JP2017174330A - 端末装置および基地局装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の走行状況の影響を低減しながら運転支援を実行する技術を提供する。
【解決手段】第１取得部４０は、端末装置１４が搭載される本車両の第１の位置情報を取得する。受信部３０は、他の車両の第２の位置情報を基地局装置から受信する。また、受信部３０は、他の車両の車高情報も基地局装置から受信する。通知部４８は、受信部３０において受信した第２の位置情報と、第１取得部４０において取得した第１の位置情報をもとに、警告を通知する。通知部４８は、警告の対象となった他の車両の第２の位置情報を受信している状態から非受信の状態に遷移しても、受信部３０において受信した車高情報に応じて、警告の通知を延長する。
【選択図】図６

Description

本発明は、通信技術に関し、特に所定の情報が含まれた信号を送受信する端末装置および基地局装置に関する。

路車間通信を用いた右折時衝突防止支援では、路側機が交差点に設置された車両検知情報を無線通信により配信する。車両は、受信した車両検知情報をもとに、対向車の存在を判断し、対向車が存在する場合に運転者にその旨を通知する（例えば、特許文献１参照）。

特開平９−２７００９７号公報

路側機が配信する車両検知情報は、車両を検知するセンサの位置と、検知車両対象物の位置・高さによっては、その連続する検知対象物のうち、後続の車両を適切に検知できないことがある。そのため、支援すべき状況であるにもかかわらず、運転者に支援提供できない事象が発生する。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の走行状況の影響を低減しながら運転支援を実行する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の端末装置は、車両に搭載可能な端末装置であって、本端末装置が搭載される本車両の第１の位置情報を取得する取得部と、他の車両の第２の位置情報を基地局装置から受信する受信部と、受信部において受信した第２の位置情報と、取得部において取得した第１の位置情報をもとに、警告を通知する通知部とを備える。受信部は、他の車両の車高情報も基地局装置から受信し、通知部は、警告の対象となった他の車両の第２の位置情報を受信している状態から非受信の状態に遷移しても、受信部において受信した車高情報に応じて、警告の通知を延長する。

本発明の別の態様は、基地局装置である。この装置は、センサによって検出された車両の速度情報と、センサの検知エリアの一端であって、車両が進行する側の一端から車両までの距離情報と、車両の車高情報を入力する入力部と、入力部において入力した速度情報、距離情報、車高情報が含まれたパケット信号を送信する送信部と、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、車両の走行状況の影響を低減しながら運転支援を実行できる。

本発明の実施例１に係る通信システムの構成を示す図である。 図２（ａ）−（ｄ）は、図１の通信システムにおいて規定されるフレームのフォーマットを示す図である。 図１の通信システムによる右折時衝突防止支援の概要を示す図である。 図４（ａ）−（ｂ）は、図３のセンサによる検出処理の概要を示す図である。 図１の基地局装置の構成を示す図である。 図１の端末装置の構成を示す図である。 図６の導出部による処理の概要を示す図である。 図６の端末装置による通知手順を示すフローチャートである。 本発明の実施例２に係る端末装置による通知手順を示すフローチャートである。

（実施例１）
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本発明の実施例１は、車両に搭載された端末装置間において車車間通信を実行するとともに、交差点等に設置された基地局装置から端末装置へ路車間通信も実行する通信システムに関する。このような通信システムは、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）とも呼ばれる。通信システムは、ＩＥＥＥ８０２．１１等の規格に準拠した無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）と同様に、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ Ｓｅｎｓｅ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ ｗｉｔｈ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ａｖｏｉｄａｎｃｅ）と呼ばれるアクセス制御機能を使用する。そのため、複数の端末装置によって同一の無線チャネルが共有される。一方、ＩＴＳでは、不特定多数の端末装置へ情報を送信する必要がある。そのような送信を効率的に実行するために、本通信システムは、パケット信号をブロードキャスト送信する。

つまり、車車間通信として、端末装置は、車両の位置・速度・進行方向等の情報を格納したパケット信号をブロードキャスト送信する。また、他の端末装置は、パケット信号を受信するとともに、前述の情報をもとに車両の接近等を認識する。ここで、路車間通信と車車間通信との干渉を低減するために、基地局装置は、複数のサブフレームが含まれたフレームを繰り返し規定する。基地局装置は、路車間通信のために、複数のサブフレームのいずれかを選択し、選択したサブフレームの先頭部分の期間において、制御情報等が格納されたパケット信号をブロードキャスト送信する。

