JPH11275562A

JPH11275562A - 移動人物監視装置

Info

Publication number: JPH11275562A
Application number: JP7264198A
Authority: JP
Inventors: Atsushi Ogata; 淳緒方
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1998-03-20
Filing date: 1998-03-20
Publication date: 1999-10-08

Abstract

(57)【要約】【課題】道路の交差点における歩行者の状況や人数を調
べることにより、車両用信号および歩行者用信号の制御
をより効率的に行なえ、結果として歩行者の安全を向上
させることができる移動人物監視装置を提供する。【解決手段】道路１の交差点に設置された信号機用支柱
３にカメラ７を設置し、このカメラ７により、横断歩道
２を含む所定範囲の監視領域内の画像を撮像して、時間
的に連続した画像として入力し、この入力画像の中から
歩行者用信号機５の近傍で横断のために待機している歩
行者Ｍを抽出して、そのときに得られる様々な情報（人
数、待機時間など）から車両用信号機４、歩行者用信号
機５の制御を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば、道路の
交差点など、車両用信号機および歩行者用信号機が設置
されている場所において、横断歩道を横断しようとする
歩行者（移動人物）を監視して信号機の制御などを行な
う移動人物監視装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、たとえば、道路の交差点などにお
いて、横断歩道を横断する歩行者を検出し、この検出し
た情報を利用して交通を制御することに関して、横断歩
道を歩行者が渡る際に車両に対して歩行者がいることを
表示により知らせるもの（たとえば、特開平５−６７２
９３号公報参照）や、横断歩道を歩行中の歩行者を超音
波式の検出器で検出して、その移動速度から歩行者用信
号機の青信号の時間を変化させるもの（たとえば、特開
平９−３５１８０号公報参照）などが提案されている。

【０００３】また、道路の交差点の近傍に設置したマト
リクス状のセンサにより歩行者を検出するもの（たとえ
ば、特開平８−２６３７８７号公報参照）や、可視光の
ビデオカメラとペルチェ電子冷却素子を付加した熱画像
センサカメラとを組合わせて、横断歩道を歩行中の歩行
者を検出するもの（たとえば、特開平７−２００９８６
号公報参照）なども提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、いずれの従来
技術についても、歩行者の検出は行なうが、歩行者の存
在の有無だけを利用しており、歩行者の人数や信号で待
っている時間などを信号機の制御などに利用したものは
ない。

【０００５】道路の交差点など、車両用信号機および歩
行者用信号機が設置されている場所において、歩行者が
道路を横断しようとする場合には、歩行者用押ボタンを
押すことで、車両用／歩行者用の信号を変化させてい
る。このとき、歩行者用の信号が青である時間は、歩行
者の人数に関係なく、ある範囲で一定値となっている。
したがって、歩行者が１人であっても、複数であって
も、歩行者のために車両の流れが停止される時間はほぼ
一定となっている。

【０００６】また、歩行者が存在しなくても、タイマに
よる時間制御により、一定間隔で車両用信号および歩行
者用信号を変化させる場合もある。この方法では、歩行
者がいないのに車両用信号を制御してしまうため、車両
の交通が阻害されるという問題がある。

【０００７】そこで、本発明は、たとえば、道路の交差
点における歩行者の状況や人数を調べることにより、車
両用信号および歩行者用信号の制御をより効率的に行な
え、結果として歩行者の安全を向上させることができる
移動人物監視装置を提供することを目的とする。

【０００８】また、本発明は、たとえば、従来は標識し
か設置されていない横断禁止場所において、歩行者の横
断の有無を検出し、これに注意をうながすことで、安全
が図られる移動人物監視装置を提供することを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の移動人物監視装
置は、移動人物の通行を制御する通行制御手段の近傍に
おいて、前記移動人物が通過する監視領域内の画像を時
間的に連続した画像として入力する画像入力手段と、こ
の画像入力手段で入力された画像から前記監視領域内の
移動人物を抽出する抽出手段と、この抽出手段で抽出さ
れた移動人物の数を計数する計数手段とを具備してい
る。

【００１０】また、本発明の移動人物監視装置は、移動
人物の通行を制御する通行制御手段の近傍において、前
記移動人物が通過する監視領域内の画像を時間的に連続
した画像として入力する画像入力手段と、この画像入力
手段で入力された画像から前記監視領域内の移動人物を
抽出する抽出手段と、この抽出手段で抽出された移動人
物の数を計数する計数手段と、この計数手段の計数結果
に基づき前記通行制御手段を制御する制御手段とを具備
している。

【００１１】また、本発明の移動人物監視装置は、少な
くとも道路の横断歩道を含む所定範囲の監視領域内の画
像を時間的に連続した画像として入力する画像入力手段
と、この画像入力手段で入力された画像から前記監視領
域内の歩行者を抽出する歩行者抽出手段と、この歩行者
抽出手段で抽出された歩行者の数を計数する歩行者計数
手段とを具備している。

【００１２】また、本発明の移動人物監視装置は、車両
用信号機および歩行者用信号機が設置されている道路の
交差点において、少なくとも横断歩道を含む所定範囲の
監視領域内の画像を時間的に連続した画像として入力す
る画像入力手段と、この画像入力手段で入力された画像
から前記監視領域内の歩行者を抽出する歩行者抽出手段
と、この歩行者抽出手段で抽出された歩行者の数を計数
する歩行者計数手段と、この歩行者計数手段の計数結果
に基づき前記車両用信号機および歩行者用信号機を制御
する制御手段とを具備している。

【００１３】また、本発明の移動人物監視装置は、車両
用信号機および歩行者用信号機が設置されている道路の
交差点において、少なくとも横断歩道を含む所定範囲の
監視領域内の画像を時間的に連続した画像として入力す
る画像入力手段と、この画像入力手段で入力された画像
から前記横断歩道を抽出する横断歩道抽出手段と、この
横断歩道抽出手段で抽出された前記横断歩道内から前記
横断歩道のパターンを抽出する横断歩道パターン抽出手
段と、前記画像入力手段で入力された画像から前記監視
領域内の歩行者を抽出する歩行者抽出手段と、この歩行
者抽出手段で抽出された歩行者のうち、前記横断歩道抽
出手段で抽出された前記横断歩道上を移動している歩行
者に対して、前記横断歩道パターン抽出手段で抽出され
た前記横断歩道のパターンを参照することにより歩行者
領域の重心を求めることで移動量を算出する移動量算出
手段と、この移動量算出手段で算出された移動量から前
記横断歩道を移動する歩行者の移動速度を算出する移動
速度算出手段と、この移動速度算出手段で算出された歩
行者の移動速度に基づき前記車両用信号機および歩行者
用信号機を制御する制御手段とを具備している。

