JP6267889B2 - 横断歩道用信号システム - Google Patents
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Description
横断歩道に係る一対の歩行者用信号機と、前記横断歩道に係る車両用信号機と、待機歩行者の検出によるリコール制御によって前記歩行者用信号機及び前記車両用信号機を制御する信号制御機と、を具備する横断歩道用信号システム(例えば、図1の横断歩道用信号システム1)であって、
前記横断歩道の反対側に待機している待機歩行者が位置する所定の待機エリアを撮影範囲に含む、前記一対の歩行者用信号機それぞれの近傍或いは当該歩行者用信号機と一体に設けられた撮影部(例えば、図1の撮影装置30)を更に具備し、
前記信号制御機は、
前記撮影部の撮影画像に写っている人物の視線を分析する視線分析手段(例えば、図8の待機歩行者検出部210)と、
前記視線分析手段の分析結果を用いて待機歩行者を検出する検出手段(例えば、図8の待機歩行者検出部210)と、
を備えた、
横断歩道用信号システムである。
前記検出手段による検出がなされた場合に、その旨を表示する検出表示部(例えば、図2の表示ランプ40a)を更に具備した、
横断歩道用信号システムを構成しても良い。
前記撮影部は、前記撮影範囲として、前記横断歩道のうち、撮影対象の前記待機エリア側の半分を少なくとも含み、
前記信号制御機は、
前記撮影部の撮影画像に基づいて、歩行者の画像部分が、挙手人物を検出するための挙手人物検出条件、白杖を検出するための白杖検出条件、及び、車椅子を検出するための車椅子検出条件のうちの少なくとも1つの条件を満たすことを検出する特定歩行者検出手段(例えば、図8の特定歩行者検出部220)と、
前記特定歩行者検出手段の検出に応じて、前記歩行者用信号機の青表示時間を延長する制御を行う延長制御手段(例えば、図8の交通信号制御部230,図10のステップS13)と、
を備えた、
横断歩道用信号システムを構成しても良い。
前記延長制御手段による延長制御がなされた場合に、その旨を表示する延長表示部を更に具備した、
横断歩道用信号システムを構成しても良い。
図1は、本実施形態の横断歩道用信号システム1の設置例である。横断歩道用信号システム1は、車道を横切るように設けられた横断歩道3に設置され、この横断歩道3における交通信号を制御する。横断歩道用信号システム1は、車両用信号機10と、歩行者用信号機20と、撮影装置30と、表示装置40と、信号制御機50とを備え、車両用信号機10、歩行者用信号機20、撮影装置30及び表示装置40のそれぞれと、信号制御機50との間は、有線或いは無線通信によって通信可能に接続されている。なお、横断歩道用信号システム1に係る車道を単路として説明するが、主道路と従道路とが交差し、従道路側の信号、及び、主道路を横断する横断歩行者用信号がリコール制御方式で青信号となる交差点の信号システムに本発明を適用することも可能である。
この横断歩道用信号システム1における交通信号制御方式として、横断歩道3を渡ろうとする歩行者(待機歩行者)を検出した場合に歩行者側に通行権を与える歩行者リコール方式の信号制御(リコール制御)を行う。
待機歩行者の検出は、撮影装置30による撮影画像に対する所定の画像解析を行うことで実現する。図4に示すように、横断歩道3を渡ろうとする歩行者7Aは、通常、横断歩道3の手前に立ち、歩行者用信号機20に視線を向けて現在の信号を視認する動作をする。本実施形態の待機歩行者の検出はこのことを利用する。すなわち、撮影装置30の撮影画像に対する画像解析処理を行い、待機エリア5内に位置し、且つ、視線方向を歩行者用信号機20(すなわち撮影装置30)に向けている人物を、待機歩行者7Aとして検出する。具体的には、撮影画像中の待機エリア5に対応する画像部分に写っている人物を抽出し、(1)抽出した人物が、所定の撮影期間(例えば、数秒程度)の全ての撮影画像において待機エリア5に対応する画像部分に写っている、或いは、(2)抽出した人物が停止(撮影画像中の位置が略同一)の状態が所定の継続時間(例えば、3〜5秒程度)継続しているならば、待機人物候補として特定する。そして、特定した待機人物候補それぞれについて、その視線方向を判断する。撮影装置30は歩行者用信号機20の直ぐ隣に設置されているため、視線方向が正面を向いている待機人物候補(すなわち、カメラ目線の瞳が写っている待機人物候補)を待機歩行者7Aとして検出する。
また、横断歩道3を横断している特定歩行者を検出すると、歩行者用信号機20の青表示時間を延長する。特定歩行者とは、歩行速度が遅く横断に時間を要する人物であり、例えば、子供や車椅子に乗った人物を想定している。特定歩行者の検出は、撮影装置30による撮影画像に対する所定の画像解析処理を行うことで実現される。具体的には、撮影画像中の横断歩道3の画像部分について、特定歩行者を検出するための条件画像とのパターンマッチングを行って、横断歩道を通行する特定歩行者を検出する。条件画像としては、特定歩行者の特徴を表す画像とし、例えば、手を挙げて横断歩道を渡る子供を想定した手を挙げた人物の撮影画像や、車椅子に乗った人物を想定した車椅子の撮影画像等を含む。
図8は、信号制御機50の機能構成図である。図8に示すように、信号制御機50は、操作部110と、表示部120と、通信部130と、計時部140と、処理部200と、記憶部300とを備えて構成される。
図10は、交通信号制御部230が実行する信号制御処理の流れを説明するフローチャートである。但し、待機歩行者検出部210による待機歩行者の検出、及び、特定歩行者検出部220による特定歩行者の検出がなされ、随時、その検出結果が出力されていることとする。