制御情報には、当該基地局装置がパケット信号をブロードキャスト送信するための期間（以下、「路車送信期間」という）に関する情報が含まれている。端末装置は、制御情報をもとに路車送信期間を特定し、路車送信期間以外の期間（以下、「車車送信期間」という）においてＣＳＭＡ方式にてパケット信号をブロードキャスト送信する。その結果、路車間通信と車車間通信とが時分割多重される。なお、基地局装置からの制御情報を受信できない端末装置、つまり基地局装置によって形成されたエリアの外に存在する端末装置は、フレームの構成に関係なくＣＳＭＡ方式にてパケット信号をブロードキャスト送信する。

このような状況下において、本実施例に係る端末装置は、他の端末装置あるいは基地局装置、特に基地局装置から受信したパケット信号に含まれた情報をもとに、支援発生条件を満足した場合に運転支援を決定する。運転支援とは、運転者に対して運転を支援することであり、その一例は右折時衝突防止支援である。右折時衝突防止支援では、交差点に設置されたセンサが、他の車両である対向車の状況、例えば、速度、近端からの距離等を検知するとともに、基地局装置が、検知した状況を右折待ち車両に通知する。

交差点での右折待ち車両においては、受信した状況をもとに右折時の対向車との衝突予測を実行し、運転者に対向車の存在を警告として通知する。しかしながら、センサの特性上、センサの検知方向に対し、物体の影に他の物体が存在していても、当該別の物体は検知されない。それにより、車高の高い車両に後続する他の車両はセンサによって検知されない場合がある。その結果、当該他の車両と衝突する可能性があるにもかかわらず、右折待ち車両において、警告が通知されないおそれがある。なお、運転支援は複数種類規定されているが、ここでは説明を明瞭にするために、右折時衝突防止支援を説明の対象にする。

これに対応するために、本実施例に係るセンサは、センサ検知エリアに対向車である他の車両の検知した場合、当該他の車両の車高も検知する。基地局装置は、他の車両の情報として車高情報も含まれたパケット信号をブロードキャスト送信する。右折待ち車両（以下、「本車両」という）に搭載された端末装置は、基地局装置から受信したパケット信号に含まれた情報をもとに、運転支援のための警告を運転者に通知する。また、端末装置は、車高情報をもとに、他の車両が存在することによってセンサが検知できないエリア（以下、「影エリア」という）の長さを算出する。端末装置は、警告の対象となった他の車両がセンサ検知エリアから出て行った後においても、影エリアに後続の車両が存在すると仮定して、警告の通知を延長する。

図１は、通信システム１００の構成を示す。これは、１つの交差点を上方から見た場合に相当する。通信システム１００は、基地局装置１０、車両１２と総称される第１車両１２ａ、第２車両１２ｂ、第３車両１２ｃ、第４車両１２ｄ、第５車両１２ｅ、第６車両１２ｆ、第７車両１２ｇ、第８車両１２ｈ、ネットワーク２００を含む。ここでは、第１車両１２ａのみに示しているが、各車両１２には、端末装置１４が搭載される。また、エリア２０２が、基地局装置１０の周囲に形成され、エリア外２０４が、エリア２０２の外側に形成されている。

図示のごとく、図面の水平方向、つまり左右の方向に向かう道路と、図面の垂直方向、つまり上下の方向に向かう道路とが中心部分で交差している。ここで、図面の上側が方角の「北」に相当し、左側が方角の「西」に相当し、下側が方角の「南」に相当し、右側が方角の「東」に相当する。また、２つの道路の交差部分が「交差点」である。第１車両１２ａ、第２車両１２ｂが、左から右へ向かって進んでおり、第３車両１２ｃ、第４車両１２ｄが、右から左へ向かって進んでいる。また、第５車両１２ｅ、第６車両１２ｆが、上から下へ向かって進んでおり、第７車両１２ｇ、第８車両１２ｈが、下から上へ向かって進んでいる。また、車両１２の一例は自動車である。

通信システム１００において、基地局装置１０は、交差点に固定して設置される。基地局装置１０は、端末装置間の通信を制御する。基地局装置１０は、図示しないＧＰＳ衛星から受信した信号、あるいは図示しない他の基地局装置１０にて形成されたフレームをもとに、複数のサブフレームが含まれたフレームを繰り返し生成する。例えば、ＧＰＳ衛星から受信した信号において示された「１ｓｅｃ」の期間を１０分割することによって、「１００ｍｓｅｃ」のフレームが１０個生成される。ここで、各サブフレームの先頭部分に路車送信期間が設定可能であるような規定がなされている。