【００１４】また、本発明の移動人物監視装置は、車両
用信号機および歩行者用信号機が設置されている道路の
交差点において、少なくとも横断歩道を含む所定範囲の
監視領域内の画像を時間的に連続した画像として入力す
る画像入力手段と、この画像入力手段で入力された画像
から前記監視領域内の歩行者を抽出する歩行者抽出手段
と、前記歩行者用信号機が所定の時間が経過し、青→点
滅→赤と変化して行く際に、前記歩行者抽出手段の出力
に基づき前記横断歩道に歩行者が存在するかを判定する
判定手段と、この判定手段で前記横断歩道に歩行者が存
在すると判定された場合、その歩行者の移動速度を算出
することにより前記横断歩道を移動し終わるまでの時間
を予測する時間予測手段と、この時間予測手段の予測結
果に基づき前記車両用信号機および歩行者用信号機の変
化タイミングを制御する制御手段とを具備している。

【００１５】また、本発明の移動人物監視装置は、少な
くとも歩行者用信号機が設置されている道路の交差点に
おいて、少なくとも横断歩道を含む所定範囲の監視領域
内の画像を時間的に連続した画像として入力する画像入
力手段と、この画像入力手段で入力された画像から前記
監視領域内の歩行者を抽出する歩行者抽出手段と、前記
歩行者用信号機が赤に変化した際、前記計数手段の計数
結果、および、前記歩行者が前記歩行者用信号機が赤で
待機しているときの人数の増加率に応じて与えられる関
数に基づき、前記歩行者用信号機の赤点灯時間を短縮す
るための短縮時間を算出する短縮時間算出手段と、この
短縮時間算出手段で算出された短縮時間に基づき、前記
歩行者用信号機を赤から青へ変化させるタイミングを早
めるよう制御する制御手段とを具備している。

【００１６】また、本発明の移動人物監視装置は、少な
くとも道路の路肩部分を含む所定範囲の監視領域内の画
像を時間的に連続した画像として入力する画像入力手段
と、この画像入力手段で入力された画像から前記監視領
域内の歩行者を抽出する歩行者抽出手段と、この歩行者
抽出手段で抽出された歩行者の移動方向を算出する移動
方向算出手段と、この移動方向算出手段で算出された歩
行者の移動方向が前記路肩部分にさしかかり、これを横
切ってさらに前記歩行者が移動するのを検出した場合、
前記歩行者は前記路肩部分を横断しようとしている歩行
者であると判定する判定手段とを具備している。

【００１７】さらに、本発明の移動人物監視装置は、少
なくとも道路の路肩部分を含む所定範囲の監視領域内の
画像を時間的に連続した画像として入力する画像入力手
段と、この画像入力手段で入力された画像から前記監視
領域内の歩行者を抽出する歩行者抽出手段と、この歩行
者抽出手段で抽出された歩行者に対して、所定の時間間
隔で歩行者領域の重心を求めることで移動量を算出する
移動量算出手段と、この移動量算出手段で算出された移
動量から前記歩行者の移動方向を算出する移動方向算出
手段と、この移動方向算出手段で算出された歩行者の移
動方向が前記路肩部分にさしかかり、これを横切ってさ
らに前記歩行者が移動するのを検出した場合、前記歩行
者は前記路肩部分を横断しようとしている歩行者である
と判定する判定手段と、この判定手段の判定結果に基づ
き、前記路肩部分を横断しようとしている歩行者に対し
て警告をうながす警告手段とを具備している。

【００１８】本発明によれば、たとえば、道路の交差点
などに設置したカメラなどの画像入力手段により、横断
道路を含む所定範囲の監視領域内の画像を入力し、この
入力画像から歩行者（移動人物）を抽出して、そのとき
得られる様々な情報から信号機などの制御を行なうこと
により、車両用信号および歩行者用信号の制御をより効
率的に行なえ、結果として歩行者の安全を向上させるこ
とができる。

【００１９】また、本発明によれば、たとえば、カメラ
などの画像入力手段により、横断道路付近の路肩部分を
含む所定範囲の監視領域内の画像を入力し、この入力画
像から歩行者を抽出して、そのとき得られる様々な情報
から横断歩道以外の横断禁止場所を横断しようとする歩
行者の検出を行うことにより、従来は標識しか設置され
ていない横断禁止場所において、歩行者の横断の有無を
検出し、これに注意をうながすことで、安全が図られ
る。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。

【００２１】本発明の基本的な考え方は、たとえば、道
路の交差点などに設置したカメラなどの画像入力手段に
より、横断歩道を含む所定範囲の監視領域内の画像を入
力し、この入力した画像の中から歩行者を抽出して、そ
のときに得られる様々な情報から信号機などの制御を行
なうものである。

【００２２】まず、第１の実施の形態について説明す
る。

【００２３】図１は、たとえば、交差点に対するカメラ
の設置状態を模式的に示したものである。すなわち、１
は交差点の道路で、横断歩道２が設けられている。横断
歩道２の近傍には、信号機用支柱３が立設されており、
この支柱３には、車両用信号機４、歩行者用信号機５、
歩行者Ｍの操作で車両用／歩行者用の信号を変化させる
ための歩行者用押ボタンが設けられている歩行者用操作
箱６がそれぞれ設けられている。

【００２４】また、支柱３には、画像入力手段としての
ＣＣＤ形ビデオカメラ７が設置されており、このカメラ
７は、横断歩道２を含む所定範囲の監視領域内の画像を
撮影するように、その撮影視野が設定されている。これ
により、横断歩道２を含む所定範囲の画像を撮影し、こ
れを時間的に連続した画像として後述する画像入力部に
より取込むようになっている。

【００２５】図２は、本発明に係る移動人物監視装置の
全体的な構成を概略的に示すものである。すなわち、カ
メラ７で撮影された監視領域内の画像は、画像入力部１
１により、時間的に連続したデジタル画像として取込ま
れ、一端、画像メモリ１２に格納される。このとき、画
像メモリ１２内に複数の画像を格納できるようにしてお
くことで、たとえば、背景画像や、過去数フレーム前の
画像を適宜参照することが可能となっている。

