JP2005258515A - 移動体感知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】歩行者と視覚障害者の持つ白杖とを区別して感知することで、各々に応じた支援を可能にする歩行者感知装置を提供する。
【解決手段】横断支援用検出装置２０は、横断歩道の渡り口に沿って並ぶように複数の光ビームを路面に向けて上方から渡り口近傍に照射し、その反射光を光ビーム別に受光し、受光量に応じた検知信号を光ビーム別に出力する。光ビームの径および間隔は、照射エリアを通る歩行者の占める最小の光ビーム数が２以上になるように設定してある。光ビーム別の検出信号から、光ビーム毎の受光レベルと、しきい値以上の受光量が得られた光ビームが隣り合って存在する連続数と、しきい値以上の受光量が得られた光ビームが存在する箇所の移動状況の中のいずれか１つ以上の判定要素を調べ、その結果から視覚障害者の持つ白杖の反射材と歩行者とを区別して感知する。
【選択図】図１

Description

本発明は、横断歩道の渡り口付近において歩行者等の移動体や視覚障害者の到来を感知する移動体感知装置に関する。

従来から、視覚障害者が横断歩道を横断するのを支援するための視覚障害者支援システムが考案されており、その１つとして、横断歩道の渡り口に近づいてきた視覚障害者が持っている白杖を検出し、音声による横断支援を行なったり、信号が青になる期間を通常よりも延長したりするシステムがある。

白杖には、衣服などよりも反射率が数倍高い再帰反射材が巻き付けてあるので、上方から横断歩道の入口近傍へ光を照射し、その反射光の受光状況に基づいて白杖の有無を判定するようになっている（特許文献１参照。）。

このような視覚障害者支援システムは、たとえば、図１３、図１４および図１５に示すような機器構成になっている。すなわち、横断歩道３００の手前側の渡り口と対岸の渡り口の近傍にそれぞれ支柱３０１ａ、３０１ｂを設置し、その上端に、各渡り口の中央上方へ伸びるアーム３０２を取り付けてある。各アーム３０２には、光ビーム３１０の照射および反射光の受光によって白杖を感知する横断支援用検出装置３０３と支援用の音声を流すためのスピーカ３０４が固定されている。一方の支柱３０１ａには、音声情報提供装置３０５が取り付けてあり、各アーム３０２のスピーカ３０４や横断支援用検出装置３０３が架空配線３０６や専用配線３０７で接続されている。

横断支援用検出装置３０３は、視覚障害者が持っている白杖を検出すると白杖信号３０８を出力し、これを受けて、音声情報提供装置３０５はスピーカ３０４から音声案内を流し、交通信号制御機３０９は、信号機３１１を制御するようになっている。

ところで、幼児や小学生などは、健常者ではあるが横断支援の対象にすることが好ましく、たとえば、このような歩行者を支援対象にした装置として、横断歩道の渡り口近傍の歩行者を検知して自動的に信号を青に変える感応式の信号機がある。

特開２００２−２６０１６１号公報

感応式の信号機は、視覚障害者と通常の歩行者とを区別せず感知してしまう。このため、音声案内を流すなどの視覚障害者用の支援を、視覚障害者を感知したときだけ行なうためには、別途、視覚障害者支援システムを設置しなければならず、設備が大掛かりになるとともに、費用も嵩むという問題がある。

一方、視覚障害者か否かを問わず、歩行者を感知するたびに視覚障害者支援用の音声を流すと、近隣に対する騒音問題が生じ易く、好ましくない。

本発明は、上記の問題を、解決しようとする課題にするものであり、歩行者等の移動体と視覚障害者の持つ白杖とを区別して感知することで、それぞれに応じた支援を可能にする移動体感知装置を提供することを目的としている。

請求項１に係わる発明は、感知対象の移動体の進行方向と交差する所定方向に並ぶように複数の光ビームを路面に向けて上方から照射するとともに、その反射光を光ビーム別に受光し、受光量に応じた検知信号を光ビーム別に出力する検知手段（２１〜２５、２７）と、
前記検知手段（２１〜２５、２７）の出力する光ビーム別の検出信号に基づいて、視覚障害者用の白杖に設けられた反射材と前記移動体とを区別して感知する判別手段（２６）と
を有する
ことを特徴とする移動体感知装置である。

上記発明によれば、路面に向けて照射した一定方向に並ぶ複数の光ビームの反射状況に基づいて、反射要因が、視覚障害者用の白杖の反射材であるか移動体であるかが区別して感知される。移動体は、歩行者のほか二輪車等であってもよい。感知対象の移動体の種類に応じて、反射材との大きさ、反射率、移動パターンなどの違いを、路面に照射した複数の光ビームからの反射状況から判別するように構成すればよい。感知対象の移動体を複数種類設定する場合には、これらからの反射の特徴と反射材からの反射の特徴との違いを判別すればよい。

請求項２に係わる発明は、感知対象の移動体の進行方向と交差する所定方向に並ぶように複数の光ビームを路面に向けて上方から照射するとともに、その反射光を光ビーム別に受光し、受光量に応じた検知信号を光ビーム別に出力する検知手段（２１〜２５、２７）と、
前記検知手段（２１〜２５、２７）の出力する光ビーム別の検出信号に基づいて、視覚障害者用の白杖に設けられた反射材と移動体とを区別して感知する判別手段（２６）とを備え、
前記光ビームの照射エリア（３１、３２）を通る前記移動体の占める最小の光ビーム数が２以上になるように、前記光ビームの径および間隔を設定し、
前記判別手段（２６）は、前記検知手段（２１〜２５、２７）の出力する光ビーム別の検出信号から、光ビーム毎の受光レベルと、基準値以上の反射光の受光量が得られた光ビームが隣り合って存在する連続数と、基準値以上の反射光の受光量が得られた光ビームが存在する箇所の移動状況の中のいずれか１つ以上の判定要素を調べ、その結果に基づいて前記反射材と前記移動体とを区別して感知する
ことを特徴とする移動体感知装置である。

白杖の反射材は、移動体としての歩行者の衣服に比べて数倍の反射率を備えている。また、反射材は、通常、白杖に巻き付けてあるので、視覚障害者が持った状態で白杖を上から見ると、反射材は幅２〜３ｃｍで長さ１０数ｃｍほどの矩形を成している。一方、歩行者の肩幅は子供でも数十ｃｍ以上あるので、光ビームを反射する面積に明確な違いがある。さらに、視覚障害者は、白杖を左右に振って使用し、歩行者は進行方向に向かってほぼ真っ直ぐに進むので、移動状況にも違いがある。

