-
Die Erfindung betrifft eine Auswerteeinheit für ein Fahrzeug, welche von einem Sensor erfasste Informationen auswertet. Die Informationen betreffen hierbei ein in der Umgebung des Fahrzeugs befindliches Lebewesen.
-
Im Straßenverkehr, insbesondere im Stadtverkehr, kann es zu Zusammenstößen zwischen Fahrzeugen und Fußgängern kommen. Erfolgt ein solcher Zusammenstoß, so zieht dies in vielen Fällen schwerwiegende Verletzungen des Fußgängers nach sich, die mitunter tödlich sein können. Häufig schlägt der Fußgänger nach dem Zusammenstoß mit dem Kopf auf der Motorhaube auf, wobei er sich ernsthafte Schädel- und Gehirnverletzungen zuziehen kann. Um derartige Primärfolgen für den Fußgänger zu vermeiden, können Schutzsysteme am Fahrzeug eingesetzt werden, wie z.B. Airbags, auf welche der Fußgänger auftrifft, oder eine aktive Motorhaube. Derartige Systeme dienen dem Schutz des Fußgängers zu einem Zeitpunkt, zu welchem die Kollision mit dem Fahrzeug bereits stattgefunden hat. Auch die Sekundärfolgen, welche aus dem anschließenden Aufschlag des Fußgängers auf den Boden resultieren, haben gravierende Auswirkungen. Entsprechendes gilt nicht nur für Fußgänger, sondern beispielsweise auch für Radfahrer oder Tiere; im Folgenden wird verallgemeinernd von Lebewesen gesprochen.
-
Es ist vorteilhaft, wenn ein System des Fahrzeugs das Risiko einer Kollision mit einem Lebewesen zu erkennen vermag und bei entsprechend hoher Kollisionswahrscheinlichkeit entsprechende Schutzmaßnahmen einleiten kann. Hierzu ist eine Erfassung und Beurteilung der jeweiligen Verkehrssituation notwendig. Es kann einerseits ein Bewegungszustand des Fahrzeugs und andererseits ein Bewegungszustand des jeweils beobachteten Lebewesens ermittelt werden. Anhand einer Extrapolation kann das weitere Bewegungsverhalten der beiden Verkehrsteilnehmer ermittelt werden. Durch eine Kombination der Aufenthaltswahrscheinlichkeiten der beiden Verkehrsteilnehmer kann ein Kollisionsrisiko abgeschätzt und entsprechende Maßnahmen zum Vermeiden eines Zusammenpralls ergriffen werden.
-
Aus der
DE 10 2007 014 012 A1 bzw. der prioritätsgleichen, aber vorab veröffentlichten
US 2007 / 0 222 566 A1 ist ein Fahrzeugumgebungs-Überwachungsgerät zu entnehmen, bei welchem aus einem Bild der Umgebung Objekte extrahiert und als Fußgänger bestimmt werden, indem bereits die Körperhaltung bestimmt und ausgewertet wird. Dabei wird auch auf eine zu erwartende Bewegungsänderung geschlossen, indem die Änderung der Neigung des Körpers ausgewertet wird, also als Indikator erfasst wird, ob sich seine Rumpfachse in Bewegungsrichtung neigt. Darüber hinaus werden weitere Parameter des Fußgängers bestimmt, um diesen als identisches Objekt in der Abfolge von Bildern wiederzuerkennen.
-
So wird auch aus der
DE 103 53 347 A1 für die Erkennung eines Objekts als Fußgänger dessen periodische Beinbewegung erfasst, jedoch für die Zuordnung als ein und dasselbe Objekt gerade eine entsprechende Periodizität und damit Identität in aufeinanderfolgenden Aufnahmezyklen betrachtet.
-
Aus der
DE 103 25 762 A1 ist zu entnehmen, die Blickrichtung des Fußgängers zu erfassen, um daraus letztlich ein Kollisionsrisiko abzuleiten.