【００２６】各種処理や制御を行なう処理部１３は、Ｃ
ＰＵ（セントラル・プロセッシング・ユニット）などを
主体に構成されており、これには、画像メモリ１２、処
理部１３の処理結果に応じて画像データなどを記憶する
ための記憶部１４、処理部１３の処理結果などを表示す
るための表示部１５、および、前記各信号機４，５を制
御する信号制御部１６などが接続されている。

【００２７】処理部１３の処理は、図３に示すフローチ
ャートにしたがって行なわれる。すなわち、まず、初期
設定を行なった後（Ｓ１）、画像入力部１１から画像メ
モリ１２を経由してきた画像を取込む（Ｓ２）。次に、
この取込んだ画像に対して移動物体抽出処理を行なう
（Ｓ３）。次に、この抽出した移動物体に対して歩行者
抽出処理を行なう（Ｓ４）。次に、この抽出した歩行者
に対して計数処理を行なう（Ｓ５）。次に、この計数し
た歩行者数に基づき、信号機を制御する必要があるか否
かが判断され（Ｓ６）、信号機を制御する必要があると
判断されたときに、信号制御部１６を介して車両用信号
機４、歩行者用信号機５が制御される（Ｓ７）。

【００２８】ステップＳ３での移動物体抽出処理には、
たとえば、図４に示すように、連続する複数の入力画像
間の差分による方法を用いる場合には、図５に示すよう
に、３枚の時間的に連続する画像を用いることで、変化
領域の抽出が行なえる。また、差分法の代わりに背景差
分法を用いる場合には、図６に示すように、ある時間帯
で監視領域内に変化が存在していないと判断できるとき
の画像を背景画像として画像メモリ１２内に保持してお
き、以降の入力画像に対して、この背景画像との差を求
めることで、変化領域の抽出が行なえる。なお、これら
の技術は既に周知の技術であるので、これ以上の説明は
省略する。

【００２９】次に、第２の実施の形態について説明す
る。

【００３０】図７、図８は、第２の実施の形態に係る処
理の流れを示すフローチャートであり、以下、それにつ
いて説明する。まず、前述した第１の実施の形態と同様
に、初期設定を行なった後（Ｓ１１）、画像入力部１１
から画像メモリ１２を経由してきた画像を取込む（Ｓ１
２）。この場合、図９に示すように、監視領域を設定
し、歩行者用押ボタンが設けられている歩行者用操作箱
６を含む所定範囲の画像を撮影して取込む。

【００３１】次に、この取込んだ入力画像に対して、前
述した第１の実施の形態と同様に、移動物体抽出処理を
行なう（Ｓ１３）。次に、移動物体があるか否かをチェ
ックし（Ｓ１４）、移動物体がなければステップＳ１２
に戻って上記同様な動作を繰り返し、移動物体があれ
ば、抽出した移動物体に対して歩行者抽出処理を行なう
ことにより（Ｓ１５）、監視領域内の歩行者を抽出する
（図１０参照）。

【００３２】ただし、監視領域内の歩行者の中には、横
断歩道２を通行しているために監視領域に入ってきてそ
のまま出ていく人もいる。そこで、監視領域内を通行す
る歩行者の中で、あらかじめ設定した歩行者用操作箱６
の付近で立ち止まる歩行者を抽出して、その人数を計数
する。

【００３３】すなわち、歩行者追跡処理により監視領域
内に進入してきた歩行者が検出されたら（Ｓ１６）、対
象領域に対して追跡対象フラグをセットする（Ｓ１
７）。そして、当該歩行者領域の重心の抽出を行ない
（Ｓ１８）、次に取込んだ画像において近傍探索を行な
うことで追跡を行なう（Ｓ１９）。

【００３４】次に、前回の重心位置情報と今回の重心位
置情報とから、歩行者の移動量を算出し（Ｓ２０）、次
の画像での位置の推定を行なう（Ｓ２１）。このとき、
監視領域を通過するだけであれば移動量は大きく、ま
た、次の画像中での推定位置が監視領域から外れること
もある。逆に、移動量が所定の閾値ＭＴＨ以下である場
合は、監視領域内で停止する可能性がある（Ｓ２２）。

【００３５】そこで、移動量が閾値ＭＴＨ以下のとき、
当該領域を待機候補とし、待機候補に選ばれてからの時
間をカウントする待機候補カウンタを増加させていく
（Ｓ２３）。この待機候補カウンタのカウント値が所定
の閾値ＷＴＨを越えたならば（Ｓ２４）、この歩行者は
待機者であると判定し、図１１に示すように、候補者番
号を割り付け、待機者数カウンタを増加させる（Ｓ２
５）。そして、候補者数が所定の閾値ＣＴＨを越えたな
らば（Ｓ２６）、信号制御部１６を介して車両用信号機
４、歩行者用信号機５を制御する（Ｓ２７）。

【００３６】なお、重心を用いた移動量の推定に関して
は、図１２および図１３で補足する。監視領域内を移動
する歩行者の重心について、その位置Ｇ（ｔ）を求め
る。重心の移動量を一定間隔で追うことにより、次の時
刻（ｔ＋１）の画像での大体の重心位置Ｇ（ｔ＋１）を
予測することが可能になる。すなわち、時刻ｔ−１の位
置Ｇ（ｔ−１）と時刻ｔの位置Ｇ（ｔ）との差を求め、
これと同じ量だけ同じ方向に移動したところが次の時刻
ｔ＋１の位置Ｇ（ｔ＋１）であると推定できる。この方
法を用いることで、歩行者が信号機支柱などで遮られた
ときでも追跡を行なえる。

【００３７】また、人数の数え方について、図７、図８
のフローチャートでは待機者数に対して閾値処理を行な
うことで、信号機の制御を行なったが、図１４に示すよ
うに待機者が増えてくると、歩行者同志の重なりが生じ
てくるため、個々の歩行者の分離や追跡が難しくなる。

【００３８】そこで、待機者数ｎが所定の閾値Ｎｔｈを
越えた段階で、ここの追跡処理を中止し、歩行者用操作
箱６の付近で抽出される歩行者によってつくられる変化
領域の総面積Ｓを求める。そして、下記数１に示すよう
に、求めた総面積Ｓと１人当たりの平均面積Ｓｐとから
待機者の概略の人数ｎを求めて、信号機の制御を行なう
ようにする。