そこで、光ビーム毎の受光レベルや、基準値以上の受光量が得られた光ビームが隣り合って存在する連続数（検知対象の大きさ）や、検知対象の移動状況に基づいて、反射材と歩行者とを区別して感知している。

なお、歩行者の占める最小の光ビーム数が２以上になるようにすれば、歩行者の占める光ビームの連続数と反射材の占める光ビームの連続数に違いが生じるので、大きさの違いを連続数の違いとして捕らえることが可能になる。また、歩行者以外の移動体の場合にも、その移動体（たとえば、二輪車）のサイズ・反射率・移動状況と、反射材のそれらとの違いに基づいて区別して感知すればよい。

検知手段（２１〜２５、２７）は、複数の光ビームによる照射エリア（３１、３２）を複数の領域に区分し、各領域からの反射光の受光を個別に検出し得るものであれば、その構成は問わない。たとえば、１つの光ビームで照射エリア（３１、３２）をスキャンすることにより、複数の光ビームを代用してもよい。複数の光ビームは、反射材が存在すると想定される地上高において、ほぼ隣接するか、わずかに照射エリア（３１、３２）同士が重複するように並べるとよい。連続数を判定要素とする場合には、隣り合う光ビーム同士が重複するように並べることが好ましい。

判別手段（２６）は、受光レベル、連続数、移動状況のいずれか１つの要素のみで判別してもよい。また、受光レベルと連続数、または受光レベルと移動状況、または連続数と移動状況の２つの要素で判別してもよいし、受光レベルと連続数と移動状況のすべての要素を用いて判別してもよい。どの要素をどのような組み合わせで用いるかは、要求される感知精度に応じて選択すればよい。なお、好ましくは、２以上の要素を用いるとよい。特に２要素の場合には、受光レベルと連続数を採用すると、判別が容易でかつ良好な感知精度を得ることができる。

請求項３に係わる発明は、感知対象の移動体の進行方向と交差する所定方向に並ぶように複数の光ビームを路面に向けて上方から照射するとともに、その反射光を光ビーム別に受光し、受光量に応じた検知信号を光ビーム別に出力する検知手段（２１〜２５、２７）と、
前記検知手段（２１〜２５、２７）の出力する光ビーム別の検出信号に基づいて、視覚障害者用の白杖に設けられた反射材と移動体とを区別して感知する判別手段（２６）とを備え、
前記光ビームの照射エリア（３１、３２）を通る前記移動体の占める最小の光ビーム数が２以上になるように、前記光ビームの径および間隔を設定し、
前記判別手段（２６）は、前記検知手段（２１〜２５、２７）の出力する光ビーム別の検出信号から、第１基準値以上に反射光の受光量が得られた光ビームが隣り合って存在する連続数と、第１基準値より低い第２基準値以上に反射光の受光量が得られた光ビームが隣り合って存在する連続数とを求め、これらに基づいて前記反射材と前記移動体とを区別して感知する
ことを特徴とする移動体感知装置である。

上記発明によれば、移動体としての歩行者の衣服からの反射を検出するための第２基準値と、衣服よりも反射率が充分高い白杖の反射材からの反射を検出するための第１基準値とを用意し、第１基準値に係わる連続数に基づいて白杖の反射材を検出し、第２基準値に係わる連続数に基づいて歩行者を検出することができる。

請求項４に係わる発明は、前記光ビームの照射エリア（３１、３２）を通る前記移動体の占め得る最小の光ビーム数が、前記光ビームの照射エリア（３１、３２）を通る前記反射材の占め得る最大の光ビーム数より大きくなるように、前記光ビームの径および間隔を設定した
ことを特徴とする請求項１、２または３に記載の移動体感知装置である。

上記発明によれば、移動体としての歩行者の占め得る最小の光ビーム数が反射材の占め得る最大の光ビーム数より大きいので、両者が占める光ビームの数は、必ず相違し、同一になることはない。これにより、歩行者と反射材とを光ビームの連続数に基づいて明確に区別することが可能になる。たとえば、複数の光ビームがオーバーラップして並ぶ場合には、歩行者の最小占有数が３以上で、反射材の最大占有数が２以下となるように設定するとよい。

請求項５に係わる発明は、所定のしきい値以上の受光レベルがあることを、前記反射材の感知ありとする判定するための条件に含めた
ことを特徴とする請求項１、２、３または４に記載の移動体感知装置である。

白杖に設ける反射材は、衣服などに比べて数倍の高い反射率を有するので、同じぐらいの反射面積を持つ、人の指や白杖以外の普通の杖などと受光レベルに明確な差が生じる。そこで、反射材からの反射光を受光した場合の受光レベルと普通の杖などからの反射光を受光した場合の受光レベルとの間にしきい値を設定することで、このしきい値以下ならば白杖でないと判定することが可能となる。すなわち、受光レベルがしきい値以上あることを、白杖の反射材であると感知するための必要条件にすることで、白杖以外のものを白杖とする誤感知が防止される。

請求項６に係わる発明は、前記しきい値以上の受光量を得た光ビームの存在箇所が、視覚障害者が白杖を振るように移動したことを、前記反射材の感知ありと判定する際の加点要素にした
ことを特徴とする請求項５に記載の移動体感知装置である。

視覚障害者は、通常、白杖を左右に振って使用するので、その動きの有無を判定することで、白杖であることの感知精度を高めることができる。なお、左右に振らない場合もあるので、この条件は必須条件にせず、加点要素にしてある。視覚障害者が白杖を振るように移動するとは、複数の光ビームが並ぶ方向に、しきい値以上の受光量を持つ箇所が一方にあるいは往復するように移動する場合等をいう。

請求項７に係わる発明は、前記連続数が、前記反射材の占め得る最大の光ビーム数以下であることを、前記反射材の感知ありとする判定するため条件に含めた
ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５または６に記載の移動体感知装置である。

白杖の反射材が占める光ビームの連続数は、必ず、反射材の占め得る最大の光ビーム数以下になるので、これを反射材の感知ありとする判定条件に含めることで、それ以上の大きさの物体を白杖として誤感知することが防止され、感知精度が向上する。たとえば、受光レベルは、反射率と反射面積との積に比例するので、反射面積の大きな歩行者が高い反射率の衣服を着ている場合には、受光レベルだけでは白杖の反射材と区別を付け難い。このような場合でも、光ビームの連続数が反射材の占め得る最大の光ビーム数より大きいときは、感知対象が白杖でないと判定することができ、白杖以外のものを白杖であると誤感知することが防止される。