基地局装置１０は、フレーム中の複数のサブフレームのうち、他の基地局装置１０によって路車送信期間が設定されていないサブフレームを選択する。基地局装置１０は、選択したサブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。基地局装置１０は、設定した路車送信期間においてパケット信号をブロードキャスト送信する。路車送信期間において、複数のパケット信号がブロードキャスト送信されることもある。パケット信号は、制御情報、ペイロードによって構成されている。制御情報には、路車送信期間を設定したサブフレーム番号等が含まれる。また、ペイロードには、例えば、事故情報、渋滞情報、信号情報等が含まれる。これらのデータは、ネットワーク２００から取得される。

端末装置１４は、前述のごとく、車両１２に搭載され移動可能である。端末装置１４は、基地局装置１０からのパケット信号を受信すると、エリア２０２に存在すると推定する。端末装置１４は、エリア２０２に存在する場合、パケット信号に含まれた制御情報、特に路車送信期間が設定されたタイミングに関する情報およびフレームに関する情報をもとに、フレームを生成する。その結果、複数の端末装置１４のそれぞれにおいて生成されるフレームは、基地局装置１０において生成されるフレームに同期する。端末装置１４は、路車送信期間とは異なった期間である車車送信期間においてパケット信号をブロードキャスト送信する。ここで、車車送信期間においてＣＳＭＡ／ＣＡが実行される。一方、端末装置１４は、エリア外２０４に存在していると推定した場合、フレームの構成に関係なく、ＣＳＭＡ／ＣＡを実行することによって、パケット信号をブロードキャスト送信する。端末装置１４は、他の端末装置１４からのパケット信号をもとに、他の端末装置１４が搭載された他の車両１２の接近等を認識する。なお、基地局装置１０からのパケット信号に他の車両１２の情報が含まれている場合、端末装置１４は、当該パケット信号を受信することによっても、他の車両１２の接近等を認識する。

図２（ａ）−（ｄ）は、通信システム１００において規定されるフレームのフォーマットを示す。図２（ａ）は、フレームの構成を示す。フレームは、第１サブフレームから第Ｎサブフレームと示されるＮ個のサブフレームによって形成されている。これは、端末装置１４がブロードキャスト送信に使用可能なサブフレームを複数時間多重することによってフレームが形成されているといえる。例えば、フレームの長さが１００ｍｓｅｃであり、Ｎが８である場合、１２．５ｍｓｅｃの長さのサブフレームが規定される。Ｎは、８以外であってもよい。

図２（ｂ）は、図示しない第１基地局装置１０ａによって生成されるフレームの構成を示す。第１基地局装置１０ａは、基地局装置１０のうちの任意の１つである。第１基地局装置１０ａは、第１サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。路車送信期間は、基地局装置１０がパケット信号をブロードキャスト送信可能な期間である。また、第１基地局装置１０ａは、第１サブフレームにおいて路車送信期間に続いて車車送信期間を設定する。車車送信期間とは、端末装置１４がパケット信号をブロードキャスト送信可能な期間である。つまり、第１基地局装置１０ａは、第１サブフレームの先頭期間である路車送信期間においてパケット信号をブロードキャスト送信可能であり、かつフレームのうち、路車送信期間以外の車車送信期間において端末装置１４がパケット信号をブロードキャスト送信可能であるような規定がなされる。さらに、第１基地局装置１０ａは、第２サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間のみを設定する。

図２（ｃ）は、図示しない第２基地局装置１０ｂによって生成されるフレームの構成を示す。第２基地局装置１０ｂは、第２サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。また、第２基地局装置１０ｂは、第２サブフレームにおける路車送信期間の後段、第１サブフレーム、第３サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間を設定する。図２（ｄ）は、図示しない第３基地局装置１０ｃによって生成されるフレームの構成を示す。第３基地局装置１０ｃは、第３サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。また、第３基地局装置１０ｃは、第３サブフレームにおける路車送信期間の後段、第１サブフレーム、第２サブフレーム、第４サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間を設定する。このように、複数の基地局装置１０は、互いに異なったサブフレームを選択し、選択したサブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。

このような通信システム１００に含まれた基地局装置１０、端末装置１４の構成をさらに具体的に説明する前に、ここでは、通信システム１００によってなされる右折時衝突防止支援を説明する。なお、右折時衝突防止支援は、路車間通信と車車間通信のいずれでも実行されるが、ここでは、路車間通信でなされる右折時衝突防止支援を説明の対象とする。図３は、通信システム１００による右折時衝突防止支援の概要を示す。これは、交差点において、第１車両１２ａが点線矢印の示す方向に右折待ちしている場合を示す。そのため、第１車両１２ａは前述の本車両１２に相当する。また、対向車として第２車両１２ｂが交差点を直進しているとともに、第２車両１２ｂに後続して第３車両１２ｃも交差点を直進する。第２車両１２ｂは前述の他の車両１２に相当する。