【００３９】

【数１】

【００４０】もともと待機者の把握には、それほど精度
が必要ではないと考えられるため、この方法で充分であ
るが、横断歩道２の真上から見下ろす形で撮影する場合
には、歩行者領域の重なりがかなり低減できるため、こ
のような場合には、これまでの方法を用いて待機者の計
数を行なってもかまわない。

【００４１】なお、上記実施の形態では、待機者の人数
を用いて信号機の制御を行なうタイミングを決定した
が、初めから待機者の総面積を用いて制御のタイミング
を決定してもかまわない。

【００４２】また、総面積から人数を推定する際、１人
当たりの平均面積を用いたが、統計的に人数と総面積と
の関係を調べ、それを関数として用いてもよい（図１５
参照）。

【００４３】次に、第３の実施の形態について説明す
る。

【００４４】図１６、図１７は、第３の実施の形態に係
る処理の流れを示すフローチャートであり、以下、それ
について説明する。まず、前述した第１の実施の形態と
同様に、初期設定を行なった後（Ｓ３１）、画像入力部
１１から画像メモリ１２を経由してきた画像を取込む
（Ｓ３２）。この場合、横断道路２を含む所定範囲の画
像を撮影して取込む。

【００４５】次に、この取込んだ入力画像に対して、前
述した第１の実施の形態と同様に、移動物体抽出処理を
行なう（Ｓ３３）。次に、移動物体が存在するか否かを
チェックし（Ｓ３４）、移動物体が存在しなくなると、
入力画像の輝度ヒストグラムを作成する（Ｓ３５）。す
なわち、歩行者が存在しないときの横断歩道２のみの入
力画像を得て、その輝度ヒストグラムを作成する。

【００４６】なお、横断歩道２のパターンには、従来は
梯子形のものが多かったが、近年は横線だけのものや、
梯子形に近いが縦線と横線が離れているものが増えてき
ている。ここでは横線のみの横断歩道を例に取る。

【００４７】次に、ステップＳ３５で作成した輝度ヒス
トグラムの分布から閾値を決定し、この決定した閾値を
用いた閾値処理により（Ｓ３６）、入力画像中から横断
歩道２の白線を抽出する（Ｓ３７）。なお、上記閾値
は、あらかじめ適当な値を決めておいてもよい。

【００４８】次に、抽出された白線のうち、画面中央付
近の１組を選択する（Ｓ３８）。この選択された１組の
白線によって作られる領域を歩行者の移動速度抽出対象
領域Ｇとして設定する（Ｓ３９、図１８参照）。

【００４９】次に、この設定された移動速度抽出対象領
域Ｇを通過する歩行者の移動速度を求める。すなわち、
歩行者の移動速度の算出方法には２種類考えられる。１
つは所定の距離を移動するのにかかる時間を求める方
法、もう１つは、所定の時間内にどれだけの距離を進む
かを求める方法である。

【００５０】まず、所定の距離を移動する時間から歩行
者の移動速度を求める場合について説明する。先程定め
た移動速度抽出対象領域Ｇを歩行者が通過する場合を考
える。横断歩道２の白線の幅と白線同士の間隔は、ある
程度規格化された値であり、ここでは仮にそれぞれ０．
３ｍと仮定する。このとき、移動速度抽出対象領域Ｇの
最短距離は、０．３×３＝０．９ｍとなる。

【００５１】一般に、歩行者の歩行速度が毎分６０ｍと
すると、１ｍ／ｓであるから、画像をビデオレート（毎
分３０フレーム）で取り込んだ場合には、１フレーム当
たり０．０３３ｍの移動距離となる。したがって、０．
９ｍ移動するのを追跡するのに必要なフレーム数は約２
７フレームとなる。これは、最短コースを歩いた場合で
あるから、多少距離が延びることを考えると、３０〜４
０フレーム程度の追跡を行なえばよいことになる。

【００５２】すなわち、まず、初期化を行なった後（Ｓ
４０）、前述した第１の実施の形態と同様に、画像入力
部１１から画像メモリ１２を経由してきた画像を取込む
（Ｓ４１）。この場合、横断歩道２を含む所定範囲の画
像を撮影して取込む。横断歩道２上の歩行者の例（経時
変化）を図１９に示す。

【００５３】次に、この取込んだ入力画像に対して、前
述した第１の実施の形態と同様に、移動物体抽出処理を
行なう（Ｓ４２）。次に、移動物体があるか否かをチェ
ックし（Ｓ４３）、移動物体がなければステップＳ４１
に戻って、上記同様な動作を繰り返し、移動物体があれ
ば、抽出した移動物体に対して、前述した第１の実施の
形態と同様に、歩行者抽出処理を行なうことにより（Ｓ
４４）、監視領域内の歩行者領域を抽出する。横断歩道
２上の歩行者の抽出例を図２０に示す。

【００５４】次に、歩行者がいるか否かをチェックし
（Ｓ４５）、歩行者がいなければステップＳ４１に戻っ
て、上記同様な動作を繰り返し、歩行者がいれば、抽出
した歩行者領域の重心を求め（Ｓ４６）、追跡を行なう
（図２１参照）。そして、歩行者領域の重心が先に設定
した移動速度抽出対象領域Ｇに侵入したか否かをチェッ
クする（Ｓ４７）。

【００５５】このチェックの結果、侵入していなければ
ステップＳ４１に戻って、上記同様な動作を繰り返し、
侵入していれば、その侵入した位置点（侵入点）Ｐを記
録し（Ｓ４８）、移動速度抽出対象領域Ｇを出るまでに
どのくらいの時間がかかるかをカウントしていく（Ｓ４
９〜Ｓ５３）。このとき、各時刻での重心位置を記録し
ておくことで（Ｓ５４）、通過所用時間を算出し（Ｓ５
５）、移動速度を算出する（Ｓ５６、図２２参照）。

【００５６】すなわち、横断歩道２の白線の幅と白線同
士の間隔があらかじめわかるため、図２２中の線分Ａ
Ｄ、線分ＢＣに関しては、その長さを求めることが可能
である。仮に、歩行者の軌跡が図２２中のＬｔのように
なったとする。便宜的に移動方向が上から下向きだとし
て、歩行者の領域進入点をＰ、離脱点をＱとする。Ａ
Ｐ：ＰＢ＝ＤＳ：ＳＣとなる点Ｓを線分ＣＤ上に求め、
線分ＰＳの長さＲｌを求める。