請求項８に係わる発明は、前記連続数が、前記移動体の占め得る最小の光ビーム数以上であることを、前記移動体の感知ありと判定するため条件に含めた
ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６または７に記載の移動体感知装置である。

歩行者等の移動体が占める光ビームの連続数は、必ず、歩行者等の移動体の占め得る最小の光ビーム数以上になるので、これを歩行者等の移動体の感知ありとする判定条件に含めることで、それより小さい物体を歩行者等の移動体として誤感知することが防止される。

請求項９に係わる発明は、基準値以上の受光量が得られた光ビームが略同一の箇所に存在する状況が所定時間以上継続することを、前記移動体の感知ありと判定するための条件に含めた
ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７または８に記載の移動体感知装置である。

歩行者等のある移動体が照射エリア（３１、３２）を横切る間、その移動体は、ほぼ同一箇所の光ビームを反射し続けることになる。したがって、そのような移動体の動きを判定要素に含めることで、歩行者等の移動体の感知精度を高めることができる。

請求項１０に係わる発明は、前記複数の光ビームによる照射エリア（３１、３２）が２列に並ぶように請求項１、２、３、４、５、６、７、８または９に記載の移動体感知装置を２式用意し、
これら２式の移動体感知装置が反射材や移動体を感知した順序に基づいて、反射材や移動体の通過方向を判別する
ことを特徴とする移動体感知装置である。

上記発明によれば、２列の照射エリア（３１、３２）を歩行者等の移動体や反射材がどの順序で通過したかに基づいて、照射エリア（３１、３２）の通過方向が判別される。たとえば、第１列の照射エリア（３１、３２）で歩行者が感知された直後に第２列の照射エリア（３１、３２）でも感知されれば、その歩行者が第１列から第２列に向かう方向に移動したと判別する。２列で同時に歩行者や反射材が感知される場合もあるが、そのような場合は、方向の判別を中止したり、安全上問題のない方向へ移動したものと判定したりすればよい。

請求項１１に係わる発明は、パルス幅を異ならせることにより、複数種類の感知結果を１つのオンオフ信号で表わした
ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９または１０に記載の移動体感知装置である。

上記発明によれば、１本の信号線で複数種類の感知結果が出力される。パルスは、所定のパルス間隔をあけて繰り返し出力するとよい。また、幅の異なるパルスを混在して（たとえば交互に）送出すれば、複数種類の感知結果を時分割に出力することも可能になる。

請求項１２に係わる発明は、前記移動体が歩行者である
ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０または１１に記載の移動体感知装置である。

請求項１３に係わる発明は、横断歩道の渡り口近傍の歩道を前記光ビームの照射エリア（３１、３２）とし、
前記横断歩道を横断し始める方向と横断し終えた方向とを判別し、
横断し終えた方向の場合は、感知結果を外部へ出力しない
ことを特徴とする請求項１０に記載の移動体感知装置である。

上記発明によれば、歩行者や視覚障害者を感知した場合でも、その者が横断歩道を横断し終えた者であるときは、感知結果が外部へ出力されなくなる。これにより、横断し終えた者に不必要な支援を行なうことが防止される。

本発明に係わる移動体感知装置によれば、同一の装置で歩行者等の移動体と視覚障害者が持つ白杖の反射材とを区別して感知できるので、それぞれに応じた支援を提供することが可能になる。たとえば、横断歩道の渡り口に歩行者や視覚障害者が到来したときは信号を自動的に青に変え、かつ視覚障害者の場合だけ音声ガイドを流すようなことが可能になる。

光ビームの照射エリアを通る歩行者等の移動体の占め得る最小の光ビーム数が、光ビームの照射エリアを通る反射材の占め得る最大の光ビーム数より大きくなるように、光ビームの径および間隔を設定したものでは、光ビームの連続数に基づいて歩行者等の移動体と反射材とを明確に区別することが可能になる。

所定のしきい値以上の受光レベルがあることを、反射材の感知ありと判定するため条件に含めたものでは、白杖以外のものを白杖とする誤感知が防止される。また、しきい値以上の受光量を得た光ビームの存在箇所が、視覚障害者が白杖を振るように移動したことを、反射材の感知ありと判定する際の加点要素にしたものでは、白杖であることの感知精度を高めることができる。

基準値以上の受光量が得られた光ビームが隣り合って存在する連続数が、反射材の占め得る最大の光ビーム数以下であることを、反射材の感知ありとする判定するため条件に含めたものでは、受光レベル等が反射材の判定条件を満たしている場合でも、大きな物体を白杖として誤感知することが防止されて感知精度が向上する。

基準値以上の受光量が得られた光ビームが隣り合って存在する連続数が、歩行者等の移動体の占め得る最小の光ビーム数以上であることを、歩行者等の移動体の感知ありと判定するため条件に含めたものでは、小さい物体を歩行者等の移動体として誤感知することが防止される。

基準値以上の受光量が得られた光ビームが略同一の箇所に存在する状況が所定時間以上継続することを、歩行者等の移動体の感知ありと判定するための条件に含めたものでは、感知対象の移動体以外のものを感知対象の移動体と誤感知する確率が下がり、より高い精度で歩行者等に移動体を感知することができる。

照射エリアを２列に並べ、歩行者等の移動体や反射材を感知した順序に基づいて、それらの通過方向を判別するものでは、通過方向に応じて支援の内容を変えたり、通過方向に応じて支援をやめたりすることが可能になる。

横断歩道の渡り口近傍の歩道を２列の照射エリアを設定して通過方向を判別し、横断し終えた方向の場合に、感知結果を外部へ出力しないように構成したものでは、横断し終えた者に対して、信号を青に変えたり音声ガイドを流したりするなどの支援を無駄に行なうことが防止される。

パルス幅を異ならせることにより、複数種類の感知結果を１つのオンオフ信号で表わしたものでは、出力信号線を増やすことなく、複数種類の感知結果を出力できる。

以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。

図１は、本発明に係わる移動体感知装置としての横断支援用検出装置２０を備えた横断支援システム１０の構成を示している。横断支援システム１０は、横断歩道の渡り口近傍において歩行者と視覚障害者の持つ白杖とを区別して検出する横断支援用検出装置２０と、横断を支援するための音声案内を生成する音声情報提供装置１１と、この音声案内を流すためのスピーカ１２と、信号機を制御する交通信号制御機１３とから構成される。