この交差点には、基地局装置１０およびセンサ１６が設置され、両者は接続される。センサ１６は、撮像装置、レーザ等によって構成されており、センサ検知エリア６０に存在する物体、特に車両１２を検知する。センサ検知エリア６０のうち、他の車両１２が進行する側の一端が近端６２であり、近端６２と反対側の一端が遠端６４である。そのため、センサ１６は、センサ検知エリア６０の外から遠端６４を越えてセンサ検知エリア６０内に侵入したタイミングで他の車両１２の検知を開始する。また、センサ１６は、センサ検知エリア６０内から近端６２を越えてセンサ検知エリア６０の外に出て行くタイミングを他の車両１２の検知を終了する。

センサ１６は、検知した第２車両１２ｂに関する情報を基地局装置１０に通知すると、基地局装置１０は、第２車両１２ｂに関する情報が含まれたパケット信号をブロードキャスト送信する。第１車両１２ａに搭載された端末装置１４（図示せず）は、受信したパケット信号に含まれた情報をもとに、第２車両１２ｂとの衝突の危険性があると判定した場合、運転者に警告を通知する。以下では、このような状況におけるセンサ１６での検知について、図４（ａ）−（ｂ）を使用して説明する。

図４（ａ）−（ｂ）は、センサ１６による検出処理の概要を示す。図４（ａ）では、図３と同様に、第２車両１２ｂが走行し、第２車両１２ｂに続いて第３車両１２ｃが走行する。また、第２車両１２ｂと第３車両１２ｃはセンサ検知エリア６０内を走行する。ここで、第２車両１２ｂは、例えばトラックであるとし、車高が比較的高い車両１２を想定する。一方、第３車両１２ｃは、例えば乗用車であるとし、車高が通常の車両１２を想定する。センサ１６は、第２車両１２ｂの後方に形成される影エリア６６に存在する物体を検知できない。そのため、影エリア６６に存在する第３車両１２ｃはセンサ１６によって検知されない。しかしながら、第２車両１２ｂはセンサ１６によって検知されるので、第１車両１２ａに搭載された端末装置１４では、検知された第２車両１２ｂをもとに警告を通知可能である。これは、右折時衝突防止支援を実行可能であることに相当する。

図４（ｂ）は、図４（ａ）に続く状態であり、第２車両１２ｂは、近端６２を越えてセンサ検知エリア６０の外に出ている。一方、第３車両１２ｃは、第２車両１２ｂに続いてセンサ検知エリア６０内を走行する。このような状況において、センサ１６は、センサ検知エリア６０の外を走行する第２車両１２ｂを検知せず、第２車両１２ｂの後方に形成される影エリア６６を走行する第３車両１２ｃも検知しない。つまり、図４（ｂ）の状況においてセンサ１６は、いかなる車両１２も検知しない。そのため、第１車両１２ａに搭載された端末装置１４は、第３車両１２ｃがセンサ検知エリア６０内に存在するにもかかわらず、警告を通知しない。このような状況の発生を抑制するために、基地局装置１０、端末装置１４は、次のように構成される。

図５は、基地局装置１０の構成を示す。基地局装置１０は、入力部７０、処理部７２、通信部７４を含む。また、処理部７２は生成部７６を含み、通信部７４は送信部７８を含む。前提として、センサ１６は、図４（ａ）のような状況において、近端６２から第２車両１２ｂまでの距離情報と、第２車両１２ｂの速度情報と、第２車両１２ｂの車高情報を検出する。近端６２から第２車両１２ｂまでの距離情報は、センサ検知エリア６０における第２車両１２ｂが進行する側の一端から第２車両１２ｂまでの距離情報ともいえる。また、センサ１６におけるこれらの情報の検出には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。

入力部７０は、センサ１６に接続されており、センサ１６から距離情報、速度情報、車高情報を入力する。また、入力部７０は、センサ１６の高さ情報、交差点に設置された信号機の灯色情報も入力する。入力部７０は、入力したこれらの情報を処理部７２に出力する。処理部７２の生成部７６は、入力部７０において入力した情報が含まれたパケット信号を生成する。生成部７６は、生成したパケット信号を通信部７４に出力する。通信部７４の送信部７８は、生成部７６からのパケット信号を入力する。送信部７８は、前述の路車送信期間においてパケット信号をブロードキャスト送信する。

