JP2017174332A - 端末装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両長を考慮した運転支援を実行する技術を提供する。
【解決手段】第１の位置情報と第２の位置情報のうちの一方の位置情報には、車両長の情報が付加されている。導出部４６は、第１の位置情報をもとに、本車両が遭遇地点に到達する第１の時間を導出するとともに、第２の位置情報をもとに、他の車両が遭遇地点に到達する第２の時間を導出する。導出部４６は、車両長に応じて一方の位置情報をずらした第３の位置情報が遭遇地点に到達する第３の時間も導出する。通知部４８は、第１の時間と第２の時間との関係が支援発生条件を満たしている場合に、警告を通知する。また、通知部４８は、支援発生条件を満たしていない場合であっても、第１の位置情報と第２の位置情報のうちの他方の位置情報をもとに導出された時間と、第３の時間との関係が支援発生条件を満たしていれば、警告を通知する。
【選択図】図３

Description

本発明は、通信技術に関し、特に所定の情報が含まれた信号を送受信する端末装置に関する。

車両に他の車両が連結される場合がある。その際、車両は、連結されている他の車両から車両情報を取得し、これを利用して燃費の計算を実行する（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１３−２５７６２３号公報

車車間通信では、各車両から、車両の位置情報を含んだパケット信号が送信されており、他の車両において、受信したパケット信号に含まれた位置情報が右折衝突防止支援等の運転支援に使用される。パケット信号には、車両長、車両重量等の情報も含めることが可能であるが、これらの情報は運転支援に使用されていない。一方、車両が被牽引車両を連結する場合、車両長が実質的に長くなるが、車両長が長くなると運転支援に影響が及ぼされる。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両長を考慮した運転支援を実行する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の端末装置は、車両に搭載可能な端末装置であって、本端末装置が搭載される本車両の第１の位置情報を取得する取得部と、他の車両に搭載される他の端末装置から送信された第２の位置情報であって、かつ他の車両の第２の位置情報を受信する受信部と、取得部において取得した第１の位置情報をもとに、本車両が遭遇地点に到達する第１の時間を導出するとともに、受信部において受信した第２の位置情報をもとに、他の車両が遭遇地点に到達する第２の時間を導出する導出部と、導出部において導出した第１の時間と第２の時間との関係が支援発生条件を満たしている場合に、警告を通知する通知部とを備える。取得部において取得した第１の位置情報と、受信部において受信した第２の位置情報のうちの一方の位置情報には、車両長の情報が付加されており、導出部は、車両長に応じて一方の位置情報をずらした第３の位置情報が遭遇地点に到達する第３の時間も導出し、通知部は、第１の時間と第２の時間との関係が支援発生条件を満たしていない場合であっても、第１の位置情報と第２の位置情報のうちの他方の位置情報をもとに導出部において導出された時間と、導出部において導出した第３の時間との関係が支援発生条件を満たしていれば、警告を通知する。

本発明の別の態様もまた、端末装置である。この装置は、車両に搭載可能な端末装置であって、本端末装置が搭載される車両の位置情報を取得する第１取得部と、車両の車両長の情報を取得する第２取得部と、第１取得部において取得した位置情報と、第２取得部において取得した車両長の情報とを含めながらパケット信号を生成する生成部と、生成部において生成したパケット信号を送信する送信部とを備える。第２取得部は、車両に牽引された被牽引車両の車両長の情報を取得し、生成部は、第２取得部において被牽引車両の車両長の情報を取得した場合、車両の車両長と被牽引車両の車両長とを加えた車両長の情報をパケット信号に含める。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、車両長を考慮した運転支援を実行できる。

本発明の実施例１に係る通信システムの構成を示す図である。 図２（ａ）−（ｄ）は、図１の通信システムにおいて規定されるフレームのフォーマットを示す図である。 図１の端末装置の構成を示す図である。 図４（ａ）−（ｂ）は、図１の通信システムによる処理の概要を示す図である。 図５（ａ）−（ｂ）は、図１の車両と被牽引車両の構成を示す図である。 図６（ａ）−（ｂ）は、本発明の実施例２に係る通信システムによる処理の概要を示す図である。 本発明の実施例２に係る端末装置による通知手順を示すフローチャートである。

（実施例１）
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本発明の実施例１は、車両に搭載された端末装置間において車車間通信を実行するとともに、交差点等に設置された基地局装置から端末装置へ路車間通信も実行する通信システムに関する。このような通信システムは、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）とも呼ばれる。通信システムは、ＩＥＥＥ８０２．１１等の規格に準拠した無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）と同様に、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ Ｓｅｎｓｅ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ ｗｉｔｈ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ａｖｏｉｄａｎｃｅ）と呼ばれるアクセス制御機能を使用する。そのため、複数の端末装置によって同一の無線チャネルが共有される。一方、ＩＴＳでは、不特定多数の端末装置へ情報を送信する必要がある。そのような送信を効率的に実行するために、本通信システムは、パケット信号をブロードキャスト送信する。

つまり、車車間通信として、端末装置は、車両の位置・速度・進行方向等の情報を格納したパケット信号をブロードキャスト送信する。また、他の端末装置は、パケット信号を受信するとともに、前述の情報をもとに車両の接近等を認識する。ここで、路車間通信と車車間通信との干渉を低減するために、基地局装置は、複数のサブフレームが含まれたフレームを繰り返し規定する。基地局装置は、路車間通信のために、複数のサブフレームのいずれかを選択し、選択したサブフレームの先頭部分の期間において、制御情報等が格納されたパケット信号をブロードキャスト送信する。