音声情報提供装置１１は、白杖を検出したときは白杖信号１５を、歩行者を検出したときは歩行者信号１６をそれぞれ出力する。これらの感知信号１５、１６は、音声情報提供装置１１と交通信号制御機１３のそれぞれに入力される。交通信号制御機１３は、白杖信号１５または歩行者信号１６が入力されたこと、および図示省略の歩行者用の押し釦スイッチが操作されたことに基づいて歩行者用信号機を青に変える機能を果たす。また、白杖信号１５が入力されたときは、歩行者用信号機が青になる時間を通常より長くするようになっている。

音声情報提供装置１１は、視覚障害者等の横断を支援するための音声案内を生成する装置である。音声情報提供装置１１は、白杖信号１５と、歩行者信号１６と、交通信号制御機１３から入力される信号機の状態を示す信号とに基づいて、音声案内を流すか否か、音声案内を流し始めるタイミング、音声案内を流す期間、音声案内の種類などを制御する機能を果たす。なお、横断支援システム１０の設置状態は、図１３および図１４に示したものと同様であり、その説明は省略する。

図２は、横断支援用検出装置２０の構成を示している。横断支援用検出装置２０は、制御部２１と、発光部２２と、駆動回路２３と、受光部２４と、増幅回路２５と、判定部２６と、レンズ２７とを備えている。発光部２２は、２４個のＬＥＤ（発光ダイオード）素子で構成されており、横断歩道の渡り口近傍に、Ｌ１からＬ２４までの光ビームを照射して、図３に示すような照射エリアを形成する。

すなわち、Ｌ１〜Ｌ１２までの光ビームを、隣り合うもの同士がある程度重なり合うようにして一列に並べて第１照射列３１を構成し、同様にＬ１３〜Ｌ２４までの光ビームを一列に並べて、第２照射列３２を構成している。光ビームＬ１〜Ｌ２４は、断面円形であり、直径は１０数ｃｍになっている。直径を３０ｃｍ程度にし、光ビームの中心同士の間隔を半径よりやや大きい程度にして、重なりを大きく設定してもよい。

第１照射列３１および第２照射列３２は、横断歩道の渡り口から少し離れた位置であって渡り口と平行に、かつ互いの両端を揃えて配置される。ここでは、光ビームＬ１〜Ｌ１２で構成される第１照射列３１が渡り口から遠い方の列に、第２照射列３２が渡り口に近い方の列になるように配置してある。このような照射エリアの配置は、レンズ２７および発光部２２が有する２４個のＬＥＤを適宜配列することによって実現される。

図４は、横断歩道の渡り口近傍に横断支援用検出装置２０が光ビームを上方から照射する様子を示している。視覚障害者４０等が横断歩道に近づいてくると、視覚障害者４０の持つ白杖４１は、最初に第１照射列３１を横切り、次に第２照射列３２を横切ることになる。なお、白杖４１には、衣服などよりも数倍（たとえば、５倍から１０倍程度）の反射率を持つ反射材４２が巻き付けてある。上から光ビームを照射した場合におけるこの反射材４２の有効な反射面の形状は、横幅が白杖４１の直径に対応した長さで縦が１０数ｃｍほどの矩形状になる。

光ビームＬ１〜Ｌ２４のスポット径は、反射材４２の有効面の面積よりも充分大きくなるように設定してある。また、反射材４２が、隣り合う光ビーム同士の重なりを考慮しても、２個〜３個程度の光ビームにまたがる範囲に収まるように、光ビームのスポット径および中心間隔を設定してある。さらに、歩行者が第１照射列３１や第２照射列３２を横切る際に、この歩行者が同時に占める光ビームの数が複数個（最小２個で、たとえば、３〜５個程度）になるように光ビームのスポット径および隣り合う光ビーム同士の間隔が設定してある。たとえば、隣り合う光ビームの中心間距離が、直径より小さくて１０数ｃｍ程度となるように設定するとよい。

受光部２４の受光する反射光のエネルギーは、単位面積あたりの反射光量×反射面積になる。そこで、比較的反射面積は小さいが反射率の高い反射材４２からの反射光を検出でき、かつ有効な反射面積が光ビームの面積よりも大きい歩行者の衣類などからの反射光を、衣類の反射率が小さくても検知できるように、各光ビームの投射光量を設定してある。これにより、反射材４２と歩行者との双方を同じ発光部２２と受光部２４を用いて検知することが可能になる。

図２に戻って説明を続ける。駆動回路２３は、発光部２２に駆動電流を供給する駆動回路であり、制御部２１は、２４個のＬＥＤの発光タイミングを制御する。制御部２１は、ＬＥＤを１つずつＬ１からＬ２４まで順に点灯させて第１照射列３１および第２照射列３２をスキャンする動作を周期的に繰り返す。１周期は、たとえば１００ｍｓ程度に設定される。

受光部２４は、発光部２２が照射した光ビームＬ１〜Ｌ２４の反射光を受光し、その光強度に応じた電気信号を出力する。ここでは、受光部２４にＰＩＮフォトダイオードを用いている。増幅回路２５は、受光部２４の出力信号を増幅する。判定部２６には、増幅回路２５によって増幅された受光部２４の出力信号と、制御部２１から各ＬＥＤの点灯タイミングを示す信号が入力される。

判定部２６は、光ビームＬｎ（ｎは１〜２４のいずれか）の点灯タイミングを示す信号が入力されている時点での受光部２４の受光量を、光ビームＬｎからの反射光に係わる受光量として認識する。このように、光ビームを１つずつ順に点灯することで、１個の受光部２４で複数の光ビームに係わる反射光の受光量が光ビーム別に検出される。

判定部２６は、第１照射列３１において白杖と歩行者とを区別して検出する機能と、第２照射列３２において白杖と歩行者とを区別して検出する機能とを独立に備えるとともに、第１照射列３１での検知結果と第２照射列３２での検知結果とを比較することで、検知された白杖や歩行者の通過方向を判定する機能を備えている。

図５は、第１照射列３１を例にして、白杖を検知する原理を示したものである。白杖の反射材４２は、反射率が高いので、比較的、高い受光レベルが得られる。また、反射材４２は、反射面積が小さいので、最小１個から、たとえば、最大３個の光ビームにまたがって存在する。３個は、第１照射列３１に対して白杖が斜めに横切る場合を想定したものである。さらに、視覚障害者は、白杖を左右に振って使用するので、反射材４２の検知される位置が、ある程度の幅の移動範囲で、一方にあるいは往復に変化する。横断支援用検出装置２０は、このような特徴を抽出することで、白杖の反射材４２を検出するようになっている。