この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

図６は、端末装置１４の構成を示す。端末装置１４は、通信部２０、処理部２２を含む。通信部２０は、受信部３０、タイミング特定部３２、送信部３４を含む。処理部２２は、第１取得部４０、第２取得部４２、生成部４４、導出部４６、通知部４８を含む。前述のごく、端末装置１４は、車両１２に搭載可能であるが、特に第１車両１２ａに搭載されているとする。

受信部３０は、アンテナを介して、図示しない他の端末装置１４あるいは基地局装置１０からのパケット信号を受信する。受信部３０は、受信した無線周波数のパケット信号に対して周波数変換を実行し、ベースバンドのパケット信号を生成する。また、受信部３０は、ベースバンドのパケット信号に対して、復調を実行する。ここで、通信システム１００は、ＯＦＤＭ（Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）変調方式に対応するので、受信部３０は、ＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）も実行する。さらに、受信部３０は、復調した結果を処理部２２、タイミング特定部３２に出力する。

タイミング特定部３２は、受信部３０からの復調結果が、図示しない基地局装置１０からのパケット信号である場合に、路車送信期間が配置されたサブフレームのタイミングを特定する。その際、タイミング特定部３２は、図１のエリア２０２内に存在すると推定する。タイミング特定部３２は、基地局装置１０からのパケット信号に含まれた情報をもとに、基地局装置１０において形成されたフレームに同期したフレームを生成する。一方、タイミング特定部３２は、基地局装置１０からのパケット信号を入力していない場合、図１のエリア外２０４に存在すると推定する。

タイミング特定部３２は、エリア２０２に存在していることを推定した場合、車車送信期間を選択する。また、タイミング特定部３２は、車車送信期間内でＣＳＭＡ／ＣＡを開始することによって送信タイミングを決定する。タイミング特定部３２は、フレームの構成を考慮せずに、ＣＳＭＡ／ＣＡを実行することによって、送信タイミングを決定する。タイミング特定部３２は、決定した送信タイミングを送信部３４に通知する。

送信部３４は、処理部２２からのデータに対して、変調を実行する。前述のごとく、通信システム１００は、ＯＦＤＭ変調方式に対応するので、送信部３４は、ＩＦＦＴ（Ｉｎｖｅｒｓｅ Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）も実行する。また、送信部３４は、その結果であるベースバンドのパケット信号に対して周波数変換を実行し、無線周波数のパケット信号を生成する。さらに、送信部３４は、タイミング特定部３２から通知された送信タイミングにおいて、無線周波数のパケット信号をアンテナからブロードキャスト送信する。

第１取得部４０は、図示しないＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、ジャイロスコープ、車速センサ等を含んでおり、それらから供給されるデータによって、本端末装置１４が搭載される車両１２の存在位置、進行方向、速度情報等（以下、「第１の位置情報」と総称する）を取得する。なお、存在位置は、緯度・経度によって示される。進行方向は、方位角によって示され、北を基準方位（０度）として時計回りを正の角度としている。これらの取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。また、第１取得部４０は、車両１２の方向指示器に接続され、方向指示器によって示された方向の情報（以下、「ウインカ情報」という）も取得する。第１取得部４０は、第１の位置情報、ウインカ情報を生成部４４、導出部４６へ出力する。

受信部３０からは、前述のごとく、復調した結果が出力される。復調した結果の送信元は、基地局装置１０であるとする。復調した結果には、距離情報、速度情報、車高情報、高さ情報、灯色情報が含まれる。ここで、距離情報、速度情報は、「第２の位置情報」と総称され、第２の位置情報には、他の車両１２の存在位置、進行方向等が含まれてもよい。第２の位置情報等は、導出部４６に入力される。

導出部４６は、第１取得部４０からの第１の位置情報およびウインカ情報、受信部３０からの第２の位置情報等を入力する。導出部４６は、入力した情報から、距離情報、速度情報、車高情報、高さ情報を取得する。導出部４６は、距離情報、速度情報、車高情報、高さ情報をもとに、影エリア６６の長さを導出する。この処理を説明するために、ここでは図７を使用する。

図７は、導出部４６による処理の概要を示す。図７では、図４（ａ）−（ｂ）と同様に、センサ１６、第２車両１２ｂ、第３車両１２ｃ、センサ検知エリア６０が示される。距離８０は距離情報によって示され、センサ高８２は高さ情報によって示され、車高８４は車高情報によって示される。ここで、距離８０を「Ｘ」、センサ高８２を「Ｙ」、車高８４を「Ｚ」と示す場合、影エリア６６の長さである影エリア長８６「Ｗ」は次のように示される。
Ｗ＝ＺＸ／（Ｙ−Ｚ）
なお、第２車両１２ｂが移動するとともに、影エリア長８６「Ｗ」は更新される。ここで、第２車両１２ｂが近端６２を越えてセンサ検知エリア６０から出て行く直前、つまり距離８０「Ｘ」が最小である場合の影エリア長８６「Ｗ」が最終的に取得される。図６に戻る。

