JP4725571B2 - 走行支援装置及び走行支援方法 - Google Patents
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Di(T)={(Xi−X0) 2+(Zi−Z0)2} 1/2−Vi・(T−Ti)…(1)
Di(Ty)={(Xi−X0) 2+(Zi−Z0)2} 1/2−Vi・(Ty−Ti)…(2)
L1i=τ・Vi+Vi 2/2d…(3)
L2i=Vi・Y…(4)
Tc=T+(Dp(T)+W)/Vp…(5)
以上の実施の形態に関し、更に以下の付記を開示する。
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、交差点を通過すべき特定領域、つまり停止線の手前で停止することができない領域にある車両と、該車両の前方を走行している車両夫々に交差点を通過すべき旨の情報を送信することにより、交差点を通過すべき車両の前方に、停止線の手前で停止することができる車両が走行している場合に生じる交差点での追突事故を防ぐことができる走行支援方法及び該走行支援方法を実現する走行支援装置を提供することを目的とする。
また、交差点を通過すべき旨の情報を送信した車両が交差点を通過する通過予定時刻を算出し、交差点進入側の道路に交差した道路の信号機を、赤色から青色に切り替える時刻を、算出した通過予定時刻に変更することにより、交差点を通過すべき旨の情報を受信した車両と、交差点進入側の道路に交差した道路から交差点に進入してくる車両との衝突事故を防ぐことができる走行支援方法及び該走行支援方法を実現する走行支援装置を提供することを他の目的とする。
停止線の手前で停止すべき特定領域、つまり停止線の手前で停止することができる領域にあると判定した車両と、該車両の後方を走行している車両夫々に停止すべき旨の情報を送信することにより、停止すべき車両の後方に、交差点を通過することができる車両がある場合に生じる交差点での追突事故を防ぐことができる走行支援方法及び該走行支援方法を実現する走行支援装置を提供することを他の目的とする。
第2発明に係る走行支援装置は、車両の走行速度に基づいて、前記特定領域に入ると判定した車両が交差点を通過する通過予定時刻を算出する算出手段と、該算出手段が算出した通過予定時刻が、前記車両が走行している道路に交差した道路の信号機が赤色から青色に切り替わる切替時刻より後か否かを判定する前後判定手段と、該前後判定手段が、前記通過予定時刻が前記切替時刻よりも後であると判定した場合、前記切替時刻を前記通過予定時刻に変更する手段とを備えることを特徴とする。
第3発明に係る走行支援装置は、交差点へ向かう複数の車両の走行速度及び走行位置に基づいて車両が交差点手前の特定領域に入るか否かを判定して、前記特定領域に入ると判定した車両に停止すべき旨の情報を送信することにより、車両の走行を支援するようにしてある走行支援装置において、停止すべき旨の情報を送信した車両の後方における他の車両の有無を車両の走行位置に基づいて判定する判定手段と、該判定手段が有りと判定した場合、前記他の車両に停止すべき旨の情報を送信する手段とを備えることを特徴とする。
第4発明に係る走行支援方法は、交差点へ向かう複数の車両の走行速度及び走行位置に基づいて車両が交差点手前の特定領域に入るか否かを判定し、前記特定領域に入ると判定した車両に交差点を通過すべき旨の情報を送信することにより、車両の走行を支援する走行支援方法において、交差点を通過すべき旨の情報を送信した車両の前方における他の車両の有無を車両の走行位置に基づいて判定し、有りと判定した場合、前記他の車両に交差点を通過すべき旨の情報を送信することを特徴とする。
第5発明に係る走行支援方法は、走行速度に基づいて、前記特定領域に入ると判定した車両が交差点を通過する通過予定時刻を算出し、算出した通過予定時刻が前記車両が走行している道路に交差した道路の信号機が赤色から青色に切り替わる切替時刻より後か否かを判定し、前記通過予定時刻が、前記切替時刻よりも後であると判定した場合、前記切替時刻を前記通過予定時刻に変更することを特徴とする。