図６は、第１照射列３１を例にして、歩行者を検知する原理を示したものである。歩行者の場合、照射した光ビームが歩行者の胸などに反射して受光される。第１照射列３１を横切るときには、歩行者５０は、その肩幅（幅方向の大きさ）に応じて、多数の光ビーム（３個から６個程度）にまたがって存在することになる。図６に示す例では、光ビームＬ５から光ビームＬ８までの４つに同時にまたがって存在している。また、歩行者５０の移動速度に応じて、上記のような検知状態が、その歩行者が第１照射列３１を横切るのに要する時間だけ継続する。横断支援用検出装置２０は、このような特徴を抽出することで、歩行者を検出するようになっている。

図７から図９は、判定部２６が白杖や歩行者を検出する際の処理の流れを示している。この処理（白杖判断処理）は、第１照射列３１または第２照射列３２の１回のスキャンに対する処理であり、スキャン毎の処理結果を複数回分総合判断して、白杖や歩行者の検知の有無を最終的に判断するようになっている。

なお、図７から図９に示す処理において、しきい値１は、白杖と判断する受光レベルで、しきい値２は、何らかの反射があると判断するための受光レベルである。これらは、「しきい値１＞しきい値２」の関係にある。

設定値１は、しきい値１を超えた光ビームの連続数に基づいて白杖か否かを判定するための比較値であり、設定値２は、しきい値２を超えた光ビームの連続数に基づいて白杖か否かを判定するための比較値である。設定値３は、しきい値１を超えた光ビームの連続数に基づいて人か否かを判定するための比較値であり、設定値２は、しきい値２を超えた光ビームの連続数に基づいて人か否かを判定するための比較値である。

たとえば、白杖の反射材４２が同時に連続してまたがる最大の光ビーム数が「３」で、想定される最大肩幅の人が同時連続してまたがる最大の光ビーム数が「６」の場合には、設定値１を「３」に、設定値２を「４」に、設定値３を「３」に、設定値４を「６」に設定するとよい。なお、各設定値は、これに限定されない。

１つの照射列３１または３２の中で、ｎ番目の光ビームＬｎに係わる反射光の受光レベル（以後、反射光受光レベルともいう。）が、しきい値１を超えると（ステップＳ１０１；Ｙ）、反射光受光レベルがしきい値１を超えている光ビームが、この光ビームＬｎの前後に連続して存在する数（連続数Ｘ）を計数する（ステップＳ１０３〜Ｓ１１２）。

ここでは、ｎ番目より手前の連続数とｎ番目の後ろの連続数とをそれぞれ求め、これらを加算して連続数Ｘを求めている。詳細には、変数ｍにｎを代入し、ｎ番目より手前の連続数を計数するための変数ｃｏｕｎｔＦと、ｎ番目の後ろの連続数を計数するための変数ｃｏｕｎｔＢをそれぞれ「０」に初期化する（ステップＳ１０２）。

そして、ｍ番目の光ビームＬｍの反射光受光レベルが、しきい値１を超えたか否かを判定し（ステップＳ１０３）、超える場合は（ステップＳ１０３；Ｙ）、変数ｃｏｕｎｔＦを「＋１」し（ステップＳ１０４）、変数ｍを「−１」する（ステップＳ１０５）。

減算後の変数ｍが「０」でなければ（ステップＳ１０６；Ｎ）、ステップ１０３に戻り、変数ｍが「０」ならば（ステップＳ１０６；Ｙ）、変数ｍに「ｎ＋１」を代入する（ステップＳ１０７）。また、ｍ番目の光ビームＬｍの反射光レベルが、しきい値１を超えないときも（ステップＳ１０３；Ｎ）、ステップＳ１０７に進み、変数ｍに「ｎ＋１」を代入する。ステップＳ１０７に至るところで、変数ｃｏｕｎｔＦに、ｎ番目より手前の連続数が計数されている。

ステップＳ１０７を実行した後、変数ｍが「１３」（１つの照射列を構成する光ビームの数＋１）でなければ（ステップＳ１０８；Ｎ）、ｍ番目の光ビームＬｍの反射光受光レベルが、しきい値１を超えたか否かを判定し（ステップＳ１０９）、超える場合は（ステップＳ１０９；Ｙ）、変数ｃｏｕｎｔＢを「＋１」し（ステップＳ１１０）、変数ｍを「＋１」（ステップＳ１１１）してステップＳ１０８に戻る。

変数ｍが「１３」のとき（ステップＳ１０８；Ｙ）、またはｍ番目の光ビームＬｍの反射光受光レベルが、しきい値１を超えないときは（ステップＳ１０９；Ｎ）、ステップＳ１１２に進み、連続数Ｘに変数ｃｏｕｎｔＦの値と変数ｃｏｕｎｔＢの値の合計を代入する。ステップＳ１１２に至るところで、変数ｃｏｕｎｔＢに、ｎ番目より後ろの連続数が計数されており、変数ｃｏｕｎｔＦの値と変数ｃｏｕｎｔＢの値とを合計することで、光ビームＬｎの前後に連続している反射光受光レベルがしきい値１以上の光ビームの連続数Ｘが求まる。

反射光受光レベルが、しきい値１を超える光ビームが存在しないときは（ステップＳ１０１；Ｎ）、反射光受光レベルが、しきい値２を超える光ビームが存在するか否かを判定し（ステップＳ１１３）、しきい値２を超える光ビームが存在しないときは（ステップＳ１１３；Ｎ）、この照射列に検知対象が無いと判断して（ステップＳ１１４）、処理を終了する。

しきい値２を超える光ビームＬｎが存在するとき（ステップＳ１１３；Ｙ）、またはステップＳ１１２を実行した後、反射光の受光レベルがしきい値２を超える光ビームが、光ビームＬｎの前後に連続して存在する数（連続数Ｙ）を計数する（ステップＳ１１５〜Ｓ１２５）。ここでは、先と同様に、ｎ番目より手前の連続数とｎ番目より後ろの連続数とをそれぞれ計数し、これらを合計して連続数Ｙを求めている。

詳細には、変数ｍにｎを代入し、ｎ番目より手前の連続数を計数するための変数ｃｏｕｎｔＦと、ｎ番目より後ろの連続数を計数するための変数ｃｏｕｎｔＢをそれぞれ「０」に初期化する（ステップＳ１１５）。そして、ｍ番目の光ビームＬｍの反射光レベルが、しきい値２を超えたか否かを判定し（ステップＳ１１６）、超える場合は（ステップＳ１１６；Ｙ）、変数ｃｏｕｎｔＦを「＋１」し（ステップＳ１１７）、変数ｍを「−１」する（ステップＳ１１８）。