導出部４６は、速度情報において示された第２車両１２ｂの車速によって、影エリア長８６「Ｗ」を除算することによって、影エリア６６全体が近端６２を越えてセンサ検知エリア６０から出て行くまでの時間（以下、「延長時間」という）を導出する。延長時間は、影エリア６６を走行する第３車両１２ｃが近端６２を越えてセンサ検知エリア６０から出て行くまでの時間以上の時間であるといえる。導出部４６は、延長時間を通知部４８に出力するとともに、入力した情報も通知部４８に出力する。

通知部４８は、導出部４６から延長時間、様々な情報を入力する。通知部４８は、本端末装置１４が搭載された車両１２、つまり第１車両１２ａの第１取得部４０において取得した情報が次の（１）〜（３）の支援発生条件を満たしているかを判定する。
（１）第１の位置情報に含まれた存在位置と、交差点までの距離が第１のしきい値以下である。
（２）第１の位置情報に含まれた速度情報が第２のしきい値以下である。
（３）ウインカ情報が右折を示す。

また、通知部４８は、他の車両１２、つまり受信部３０において受信した情報が次の（４）〜（６）の支援発生条件を満たしているかを判定する。
（４）灯色情報が青色である。
（５）第２の位置情報が存在する。これは、センサ１６によって第２車両１２ｂが検知されていることに相当する。
（６）第２車両１２ｂが近端６２に到達するまでの時間、つまり距離情報を速度情報で除算した時間が第３のしきい値以下である。

通知部４８は、支援発生条件（１）〜（６）のうちのいずれかが満たされていない状況から、支援発生条件（１）〜（６）のすべてが満たされている状況に遷移した場合、警告の通知を開始する。警告は、画面と音声との少なくとも一方によって通知される。このように、通知部４８は、受信部３０において受信した第２の位置情報と、第１取得部４０において取得した第１の位置情報をもとに、警告を通知する。

また、警告を通知している状態において、支援発生条件（５）が満たされなくなった場合は、図４（ｂ）のように、第２車両１２ｂが近端６２を越えてセンサ検知エリア６０の外に出て行った状況に相当する。このような状況において、通知部４８は、導出部４６からの延長時間だけ、警告の通知を延長する。これは、警告の対象となった第２車両１２ｂの第２の位置情報を受信している状態から非受信の状態に遷移しても、受信部３０において受信した車高情報に応じて、警告の通知を延長することに相当する。影エリア６６を第３車両１２ｃが走行している場合、第３車両１２ｃは、延長時間の間に、近端６２を越えてセンサ検知エリア６０の外に出て行ける。

以上の構成による通信システム１００の動作を説明する。図８は、端末装置１４による通知手順を示すフローチャートである。支援発生条件が満たされない場合（Ｓ１０のＮ）、待機される。支援発生条件が満たされる場合（Ｓ１０のＹ）、通知部４８は警告を通知する（Ｓ１２）。警告の対象となった他の車両１２が近端６２を越えなければ（Ｓ１４のＮ）、ステップ１２に戻る。警告の対象となった他の車両１２が近端６２を越えた場合（Ｓ１４のＹ）、延長期間が経過しなければ（Ｓ１６のＮ）、ステップ１２に戻る。延長期間が経過すれば（Ｓ１６のＹ）、処理は終了される。

本発明の実施例によれば、警告の対象となった他の車両の第２の位置情報を受信している状態から非受信の状態に遷移しても、車高情報に応じて警告の通知を延長するので、警告の対象となった他の車両がセンサ検知エリアから出て行く場合でも、影エリアを走行するさらに別の車両を想定して警告を通知できる。また、警告の対象となった他の車両がセンサ検知エリアから出て行く場合でも、影エリアを走行するさらに別の車両を想定して警告が通知されるので、他の車両の走行状況の影響を低減しながら運転支援を実行できる。また、車高情報、高さ情報、距離情報をもとに影エリアの長さを導出するので、延長時間を正確に導出できる。また、延長時間が正確に導出されるので、延長時間が短すぎる状況の発生を抑制できる。また、延長時間が正確に導出されるので、延長時間が長すぎる状況の発生を抑制できる。また、影エリアの影響が大きくなる場合であっても、影エリアが影響している時間にわたって、警告を通知できる。また、速度情報、距離情報、車高情報を送信するので、影エリアが影響している時間にわたって、警告を通知させることができる。