-
ARNELL, FREDRIK: Vision-based Pedestrian Detection System for use in Smart Cars Masterarbeit, Royal Institute of Technology, Department of Numerical Analysis and Gomputer Science, SE-100, 2005,44. Jg., beschreibt in seinem Artikel ebenfalls bereits Ansätze zur Erkennung von Objekten als Fußgänger und die Abschätzung von deren Bewegungsverhaltens.
-
Die
DE 10 2007 037 610 A1 beschreibt ebenfalls Verfahren zum Bestimmen eines wahrscheinlichen Aufenthaltsbereichs eines Lebewesens, insbesondere für die Anwendung in einem Personenschutzsystem in einem Fahrzeug oder einem Fahrsimulator, bei dem zur Ermittlung des zukünftig möglichen Bewegungs-Aufenthaltsbereichs zu dem gegebenen Zeitpunkt ausgehend von einem Ort der Bewegungstrajektorie und dem Bewegungszustand unter Berücksichtigung eines physiologischen Bewegungsvermögens des Lebewesens für einen oder mehrere zukünftige Zeitpunkte mögliche Aufenthaltsorte bestimmt werden.
-
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine effiziente Auswerteeinheit sowie ein entsprechendes Verfahren für ein Fahrzeug aufzuzeigen, welche den Schutz von Fußgängern und anderen Lebewesen verbessert.
-
Diese Aufgabe wird durch eine Auswerteeinheit mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Verfahren mit Merkmalen des nebengeordneten Anspruchs 6 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand von Unteransprüchen.
-
Die Auswerteeinheit umfasst einen Eingang zum Empfangen von einem Sensor erfassten Informationen, welche ein in der Umgebung des Fahrzeugs befindliches Lebewesen betreffen, sowie einen Erkennungsbestandteil zum Erkennen mindestens eines eine Bewegungsänderung des Lebewesens anzeigenden Indikators durch Auswertung der Informationen, und einen Ermittlungsbestandteil zum Ermitteln eines zukünftigen Bewegungsablaufs des Lebewesens unter Berücksichtigung des mindestens einen erkannten Indikators.
-
Bei den Informationen handelt es sich vorzugsweise um Bildinformationen, beispielsweise aufgenommen von einer Kamera im Bereich des sichtbaren Lichts und/oder der InfrarotStrahlung. Zusätzlich oder alternativ können die Informationen auch Abstandsinformationen oder Relativgeschwindigkeitsinformationen enthalten. Vorzugsweise werden von dem Sensor Informationen zu mehreren Zeitpunkten erfasst und zur Verfügung gestellt, so dass der Auswerteeinheit eine zeitliche Abfolge von Informationen betreffend das Lebewesen zur Verfügung steht.
-
Die von dem Sensor erfassten Informationen können der Auswerteeinheit unverarbeitet zur Verfügung gestellt werden. Alternativ hierzu kann der Sensor bereits Verarbeitungsschritte durchführen und diese verarbeiteten Daten der Auswerteeinheit zukommen lassen. Anstelle der Verwendung eines einzelnen Sensors kann auch eine Mehrzahl von Sensoren zum Einsatz kommen, welche die Fahrzeugumgebung detektieren und die erfassten Informationen der Auswerteeinheit zur Verfügung stellen.
-
Die Informationen betreffen ein Lebewesen, z.B. einen Fußgänger oder Radfahrer, welches sich in der Umgebung des Fahrzeugs befindet. Diese Fahrzeugumgebung wird durch den Erfassungsbereich des Sensors vorgegeben. Der Sensor kann z.B. in Vorwärtsrichtung aus dem Fahrzeug blickend ausgerichtet sein. Auch die Verwendung eines in Rück- oder Seitwärtsrichtung ausgerichteten Sensors ist möglich. Es ist möglich, dass die Informationen ausschließlich das Lebewesen betreffen. Im Allgemeinen werden die Informationen jedoch neben dem Lebewesen auch andere Objekte und/oder Lebewesen betreffen oder abbilden.