【００５７】実世界では、この直線ＰＳに相当する長さ
は、白線２本分の幅と白線の間隔（例では０．９ｍ）と
なる。したがって、歩行者の追跡の長さＬｔに関して
は、Ｌｔ＝Ｒｌ＊ＰＱ／ＰＳで求めることができる。こ
の距離を移動するのにかかったフレーム数をｎフレーム
とすると、実際の歩行速度はｖ＝Ｌｔ＊３０／ｎとな
る。

【００５８】次に、所定時間内での移動距離から歩行者
の移動速度を求める場合について説明する。前述のとお
り、歩行者の移動速度は、１フレーム当たり０．３３ｍ
程度であるから、あまりフレーム数が少なくても意味を
なさない。そこで、一定時間としてフレーム数を用いる
こととし、おおよそ、５０フレーム追跡を行なうことと
する。

【００５９】図２３は、この例の場合の処理の流れを示
すフローチャートであり、以下、それについて説明す
る。なお、ステップＳ３１〜Ｓ４８までは上記例と同様
であるので説明は省略し、異なる部分についてのみ説明
する。

【００６０】ステップＳ４８にて侵入点Ｐを記録する
と、タイマを参照することで、所定時間の間にどれだけ
移動するかを調べる（Ｓ５７〜Ｓ６１）。そして、移動
量を算出し（Ｓ６２）、移動速度を算出する（Ｓ６３、
図２４参照）。

【００６１】すなわち、仮に、歩行者の追跡が、図２４
中の点Ｐから点Ｔまでの長さＬｔ′のようになったとす
る。便宜的に移動方向が上から下向きだとして、歩行者
の領域進入点をＰ、離脱点をＱとする。時間の計数は、
歩行者が点Ｐを通過したときから開始する。

【００６２】あとは前述と同様の方法となる。すなわ
ち、ＡＰ：ＰＢ＝ＤＳ：ＳＣとなる点Ｓを線分ＣＤ上に
求め、線分ＰＳの長さＲｌを求める。そして、歩行者の
追跡の長さＬｔ′に関しては、Ｌｔ′＝Ｒｌ＊ＰＴ／Ｐ
Ｓで求めることができる。この距離を移動するのにかか
ったフレーム数が５０フレームであるから、実際の歩行
速度はｖ＝Ｌｔ′＊３０／５０となる。

【００６３】なお、上記実施の形態では、移動速度抽出
対象領域Ｇとして、横断歩道２が横線だけであるような
場合の白線２本分としたが、これ以外の決め方でもかま
わない。また、一定時間として５０フレームとしたが、
これも適当なフレーム数でかまわない。

【００６４】次に、第４の実施の形態について説明す
る。

【００６５】図２５、図２６は、第４の実施の形態に係
る処理の流れを示すフローチャートであり、以下、それ
について説明する。まず、歩行者用信号機５の状態が青
から点滅に変化したか否かをチェックし（Ｓ７１）、点
滅に変化すると初期化を行ない（Ｓ７２）、歩行者用信
号機５が点滅を開始してからの経過時間Ｔｐを獲得し
（Ｓ７３）、点滅から赤信号に変化させるまでの時間Ｔ
ｂと比較する（Ｓ７４）。

【００６６】この比較の結果、両者の関係が［Ｔｐ≧Ｔ
ｂ］であれば、信号制御部１６を介して車両用信号機
４、歩行者用信号機５を制御し（Ｓ７５）、両者の関係
が［Ｔｐ≧Ｔｂ］でなければ、前述した第１の実施の形
態と同様に、画像入力部１１から画像メモリ１２を経由
してきた画像を取込む（Ｓ７６）。この場合、横断歩道
２を含む所定範囲の画像を撮影して取込む。

【００６７】次に、この取込んだ入力画像に対して、前
述した第１の実施の形態と同様に、移動物体抽出処理、
歩行者抽出処理を順次行なうことにより、監視領域内の
歩行者を抽出し、歩行者の数を計数する（Ｓ７７）。こ
のとき、歩行者（待機者）の人数の経時変化は図２７に
示すようなものが考えられる。図２７において、横軸は
歩行者用信号機５が禁止（赤）になってからの経過時間
を、縦軸は待機者の数を、それぞれ示している。

【００６８】次に、計数した歩行者の数が例えば２名よ
りも少ないか否かをチェックし（Ｓ７８）、２名よりも
多ければステップＳ７７に戻り、２名よりも少なければ
（図２８参照）、その歩行者が横断歩道２の中央付近に
いるか否かをチェックする（Ｓ７９）。このチェックの
結果、歩行者が中央付近にいなかった場合、歩行者が存
在するか否かをチェックし（Ｓ８０）、存在する場合は
ステップＳ７９に戻り、存在しない場合は処理を終了す
る。

【００６９】ステップＳ７９のチェックの結果、歩行者
が中央付近にいた場合、その歩行者に対して追跡処理、
移動速度抽出処理を行ない（Ｓ８１）、横断歩道２を渡
りきるまでの時間Ｔｒを推定する（Ｓ８２）。ここに、
追跡時間Δｔの間の移動距離がＬであったとすると、画
面上での残りの距離がＬｒである場合、渡りきるまでの
大体の時間は、Ｔｒ＝Ｌｒ／（Ｌ／Δｔ）で求めること
ができる（図２９参照）。

【００７０】次に、ステップＳ８３からＳ８７により、
点滅から赤信号に変化させるまでの時間を決定する。す
なわち、歩行者用信号機５の制御時間に関しては、青信
号から点滅に変化し、赤信号になるまでの長さにある範
囲を設けることができる。この時間に関して、最短時間
Ｔｍｉｎ、最長時間Ｔｍａｘをあらかじめ定めておく
（図３０参照）。

【００７１】上述の処理により求められたＴｒとＴｍｉ
ｎ、Ｔｍａｘとの関係を調べ、点滅から赤信号に変化さ
せるまでの時間Ｔｂを以下のように決定する。

【００７２】Ｔｂ＝ＴｍｉｎＴｒ＜ＴｍｉｎＴｂ＝ＴｒＴｍｉｎ≦Ｔｒ≦ＴｍａｘＴｂ＝ＴｍａｘＴｒ＞Ｔｍａｘ以上により求めた時間Ｔｂを用いて歩行者用信号機５を
制御する。