制御情報には、当該基地局装置がパケット信号をブロードキャスト送信するための期間（以下、「路車送信期間」という）に関する情報が含まれている。端末装置は、制御情報をもとに路車送信期間を特定し、路車送信期間以外の期間（以下、「車車送信期間」という）においてＣＳＭＡ方式にてパケット信号をブロードキャスト送信する。その結果、路車間通信と車車間通信とが時分割多重される。なお、基地局装置からの制御情報を受信できない端末装置、つまり基地局装置によって形成されたエリアの外に存在する端末装置は、フレームの構成に関係なくＣＳＭＡ方式にてパケット信号をブロードキャスト送信する。

このような状況下において、本実施例に係る端末装置は、他の端末装置あるいは基地局装置から受信したパケット信号に含まれた情報をもとに、支援発生条件を満足した場合に運転支援を決定する。ここで、パケット信号に含まれた情報の一例は、他の端末装置が搭載された車両の位置情報等である。また、運転支援とは、運転者に対して運転を支援することであり、その一例は右折時衝突防止支援である。右折時衝突防止支援は、車両の右折時に、対向車線を走行している他の車両の存在を通知する。なお、運転支援は複数種類規定されているが、ここでは説明を明瞭にするために、右折時衝突防止支援を説明の対象にする。

右折時衝突防止支援では、右折しようとする車両と、すれ違いの方向で直進する他の車両が、遭遇しうるポイント（以下、「遭遇地点」という）において遭遇するタイミングであるか否かが計算される。その際、車両および他の車両の車両長に応じて、遭遇地点を通過している時間が異なるので、前述の計算には、車両長が考慮されるべきである。特に、車両長が長い場合、遭遇地点を通過する時間が長くなるので、車両長の影響が大きくなる。ここで、車両長が長い場合とは、例えば、車両が被牽引車両を連結する場合である。

実施例１では、本車両と、本車両に対向した他の車両のうち、本車両の車両長が長い場合を想定する。本車両に搭載された端末装置は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等を使用することによって車両の位置情報（以下、「第１の位置情報」という）を取得する。一般的にＧＰＳは車両のダッシュボード上に設置されるので、第１の位置情報は車両の前方部分の位置情報に相当するといえる。また、端末装置は、車車間通信によって他の車両の位置情報（以下、「第２の位置情報」という）を取得する。さらに、端末装置は、第１の位置情報に車両長を加算することによって、車両の後方部分の位置情報（以下、「第３の位置情報」という）を取得する。このような状況下において、端末装置は、第１の位置情報と第２の位置情報とをもとに、遭遇の危険性を判定するとともに、第２の位置情報と第３の位置情報とをもとに、遭遇の危険性を判定する。なお、第１の位置情報および第２の位置情報には、車両の移動速度、進行方向等の情報も含まれてよい。

図１は、本発明の実施例に係る通信システム１００の構成を示す。これは、１つの交差点を上方から見た場合に相当する。通信システム１００は、基地局装置１０、車両１２と総称される第１車両１２ａ、第２車両１２ｂ、第３車両１２ｃ、第４車両１２ｄ、第５車両１２ｅ、第６車両１２ｆ、第７車両１２ｇ、第８車両１２ｈ、ネットワーク２００を含む。ここでは、第１車両１２ａのみに示しているが、各車両１２には、端末装置１４が搭載される。また、エリア２０２が、基地局装置１０の周囲に形成され、エリア外２０４が、エリア２０２の外側に形成されている。

図示のごとく、図面の水平方向、つまり左右の方向に向かう道路と、図面の垂直方向、つまり上下の方向に向かう道路とが中心部分で交差している。ここで、図面の上側が方角の「北」に相当し、左側が方角の「西」に相当し、下側が方角の「南」に相当し、右側が方角の「東」に相当する。また、２つの道路の交差部分が「交差点」である。第１車両１２ａ、第２車両１２ｂが、左から右へ向かって進んでおり、第３車両１２ｃ、第４車両１２ｄが、右から左へ向かって進んでいる。また、第５車両１２ｅ、第６車両１２ｆが、上から下へ向かって進んでおり、第７車両１２ｇ、第８車両１２ｈが、下から上へ向かって進んでいる。また、車両１２の一例は自動車である。

通信システム１００において、基地局装置１０は、交差点に固定して設置される。基地局装置１０は、端末装置間の通信を制御する。基地局装置１０は、図示しないＧＰＳ衛星から受信した信号、あるいは図示しない他の基地局装置１０にて形成されたフレームをもとに、複数のサブフレームが含まれたフレームを繰り返し生成する。例えば、ＧＰＳ衛星から受信した信号において示された「１ｓｅｃ」の期間を１０分割することによって、「１００ｍｓｅｃ」のフレームが１０個生成される。ここで、各サブフレームの先頭部分に路車送信期間が設定可能であるような規定がなされている。

基地局装置１０は、フレーム中の複数のサブフレームのうち、他の基地局装置１０によって路車送信期間が設定されていないサブフレームを選択する。基地局装置１０は、選択したサブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。基地局装置１０は、設定した路車送信期間においてパケット信号をブロードキャスト送信する。路車送信期間において、複数のパケット信号がブロードキャスト送信されることもある。パケット信号は、制御情報、ペイロードによって構成されている。制御情報には、路車送信期間を設定したサブフレーム番号等が含まれる。また、ペイロードには、例えば、事故情報、渋滞情報、信号情報等が含まれる。これらのデータは、ネットワーク２００から取得される。

