JP7298407B2 - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Description
車載カメラにて自車両の前方を撮影して得られた画像データに基づいて、自車両の前方に設置された信号機を認識し、前記信号機が赤信号点灯状態であること、および、矢印信号の指している方向を検知する信号機検知手段(20,11,12)と、
前記信号機の設置された交差点における前記自車両の進路を推定する進路推定手段(20,13,60)と、
前記信号機が赤信号点灯状態であることが検知されている場合(S11:Yes)に、ドライバーの視認可能な位置に設けられた表示器(71,72)に、前記赤信号点灯状態であることを表す表示体を表示する赤信号表示手段(15,S13)と、
前記信号機が赤信号点灯状態であることが検知されており(S11:Yes)、かつ、前記自車両が所定の停止位置を通過するおそれがある場合(S32:Yes,S34:Yse)に、前記進路推定手段によって推定される前記自車両の進路と前記矢印信号の指している方向とが一致している場合を除いて(S31:No)、ドライバーに対して注意喚起をする注意喚起手段(16,S23,80)と
を備えた車両用運転支援装置であって、
前記自車両の車速を取得する車速取得手段(30)と、
前記車速が車速閾値よりも高い場合には、前記赤信号表示手段が赤信号点灯状態であることを表す表示体を表示することを禁止する禁止手段(S12:No,S15)と
を備えたことにある。
次に、赤信号支援制御について説明する。カメラECU10は、その機能に着目すると、図1に示すように、信号状態検知部11、矢印信号検知部12、路面標示検知部13、車両状態検知部14、表示判定部15、および、告知判定部16を備えている。
A1.自車両が信号機を通過した。
A2.赤信号を検知してからの自車両の走行距離が距離閾値以上となった。
A3.自車両の右左折が終了した。
A4.信号機が赤信号から他の色の信号に切り替わった。
表示判定部15は、上記の表示終了条件A1~A4の何れか一つでも成立した場合には、メータECU70に対して赤信号表示終了指令を送信する。メータECU70は、表示判定部15から送信された赤信号表示終了指令を受信すると、メータディスプレイ71およびHUD72に表示していた赤信号アイコンを消去する。
B1.告知開始から所定時間以上経過した。
B2.告知開始からの自車両の走行距離が距離閾値以上となった。
B3.信号機を通過する前に自車両が右折あるいは左折した。
B4.自車両が停止した。
B5.信号機が赤信号から他の色の信号に切り替わった。
告知判定部16は、上記の告知終了条件B1~B5の何れか一つでも成立した場合には、ブザー音を停止させる。
次に、赤信号支援制御の一つである赤信号表示制御について説明する。図4は、カメラECU10の実施する赤信号表示制御ルーチンを表す。
次に、赤信号支援制御の一つである赤信号告知制御について説明する。図5は、カメラECU10の実施する赤信号告知制御ルーチンを表す。
次に、赤信号告知開始条件を判定する処理について説明する。図6は、カメラECU10の実施する赤信号告知開始条件判定ルーチンを表す。
Claims (1)
- 車載カメラにて自車両の前方を撮影して得られた画像データに基づいて、自車両の前方に設置された信号機を認識し、前記信号機が赤信号点灯状態であること、および、矢印信号の指している方向を検知する信号機検知手段と、
前記信号機の設置された交差点における前記自車両の進路を推定する進路推定手段と、
前記信号機が赤信号点灯状態であることが検知されている場合に、ドライバーの視認可能な位置に設けられた表示器に、前記赤信号点灯状態であることを表す表示体を表示する赤信号表示手段と、
前記信号機が赤信号点灯状態であることが検知されており、かつ、前記自車両が所定の停止位置を通過するおそれがある場合に、前記進路推定手段によって推定される前記自車両の進路と前記矢印信号の指している方向とが一致している場合を除いて、ドライバーに対して注意喚起をする注意喚起手段と
を備えた車両用運転支援装置であって、
前記自車両の車速を取得する車速取得手段と、
前記車速が、高速道路の走行中における通常の利用車速範囲と一般道路の走行中における通常の利用車速範囲との間となる値に設定された車速閾値よりも高い場合には、前記赤信号表示手段が赤信号点灯状態であることを表す表示体を表示することを禁止する禁止手段と
を備えた車両用運転支援装置。
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