-
Von der Auswerteeinheit wird einer oder mehrere Indikatoren erkannt, indem die Informationen ausgewertet werden. Ein Indikator zeigt hierbei eine Bewegungsänderung des Lebewesens an, d.h. eine Änderung von Betrag und/oder Richtung der Bewegung des Lebewesens. Vorteilhaft ist der Einsatz von Indikatoren, welche eine bevorstehende oder beginnende Bewegungsänderung anzeigen. In diesem Fall ist die Bewegungsänderung anhand des Indikators feststellbar, bevor sie von dem Lebewesen durchgeführt wird bzw. zu Beginn der Bewegungsänderung.
-
Vorteilhaft ist die Verwendung eines oder mehrerer Indikatoren, welche eine zwingend, also mit Sicherheit bevorstehende Bewegungsänderung anzeigen. Zwingend kann die Bewegungsänderung hierbei aufgrund physikalischer Gesetze sein: wenn sich z.B. der Körper eines Fußgängers neigt, muss sich der Fußgänger in die jeweilige Richtung bewegen, da es ansonsten umfallen würde.
-
Nachdem einer oder mehrere Indikatoren erkannt wurden, ermittelt die Auswerteeinheit einen zukünftigen Bewegungsablauf des Lebewesens. Hierbei kann es sich um den von der Auswerteeinheit als am wahrscheinlichsten angesehenen Bewegungsablauf handeln. Auch die Ermittlung mehrerer Bewegungsabläufe, denen unterschiedliche Eintrittswahrscheinlichkeiten zugeordnet sind, ist möglich. Da ein zukünftiger Bewegungsablauf nicht mit Sicherheit bestimmbar ist, handelt es sich bei dieser Ermittlung um eine Vorhersage oder Prognose. Der zukünftige Bewegungsablauf kann z.B. als eine Bewegungstrajektorie angegeben werden, d.h. als eine Reihe von Aufenthaltsorten, welchen jeweils ein Zeitpunkt zugeordnet ist.
-
Beispielhafte Möglichkeiten für Indikatoren werden im Folgenden erläutert, wobei diese einzeln oder in beliebiger Kombination miteinander einsetzbar sind. Einige Indikatoren sind dabei bereits aus dem Stand der Technik bekannt, wie beispielsweise dass:
- Der mindestens eine Indikator kann eine Bewegung eines bestimmten Körperteils des Lebewesens umfassen. Die Auswerteeinheit betrachtet in diesem Fall das bestimmte Körperteil und erkennt dann auf das Vorhandensein des Indikators, wenn eine oder eine bestimmte Bewegung dieses Körperteils beobachtet wird.
-
Der mindestens eine Indikator kann eine Haltungsänderung des Lebewesens umfassen. Die Auswerteeinheit betrachtet in diesem Fall die Haltung des Körpers des Lebewesens und erkennt dann auf das Vorhandensein des Indikators, wenn eine oder eine bestimmte Änderung der Haltung beobachtet wird.
-
Der mindestens eine Indikator kann eine Änderung eines Neigungswinkels des Lebewesens umfassen. Die Auswerteeinheit betrachtet in diesem Fall einen Neigungswinkel des Lebewesens und erkennt dann auf das Vorhandensein des Indikators, falls eine oder wenn eine bestimmte Änderung hiervon beobachtet wird. Ein Beispiel hierfür ist in Bezug auf einen Fußgänger ein Lehnen in eine bestimmte Richtung, wodurch die Körperlängsachse sich dem Erdboden zuneigt.
-
Der mindestens eine Indikator kann eine Änderung einer Kopfhaltung des Lebewesens umfassen. Die Auswerteeinheit betrachtet in diesem Fall die Position des Kopfes des Lebewesens relativ zum restlichen Körper und erkennt dann auf das Vorhandensein des Indikators, falls eine oder wenn eine bestimmte Änderung hiervon beobachtet wird.