端末装置１４は、前述のごとく、車両１２に搭載され移動可能である。端末装置１４は、基地局装置１０からのパケット信号を受信すると、エリア２０２に存在すると推定する。端末装置１４は、エリア２０２に存在する場合、パケット信号に含まれた制御情報、特に路車送信期間が設定されたタイミングに関する情報およびフレームに関する情報をもとに、フレームを生成する。その結果、複数の端末装置１４のそれぞれにおいて生成されるフレームは、基地局装置１０において生成されるフレームに同期する。端末装置１４は、路車送信期間とは異なった期間である車車送信期間においてパケット信号をブロードキャスト送信する。ここで、車車送信期間においてＣＳＭＡ／ＣＡが実行される。一方、端末装置１４は、エリア外２０４に存在していると推定した場合、フレームの構成に関係なく、ＣＳＭＡ／ＣＡを実行することによって、パケット信号をブロードキャスト送信する。端末装置１４は、他の端末装置１４からのパケット信号をもとに、他の端末装置１４が搭載された他の車両１２の接近等を認識する。

図２（ａ）−（ｄ）は、通信システム１００において規定されるフレームのフォーマットを示す。図２（ａ）は、フレームの構成を示す。フレームは、第１サブフレームから第Ｎサブフレームと示されるＮ個のサブフレームによって形成されている。これは、端末装置１４がブロードキャスト送信に使用可能なサブフレームを複数時間多重することによってフレームが形成されているといえる。例えば、フレームの長さが１００ｍｓｅｃであり、Ｎが８である場合、１２．５ｍｓｅｃの長さのサブフレームが規定される。Ｎは、８以外であってもよい。

図２（ｂ）は、図示しない第１基地局装置１０ａによって生成されるフレームの構成を示す。第１基地局装置１０ａは、基地局装置１０のうちの任意の１つである。第１基地局装置１０ａは、第１サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。路者送信期間とは、基地局装置１０がパケット信号をブロードキャスト送信可能な期間である。また、第１基地局装置１０ａは、第１サブフレームにおいて路車送信期間につづいて車車送信期間を設定する。車車送信期間とは、端末装置１４がパケット信号をブロードキャスト送信可能な期間である。つまり、第１基地局装置１０ａは、第１サブフレームの先頭期間である路車送信期間においてパケット信号をブロードキャスト送信可能であり、かつフレームのうち、路車送信期間以外の車車送信期間において端末装置１４がパケット信号をブロードキャスト送信可能であるような規定がなされる。さらに、第１基地局装置１０ａは、第２サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間のみを設定する。

図２（ｃ）は、図示しない第２基地局装置１０ｂによって生成されるフレームの構成を示す。第２基地局装置１０ｂは、第２サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。また、第２基地局装置１０ｂは、第２サブフレームにおける路車送信期間の後段、第１サブフレーム、第３サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間を設定する。図２（ｄ）は、図示しない第３基地局装置１０ｃによって生成されるフレームの構成を示す。第３基地局装置１０ｃは、第３サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。また、第３基地局装置１０ｃは、第３サブフレームにおける路車送信期間の後段、第１サブフレーム、第２サブフレーム、第４サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間を設定する。このように、複数の基地局装置１０は、互いに異なったサブフレームを選択し、選択したサブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。

図３は、端末装置１４の構成を示す。端末装置１４は、通信部２０、処理部２２を含む。通信部２０は、受信部３０、タイミング特定部３２、送信部３４を含む。処理部２２は、第１取得部４０、第２取得部４２、生成部４４、導出部４６、通知部４８を含む。前述のごく、端末装置１４は、車両１２に搭載可能である。

受信部３０は、アンテナを介して、図示しない他の端末装置１４あるいは基地局装置１０からのパケット信号を受信する。受信部３０は、受信した無線周波数のパケット信号に対して周波数変換を実行し、ベースバンドのパケット信号を生成する。また、受信部３０は、ベースバンドのパケット信号に対して、復調を実行する。ここで、通信システム１００は、ＯＦＤＭ（Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）変調方式に対応するので、受信部３０は、ＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）も実行する。さらに、受信部３０は、復調した結果を処理部２２、タイミング特定部３２に出力する。

タイミング特定部３２は、受信部３０からの復調結果が、図示しない基地局装置１０からのパケット信号である場合に、路車送信期間が配置されたサブフレームのタイミングを特定する。その際、タイミング特定部３２は、図１のエリア２０２内に存在すると推定する。タイミング特定部３２は、基地局装置１０からのパケット信号に含まれた情報をもとに、基地局装置１０において形成されたフレームに同期したフレームを生成する。一方、タイミング特定部３２は、基地局装置１０からのパケット信号を入力していない場合、図１のエリア外２０４に存在すると推定する。

タイミング特定部３２は、エリア２０２に存在していることを推定した場合、車車送信期間を選択する。また、タイミング特定部３２は、車車送信期間内でＣＳＭＡ／ＣＡを開始することによって送信タイミングを決定する。タイミング特定部３２は、フレームの構成を考慮せずに、ＣＳＭＡ／ＣＡを実行することによって、送信タイミングを決定する。タイミング特定部３２は、決定した送信タイミングを送信部３４に通知する。

送信部３４は、処理部２２からのデータに対して、変調を実行する。前述のごとく、通信システム１００は、ＯＦＤＭ変調方式に対応するので、送信部３４は、ＩＦＦＴ（Ｉｎｖｅｒｓｅ Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）も実行する。また、送信部３４は、その結果であるベースバンドのパケット信号に対して周波数変換を実行し、無線周波数のパケット信号を生成する。さらに、送信部３４は、タイミング特定部３２から通知された送信タイミングにおいて、無線周波数のパケット信号をアンテナからブロードキャスト送信する。