第6発明に係る走行支援方法は、交差点へ向かう複数の車両の走行速度及び走行位置に基づいて車両が交差点手前の特定領域に入るか否かを判定し、前記特定領域に入ると判定した車両に停止すべき旨の情報を送信することにより、車両の走行を支援する走行支援方法において、停止すべき旨の情報を送信した車両の後方における他の車両の有無を車両の走行位置に基づいて判定し、有りと判定した場合、前記他の車両に停止すべき旨の情報を送信することを特徴とする。
第2及び第5発明にあっては、交差点を通過すべき旨の情報を受信した車両が交差点を通過する通過予定時刻を算出する。そして、前記車両が走行している道路に交差した道路の信号機が赤色から青色に切り替わる切替時刻より、通過予定時刻の方が後である場合、切替時刻を算出した通過予定時刻に変更する。従って、前記車両は、前記交差した道路の信号機が赤色から青色に切り替わる前に交差点を通過することができる。
第3及び第6発明にあっては、特定領域に入る車両に停止すべき旨の情報を送信するとともに、停止すべき旨の情報を送信した車両の後方に他の車両があるか否かを、車両の走行位置に基づいて判定し、有りと判定した場合、他の車両に停止すべき旨の情報を送信する。従って、停止すべき旨の情報を受信した車両の後方にある他の車両は、該車両の走行状態に関わりなく停止すべき旨の情報を受信する。停止すべき旨の情報を受信した他の車両が停止する場合、前記特定領域に入る車両に、該車両の後方にある他の車両が追突する虞はない。
第2及び第5発明によれば、交差点を通過すべき旨の情報を受信した車両と、交差点進入側の道路に交差した道路から交差点に進入してくる車両との衝突事故を防ぐことができる。
第3及び第6発明によれば、複数の車両の走行状態を考慮して各車両に走行方法を示す情報を送信することにより、停止すべき車両の後方に、交差点を通過することができる車両がある場合に生じる交差点での追突事故を防ぐことができる。
2 信号制御装置
4 信号機
5 信号機
10 制御部
11 記憶部
12 送受信部
Ai 車両
R1 進入側道路
R2 交差道路
C 交差点
Claims (2)
- 交差点へ向かう複数の車両の走行位置及び走行速度を取得する手段を備え、取得した走行位置及び走行速度に基づいて、各車両が交差点で停止すべきか否かを判断し、前記複数の車両に対して交差点で停止すべき旨の情報を送信することで車両の走行を支援する走行支援装置であって、
車両の走行位置及び走行速度に基づいて、交差点で停止すべき車両中、先頭の車両を特定する手段と、
特定された先頭の車両の走行位置よりも後方に位置し、前記交差点へ向かって走行する一又は複数の他の車両の有無を判定する判定手段と、
該判定手段が有りと判定した場合、前記他の車両に対して、前記交差点で停止すべき旨の情報を送信する手段と
を備えることを特徴とする走行支援装置。 - 送受信部によるデータの送受信を制御する制御部が、交差点へ向かう複数の車両の走行位置及び走行速度を記憶部に記憶させ、前記制御部は、前記記憶部に記憶させた走行位置及び走行速度に基づいて、各車両が交差点で停止すべきか否かを判断し、前記複数の車両に対して交差点で停止すべき旨の情報を送信するように前記送受信部によるデータの送信を制御することで車両の走行を支援する走行支援方法であって、
前記制御部は、交差点で停止すべき車両中、先頭の車両を、前記記憶部に記憶させた各車両の走行位置に基づいて特定し、
特定された先頭の車両の走行位置よりも後方に位置し、前記交差点へ向かって走行する一又は複数の他の車両の有無を、前記記憶部に記憶させた各車両の走行位置に基づいて判定し、
前記制御部は、前記他の車両があると判定した場合、選択された前記他の車両に対して、前記交差点で停止すべき旨の情報を送信するように前記送受信部によるデータの送信を制御する
ことを特徴とする走行支援方法。
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