必要性の有無の判断を、ステアリングホイールの操作が予め設定したしきい値以上の操舵速度で行われているかどうかに基づいて行うようにしてもよい。
つまり、しきい値以上の操舵速度で操舵が行われている場合には、交差点で右折或いは左折を行っている状態であると推測することができる。このように、交差点で右折或いは左折を行っている最中に、情報提供が行われると、ドライバが、この情報提供に対して注意を奪われる可能性があるが、しきい値以上の操舵速度で操舵が行われているときには、情報提供を行わないようにすることにより、交差点を通行中にドライバの注意が奪われることを回避することができる。

また、車両運動情報提供の必要性の有無の判断を、アクセルペダルが操作されているか、或いはブレーキペダルが操作されているかに基づいて行うようにしてもよい。
つまり、交差点でアクセルペダルが操作されているとき、或いは交差点でブレーキペダルが操作されていないときには、自車両は交差点を通過中であると推測することができる。したがって、アクセルペダルが操作されているとき、或いはブレーキペダルが操作されていないときには、交差点を通過中と推測し、情報提供を行わないようにすることによって、交差点を通行中に情報提供に対してドライバが注意を奪われることを回避することができる。

また、情報提供の必要性の判断を、上述のように、方向指示器の操作状況から推測される右折の意志があるかどうか、また、操舵速度やアクセルペダル、ブレーキペダルの操作状況から推測される交差点を通行中であるかどうかの複数の条件を組み合わせて判断するようにしてもよい。
なお、この第３の実施の形態においては、上記第１の実施の形態に適用した場合について説明したが、これに限るものではなく、上記第２の実施の形態に適用することも可能であって、この場合も、第３の実施の形態と同等の作用効果を得ることができる。

また、上記各実施の形態においては、図３或いは図６に示すようにＴ字路において、自車両が非優先道路に位置する場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば二つの走行路が交差する交差点等であっても同様に適用することができ、自車両と他車両とが将来的に交差する関係で走行する状態であれば適用することができる。
また、上記各実施の形態においては、自車両の前方に他の車両が１台のみ存在する場合について説明したが、これに限るものではなく、複数存在する場合であっても同様に適用することができる。

また、上記各実施の形態においては、車々間通信によって他車両の走行情報を受信するようにした場合について説明したが、必ずしも他車両と直接通信を行うようにした場合に限るものではなく、例えば、他車両の情報を道路側に設けた中継手段等で中継し、中継手段を介して他車両の情報を獲得するようにしてもよい。
なお、上記第３の実施の形態において、図７のステップＳ１２ａの処理が右折意志検出手段、進入状態検出手段に対応している。また、ドライバ操作量検出部４が、アクセルペダル操作状況検出手段、ブレーキペダル操作状況検出手段に対応している。

本発明の第１の実施の形態における走行支援装置１００の一例を示す概略構成図である。 図１の情報提供コントローラで実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第１の実施の形態の動作説明に供する説明図である。 本発明の第２の実施の形態における走行支援装置１００の一例を示す概略構成図である。 図４の情報提供コントローラで実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第２の実施の形態の動作説明に供する説明図である。 本発明の第３の実施の形態において、図１の情報提供コントローラで実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 車々間通信部
２ 自車位置特定装置
３ 自車両運動状態検出装置
４ ドライバ操作量検出部
５ 経路案内装置
６ 情報提供装置
１０ 情報提供コントローラ
１００ 走行支援装置

Claims (10)