次に、処理部２２の構成を説明するが、その前に、本実施例において想定している状況を説明する。図４（ａ）−（ｂ）は、通信システム１００による処理の概要を示す。図４（ａ）は、前述の右折時衝突防止支援がなされる状況を示す。第１車両１２ａと第２車両１２ｂは、互いにすれ違いの位置関係に相当しているが、第１車両１２ａは交差点で右折する予定であり、第２車両１２ｂは交差点を直進する予定である。そのため、第１車両１２ａと第２車両１２ｂは、遭遇地点Ｐにおいて遭遇、例えば衝突するおそれがある。また、第２車両１２ｂは、第２被牽引車両１６ｂを牽引しているので、第２車両１２ｂと第２被牽引車両１６ｂとを合わせた車両長は、第１車両１２ａの車両長よりも長い。ここで、第１車両１２ａには第１端末装置１４ａ（図示せず）が搭載され、第２車両１２ｂには第２端末装置１４ｂ（図示せず）が搭載される。第１端末装置１４ａにおいて右折時衝突防止支援が実行されているので、以下の説明では、第１端末装置１４ａにおける処理部２２の構成を主として説明する。

第１取得部４０は、図示しないＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ、車速センサ等を含んでおり、それらから供給されるデータによって、本端末装置１４が搭載される車両１２の存在位置、進行方向、移動速度等（前述のごとく、「第１の位置情報」と総称する）を取得する。なお、存在位置は、緯度・経度によって示される。進行方向は、方位角によって示され、北を基準方位（０度）として時計回りを正の角度としている。これらの取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。また、第１取得部４０は、車両１２の方向指示器に接続され、方向指示器によって示された方向の情報（以下、「ウインカ情報」という）も取得する。第１取得部４０は、第１の位置情報、ウインカ情報を生成部４４、導出部４６へ出力する。

受信部３０からは、前述のごとく、復調した結果が出力される。復調した結果には、他の車両１２に搭載される他の端末装置１４から送信された他の車両１２の存在位置、進行方向、移動速度等（前述のごとく、「第２の位置情報」と総称する）が含まれる。第２の位置情報は、導出部４６に入力される。また、復調した結果には、他の車両１２の車両長の情報も含まれる。図４（ａ）の場合、他の車両１２の車両長は、本来の他の車両１２の車両長に被牽引車両１６の車両長が加算された結果である。このような他の車両１２の車両長の情報は、第２の位置情報に付加された情報であるといえる。車両長の情報に関しては、後述する。第２の位置情報、車両長の情報は、導出部４６に入力される。

第２取得部４２は、本端末装置１４が搭載される車両１２の車両長の情報を取得する。車両１２に被牽引車両１６が牽引されている場合、第２取得部４２は、被牽引車両１６の車両長の情報も取得する。本端末装置１４が搭載される車両１２には、被牽引車両１６が牽引されていないが、受信部３０において受信した車両長の情報には、被牽引車両１６が含まれる。そのため、車両長の情報について、ここでは、図５（ａ）−（ｂ）を使用しながら説明する。図５（ａ）−（ｂ）は、車両１２と被牽引車両１６の構成を示す。図５（ａ）は、連結前の車両１２と被牽引車両１６の構成を示す。ここで、被牽引車両１６は荷台であるとする。また、車両１２の車両長はＸｍであり、被牽引車両１６の車両長はＹｍである。

図５（ｂ）は、連結後の車両１２と被牽引車両１６の構成を示す。車両１２と被牽引車両１６は、図示しない連結器の結合により連結されるが、その際、車両１２と被牽引車両１６との間の通信回線も接続される。通信回線は、有線であってもよく、無線であってもよい。車両１２に搭載された端末装置１４には第２取得部４２が含まれているが、第２取得部４２は、通信回線の接続を確認すると、被牽引車両１６に搭載された通信装置に対して、被牽引車両１６の車両長の情報の送信を要求する。通信装置は、要求に応じて、被牽引車両１６の車両長の情報を送信し、第２取得部４２は、被牽引車両１６の車両長の情報を取得する。図３に戻る。

他の車両１２に搭載された他の端末装置１４における第２取得部４２は、被牽引車両１６の車両長の情報を取得した場合、車両１２の車両長に被牽引車両１６の車両長を加算し、加算結果を車両１２の車両長とする。つまり、第２取得部４２は、被牽引車両１６の車両長によって、車両１２の車両長を補正する。これは、図５（ｂ）の場合、Ｘ＋Ｙｍとされることに相当する。厳密には、車両１２と被牽引車両１６とが重なる部分の長さを車両長から減算することが好ましい。なお、車両１２に被牽引車両１６が牽引されていない場合、つまり本端末装置１４の第２取得部４２では、取得された車両１２の車両長は補正されない。第２取得部４２は、第１取得部４０と同様に、車両１２の車両長の情報を生成部４４、導出部４６に出力する。

導出部４６は、第１取得部４０からの第１の位置情報およびウインカ情報、受信部３０からの第２の位置情報、車両長の情報を入力する。導出部４６は、第１取得部４０からのウインカ情報により右折が示されている場合、第１の位置情報と地図データを参照することによって、右折する地点（前述のごとく、「遭遇地点」という）を特定する。また、導出部４６は、第１の位置情報における存在位置と遭遇地点との距離を、第１の位置情報における移動速度で除算することによって、本車両１２が遭遇地点に到達する時間（以下、「第１の時間」という）を導出する。これにつづいて、導出部４６は、第２の位置情報における存在位置と遭遇地点との距離を、第２の位置情報における移動速度で除算することによって、他の車両１２が遭遇地点に到達する時間（以下、「第２の時間」という）を導出する。