-
Diese an sich bekannten Indikatoren werden aber ergänzt durch folgende zusätzlichen Indikatoren: Der mindestens eine Indikator kann eine Änderung einer Arm- und/oder Beinbewegung des Lebewesens umfassen. Die Auswerteeinheit betrachtet in diesem Fall die Bewegung von Armen und/oder Beinen des Lebewesens und erkennt dann auf das Vorhandensein des Indikators, falls eine oder wenn eine bestimmte Änderung hiervon beobachtet wird. So wird auf eine Beschleunigung geschlossen, wenn eine merklich raumgreifende Armbewegung und mit einer höheren Frequenz und/oder eine sich veränderte Schrittlänge und Schrittfrequenz des Fußgängers und/oder eine Änderungen im Knickwinkel der Knie und der Beinanhebung festgestellt wird.
-
Der mindestens eine Indikator kann eine Änderung von Schwerpunktlage des Lebewesens umfassen. Die Auswerteeinheit betrachtet in diesem Fall die Lage des Schwerpunktes des Lebewesens und erkennt dann auf das Vorhandensein des Indikators, falls eine oder wenn eine bestimmte Änderung, z.B. ein Absinken, hiervon beobachtet wird. Und zwar wird bei einem auffälligen Absenken des Schwerpunktes des Körpers auf eine plötzliche Richtungsänderung oder eine plötzliche Beschleunigung eines Fußgängers geschlossen.
-
In Weiterbildung der Erfindung verfügt die Auswerteeinheit über einen zweiten Eingang zum Empfangen von Informationen, welche eine Bewegung des Fahrzeugs betreffen, und über einen zweiten Ermittlungsbestandteil zum Ermitteln eines zukünftigen Bewegungsablaufs des Fahrzeugs. In diesem Fall liegt der Auswerteeinheit nach erfolgter Ermittlung ein zukünftiger Bewegungsablauf sowohl für das Lebewesen als auch für das Fahrzeug vor. Die Informationen betreffend die Fahrzeugbewegung können von dem Sensor erfasst, oder auch von anderen Sensoren oder Einrichtungen des Fahrzeugs zur Verfügung gestellt werden.
-
In Weiterbildung der Erfindung ist ein Erstellungsbestandteil vorhanden zum Erstellen eines Ausgangssignals unter Verwendung des zukünftigen Bewegungsablaufs des Lebewesens und des zukünftigen Bewegungsablaufs des Fahrzeugs. Hierbei betrifft das Ausgangssignal eine bevorstehende Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Lebewesen. Das Ausgangssignal kann z.B. anzeigen, dass eine oder keine Kollision bevorsteht, oder dass eine Kollision wahrscheinlich oder unwahrscheinlich ist, oder mit welcher Wahrscheinlichkeit eine Kollision bevorsteht.
-
Einer Ausgestaltung der Erfindung gemäß kann ein erster Ausgang zum Ausgeben des Ausgangssignals vorhanden sein. Das Ausgangssignals ist hierbei so ausgebildet, dass auf das Ausgangssignal hin eine Warnung an den Fahrer des Fahrzeugs ergeht. Zusätzlich oder alternativ kann ein zweiter Ausgang vorhanden sein zum Ausgeben des Ausgangssignals. Das Ausgangssignals ist hierbei so ausgebildet, dass auf das Ausgangssignal hin eine Änderung von Geschwindigkeit und/oder Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorgenommen wird. Hierbei handelt es sich um einen autonomen Eingriff, d.h. um einen Eingriff in den Fahrbetrieb, welcher keiner Mitwirkung des Fahrers bedarf .
-
In Weiterbildung der Erfindung ist der Erkennungsbestandteil ausgebildet zum Erkennen des Vorhandenseins des Lebewesens. Hierbei untersucht die Auswerteeinheit die Informationen des Sensors zuerst dahingehend, ob ein oder ein bestimmtes Lebewesen vorhanden ist, wonach die Überprüfung auf Vorhandensein des Indikators erfolgt.