減算後の変数ｍが「０」でなければ（ステップＳ１１９；Ｎ）、ステップ１１６に戻り、変数ｍが「０」ならば（ステップＳ１１９；Ｙ）、変数ｍに「ｎ＋１」を代入する（ステップＳ１２０）。また、ｍ番目の光ビームＬｍの反射光受光レベルが、しきい値２を超えないときも（ステップＳ１１６；Ｎ）、ステップＳ１２０に進み、変数ｍに「ｎ＋１」を代入する。ステップＳ１２０に至るところで、変数ｃｏｕｎｔＦに、ｎ番目より手前に続いている反射光受光レベルがしきい値２を超える光ビームの連続数が計数されている。

ステップＳ１２０を実行した後、変数ｍが「１３」（１つの照射列を構成する光ビームの数＋１）でなければ（ステップＳ１２１；Ｎ）、ｍ番目の光ビームＬｍの反射光受光レベルが、しきい値２を超えたか否かを判定し（ステップＳ１２２）、超える場合は（ステップＳ１２２；Ｙ）、変数ｃｏｕｎｔＢを「＋１」し（ステップＳ１２３）、変数ｍを「＋１」して（ステップＳ１２４）、ステップＳ１２１に戻る。

変数ｍが「１３」のとき（ステップＳ１２１；Ｙ）、またはｍ番目の光ビームＬｍの反射光受光レベルが、しきい値２を超えないときは（ステップＳ１２２；Ｎ）、ステップＳ１２５に進み、連続数Ｙに変数ｃｏｕｎｔＦの値と変数ｃｏｕｎｔＢの値の合計を代入する。

ステップＳ１２５に至るところで、変数ｃｏｕｎｔＢに、ｎ番目より後ろに続いている反射光受光レベルがしきい値２を超える光ビームの連続数が計数されており、変数ｃｏｕｎｔＦの値と変数ｃｏｕｎｔＢの値とを合計することで、光ビームＬｎの前後に連続している反射光受光レベルがしきい値２以上の光ビームの連続数Ｙが求まる。

この連続数Ｙが設定値２以下で（ステップＳ１２６；Ｎ）、かつ反射光受光レベルがしきい値１を超える光ビームの連続数Ｘが設定値１以下ならば（ステップＳ１２７；Ｎ）、白杖候補を検出したと判定して（ステップＳ１２８）処理を終了する。すなわち、反射光受光レベルがしきい値１を超える反射体の大きさと反射光受光レベルがしきい値２を超える反射体の大きさとが共に、白杖の反射材４２として想定される最大サイズを超えない場合だけ、その反射体を白杖と判定する。

白杖でないと判定された場合であって（ステップＳ１２６；Ｙ、またはＳ１２７；Ｙ）、連続数Ｙが設定値４以下（ステップＳ１２９；Ｎ）かつ連続数Ｘが設定値３以下ならば（ステップＳ１３０；Ｎ）、人（歩行者）の候補を検出したと判定して（ステップＳ１３１）処理を終了する。すなわち、白杖でないという条件をクリアし、かつ反射光受光レベルがしきい値１を超える反射体の大きさと反射光受光レベルがしきい値２を超える反射体の大きさとが共に、歩行者として想定される最大サイズを超えていない場合は、その反射体を人（歩行者）と判定するようになっている。

白杖でも人（歩行者）でもないと判定された場合は（ステップＳＳ１２９；ＹまたはＳ１３０；Ｙ）、その他のものであったと判定して（ステップＳ１３２）処理を終了する。

このような判定結果を複数回分（たとえば、１０回分）集計して総合判断することで、最終的な検知結果を導出するようになっている。たとえば、白杖が有ると判定したスキャン回数が、集計単位とする複数回の中で一定以上の割合（たとえば５割以上）のとき、白杖有りと総合判断する。このほか、複数回のスキャンに基づいて、反射体の移動状況を解析し、左右に移動するという白杖の特徴を呈する場合には、白杖であると総合判定する場合の加点要素にしてもよい。

人（歩行者）の判定についても同様に、複数回のスキャンに基づいて、反射体の移動状況を解析し、歩行者が１つの照射列を横切るのに必要な時間だけ、歩行者の検出状態が継続することを、歩行者有りと総合判定する場合の加点要素あるいは必要条件に加えてもよい。なお、ここでは、反射体の移動速度が、白杖や人として適当な範囲にあるか否かの判定を、後述する方向判別処理で行なうようになっている。

図１０は、方向判別処理の流れを示している。方向判別処理は、第１照射列３１に対する白杖判断処理の判定結果と第２照射列３２に対する白杖判断処理の判定結果とを比較して、白杖や歩行者の移動方向を判断するようになっている。以下、白杖に係わる方向判別について説明するが、人（歩行者）に係わる方向判別処理についても同様に行なうことができる。

第１照射列３１および第２照射列３２のそれぞれにおける白杖判断が終了すると（ステップＳ２０１）、変数ｃｏｕｎｔを「１」に初期化する（ステップＳ２０２）。変数ｃｏｕｎｔは、図３に示す光ビームＬ１〜Ｌ２４の添字番号に対応しており、判定中の光ビームの番号（すなわち、対応するＬＥＤの番号）を示している。

光ビームＬ１から順に、その光ビームの位置で白杖が検出されたか否かを判定し（ステップＳ２０３）、白杖ありと判定された場合は（ステップＳ２０３；Ｙ）、その後、一定時間が経過する前に、他方の照射列でのほぼ同じ位置（判別対象位置）でも、白杖が検出されるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。判別対象位置とは、最初に白杖が検出された光ビームのその照射列内での位置と、同じ位置や隣接する位置である。

すなわち、一方の照射列のある位置で検出された白杖が、それを持つ視覚障害者の移動に伴って他方の照射列でも検出されると想定される範囲が判別対象位置である。たとえば、視覚障害者の持つ白杖が、図３に示す第１照射列３１の光ビームＬ３で検出された場合、これに対応する判別対象位置は、第２照射列３２の光ビームＬ１５およびその左右両隣りの光ビームＬ１４、Ｌ１６になる。

一方の照射列で白杖が検出されてから一定時間内に他方の照射列の判別対象位置で白杖が検出されないときは（ステップＳ２０４；Ｎ）、今回の白杖検出をタイムアップによって無効にする（ステップＳ２０５）。