さらに、導出部４６は、車両長に応じて第２の位置情報の存在位置をずらすことによって第３の位置情報を導出する。具体的に説明すると、導出部４６は、第２の位置情報の存在位置を遭遇地点とは逆方向に車両長だけずらすことによって、第３の位置情報を導出する。第３の位置情報は、他の車両１２に牽引された被牽引車両１６の後方部分の存在位置を示す。導出部４６は、第３の位置情報における存在位置と遭遇地点との距離を、第２の位置情報における移動速度で除算することによって、第３の位置情報が遭遇地点に到達する時間（以下、「第３の時間」という）を導出する。導出部４６は、第１の時間、第２の時間、第３の時間を通知部４８に出力する。

通知部４８は、導出部４６から、第１の時間、第２の時間、第３の時間を入力する。通知部４８は、第１の時間と第２の時間との関係が支援発生条件を満たしているかを判定する。支援発生条件は、第１の時間が第２の時間以下であり、かつそれらの差が所定時間、例えば３秒以内であるというように規定される。つまり、第１の時間≦第２の時間、かつ（第２の時間−第１の時間）≦３秒である場合、通知部４８は、支援発生条件を満たしていると判定する。

また、通知部４８は、第１の時間と第２の時間との関係が支援発生条件を満たしていない場合であっても、第１の時間と第３の時間との関係が支援発生条件を満たしているかを判定する。支援発生条件は、第１の時間が第３の時間以下であり、かつそれらの差が所定時間、例えば３秒以内であるというように規定される。つまり、第１の時間≦第３の時間、かつ（第３の時間−第１の時間）≦３秒である場合、通知部４８は、支援発生条件を満たしていると判定する。それ以外の場合、通知部４８は、支援発生条件を満たしていないと判定する。

支援発生条件が満たされている場合、通知部４８は、第１の時間が第１のしきい値、例えば５秒以下であれば、警告として、運転者に「注意喚起」を通知する。また、通知部４８は、第１の時間が第１のしきい値よりも長く、かつ第２のしきい値、例えば８秒以下であれば、警告として、運転者に「情報提供」を通知する。ここで、第２のしきい値は第１のしきい値よりも長くなるように規定される。さらに、通知部４８は、第１の時間が第２のしきい値よりも長ければ、運転支援なしを決定する。なお、通知部４８は、支援発生条件が満たされていない場合も、運転支援なしを決定する。

ここで、「注意喚起」と「情報提供」は、運転者への通知という点では共通するが、通知の緊急性のレベルが異なる。「注意喚起」の方が「情報提供」よりも緊急性のレベルが高い。そのため、例えば、「情報提供」が画面と音声のうちの一方による通知である場合、「注意喚起」は画面と音声の両方による通知である。また、「注意喚起」における通知内容が、「情報提供」における通知内容よりも緊急性を促すようなものであってもよい。

生成部４４は、第１取得部４０からの第１の位置情報およびウインカ情報、第２取得部４２からの車両長の情報を入力する。生成部４４は、これらを含めながらパケット信号を生成する。生成部４４は、パケット信号を送信部３４に出力する。

以下では、図４（ａ）−（ｂ）を再び使用しながら、通知部４８の処理を具体的に説明する。図４（ａ）は、対向車である第２車両１２ｂが遭遇地点Ｐの比較的遠くにいる場合を示す。ポイントＡは、第２車両１２ｂの先頭位置であり、前述の第２の位置情報によって示される。また、ポイントＢは、第２被牽引車両１６ｂの後方部分の位置であり、前述の第３の位置情報によって示される。ここで、第１の時間が２秒であり、第２の時間が５秒であり、第３の時間が６秒であるとする。第１の時間と第２の時間との関係において、第２の時間−第１の時間が「３秒」になるので、第１の時間≦第２の時間、かつ（第２の時間−第１の時間）≦３秒となり、支援発生条件が満たされる。また、第１の時間が５秒以下であるので、通知部４８は、「注意喚起」を決定する。

図４（ｂ）は、対向車である第２車両１２ｂが遭遇地点Ｐを通過する場合を示す。ここで、第１の時間が０秒であり、第２の時間が−０．５秒であり、第３の時間が０．５秒であるとする。第１の時間と第２の時間との関係において、第１の時間＞第２の時間であるので、第１の時間≦第２の時間、かつ（第２の時間−第１の時間）≦３秒とならず、支援発生条件が満たされない。一方、第１の時間と第３の時間との関係において、第３の時間−第１の時間が「０．５秒」になるので、第１の時間≦第３の時間、かつ（第３の時間−第１の時間）≦３秒となり、支援発生条件が満たされる。また、第１の時間が５秒以下であるので、通知部４８は、「注意喚起」を決定する。

この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

本発明の実施例によれば、第１の時間と第２の時間との関係だけでなく、第３の時間も使用して支援発生条件を満たすかを判定するので、車両長を考慮した運転支援を実行できる。また、第１の時間と第２の時間との関係だけでなく、第１の時間と第３の時間との関係も使用して支援発生条件を満たすかを判定するので、他の車両の車両長を考慮した運転支援を実行できる。また、第１の時間と第２の時間との関係が支援発生条件を満たしていない場合であっても、第１の時間と第３の時間との関係が支援発生条件を満たしていれば警告を通知するので、被牽引車両の後方部分に対する警告を通知できる。また、第１の時間の比較対象として、第２の時間と第３の時間を使用するので、他の車両の車両長を考慮できる。