【００７３】次に、第５の実施の形態について説明す
る。

【００７４】図３１は、第５の実施の形態に係る処理の
流れを示すフローチャートであり、以下、それについて
説明する。まず、歩行者用信号機５が赤に変化したか否
かをチェックし（Ｓ９１）、赤に変化すると初期化を行
ない（Ｓ９２）、歩行者用信号機５が赤になってからの
経過時間Ｔｓを獲得し（Ｓ９３）、歩行者が待たされる
待ち時間ＴＷと比較する（Ｓ９４）。

【００７５】この比較の結果、両者の関係が［Ｔｓ≧Ｔ
Ｗ］であれば、信号制御部１６を介して車両用信号機
４、歩行者用信号機５を制御し（Ｓ９５）、両者の関係
が［Ｔｓ≧ＴＷ］でなければ、前述した第１の実施の形
態と同様に、画像入力部１１から画像メモリ１２を経由
してきた画像を取込む（Ｓ９６）。この場合、横断歩道
２を含む所定範囲の画像を撮影して取込む。

【００７６】次に、この取込んだ入力画像に対して、前
述した第１の実施の形態と同様に、移動物体抽出処理、
歩行者抽出処理を順次行なうことにより、監視領域内の
歩行者を抽出し（Ｓ９７）、抽出した歩行者の数（Ｐ
ｃ）を計数する（Ｓ９８）。このとき、歩行者（待機
者）の人数の経時変化は図３２に示すようなものが考え
られる。図３２において、横軸は歩行者用信号機５が禁
止（赤）になってからの経過時間を、縦軸は待機者の数
を、それぞれ示している。

【００７７】次に、計数した歩行者の数（Ｐｃ）が
「０」よりも大きいか否かをチェックし（Ｓ９９）、
「０」よりも小さければステップＳ９３に戻り、「０」
よりも大きければ、歩行者信号機５を青に切換えるタイ
ミング（短縮時間）Ｔｖを下記式により算出する（Ｓ１
００）。すなわち、歩行者が歩行者用信号機５が赤で待
機しているときの人数（Ｐｃ）と、その人数の増加に応
じて与えられる関数（図３４参照）とに基づき短縮時間
（Ｔｖ）を求める。

【００７８】Ｔｖ＝ｆ（Ｐｃ）次に、算出した短縮時間（Ｔｖ）に基づき、歩行者が待
たされる待ち時間ＴＷ（図３２参照）を変更（短縮）し
（Ｓ１０１）、ステップＳ９３に戻って、上記同様な動
作を繰り返す。

【００７９】すなわち、歩行者用信号機５が赤である時
間は、おおよそ、あらかじめ定められた最短待ち時間
（ＴＷｍｉｎ）と最大待ち時間（ＴＷｍａｘ）との間で
変化させることができると考える（図３３参照）。この
とき、待機している歩行者の人数が多く、短時間に人数
が増えている場合には、横断歩道２の横断にかかる時間
も相応となることが予測されるため、あらかじめ歩行者
用信号機５を青に切換えるタイミングを早めに変更する
ものである。

【００８０】なお、道路の状況によっては、歩行者がめ
ったに来ない場所での横断歩道も考えられる。この場合
には、ここで説明した方法を利用し、歩行者が来た場合
にのみ歩行者用信号機の制御を行なうことも可能であ
る。

【００８１】次に、第６の実施の形態について説明す
る。

【００８２】図３５、図３６は、第６の実施の形態に係
る処理の流れを示すフローチャートであり、以下、それ
について説明する。まず、初期化を行なった後（Ｓ１１
１）、前述した第１の実施の形態と同様に、画像入力部
１１から画像メモリ１２を経由してきた画像を取込む
（Ｓ１１２）。この場合、図３７に示すように、車道２
１と歩道２２との境界付近に設置された街灯２３の支柱
２４に設置されたカメラ７により、路肩２５の部分を含
む監視領域を撮像して取込む。また、カメラ７は、その
光軸中心が路肩２５の方向に合うように向きを調整し、
画面中央に路肩２５の部分が垂直方向に映るようにする
（図３８参照）。なお、図３７において、符号２６は歩
道２２の植込物を示し、符号Ｍ１は横断者を示してい
る。

【００８３】次に、この取込んだ入力画像に対して、周
知の直線抽出処理を行なうことにより、路肩２５の境界
部分を抽出し、その線分領域に対して監視領域Ｇ１（図
３８参照）を設定する（Ｓ１１３）。監視領域Ｇ１を設
定する際には、歩道２２や車道２１をあまり含まないよ
うにする。

【００８４】なお、横断禁止場所の歩行者を見つける場
合には、歩道２２から車道２１（図３８参照）、車道２
１から歩道２２（図３９参照）、のいずれの方向に歩行
者が横切っても危険であるため、あらかじめ歩道２２と
車道２１との位置関係を与えておく必要は特にないが、
必要に応じて与えてもかまわない。

【００８５】次に、この取込んだ入力画像に対して、前
述した第１の実施の形態と同様に、移動物体抽出処理を
行なうことにより、移動物体領域（変化領域）を抽出す
る（Ｓ１１４）。なお、ここでの処理は、たとえば、背
景差分法などにより変化領域の抽出を行なう。

【００８６】次に、抽出された変化領域に対してラベリ
ング処理を行なうことにより（Ｓ１１５）、変化領域に
ラベルを付ける。このとき、変化領域の面積が小さいも
のは処理対象領域から除外する。すなわち、抽出した変
化領域のサイズが所定の閾値Ｓｔｈよりも大きいとき
（Ｓ１１６）、変化領域の縦横比（図４０参照）を求め
（Ｓ１１７）、歩行者と考えられる比率のものを抽出す
る（Ｓ１１８）。

【００８７】このとき、変化領域の縦横比でなく、あら
かじめ歩行者の歩行パターンを辞書として保持してお
き、これとパターンマッチングを行なうことで歩行者領
域を抽出してもかまわない。こうして、歩行者領域を抽
出すると、これを追跡対象ターゲットとして記憶（登
録）しておく（Ｓ１１９）。

【００８８】次に、ターゲットがあるか否かをチェック
し（Ｓ１２０）、ターゲットが存在しなければ、ステッ
プＳ１１２に戻って、上記同様な動作を繰り返す。ター
ゲットが存在すれば、ターゲットとなる領域の重心を求
め（Ｓ１２１）、以降の処理でこの重心の追跡を行な
う。