-
Das entsprechende Computerprogrammprodukt verfügt über die Funktionalität eines Eingangs zum Empfangen von von einem Sensor erfassten Informationen, welche ein in der Umgebung des Fahrzeugs befindliches Lebewesen betreffen, sowie über die Funktionalität eines Erkennungsbestandteils zum Erkennen mindestens eines eine Bewegungsänderung des Lebewesens anzeigenden Indikators durch Auswertung der Informationen, und über die Funktionalität eines Ermittlungsbestandteils zum Ermitteln eines zukünftigen Bewegungsablaufs des Lebewesens unter Berücksichtigung des mindestens einen erkannten Indikators. Unter einem Computerprogrammprodukt kann im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung neben dem eigentlichen Computerprogramm (mit seinem über das normale physikalische Zusammenspiel zwischen Programm und Recheneinheit hinausgehenden technischen Effekt) insbesondere ein Aufzeichnungsträger für das Computerprogramm, eine Dateisammlung, eine konfigurierte Recheneinheit, aber auch beispielsweise eine Speichervorrichtung oder ein Server, auf der bzw. dem zum Computerprogramm gehörende Dateien gespeichert sind, verstanden werden.
-
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren stehen von einem Sensor erfasste Informationen zur Verfügung, welche ein in der Umgebung des Fahrzeugs befindliches Lebewesen betreffen. Durch Auswertung der Informationen wird mindestens ein eine Bewegungsänderung des Lebewesens anzeigender Indikator erkannt, und unter Berücksichtigung des mindestens einen erkannten Indikators wird ein zukünftiger Bewegungsablauf des Lebewesens ermittelt.
-
Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigen:
- 1: eine Fahrsituation mit einem Fußgänger und einem Kraftfahrzeug,
- 2: eine Auswerteeinheit für ein Kraftfahrzeug.
-
1 zeigt ein Kraftfahrzeug F, welches mit einem Sensor SENS ausgestattet ist. Der Sensor SENS dient der Erfassung der vor dem Fahrzeug F liegenden Fahrzeugumgebung. Bei dem Sensor SENS handelt es sich vorzugsweise um eine Videokamera, welche Bilder der Fahrzeugumgebung aufnimmt. Es kann auch eine Mehrzahl von Sensoren SENS zur Erfassung der Fahrzeugumgebung vorgesehen sein. Beispielsweise ist der Einsatz eines oder mehrerer Sensoren möglich, welche Daten zur Erfassung des Abstandes zwischen dem Fahrzeug F und Objekten und/oder der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug F und Objekten aufnimmt.
-
Im Erfassungsbereich des Sensors SENS befindet sich der Fußgänger PED. Es soll das Risiko einer bevorstehenden Kollision zwischen dem Fahrzeug F und dem Fußgänger PED erkannt werden. Hierzu ist die in 2 dargestellte Auswerteeinheit RM im Fahrzeug F vorgesehen. Von dem Sensor SENS erfasste Daten IN werden an die Auswerteeinheit RM weitergeleitet. Diese wertet die Daten IN aus und entscheidet aufgrund dieser Auswertung, ob eine Kollision bevorsteht oder wahrscheinlich droht. Ist dies der Fall, wird über eine Schnittstelle I ein Ausgangssignal SIG ausgegeben.
-
Bei der Schnittstelle I kann es sich um eine Mensch-Maschine-Schnittstelle und/oder um eine Schnittstelle zur autonomen Kontrolle des Fahrzeugs F handeln. Über die Mensch-Maschine-Schnittstelle kann der Fahrer des Fahrzeugs F gewarnt werden, z.B. auf akustische, optische oder haptische Weise. Ziel dieser Warnung ist es, den Fahrer auf die Gefahr einer Kollision mit dem Fußgänger PED aufmerksam zu machen, so dass durch eine darauffolgende Aktion des Fahrers eine Kollision mit dem Fußgänger PED vermieden oder die Schwere der Kollision vermindert werden kann. Über eine Schnittstelle zur autonomen Kontrolle des Fahrzeugs F kann eine Geschwindigkeits- oder Richtungsänderung des Fahrzeugs F initiiert werden. Bei diesen Änderungen bedarf es nicht der Mitwirkung des Fahrers. Auch das Auslösen eines Schutzmechanismus für den Fußgänger PED ist über eine Schnittstelle zur autonomen Kontrolle des Fahrzeugs F möglich.