（実施例２）
次に、実施例２を説明する。実施例２は、実施例１と同様に、車両に搭載された端末装置間において車車間通信を実行するとともに、交差点等に設置された基地局装置から端末装置へ路車間通信も実行する通信システムに関する。また、右折時衝突防止支援を説明の対象にする。一方、実施例１では、他の車両の車両長が長い場合を想定しているが、実施例２では、本車両の車両長が長い場合を想定する。実施例２に係る通信システム１００、端末装置１４は、図１、図３と同様のタイプである。ここでは、実施例１との差異を中心に説明する。

まず、本実施例において想定している状況を説明する。図６（ａ）−（ｂ）は、通信システム１００による処理の概要を示す。図６（ａ）は、前述の右折時衝突防止支援がなされる状況を示す。第１車両１２ａと第２車両１２ｂは、互いにすれ違いの位置関係に相当しているが、第１車両１２ａは交差点で右折する予定であり、第２車両１２ｂは交差点を直進する予定である。そのため、第１車両１２ａと第２車両１２ｂは、遭遇地点Ｐにおいて遭遇、例えば衝突するおそれがある。また、第１車両１２ａは、第１被牽引車両１６ａを牽引しているので、第１車両１２ａと第１被牽引車両１６ａとを合わせた車両長は、第２車両１２ｂの車両長よりも長い。ここで、第１車両１２ａには第１端末装置１４ａ（図示せず）が搭載され、第２車両１２ｂには第２端末装置１４ｂ（図示せず）が搭載される。第１端末装置１４ａにおいて右折時衝突防止支援が実行されているので、以下の説明では、第１端末装置１４ａにおける処理部２２の構成を主として説明する。

前述のごとく、端末装置１４は、図６（ａ）の第１車両１２ａに搭載されており、第１車両１２ａには第１被牽引車両１６ａが牽引されているので、第２取得部４２は、第１被牽引車両１６ａの車両長の情報も取得する。第２取得部４２は、第１取得部４０と同様に、車両１２の車両長の情報を生成部４４、導出部４６に出力する。そのため、第２取得部４２において取得した車両１２の車両長の情報は、第１の位置情報に付加された情報であるといえる。

導出部４６は、第１取得部４０からの第１の位置情報およびウインカ情報、第２取得部４２からの車両長の情報、受信部３０からの第２の位置情報を入力する。導出部４６は、第１取得部４０からのウインカ情報により右折が示されている場合、実施例１と同様に、遭遇地点を特定してから、第１の時間および第２の時間を導出する。さらに、導出部４６は、車両長に応じて第１の位置情報の存在位置をずらすことによって第３の位置情報を導出する。具体的に説明すると、導出部４６は、第１の位置情報の存在位置を遭遇地点とは逆方向に車両長だけずらすことによって、第３の位置情報を導出する。第３の位置情報は、本車両１２に牽引された被牽引車両１６の後方部分の存在位置を示す。導出部４６は、第３の位置情報における存在位置と遭遇地点との距離を、第１の位置情報における移動速度で除算することによって、第３の位置情報が遭遇地点に到達する時間（これもまた、「第３の時間」という）を導出する。導出部４６は、第１の時間、第２の時間、第３の時間を通知部４８に出力する。

通知部４８は、導出部４６から、第１の時間、第２の時間、第３の時間を入力する。通知部４８は、第１の時間と第２の時間との関係が支援発生条件を満たしているかを判定する。支援発生条件は、第１の時間が第２の時間以下であり、かつそれらの差が所定時間、例えば３秒以内であるというように規定される。つまり、第１の時間≦第２の時間、かつ（第２の時間−第１の時間）≦３秒である場合、通知部４８は、支援発生条件を満たしていると判定する。

また、通知部４８は、第１の時間と第２の時間との関係が支援発生条件を満たしていない場合であっても、第２の時間と第３の時間との関係が支援発生条件を満たしているかを判定する。支援発生条件は、第３の時間が第２の時間以下であり、かつそれらの差が所定時間、例えば３秒以内であるというように規定される。つまり、第３の時間≦第２の時間、かつ（第２の時間−第３の時間）≦３秒である場合、通知部４８は、支援発生条件を満たしていると判定する。それ以外の場合、通知部４８は、支援発生条件を満たしていないと判定する。

生成部４４は、第１取得部４０からの第１の位置情報およびウインカ情報、第２取得部４２からの車両長の情報を入力する。生成部４４は、これらを含めながらパケット信号を生成する。そのため、第２取得部４２において被牽引車両１６の車両長の情報を取得した場合、車両１２の車両長と被牽引車両１６の車両長とを加えた車両長の情報がパケット信号に含められる。生成部４４は、パケット信号を送信部３４に出力する。

以下では、図６（ａ）−（ｂ）を再び使用しながら、通知部４８の処理を具体的に説明する。図６（ａ）は、対向車である第２車両１２ｂが遭遇地点Ｐの比較的近くにいる場合を示す。ポイントＡは、第１車両１２ａの先頭位置であり、前述の第１の位置情報によって示される。また、ポイントＢは、第１被牽引車両１６ａの後方部分の位置であり、前述の第３の位置情報によって示される。ここで、第１の時間が１秒であり、第２の時間が３秒であり、第３の時間が４秒であるとする。第１の時間と第２の時間との関係において、第２の時間−第１の時間が「２秒」になるので、第１の時間≦第２の時間、かつ（第２の時間−第１の時間）≦３秒となり、支援発生条件が満たされる。また、第１の時間が５秒以下であるので、通知部４８は、「注意喚起」を決定する。