一方の照射列で白杖が検出されてから一定時間内に他方の照射列の判別対象位置で白杖が検出されたときは（ステップＳ２０４；Ｙ）、検出されたものの移動速度の適否を判定する（ステップＳ２０６）。すなわち、一方の照射列で白杖が検出されてから、他方の照射列の判別対象位置で白杖が検出されるまでには、移動に要する分だけの時間差が生じる。そこで、それぞれの照射列で白杖が検出された時刻を速度タイマで計時しておき、その時間差（速度）が、妥当な範囲にないときは（ステップＳ２０６；Ｎ）、検出された対象が白杖ではなかったと判断して、白杖信号１５を出力せずに、次の光ビームに係わる判断に進む（ステップＳ２１０）。

速度が妥当な範囲にあれば（ステップＳ２０６；Ｙ）、最初に白杖の検出された照射列が、横断歩道から遠い方の照射列か否かを、変数ｃｏｕｎｔの値が「１２」以下か否かに基づいて判定する（ステップＳ２０７）。遠い方の照射列でなければ（ステップＳ２０７；Ｎ）、横断歩道に近い方の第２照射列３２から遠い方の第１照射列３１に白杖が移動したものと、すなわち、横断歩道を渡り終えた視覚障害者の白杖であると判定し、白杖信号１５を出力せずに、次の光ビームに係わる判断に進む（ステップＳ２１０）。

最初に白杖の検出された照射列が横断歩道より遠い方ならば（ステップＳ２０７；Ｙ）、他の箇所での白杖検出に基づいて白杖信号１５が既に出力済みかを判定し（ステップＳ２０８）、出力済みならば（ステップＳ２０８；Ｙ）白杖信号１５を出力せずに、次の光ビームに係わる判断に進む（ステップＳ２１０）。出力済みでなれば（ステップＳ２０８；Ｎ）、白杖信号１５を出力し、さらに次の光ビームに係わる判断に進む（ステップＳ２１０）。

すべての光ビームについての判断を終えていないときは（ステップＳ２１０；Ｎ）、変数ｃｏｕｎｔを「＋１」して、次の番号の光ビームについて判断する。すべての光ビームについての判断を終えたときは（ステップＳ２１０；Ｙ）、処理を終了する。

なお、横断歩道を渡ろうとする視覚障害者の白杖と、横断歩道を渡り終えた視覚障害者の白杖とがほぼ同時に異なる位置で検出されたときは、これから横断歩道を渡ろうとする方の白杖の検出に基づいて、白杖信号１５が出力されて、安全が確保される。また、第１照射列３１と第２照射列３２とで同時にかつ互いの判別対象位置で白杖が検出されたときは、ステップＳ２０６で速度超過と判断されて、白杖信号１５が出力されないようになっている。

次に、横断支援用検出装置の出力する白杖信号と歩行者信号を１つの感知信号として出力する方式について説明する。

図１１は、１つの信号線に白杖感知の情報だけを乗せた白杖信号と、１つの信号線に白杖感知と歩行者感知の双方の情報を乗せ得るマルチ感知信号とを対比して示している。

白杖信号６１は、パルス幅が４００ｍｓの矩形波からなる感知パルス６２により、白杖の「感知あり」を示している。

マルチ感知信号６５は、パルス幅が５０ｍｓの矩形波からなる歩行者感知パルス６６と、パルス幅が１００ｍｓの矩形波からなる白杖感知パルス６７の２種類のパルスを有する。歩行者を感知した場合は、歩行者感知パルス６６が所定の間隔をあけて繰り返し出力される。白杖を感知した場合は、白杖感知パルス６７が所定の間隔をあけて出力される。

また、歩行者と白杖の双方を感知したときは、歩行者感知パルス６６と白杖感知パルス６７が所定の間隔をあけて出力される。各パルスの後には、５０ｍｓの休止期間が設けてあり、最小でも休止期間分のパルス間隔が確保されるようになっている。

このように、情報の種類に応じてパルス幅を変えるとともに、各パルスの後に必ず休止期間を設けたので、連続するパルスを判別可能で、かつ信号線を増やすことなく複数種類の感知結果を出力することができる。なお、パルス幅や休止期間の長さは適宜に設定すればよい。

図１２は、マルチ感知信号６５を出力する横断支援用検出装置を用いた横断支援システム１０ａの構成例を示している。このシステムでは、横断支援用検出装置２０ａの出力するマルチ感知信号６５は、音声情報提供装置１１ａの有する判別部７１に入力され、ここで、歩行者感知パルス６６と白杖感知パルス６７とを判別して認識される。音声情報提供装置１１ａは判別結果に応じてスピーカ１２に音声信号を出力する。また、判別結果に応じて青信号要求と青信号延長要求７２のいずれかを交通信号制御機１３ａに出力するようになっている。

以上、本発明の実施の形態を図面によって説明してきたが、具体的な構成は実施の形態に示したものに限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。たとえば、実施の形態では、第１照射列３１に対する照射、受光および判定に係わる機能と、第２照射列３２に係わるこれらの機能とを１つの横断支援用検出装置２０にまとめて構成したが、１つの照射列に対する上記の機能を備えた装置を２式用意し、これらが出力する白杖や歩行者の感知信号に基づいて方向判別処理を行なうように構成してもよい。また、照射列を１列のみとし、方向判別処理を行なわない構成であってもよい。

光ビームの数や間隔は、実施の形態で例示したものに限定されない。たとえば、光ビーム径や間隔を小さくすれば、白杖の反射材が占める最大連続数が人の占める最小連続数より小さくなって、これらに明確な差が生じるので、白杖と人との区別をさらに的確に行なうことが可能になる。また、光ビームの断面は円形に限定されず、たとえば、楕円であってもよい。このとき、楕円の短径方向に光ビームを並べれば、白杖が横切る方向の幅を確保しつつ、狭い間隔で光ビームを並べることができる。

このほか、実施の形態では、横断歩道の渡り口を対象とした横断支援システム１０を例に説明したが、歩行者と白杖を区別して検知する必要のある他の場所で使用するものであってもよい。また、移動体は、歩行者に限定されない。横断歩道を渡る二輪車、三輪車、乳母車などを感知対象の移動体としてもよい。