（実施例２）
次に、実施例２を説明する。実施例２は、実施例１と同様に、車両に搭載された端末装置間において車車間通信を実行するとともに、交差点等に設置された基地局装置から端末装置へ路車間通信も実行する通信システムに関する。また、路車間通信における右折時衝突防止支援を説明の対象にする。実施例２では、影エリアを走行する他の車両を検知するための自律センサが車両に搭載される。実施例２に係る通信システム１００、基地局装置１０、端末装置１４は、図１、図５、図６と同様のタイプである。ここでは、実施例１との差異を中心に説明する。

図６の第２取得部４２は、自律センサであり、車両１２の周辺の状況を検出する。第２取得部４２は、例えば、車載カメラ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ソナー、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ＿ｏｆ＿ｆｌｉｇｈｔ）カメラ等、あるいはそれらの組合せによって構成される。第２取得部４２は、検出結果を導出部４６に出力する。

導出部４６は、これまでの情報に加えて、第２取得部４２における検出結果も入力する。導出部４６は、実施例１と同様に延長期間を導出してもよいが、ここでは導出しないものとする。そのため、導出部４６は、入力した情報をそのまま通知部４８に出力する。

通知部４８は、実施例１と同様に、導出部４６から入力した情報をもとに、支援発生条件（１）〜（６）を満たしているかを判定する。通知部４８は、支援発生条件（１）〜（６）のうちのいずれかが満たされていない状況から、支援発生条件（１）〜（６）のすべてが満たされている状況に遷移した場合、警告の通知を開始する。また、警告を通知している状態において、支援発生条件（５）が満たされなくなった場合は、図４（ｂ）のように、警告の対象となった第２車両１２ｂが近端６２を越えてセンサ検知エリア６０の外に出て行った状況に相当する。このような状況において、第２取得部４２からの検出結果において他の車両１２、例えば第３車両１２ｃの検出が示されている場合、通知部４８は、警告の通知を延長する。これは、第２取得部４２からの検出結果において他の車両１２の検出が示されなくなるまで継続される。

以上の構成による通信システム１００の動作を説明する。図９は、端末装置１４による通知手順を示すフローチャートである。受信部３０が他の車両１２（第２車両１２ｂ）の情報を受信している場合（Ｓ５０のＹ）、通知部４８は警告を通知する（Ｓ５４）。一方、受信部３０が他の車両１２（第２車両１２ｂ）の情報を受信していない場合（Ｓ５０のＮ）、第２取得部４２が他の車両１２（第３車両１２ｃ）を検出していれば（Ｓ５２のＹ）、通知部４８は警告を通知する（Ｓ５４）。第２取得部４２が他の車両１２（第３車両１２ｃ）を検出していない場合（Ｓ５２のＮ）、処理は終了される。

本発明の実施例によれば、第２の位置情報を受信している状態から非受信の状態に遷移しても、自律センサでの検出結果をもとに警告を通知するので、他の車両がセンサ検知エリアから出て行く場合でも、影エリアを走行するさらに別の車両に対して警告を通知できる。また、他の車両がセンサ検知エリアから出て行く場合でも、影エリアを走行するさらに別の車両に対して警告が通知されるので、他の車両の走行状況の影響を低減しながら運転支援を実行できる。

本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の端末装置は、車両に搭載可能な端末装置であって、本端末装置が搭載される本車両の第１の位置情報を取得する取得部と、他の車両の第２の位置情報を基地局装置から受信する受信部と、受信部において受信した第２の位置情報と、取得部において取得した第１の位置情報をもとに、警告を通知する通知部とを備える。受信部は、他の車両の車高情報も基地局装置から受信し、通知部は、警告の対象となった他の車両の第２の位置情報を受信している状態から非受信の状態に遷移しても、受信部において受信した車高情報に応じて、警告の通知を延長する。

この態様によると、警告の対象となった他の車両の第２の位置情報を受信している状態から非受信の状態に遷移しても、車高情報に応じて警告の通知を延長するので、車両の走行状況の影響を低減しながら運転支援を実行できる。

通知部は、受信部において受信した車高情報が高くなるほど、警告の通知を延長する期間を長くしてもよい。この場合、影エリアの影響が大きくなる場合であっても、影エリアが影響している時間にわたって、警告を通知できる。