図６（ｂ）は、対向車である第２車両１２ｂが遭遇地点Ｐの比較的遠くにいる場合を示す。ここで、第１の時間が１秒であり、第２の時間が５秒であり、第３の時間が４秒であるとする。第１の時間と第２の時間との関係において、第２の時間−第１の時間が「４秒」になるので、第１の時間≦第２の時間、かつ（第２の時間−第１の時間）≦３秒とならず、支援発生条件が満たされない。一方、第２の時間と第３の時間との関係において、第２の時間−第３の時間が「１秒」になるので、第３の時間≦第２の時間、かつ（第２の時間−第３の時間）≦３秒となり、支援発生条件が満たされる。また、第３の時間が５秒以下であるので、通知部４８は、「注意喚起」を決定する。

以上の構成による通信システム１００の動作を説明する。図７は、端末装置１４による通知手順を示すフローチャートである。支援発生条件が満たされる場合（Ｓ１０のＹ）、第１の時間が８秒以下であり（Ｓ１２のＹ）、第１の時間が５秒以下である場合（Ｓ１４のＹ）、通知部４８は、注意喚起を通知する（Ｓ１６）。第１の時間が５秒以下でない場合（Ｓ１４のＮ）、通知部４８は、情報提供を通知する（Ｓ１８）。支援発生条件が満たされない場合（Ｓ１０のＮ）、あるいは第１の時間が８秒以下でない場合（Ｓ１２のＮ）、処理は終了される。

本発明の実施例によれば、第１の時間と第２の時間との関係だけでなく、第２の時間と第３の時間との関係も使用して支援発生条件を満たすかを判定するので、本車両の車両長を考慮した運転支援を実行できる。また、第１の時間と第２の時間との関係が支援発生条件を満たしていない場合であっても、第２の時間と第３の時間との関係が支援発生条件を満たしていれば警告を通知するので、被牽引車両の後方部分に対する警告を通知できる。また、第２の時間の比較対象として、第１の時間と第３の時間を使用するので、本車両の車両長を考慮できる。

また、車両の車両長と被牽引車両の車両長とを加えた車両長の情報をパケット信号に含めるので、被牽引車両の車両長が加えられた車両の車両長の影響を考慮して運転支援を実行させることができる。また、車両の車両長に被牽引車両の車両長を加えた車両長を送信するので、パケット信号のフォーマットの変更を不要にできる。また、車両の車両長に被牽引車両の車両長を加えた車両長を送信するので、車両と牽引車量を一体的に取り扱うことができる。

本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の端末装置は、車両に搭載可能な端末装置であって、本端末装置が搭載される本車両の第１の位置情報を取得する取得部と、他の車両に搭載される他の端末装置から送信された第２の位置情報であって、かつ他の車両の第２の位置情報を受信する受信部と、取得部において取得した第１の位置情報をもとに、本車両が遭遇地点に到達する第１の時間を導出するとともに、受信部において受信した第２の位置情報をもとに、他の車両が遭遇地点に到達する第２の時間を導出する導出部と、導出部において導出した第１の時間と第２の時間との関係が支援発生条件を満たしている場合に、警告を通知する通知部とを備える。取得部において取得した第１の位置情報と、受信部において受信した第２の位置情報のうちの一方の位置情報には、車両長の情報が付加されており、導出部は、車両長に応じて一方の位置情報をずらした第３の位置情報が遭遇地点に到達する第３の時間も導出し、通知部は、第１の時間と第２の時間との関係が支援発生条件を満たしていない場合であっても、第１の位置情報と第２の位置情報のうちの他方の位置情報をもとに導出部において導出された時間と、導出部において導出した第３の時間との関係が支援発生条件を満たしていれば、警告を通知する。

この態様によると、第１の時間と第２の時間との関係だけでなく、第３の時間も使用して支援発生条件を満たすかを判定するので、車両長を考慮した運転支援を実行できる。

取得部において取得した第１の位置情報には、本車両の車両長の情報が付加されており、導出部は、本車両の車両長に応じて第１の位置情報をずらした第３の位置情報が遭遇地点に到達する第３の時間を導出し、通知部は、第１の時間と第２の時間との関係が支援発生条件を満たしていない場合であっても、第２の時間と第３の時間との関係が支援発生条件を満たしていれば、警告を通知してもよい。この場合、第１の時間と第２の時間との関係だけでなく、第２の時間と第３の時間との関係も使用して支援発生条件を満たすかを判定するので、本車両の車両長を考慮した運転支援を実行できる。

通知部において支援発生条件を満たすことは、（１）第１の時間が第２の時間以下であり、かつそれらの差が所定時間以内であること、（２）第３の時間が第２の時間以下であり、かつそれらの差が所定時間以内であることの少なくとも一方を満たすことであってもよい。この場合、第２の時間の比較対象として、第１の時間と第３の時間を使用するので、本車両の車両長を考慮できる。

受信部において受信した第２の位置情報には、他の車両の車両長の情報が付加されており、導出部は、他の車両の車両長に応じて第２の位置情報をずらした第３の位置情報が遭遇地点に到達する第３の時間を導出し、通知部は、第１の時間と第２の時間との関係が支援発生条件を満たしていない場合であっても、第１の時間と第３の時間との関係が支援発生条件を満たしていれば、警告を通知してもよい。この場合、第１の時間と第２の時間との関係だけでなく、第１の時間と第３の時間との関係も使用して支援発生条件を満たすかを判定するので、他の車両の車両長を考慮した運転支援を実行できる。

通知部において支援発生条件を満たすことは、（１）第１の時間が第２の時間以下であり、かつそれらの差が所定時間以内であること、（２）第１の時間が第３の時間以下であり、かつそれらの差が所定時間以内であることの少なくとも一方を満たすことであってもよい。この場合、第１の時間の比較対象として、第２の時間と第３の時間を使用するので、他の車両の車両長を考慮できる。