このように、本実施形態の横断歩道用信号システム1では、撮影装置30による撮影画像に対する所定の画像解析処理を行うことで、横断歩道3を横断しようとしている待機歩行者を検出し、待機歩行者の検出によるリコール制御によって、横断歩道3に係る歩行者用信号機20及び車両用信号機10を制御する。撮影装置30は、その撮影範囲が横断歩道3を通行するための信号待ちをする待機エリア5を含むように設定されており、撮影画像の待機エリア5の画像部分に写っている人物の視線を解析することで待機歩行者を検出する。これにより、待機歩行者を、横断歩道3を通行しない単なる通過者と区別して検出することができる。また、待機歩行者の検出を表示装置40の表示ランプ40aの点灯によって報知するので、歩行者は、間もなく信号が青になることを知ることができる。
なお、本発明の適用可能な実施形態は上述の実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能なのは勿論である。
例えば、上述の実施形態では、歩行者青時間の延長として、通常時間から、これより長い延長時間へと一段階の変更としたが、複数段階で変更しても良い。また、特定歩行者が検出されている間、すなわち横断歩道3上を移動中は、所定の上限時間まで延長することとしても良い。
また、歩行者青時間ではなく、歩行者青点滅時間を延長しても良い。
また、特定歩行者の検出による歩行者信号機の青表示時間の延長は、上述の実施形態におけるリコール制御のみではなく、例えば、定周期制御といったリコール制御以外の交通信号制御に適用することもできる。すなわち、例えば定周期制御において歩行者信号機が青表示の場合に、上述した特定歩行者の検出がなされたならば、青表示時間を延長することとしてもよい。
また、撮影装置30及び表示装置40を一体形成して歩行者用信号機20の近傍に設置することとしたが、撮影装置30及び表示装置40を別個に設置しても良いし、歩行者用信号機20と一体形成することとしても良い。
10 車両用信号機、20 歩行者用信号機
30 撮影装置、40 表示装置、40a,40b 表示ランプ
50 信号制御機
110 操作部、120 表示部、130 通信部、140 計時部
200 処理部
210 待機歩行者検出部、220 特定歩行者検出部、230 交通信号制御部
300 記憶部
310 交通信号制御プログラム
320 信号表示時間テーブル、330 特定歩行者検出条件画像データ
3 横断歩道、5 待機エリア
7 歩行者、7A 待機歩行者、7B 特定歩行者
Claims (4)
- 横断歩道に係る一対の歩行者用信号機と、前記横断歩道に係る車両用信号機と、待機歩行者の検出によるリコール制御によって前記歩行者用信号機及び前記車両用信号機を制御する信号制御機と、を具備する横断歩道用信号システムであって、
前記横断歩道の反対側に待機している待機歩行者が位置する所定の待機エリアを撮影範囲に含む、前記一対の歩行者用信号機それぞれの近傍或いは当該歩行者用信号機と一体に設けられた撮影部を更に具備し、
前記信号制御機は、
前記撮影部の撮影画像に写っている人物の視線を分析する視線分析手段と、
前記視線分析手段の分析結果を用いて待機歩行者を検出する検出手段と、
を備え、
前記検出手段による検出がなされた場合に、その旨を表示する検出表示部を更に具備した、横断歩道用信号システム。 - 横断歩道に係る一対の歩行者用信号機と、前記横断歩道に係る車両用信号機と、待機歩行者の検出によるリコール制御によって前記歩行者用信号機及び前記車両用信号機を制御する信号制御機と、を具備する横断歩道用信号システムであって、
前記横断歩道の反対側に待機している待機歩行者が位置する所定の待機エリアと、前記横断歩道のうちの前記待機エリア側の半分とを撮影範囲に少なくとも含む、前記一対の歩行者用信号機それぞれの近傍或いは当該歩行者用信号機と一体に設けられた撮影部を更に具備し、
前記信号制御機は、
前記撮影部の撮影画像に写っている人物の視線を分析する視線分析手段と、
前記視線分析手段の分析結果を用いて待機歩行者を検出する検出手段と、
前記撮影部の撮影画像に基づいて、歩行者の画像部分が、挙手人物を検出するための挙手人物検出条件、白杖を検出するための白杖検出条件、及び、車椅子を検出するための車椅子検出条件のうちの少なくとも1つの条件を満たすことを検出する特定歩行者検出手段と、
前記特定歩行者検出手段の検出に応じて、前記歩行者用信号機の青表示時間を延長する制御を行う延長制御手段と、
を備え、
前記延長制御手段による延長制御がなされた場合に、その旨を表示する延長表示部を更に具備した、横断歩道用信号システム。 - 前記撮影部は、前記撮影範囲として、前記横断歩道のうち、撮影対象の前記待機エリア側の半分を少なくとも含み、
前記信号制御機は、
前記撮影部の撮影画像に基づいて、歩行者の画像部分が、挙手人物を検出するための挙手人物検出条件、白杖を検出するための白杖検出条件、及び、車椅子を検出するための車椅子検出条件のうちの少なくとも1つの条件を満たすことを検出する特定歩行者検出手段と、
前記特定歩行者検出手段の検出に応じて、前記歩行者用信号機の青表示時間を延長する制御を行う延長制御手段と、
を備えた、
請求項1に記載の横断歩道用信号システム。 - 前記延長制御手段による延長制御がなされた場合に、その旨を表示する延長表示部を更に具備した、
請求項3に記載の横断歩道用信号システム。
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