-
Zur Einschätzung der Kollisionswahrscheinlichkeit werden die Daten IN zunächst daraufhin untersucht, ob ein relevantes Objekt vorhanden ist. Im Folgenden wird als relevantes Objekt lediglich auf den Fußgänger PED Bezug genommen. Die Auswerteeinheit RM kann über einen Speicher mit Mustern von relevanten Objekten verfügen. Durch einen Vergleich der Daten IN mit den gespeicherten Mustern kann entschieden werden, ob aktuell ein relevantes Objekt vorhanden ist. Die relevanten Objekte sind vorzugsweise Lebewesen; hierbei kann es sich außer um einen Fußgänger z.B. um einen Fahrradfahrer, einen Skateboard-Fahrer, ein Tier o. ä. handeln.
-
Nach Erkennen des Fußgängers PED wird versucht, das Kollisionsrisiko zwischen dem Fahrzeug F und dem Fußgänger PED einzuschätzen. Hierzu wird der aktuelle Bewegungszustand des Fahrzeugs F und des Fußgängers PED ermittelt und in die Zukunft extrapoliert. In Bezug auf die Bewegung des Fahrzeugs F empfängt die Auswerteeinheit RM die Informationen IN-F, welche z.B. aktuelle Geschwindigkeit, Lenkradeinschlag usw. umfassen. In Bezug auf die Bewegung des Fußgängers PED werden die Informationen IN des Sensors SENS ausgewertet. Auf diese Weise werden die wahrscheinlichen zukünftigen Bewegungstrajektorien, d.h. die zu erwartenden Aufenthaltsorte, oder die wahrscheinlichen zukünftigen Aufenthaltsbereiche der beiden Verkehrsteilnehmer ermittelt. Diese werden miteinander kombiniert, so dass festgestellt werden kann, ob eine Kollision - entsprechend einem Schnittpunkt der beiden Bewegungstrajektorien oder einer Schnittmenge der beiden Aufenthaltsbereiche - droht.
-
Es ist somit der weitere Bewegungsablauf des Fußgängers PED vorherzusagen. Dementsprechend ist für die Zuverlässigkeit der Abschätzung des Kollisionsrisikos die Prognosefähigkeit des Bewegungsverhaltens des Fußgängers PED von entscheidender Bedeutung. Je genauer die Prognosefähigkeit ist, desto besser ist eine selektive Ausgestaltung des Ausgangssignals SIG möglich. Insbesondere sollen Fehlauslösungen oder Falschwarnungen vermieden werden. Fehlauslösungen von Schutzmechanismen tragen nicht zum Schutz des Fußgängers PED bei und erhöhen lediglich die Instandhaltungskosten des Fahrzeugs F. Falschwarnungen irritieren den Fahrer oder ziehen gar Folgeschäden nach sich.
-
Aus dem in der Vergangenheit liegenden aus den Informationen IN ermittelten Bewegungsverhalten des Fußgängers PED, d.h. aus der Bewegungschronologie, soll das zukünftige Bewegungsverhalten prognostiziert werden. Im einfachsten Fall kann davon ausgegangen werden, dass der Fußgänger PED sich kontinuierlich bzw. stetig weiter bewegt. Hierbei bleiben jedoch spontane Änderungen von Richtung und/oder Geschwindigkeit der Bewegung des Fußgängers PED unberücksichtigt. Es ist zu beachten, dass ein Fußgänger PED im Verkehrsgeschehen deutlich mehr Bewegungsfreiheit besitzt als ein Fahrzeug F. Der Fußgänger PED ist daher zu deutlich unstetigeren Bewegungsänderungen in der Lage als das Fahrzeug F.