1. 車両間で車々間通信を行うようにした走行支援装置において、
   各車両は、
   自車両の走行状況を表す走行情報を前記車々間通信により授受して自車両及び他車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
   自車両及び前記他車両のドライバの前記通行意志情報を前記車々間通信により授受する授受手段と、
   受信した前記通行意思情報をもとに前記他車両のドライバの通行意思を推測し、推測した前記通行意思を自車両のドライバに情報提供する情報提供手段と、
   を備え、
   一の車両は、自車両及び他車両の予測される軌道が交差する交差位置と自車両との間に、他の車両が存在するか否かを検出する前方状況検出手段を有し、
   前記一の車両の前記授受手段は、前記走行状況検出手段で検出される走行状況に基づき、自車両及び前記他車両の予測される軌道が交差する状況にあると判断されるとき前記交差すると判断された交差車両との間で前記通行意思情報の授受を行い、さらに前記交差車両に、自車両に対する進入許可の意志がなく、且つ前記前方状況検出手段で他の車両が非検出であるときにのみ、前記ドライバの通行意思に替えて前記交差車両への進入許可依頼を表す予め設定した情報を前記通行意思情報として送信し、
   前記前方状況検出手段で他の車両が検出されたときには前記ドライバの通行意思に替えて当該ドライバの通行意思を特定しない予め設定した情報を前記通行意思情報として送信し、
   前記一の車両の前記情報提供手段は、前記交差車両のドライバに進入許可の意思があると推測され且つ前記前方状況検出手段で他の車両が非検出であるときにのみ前記進入許可の意思を情報提供し、前記前方状況検出手段で他の車両が検出されたときには前記交差車両のドライバの通行意思を非提供とし、
   前記交差車両の前記情報提供手段は、前記進入許可依頼を表す通行意思情報を受信したとき当該進入許可依頼の意思をドライバに情報提供することを特徴とする走行支援システム。
2. 他車両との間で車々間通信を行う車々間通信手段と、
   前記車々間通信により前記他車両の走行状態を表す走行状態を獲得すると共に自車両の走行状態を検出し、前記他車両の走行情報及び自車両の走行状態から、自車両及び前記他車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
   当該走行状況検出手段で検出される走行状況に基づき、自車両及び前記他車両の予測される軌道が交差する状況にあると判断されるとき、前記交差すると判断された交差車両との間で前記車々間通信を行って、自車両及び前記交差車両のドライバの通行意思を表す通行意思情報を授受する授受手段と、
   受信した前記通行意思情報をもとに前記交差車両のドライバの通行意思を推測し、推測した前記通行意思を自車両のドライバに情報提供する情報提供手段と、
   自車両及び前記交差車両の予測される軌道が交差する交差位置と自車両との間に、他の車両が存在するか否かを検出する前方状況検出手段と、を備え、
   前記授受手段は、前記交差車両に、自車両に対する進入許可の意志がなく、且つ前記前方状況検出手段で他の車両が非検出であるときにのみ、前記ドライバの通行意思に替えて前記交差車両への進入許可依頼を表す予め設定した情報を前記通行意思情報として送信し、
   前記前方状況検出手段で他の車両が検出されたときには前記ドライバの通行意思に替えて当該ドライバの通行意思を特定しない予め設定した情報を前記通行意思情報として送信し、
   前記情報提供手段は、前記交差車両のドライバに進入許可の意思があると推測されるときには前記前方状況検出手段で他の車両が非検出であるときにのみ前記進入許可の意思を情報提供し、
   前記前方状況検出手段で他の車両が検出されたときには前記他車両のドライバの通行意思の情報提供を行わないことを特徴とする走行支援装置。
3. 前記前方状況検出手段は、自車両と前記交差車両とが交差すると予測される交差位置を検出する交差位置検出手段と、
   当該交差位置検出手段で検出された交差位置と自車両との間の距離が予め設定したしきい値より小さいかどうかを判断する距離判定手段と、を備え、
   当該距離判定手段で、前記交差位置と自車両との間の距離が前記しきい値よりも小さいと判断されるとき、他の車両は非検出であると判断することを特徴とする請求項２記載の走行支援装置。
4. 前記交差位置検出手段は、自車両周辺の道路情報を保持する道路情報保持手段を備え、
   当該道路情報保持手段で保持する自車両前方の交差点の中心の位置座標を、前記交差位置として検出するようになっていることを特徴とする請求項３記載の走行支援装置。
5. 自車両のドライバに右折する意志があるか否かを判断する右折意志検出手段を備え、
   前記情報提供手段は、前記前方状況検出手段で他の車両が非検出であり且つ前記右折意志検出手段で、自車両のドライバに右折する意志があると判断されるときにのみ、前記交差車両からの進入許可を表す通行意志情報を自車両のドライバに情報提供することを特徴とする請求項２から請求項４の何れか１項に記載の走行支援装置。
6. 前記右折意志検出手段は、方向指示器の操作状況を検出する方向指示器操作状況検出手段を備え、
   当該方向指示器操作状況検出手段で右側の方向指示器が作動しているとき、ドライバに右折する意志があると判断することを特徴とする請求項５記載の走行支援装置。
7. 自車両が、交差点に進入中であるかどうかを検出する進入状態検出手段を備え、
   前記情報提供手段は、前記前方状況検出手段で他の車両が非検出であり且つ前記進入状態検出手段で自車両が前記交差点に進入中であることが検出されているときにのみ、前記自車両のドライバに対する情報提供を行うことを特徴とする請求項２から請求項６の何れか１項に記載の走行支援装置。
8. 前記進入状態検出手段は、ステアリングホイールの操舵速度を検出する操舵速度検出手段を備え、
   当該操舵速度検出手段で検出した操舵速度が予め設定したしきい値よりも小さいときに、自車両は非進入中であると判断することを特徴とする請求項７記載の走行支援装置。
9. 前記進入状態検出手段は、アクセルペダルの操作状況を検出するアクセルペダル操作状況検出手段を備え、
   当該アクセルペダル操作状況検出手段でアクセルペダルが非操作状態であることが検出されているときに、自車両は非進入中であると判断することを特徴とする請求項７又は請求項８記載の走行支援装置。
10. 前記進入状態検出手段は、ブレーキペダルの操作状況を検出するブレーキペダル操作状況検出手段を備え、
    当該ブレーキペダル操作状況検出手段でブレーキペダルが操作状態であることが検出されているときに、自車両は非進入中であると判断することを特徴とする請求項７から請求項９の何れか１項に記載の走行支援装置。

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