JP4084322B2 - 移動体感知装置 - Google Patents
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Description
前記検知手段(21〜25、27)の出力する光ビーム別の検出信号に基づいて、視覚障害者用の白杖に設けられた反射材と前記移動体とを区別して感知する判別手段(26)とを備え、
前記光ビームの照射エリアを通る前記移動体の占める最小の光ビーム数が2以上になるように、前記光ビームの径および間隔を設定し、
前記判別手段(26)は、前記検知手段(21〜25、27)の出力する光ビーム別の検出信号から、第1基準値以上に反射光の受光量が得られた光ビームが隣り合って存在する第1の連続数と、第1基準値より低い第2基準値以上に反射光の受光量が得られた光ビームが隣り合って存在する第2の連続数とを求め、前記反射材か否かの判定を前記第1の連続数と前記第2の連続数の双方に基づいて行う
ことを特徴とする移動体感知装置である。
ことを特徴とする請求項1に記載の移動体感知装置である。
ことを特徴とする請求項1または2に記載の移動体感知装置である。
ことを特徴とする請求項1、2または3に記載の移動体感知装置である。
ことを特徴とする請求項4に記載の移動体感知装置である。
請求項6に係わる発明は、前記判定の結果を複数回分集計して総合判断することにより、最終的な検出結果を導出する
ことを特徴とする請求項1、2、3、4または5に記載の移動体感知装置である。
ことを特徴とする請求項6に記載の移動体感知装置である。
ことを特徴とする請求項6に記載の移動体感知装置である。
これら2式の移動体感知装置が反射材や移動体を感知した順序に基づいて、反射材や移動体の通過方向を判別する
ことを特徴とする移動体感知装置である。
ことを特徴とする請求項1、2、3、4、5、6、7、8または9に記載の移動体感知装置である。
ことを特徴とする請求項1、2、3、4、5、6、7、8、9または10に記載の移動体感知装置である。
前記横断歩道を横断し始める方向と横断し終えた方向とを判別し、
横断し終えた方向の場合は、感知結果を外部へ出力しない
ことを特徴とする請求項9に記載の移動体感知装置である。
11、11a…音声情報提供装置
12…スピーカ
13、13…交通信号制御機
15…白杖信号
16…歩行者信号
20、20a…横断支援用検出装置
21…制御部
22…発光部
23…駆動回路
24…受光部
25…増幅回路
26…判定部
27…レンズ
31…第1照射列
32…第2照射列
40…視覚障害者
41…白杖
42…反射材
50…歩行者
61…白杖信号
62…感知パルス
65…マルチ感知信号
66…歩行者感知パルス
67…白杖感知パルス
71…判別部
72…青信号要求または青信号延長要求
Claims (12)
- 感知対象の移動体の進行方向と交差する所定方向に並ぶように複数の光ビームを路面に向けて上方から照射するとともに、その反射光を光ビーム別に受光し、受光量に応じた検知信号を光ビーム別に出力する検知手段と、
前記検知手段の出力する光ビーム別の検出信号に基づいて、視覚障害者用の白杖に設けられた反射材と移動体とを区別して感知する判別手段とを備え、
前記光ビームの照射エリアを通る前記移動体の占める最小の光ビーム数が2以上になるように、前記光ビームの径および間隔を設定し、
前記判別手段は、前記検知手段の出力する光ビーム別の検出信号から、第1基準値以上に反射光の受光量が得られた光ビームが隣り合って存在する第1の連続数と、第1基準値より低い第2基準値以上に反射光の受光量が得られた光ビームが隣り合って存在する第2の連続数とを求め、前記反射材か否かの判定を前記第1の連続数と前記第2の連続数の双方に基づいて行う
ことを特徴とする移動体感知装置。 - 前記判別手段は、前記反射材か否かの判定および前記移動体か否かの判定をそれぞれ、前記第1の連続数と第2の連続数の双方に基づいて行う
ことを特徴とする請求項1に記載の移動体感知装置。 - 前記光ビームの照射エリアを通る前記移動体の占め得る最小の光ビーム数が、前記光ビームの照射エリアを通る前記反射材の占め得る最大の光ビーム数より大きくなるように、前記光ビームの径および間隔を設定した
ことを特徴とする請求項1または2に記載の移動体感知装置。 - 前記判別手段は、前記第1の連続数に対応する反射体のサイズと前記第2の連続数に対応する反射体のサイズとが共に、前記反射材として想定される最大サイズを超えない場合は、前記反射材の感知ありとする判定する
ことを特徴とする請求項1、2または3に記載の移動体感知装置。 - 前記判別手段は、前記判定で前記反射材の感知ありと判定されず、かつ前記第1の連続数に対応する反射体のサイズと前記第2の連続数に対応する反射体のサイズとが共に、前記移動体として想定される最大サイズを超えていない場合は、前記移動体の感知ありと判定する
ことを特徴とする請求項4に記載の移動体感知装置。 - 前記判別手段は、前記判定の結果を複数回分集計して総合判断することにより、最終的な検出結果を導出する
ことを特徴とする請求項1、2、3、4または5に記載の移動体感知装置。 - しきい値以上の受光量を得た光ビームの存在箇所が、視覚障害者が白杖を振るように移動したことを、前記反射材の感知ありと前記総合判断する場合の加点要素にした
ことを特徴とする請求項6に記載の移動体感知装置。 - 前記移動体の感知ありと判定された状態が所定時間以上継続することを、前記移動体の感知ありと前記総合判断するための条件に含めた
ことを特徴とする請求項6に記載の移動体感知装置。 - 前記複数の光ビームによる照射エリアが2列に並ぶように請求項1、2、3、4、5、6、7または8に記載の移動体感知装置を2式用意し、
これら2式の移動体感知装置が反射材や移動体を感知した順序に基づいて、反射材や移動体の通過方向を判別する
ことを特徴とする移動体感知装置。 - パルス幅を異ならせることにより、複数種類の感知結果を1つのオンオフ信号で表わした
ことを特徴とする請求項1、2、3、4、5、6、7、8または9に記載の移動体感知装置。 - 前記移動体が歩行者である
ことを特徴とする請求項1、2、3、4、5、6、7、8、9または10に記載の移動体感知装置。 - 横断歩道の渡り口近傍の歩道を前記光ビームの照射エリアとし、
前記横断歩道を横断し始める方向と横断し終えた方向とを判別し、
横断し終えた方向の場合は、感知結果を外部へ出力しない
ことを特徴とする請求項9に記載の移動体感知装置。
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