受信部は、他の車両を検知したセンサの高さ情報も基地局装置から受信し、受信部において受信した第２の位置情報は、センサの検知エリアの一端であって、他の車両が進行する側の一端から他の車両までの距離情報であり、通知部は、他の車両の車高情報、センサの高さ情報、距離情報をもとに、他の車両によってセンサから非検知となる影エリアの長さを導出し、影エリアの長さに応じて、警告の通知を延長してもよい。この場合、車高情報、高さ情報、距離情報をもとに影エリアの長さを導出するので、延長する時間を正確に導出できる。

本発明の別の態様は、基地局装置である。この装置は、センサによって検出された車両の速度情報と、センサの検知エリアの一端であって、車両が進行する側の一端から車両までの距離情報と、車両の車高情報を入力する入力部と、入力部において入力した速度情報、距離情報、車高情報が含まれたパケット信号を送信する送信部と、を備える。

この態様によると、速度情報、距離情報、車高情報を送信するので、影エリアが影響している時間にわたって、警告を通知させることができる。

以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

実施例１において、導出部４６は、影エリア長８６を導出してから、影エリア長８６をもとに延長時間を導出し、導出部４６は、延長時間だけ警告の通知を延長する。しかしながらこれに限らず例えば、導出部４６は、車高情報と延長時間との対応関係を予め記憶しており、当該対応関係を参照することによって、入力した車高情報から延長時間を取得してもよい。この対応関係では、車高情報が高くなるほど、延長時間が長くされる。本変形例によれば、処理を簡易にできる。

実施例１、２において、基地局装置１０は、センサ１６の高さ情報をパケット信号に含めて送信する。しかしながらこれに限らず例えば、センサ１６の高さ情報を端末装置１４が記憶している場合、基地局装置１０は、センサ１６の高さ情報をパケット信号に含めなくてもよい。本変形例によれば、情報量を低減できる。

実施例１、２において、車両１２は、自動車とされている。しかしながらこれに限らず、車両１２は、自動車以外のもの、例えば、二輪車等であってもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。

実施例１において、導出部４６は、常に他の車両１２の高さ情報（車高）を考慮して処理を実行している。しかしながらこれに限らず例えば、導出部４６は、他の車両１２の車高が所定のしきい値以上であれば車高を考慮して処理を実行し、他の車両１２の車高が所定のしきい値未満であれば車高を考慮せずに処理を実行するようにしてもよい。本変形例によれば、処理負荷を低減することができる。

１０ 基地局装置、 １２ 車両、 １４ 端末装置、 １６ センサ、 ２０ 通信部、 ２２ 処理部、 ３０ 受信部、 ３２ タイミング特定部、 ３４ 送信部、 ４０ 第１取得部、 ４２ 第２取得部、 ４４ 生成部、 ４６ 導出部、 ４８ 通知部、 ７０ 入力部、 ７２ 処理部、 ７４ 通信部、 ７６ 生成部、 ７８ 送信部、 １００ 通信システム。

Claims (4)

1. 車両に搭載可能な端末装置であって、
   本端末装置が搭載される本車両の第１の位置情報を取得する取得部と、
   他の車両の第２の位置情報を基地局装置から受信する受信部と、
   前記受信部において受信した第２の位置情報と、前記取得部において取得した第１の位置情報をもとに、警告を通知する通知部とを備え、
   前記受信部は、前記他の車両の車高情報も前記基地局装置から受信し、
   前記通知部は、警告の対象となった前記他の車両の第２の位置情報を受信している状態から非受信の状態に遷移しても、前記受信部において受信した車高情報に応じて、警告の通知を延長することを特徴とする端末装置。
2. 前記通知部は、前記受信部において受信した車高情報が高くなるほど、警告の通知を延長する期間を長くすることを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
3. 前記受信部は、前記他の車両を検知したセンサの高さ情報も前記基地局装置から受信し、
   前記受信部において受信した第２の位置情報は、前記センサの検知エリアの一端であって、前記他の車両が進行する側の一端から前記他の車両までの距離情報であり、
   前記通知部は、前記他の車両の車高情報、前記センサの高さ情報、前記距離情報をもとに、前記他の車両によって前記センサから非検知となる影エリアの長さを導出し、影エリアの長さに応じて、警告の通知を延長することを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
4. センサによって検出された車両の速度情報と、前記センサの検知エリアの一端であって、前記車両が進行する側の一端から前記車両までの距離情報と、前記車両の車高情報を入力する入力部と、
   前記入力部において入力した速度情報、距離情報、車高情報が含まれたパケット信号を送信する送信部と、
   を備えることを特徴とする基地局装置。

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