本発明の別の態様もまた、端末装置である。この装置は、車両に搭載可能な端末装置であって、本端末装置が搭載される車両の位置情報を取得する第１取得部と、車両の車両長の情報を取得する第２取得部と、第１取得部において取得した位置情報と、第２取得部において取得した車両長の情報とを含めながらパケット信号を生成する生成部と、生成部において生成したパケット信号を送信する送信部とを備える。第２取得部は、車両に牽引された被牽引車両の車両長の情報を取得し、生成部は、第２取得部において被牽引車両の車両長の情報を取得した場合、車両の車両長と被牽引車両の車両長とを加えた車両長の情報をパケット信号に含める。

この態様によると、車両の車両長と被牽引車両の車両長とを加えた車両長の情報をパケット信号に含めるので、被牽引車両の車両長が加えられた車両の車両長の影響を考慮して運転支援を実行させることができる。

以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

実施例１と２の組合せも有効である。本変形例によれば、実施例１と実施例２とを組み合わせた効果を得ることができる。

実施例１、２において、導出部４６、通知部４８は、車両長を考慮して処理を実行している。しかしながらこれに限らず例えば、導出部４６、通知部４８は、車幅あるいは車重などの車両情報も考慮して処理を実行してもよい。本変形例によれば、安全精度の高い処理を実行できる。

実施例１、２において、導出部４６、通知部４８は、常に車両長を考慮して処理を実行している。しかしながらこれに限らず例えば、導出部４６、通知部４８は、車両長が所定の長さ以上であれば車両長を考慮して処理を実行し、車両長が所定の長さ未満であれば車両長を考慮せずに処理を実行するようにしてもよい。本変形例によれば、処理負荷を低減することができる。

１０ 基地局装置、 １２ 車両、 １４ 端末装置、 １６ 被牽引車両、 ２０ 通信部、 ２２ 処理部、 ３０ 受信部、 ３２ タイミング特定部、 ３４ 送信部、 ４０ 第１取得部、 ４２ 第２取得部、 ４４ 生成部、 ４６ 導出部、 ４８ 通知部、 １００ 通信システム。

Claims (6)

1. 車両に搭載可能な端末装置であって、
   本端末装置が搭載される本車両の第１の位置情報を取得する取得部と、
   他の車両に搭載される他の端末装置から送信された第２の位置情報であって、かつ前記他の車両の第２の位置情報を受信する受信部と、
   前記取得部において取得した第１の位置情報をもとに、前記本車両が遭遇地点に到達する第１の時間を導出するとともに、前記受信部において受信した第２の位置情報をもとに、前記他の車両が遭遇地点に到達する第２の時間を導出する導出部と、
   前記導出部において導出した第１の時間と第２の時間との関係が支援発生条件を満たしている場合に、警告を通知する通知部とを備え、
   前記取得部において取得した第１の位置情報と、前記受信部において受信した第２の位置情報のうちの一方の位置情報には、車両長の情報が付加されており、
   前記導出部は、車両長に応じて一方の位置情報をずらした第３の位置情報が遭遇地点に到達する第３の時間も導出し、
   前記通知部は、第１の時間と第２の時間との関係が支援発生条件を満たしていない場合であっても、第１の位置情報と第２の位置情報のうちの他方の位置情報をもとに前記導出部において導出された時間と、前記導出部において導出した第３の時間との関係が支援発生条件を満たしていれば、警告を通知することを特徴とする端末装置。
2. 前記取得部において取得した第１の位置情報には、前記本車両の車両長の情報が付加されており、
   前記導出部は、前記本車両の車両長に応じて第１の位置情報をずらした第３の位置情報が遭遇地点に到達する第３の時間を導出し、
   前記通知部は、第１の時間と第２の時間との関係が支援発生条件を満たしていない場合であっても、第２の時間と第３の時間との関係が支援発生条件を満たしていれば、警告を通知することを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
3. 前記通知部において支援発生条件を満たすことは、（１）第１の時間が第２の時間以下であり、かつそれらの差が所定時間以内であること、（２）第３の時間が第２の時間以下であり、かつそれらの差が所定時間以内であることの少なくとも一方を満たすことであることを特徴とする請求項２に記載の端末装置。
4. 前記受信部において受信した第２の位置情報には、前記他の車両の車両長の情報が付加されており、
   前記導出部は、前記他の車両の車両長に応じて第２の位置情報をずらした第３の位置情報が遭遇地点に到達する第３の時間を導出し、
   前記通知部は、第１の時間と第２の時間との関係が支援発生条件を満たしていない場合であっても、第１の時間と第３の時間との関係が支援発生条件を満たしていれば、警告を通知することを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
5. 前記通知部において支援発生条件を満たすことは、（１）第１の時間が第２の時間以下であり、かつそれらの差が所定時間以内であること、（２）第１の時間が第３の時間以下であり、かつそれらの差が所定時間以内であることの少なくとも一方を満たすことであることを特徴とする請求項４に記載の端末装置。
6. 車両に搭載可能な端末装置であって、
   本端末装置が搭載される車両の位置情報を取得する第１取得部と、
   前記車両の車両長の情報を取得する第２取得部と、
   前記第１取得部において取得した位置情報と、前記第２取得部において取得した車両長の情報とを含めながらパケット信号を生成する生成部と、
   前記生成部において生成したパケット信号を送信する送信部とを備え、
   前記第２取得部は、前記車両に牽引された被牽引車両の車両長の情報を取得し、
   前記生成部は、前記第２取得部において被牽引車両の車両長の情報を取得した場合、前記車両の車両長と前記被牽引車両の車両長とを加えた車両長の情報をパケット信号に含めることを特徴とする端末装置。

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