-
Die Auswerteeinheit RM versucht, spontane Bewegungsänderungen des Fußgängers PED frühzeitig zu erfassen und bei der Ermittlung der zukünftigen Aufenthaltsbereiche des Fußgängers PED zu berücksichtigen. Zur frühzeitigen Detektion von spontanen Bewegungsänderungen werden Frühindikatoren betrachtet. Unter Verwendung der Frühindikatoren lässt sich frühzeitig, d.h. bevor sich eine deutliche Abweichung zwischen dem aus der kontinuierlichen Weiterbewegung resultierenden und dem gemäß der spontanen Bewegungsänderungen resultierenden Aufenthaltsort des Fußgängers PED ergibt, eine Korrektur der Prognose gegenüber der stetigen Weiterbildung ableiten. Als zusätzliche neue, erfindungsgemäße Beispiele für Frühindikatoren, welche sich zur Prädiktion des zukünftigen Bewegungsverhaltens des Fußgängers PED eignen, sind:
- • Veränderung der Schwerpunktslage des Fußgängers PED:
- Bei einer plötzlichen Richtungsänderung oder einer plötzlichen Beschleunigung eines Fußgängers PED kommt es in der Regel anfänglich zu einem auffälligen Absenken des Schwerpunktes des Körpers.
- • Veränderung der Armbewegung:
- Speziell bei einer Beschleunigung werden Armbewegungen eines Fußgängers PED in der Regel merklich raumgreifender und erfolgen mit einer höheren Frequenz.
- • Veränderung der Beinbewegung:
- Speziell bei einer Beschleunigung verändert sich die Schrittlänge und die Schrittfrequenz eines Fußgängers PED. Auch Änderungen im Knickwinkel der Knie und der Beinanhebung treten häufig auf.
-
Die genannten Frühindikatoren sind spezifisch für einen Fußgänger PED. Werden andere Lebewesen betrachtet, so z.B. Fahrradfahrer oder Rollstuhlfahrer, können andere Arten von Frühindikatoren herangezogen werden.
-
Die Auswerteeinheit RM berücksichtigt einen oder mehrere der Frühindikatoren bei der Ermittlung der zukünftigen Bewegungsbereiche des Fußgängers PED. Der Auswerteeinheit RM liegen zunächst die potenziellen zukünftigen Bewegungsbereiche für die betrachteten Verkehrsteilnehmer zur Verfügung, die aus beobachteten Zustandsgrößen der Verkehrsteilnehmer in Verbindung mit geeigneten Dynamikmodellen für Fahrzeuge und Fußgänger ermittelt wurden. Diese Bewegungsbereiche können dann auf Basis der Frühindikatoren angepasst werden. Zeigt ein Frühindikator beispielsweise eine zu erwartende Richtungsänderung an, dann wird sowohl der potenzielle Bewegungsbereiche angepasst oder eingeschränkt als auch die darüber gespannte Aufenthaltswahrscheinlichkeit des betrachteten Verkehrsteilnehmers verschoben.
-
Hierdurch kann das zukünftige Bewegungsverhalten des Fußgängers PED mit deutlich erhöhter Zuverlässigkeit vorhergesagt werden. Es ist in diesem Zusammenhang zu beachten, dass spontane Bewegungsänderungen des Fußgängers PED das Kollisionsrisiko drastisch erhöhen. Durch die frühzeitige Erkennung dieser spontanen Bewegungsänderungen ist die Leistungsfähigkeit der Risikobewertung deutlich gesteigert. Somit sind der Realität entsprechende Ausgangssignale SIG und diesen entsprechende Maßnahmen möglich. Insbesondere unnötige Auslösungen von Schutzsystemen können vermieden werden.
-
Die Erfindung wurde voranstehend an einem Ausführungsbeispiel beschrieben. Es versteht sich, dass zahlreiche Änderungen und Modifikationen möglich sind, ohne dass der Rahmen der Erfindung verlassen wird.