【００８９】次に、抽出された歩行者の重心移動方向を
追跡し（Ｓ１２２）、重心移動方向が監視領域Ｇ１にさ
しかかったか否かをチエックする（Ｓ１２３）。このチ
エックの結果、監視領域Ｇ１にさしかかっていない場合
は、ステップＳ１２１に戻って、上記同様な動作を行な
い、監視領域Ｇ１にさしかかっている場合は、さらに歩
行者の重心移動方向を追跡する（Ｓ１２４）。

【００９０】次に、移動方向が変化したか否かをチェッ
クし（Ｓ１２５）、変化していない場合、監視領域Ｇ１
を左右方向に横切ってなお移動する場合で、横断禁止場
所の横断を行なっているものと判断できるため、たとえ
ば、音声装置や照明装置などにより横断歩行者Ｍ１に対
して警告をうながし（Ｓ１２６）、ステップＳ１２４に
戻って、上記同様な動作を繰り返す。

【００９１】ステップＳ１２５のチェックの結果、移動
方向が変化した場合、監視領域Ｇ１から出たか否かをチ
ェックし（Ｓ１２７）、出ていなければステップＳ１２
６に進んで警告をうながし、出ていれば登録してある歩
行者領域をターゲットから削除し（Ｓ１２８）、ステッ
プＳ１１２に戻って、上記同様な動作を繰り返す。

【００９２】なお、上記実施の形態では、街灯の支柱に
カメラを設置した例で説明したが、これに限定されるも
のでなく、カメラを設置する場所は信号機の支柱や道路
標識の支柱などでもかまわない。

【００９３】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、た
とえば、道路の交差点における歩行者の状況や人数を調
べることにより、車両用信号および歩行者用信号の制御
をより効率的に行なえ、結果として歩行者の安全を向上
させることができる移動人物監視装置を提供できる。

【００９４】また、本発明によれば、たとえば、従来は
標識しか設置されていない横断禁止場所において、歩行
者の横断の有無を検出し、これに注意をうながすこと
で、安全が図られる移動人物監視装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る交差点に対す
るカメラの設置状態を模式的に示す図。