本発明の実施の形態に係わる移動体感知装置としての横断支援用検出装置を備えた横断支援システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係わる横断支援システムが有する横断支援用検出装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係わる横断支援システムが横断歩道の渡り口近傍に光ビームを照射する際の照射パターンおよび照射エリアを示す説明図である。 本発明の実施の形態に係わる横断支援システムが横断歩道の渡り口近傍に上方の横断支援用検出装置から光ビームを照射する様子を示す説明図である。 本発明の実施の形態に係わる横断支援システムが白杖を検知する原理を第１照射列を例にして表した説明図である。 本発明の実施の形態に係わる横断支援システムが人（歩行者）を検知する原理を第１照射列を例にして表した説明図である。 本発明の実施の形態に係わる横断支援システムが光ビームの反射光の受光状態に基づいて白杖および歩行者を区別して検知する際の処理を示す流れ図である。 図７の続きを示す流れ図である。 図８の続きを示す流れ図である。 本発明の実施の形態に係わる横断支援システムが白杖を持つ視覚障害者の進行方向を判別する処理を示す流れ図である。 白杖信号とマルチ感知信号とを対比して示す説明図である。 マルチ感知信号を出力する横断支援用検出装置を用いた横断支援システムの構成の一例を示すブロック図である。 従来の横断支援システムおよび本発明に係わる横断支援システムの設置状態を上空から見た様子の一例を示す説明図である。 従来の横断支援システムおよび本発明に係わる横断支援システムの設置状態を横断歩道の渡り口側から見た様子の一例を示す説明図である。 従来から使用されている横断支援システムの構成の一例を示すブロック図である。

符号の説明

１０、１０ａ…横断支援システム
１１、１１ａ…音声情報提供装置
１２…スピーカ
１３、１３…交通信号制御機
１５…白杖信号
１６…歩行者信号
２０、２０ａ…横断支援用検出装置
２１…制御部
２２…発光部
２３…駆動回路
２４…受光部
２５…増幅回路
２６…判定部
２７…レンズ
３１…第１照射列
３２…第２照射列
４０…視覚障害者
４１…白杖
４２…反射材
５０…歩行者
６１…白杖信号
６２…感知パルス
６５…マルチ感知信号
６６…歩行者感知パルス
６７…白杖感知パルス
７１…判別部
７２…青信号要求または青信号延長要求

Claims (13)

1. 感知対象の移動体の進行方向と交差する所定方向に並ぶように複数の光ビームを路面に向けて上方から照射するとともに、その反射光を光ビーム別に受光し、受光量に応じた検知信号を光ビーム別に出力する検知手段と、
   前記検知手段の出力する光ビーム別の検出信号に基づいて、視覚障害者用の白杖に設けられた反射材と前記移動体とを区別して感知する判別手段と
   を有する
   ことを特徴とする移動体感知装置。
2. 感知対象の移動体の進行方向と交差する所定方向に並ぶように複数の光ビームを路面に向けて上方から照射するとともに、その反射光を光ビーム別に受光し、受光量に応じた検知信号を光ビーム別に出力する検知手段と、
   前記検知手段の出力する光ビーム別の検出信号に基づいて、視覚障害者用の白杖に設けられた反射材と移動体とを区別して感知する判別手段とを備え、
   前記光ビームの照射エリアを通る前記移動体の占める最小の光ビーム数が２以上になるように、前記光ビームの径および間隔を設定し、
   前記判別手段は、前記検知手段の出力する光ビーム別の検出信号から、光ビーム毎の受光レベルと、基準値以上の反射光の受光量が得られた光ビームが隣り合って存在する連続数と、基準値以上の反射光の受光量が得られた光ビームが存在する箇所の移動状況の中のいずれか１つ以上の判定要素を調べ、その結果に基づいて前記反射材と前記移動体とを区別して感知する
   ことを特徴とする移動体感知装置。
3. 感知対象の移動体の進行方向と交差する所定方向に並ぶように複数の光ビームを路面に向けて上方から照射するとともに、その反射光を光ビーム別に受光し、受光量に応じた検知信号を光ビーム別に出力する検知手段と、
   前記検知手段の出力する光ビーム別の検出信号に基づいて、視覚障害者用の白杖に設けられた反射材と移動体とを区別して感知する判別手段とを備え、
   前記光ビームの照射エリアを通る前記移動体の占める最小の光ビーム数が２以上になるように、前記光ビームの径および間隔を設定し、
   前記判別手段は、前記検知手段の出力する光ビーム別の検出信号から、第１基準値以上に反射光の受光量が得られた光ビームが隣り合って存在する連続数と、第１基準値より低い第２基準値以上に反射光の受光量が得られた光ビームが隣り合って存在する連続数とを求め、これらに基づいて前記反射材と前記移動体とを区別して感知する
   ことを特徴とする移動体感知装置。
4. 前記光ビームの照射エリアを通る前記移動体の占め得る最小の光ビーム数が、前記光ビームの照射エリアを通る前記反射材の占め得る最大の光ビーム数より大きくなるように、前記光ビームの径および間隔を設定した
   ことを特徴とする請求項１、２または３に記載の移動体感知装置。
5. 所定のしきい値以上の受光レベルがあることを、前記反射材の感知ありとする判定するための条件に含めた
   ことを特徴とする請求項１、２、３または４に記載の移動体感知装置。
6. 前記しきい値以上の受光量を得た光ビームの存在箇所が、視覚障害者が白杖を振るように移動したことを、前記反射材の感知ありと判定する際の加点要素にした
   ことを特徴とする請求項５に記載の移動体感知装置。
7. 前記連続数が、前記反射材の占め得る最大の光ビーム数以下であることを、前記反射材の感知ありとする判定するため条件に含めた
   ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５または６に記載の移動体感知装置。
8. 前記連続数が、前記移動体の占め得る最小の光ビーム数以上であることを、前記移動体の感知ありと判定するため条件に含めた
   ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６または７に記載の移動体感知装置。
9. 基準値以上の受光量が得られた光ビームが略同一の箇所に存在する状況が所定時間以上継続することを、前記移動体の感知ありと判定するための条件に含めた
   ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７または８に記載の移動体感知装置。
10. 前記複数の光ビームによる照射エリアが２列に並ぶように請求項１、２、３、４、５、６、７、８または９に記載の移動体感知装置を２式用意し、
    これら２式の移動体感知装置が反射材や移動体を感知した順序に基づいて、反射材や移動体の通過方向を判別する
    ことを特徴とする移動体感知装置。
11. パルス幅を異ならせることにより、複数種類の感知結果を１つのオンオフ信号で表わした
    ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９または１０に記載の移動体感知装置。
12. 前記移動体が歩行者である
    ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０または１１に記載の移動体感知装置。
13. 横断歩道の渡り口近傍の歩道を前記光ビームの照射エリアとし、
    前記横断歩道を横断し始める方向と横断し終えた方向とを判別し、
    横断し終えた方向の場合は、感知結果を外部へ出力しない
    ことを特徴とする請求項１０に記載の移動体感知装置。

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