【図２】本発明に係る移動人物監視装置の全体的な構成
を概略的に示すブロック図。

【図３】歩行者監視処理を説明するフローチャート。

【図４】入力画像間の差分による移動物体抽出処理を説
明するための図。

【図５】入力画像間の差分による移動物体抽出処理を説
明するための図。

【図６】背景差分法による移動物体抽出処理を説明する
ための図。

【図７】本発明の第２の実施の形態に係る処理の流れを
説明するフローチャート。

【図８】本発明の第２の実施の形態に係る処理の流れを
説明するフローチャート。

【図９】監視領域の設定例を示す図。

【図１０】監視領域内の歩行者抽出例を示す図。

【図１１】歩行者計数の例を説明するための図。

【図１２】歩行者の重心移動抽出の例を説明するための
図。

【図１３】歩行者の移動量推定の例を説明するための
図。

【図１４】待機者の人数が多い場合の例を説明するため
の図。

【図１５】待機者の人数と総面積との関係の一例を示す
図。

【図１６】本発明の第３の実施の形態に係る処理の流れ
を説明するフローチャート。

【図１７】本発明の第３の実施の形態に係る処理の流れ
を説明するフローチャート。

【図１８】移動速度抽出対象領域と歩行者との関係を説
明するための図。

【図１９】横断歩道上の歩行者の例を説明するための
図。

【図２０】横断歩道上の歩行者抽出の例を説明するため
の図。

【図２１】歩行者の重心移動追跡の例を説明するための
図。

【図２２】歩行者の移動速度を所定距離の移動時間を用
いて算出する方法を説明するための図。

【図２３】本発明の第３の実施の形態に係る別の処理の
流れを説明するフローチャート。

【図２４】歩行者の移動速度を所定距離の移動距離を用
いて算出する方法を説明するための図。

【図２５】本発明の第４の実施の形態に係る処理の流れ
を説明するフローチャート。

【図２６】本発明の第４の実施の形態に係る処理の流れ
を説明するフローチャート。

【図２７】待機者の経時変化の例を示すグラフ。

【図２８】横断歩道上の歩行者抽出の例を説明するため
の図。

【図２９】横断歩道を渡りきるまでの時間を推定する方
法を説明するための図。

【図３０】歩行者用信号機の制御方法を説明するための
図。

【図３１】本発明の第５の実施の形態に係る処理の流れ
を説明するフローチャート。

【図３２】待機者の経時変化の例を示すグラフ。

【図３３】歩行者待ち時間を説明するための図。

【図３４】待機者の人数と短縮時間との関係の例を説明
するための図。

【図３５】本発明の第６の実施の形態に係る処理の流れ
を説明するフローチャート。

【図３６】本発明の第６の実施の形態に係る処理の流れ
を説明するフローチャート。

【図３７】横断禁止場所に対するカメラの設置状態を模
式的に示す図。

【図３８】歩行者が歩道から車道へ横断する場合を説明
するための図。

【図３９】歩行者が車道から歩道へ横断する場合を説明
するための図。

【図４０】人物領域の縦横比を説明するための図。

【符号の説明】

１……道路、２……横断歩道、３……信号機用支柱、４
……車両用信号機、５……歩行者用信号機、６……歩行
者用操作箱、７……カメラ、Ｍ……歩行者、１１……画
像入力部、１２……画像メモリ、１３……処理部、１４
……記憶部、１５……表示部、１６……信号制御部。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動人物の通行を制御する通行制御手段
の近傍において、前記移動人物が通過する監視領域内の
画像を時間的に連続した画像として入力する画像入力手
段と、この画像入力手段で入力された画像から前記監視領域内
の移動人物を抽出する抽出手段と、この抽出手段で抽出された移動人物の数を計数する計数
手段と、を具備したことを特徴とする移動人物監視装置。
【請求項２】移動人物の通行を制御する通行制御手段
の近傍において、前記移動人物が通過する監視領域内の
画像を時間的に連続した画像として入力する画像入力手
段と、この画像入力手段で入力された画像から前記監視領域内
の移動人物を抽出する抽出手段と、この抽出手段で抽出された移動人物の数を計数する計数
手段と、この計数手段の計数結果に基づき前記通行制御手段を制
御する制御手段と、を具備したことを特徴とする移動人物監視装置。
【請求項３】少なくとも道路の横断歩道を含む所定範
囲の監視領域内の画像を時間的に連続した画像として入
力する画像入力手段と、この画像入力手段で入力された画像から前記監視領域内
の歩行者を抽出する歩行者抽出手段と、この歩行者抽出手段で抽出された歩行者の数を計数する
歩行者計数手段と、を具備したことを特徴とする移動人物監視装置。
【請求項４】車両用信号機および歩行者用信号機が設
置されている道路の交差点において、少なくとも横断歩
道を含む所定範囲の監視領域内の画像を時間的に連続し
た画像として入力する画像入力手段と、この画像入力手段で入力された画像から前記監視領域内
の歩行者を抽出する歩行者抽出手段と、この歩行者抽出手段で抽出された歩行者の数を計数する
歩行者計数手段と、この歩行者計数手段の計数結果に基づき前記車両用信号
機および歩行者用信号機を制御する制御手段と、を具備したことを特徴とする移動人物監視装置。
【請求項５】車両用信号機および歩行者用信号機が設
置されている道路の交差点において、少なくとも横断歩
道を含む所定範囲の監視領域内の画像を時間的に連続し
た画像として入力する画像入力手段と、この画像入力手段で入力された画像から前記横断歩道を
抽出する横断歩道抽出手段と、この横断歩道抽出手段で抽出された前記横断歩道内から
前記横断歩道のパターンを抽出する横断歩道パターン抽
出手段と、前記画像入力手段で入力された画像から前記監視領域内
の歩行者を抽出する歩行者抽出手段と、この歩行者抽出手段で抽出された歩行者のうち、前記横
断歩道抽出手段で抽出された前記横断歩道上を移動して
いる歩行者に対して、前記横断歩道パターン抽出手段で
抽出された前記横断歩道のパターンを参照することによ
り歩行者領域の重心を求めることで移動量を算出する移
動量算出手段と、この移動量算出手段で算出された移動量から前記横断歩
道を移動する歩行者の移動速度を算出する移動速度算出
手段と、この移動速度算出手段で算出された歩行者の移動速度に
基づき前記車両用信号機および歩行者用信号機を制御す
る制御手段と、を具備したことを特徴とする移動人物監視装置。
【請求項６】車両用信号機および歩行者用信号機が設
置されている道路の交差点において、少なくとも横断歩
道を含む所定範囲の監視領域内の画像を時間的に連続し
た画像として入力する画像入力手段と、この画像入力手段で入力された画像から前記監視領域内
の歩行者を抽出する歩行者抽出手段と、前記歩行者用信号機が所定の時間が経過し、青→点滅→
赤と変化して行く際に、前記歩行者抽出手段の出力に基
づき前記横断歩道に歩行者が存在するかを判定する判定
手段と、この判定手段で前記横断歩道に歩行者が存在すると判定
された場合、その歩行者の移動速度を算出することによ
り前記横断歩道を移動し終わるまでの時間を予測する時
間予測手段と、この時間予測手段の予測結果に基づき前記車両用信号機
および歩行者用信号機の変化タイミングを制御する制御
手段と、を具備したことを特徴とする移動人物監視装置。
【請求項７】前記時間予測手段における歩行者の移動
速度の算出は、前記画像入力手段で入力された画像から
前記横断歩道を抽出し、この抽出した前記横断歩道内か
ら前記横断歩道のパターンを抽出し、この抽出した前記
横断歩道のパターンを参照することにより、前記歩行者
抽出手段で抽出された歩行者のうち、前記抽出した横断
歩道上を移動している歩行者に対して、歩行者領域の重
心を求めることで歩行者の移動量を算出し、この算出し
た歩行者の移動量から前記横断歩道を移動する歩行者の
移動速度を算出することを特徴とする請求項６記載の移
動人物監視装置。
【請求項８】少なくとも歩行者用信号機が設置されて
いる道路の交差点において、少なくとも横断歩道を含む
所定範囲の監視領域内の画像を時間的に連続した画像と
して入力する画像入力手段と、この画像入力手段で入力された画像から前記監視領域内
の歩行者を抽出する歩行者抽出手段と、前記歩行者用信号機が赤に変化した際、前記計数手段の
計数結果、および、前記歩行者が前記歩行者用信号機が
赤で待機しているときの人数の増加率に応じて与えられ
る関数に基づき、前記歩行者用信号機の赤点灯時間を短
縮するための短縮時間を算出する短縮時間算出手段と、この短縮時間算出手段で算出された短縮時間に基づき、
前記歩行者用信号機を赤から青へ変化させるタイミング
を早めるよう制御する制御手段と、を具備したことを特徴とする移動人物監視装置。
【請求項９】少なくとも道路の路肩部分を含む所定範
囲の監視領域内の画像を時間的に連続した画像として入
力する画像入力手段と、この画像入力手段で入力された画像から前記監視領域内
の歩行者を抽出する歩行者抽出手段と、この歩行者抽出手段で抽出された歩行者の移動方向を算
出する移動方向算出手段と、この移動方向算出手段で算出された歩行者の移動方向が
前記路肩部分にさしかかり、これを横切ってさらに前記
歩行者が移動するのを検出した場合、前記歩行者は前記
路肩部分を横断しようとしている歩行者であると判定す
る判定手段と、を具備したことを特徴とする移動人物監視装置。
【請求項１０】少なくとも道路の路肩部分を含む所定
範囲の監視領域内の画像を時間的に連続した画像として
入力する画像入力手段と、この画像入力手段で入力された画像から前記監視領域内
の歩行者を抽出する歩行者抽出手段と、この歩行者抽出手段で抽出された歩行者に対して、所定
の時間間隔で歩行者領域の重心を求めることで移動量を
算出する移動量算出手段と、この移動量算出手段で算出された移動量から前記歩行者
の移動方向を算出する移動方向算出手段と、この移動方向算出手段で算出された歩行者の移動方向が
前記路肩部分にさしかかり、これを横切ってさらに前記
歩行者が移動するのを検出した場合、前記歩行者は前記
路肩部分を横断しようとしている歩行者であると判定す
る判定手段と、この判定手段の判定結果に基づき、前記路肩部分を横断
しようとしている歩行者に対して警告をうながす警告手
段と、を具備したことを特徴とする移動人物監視装置。